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INSTRUMENTACION Y CONTROL DE PROCESOS PRQ – 220L

CONTROL PROPORCIONAL

1. INTRODUCCION.-

En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuación solo tiene dos posiciones
fijas que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado. El control de dos posiciones
o de encendido y apagado es relativamente simple y barato, razón por la cual su uso es extendido
en sistemas de control tanto industriales como domésticos. Supongamos que la señal de salida
del controlador es u(t) y que la señal de error es e(t). En el control de dos posiciones, la señal u(t)
permanece en un valor ya sea máximo o mínimo, dependiendo de si la señal de error es positiva o
negativa. De este modo

en donde U1 y U2 son constantes. Por lo general, el valor mínimo de U2 es cero o –U1. Es común
que los controladores de dos posiciones sean dispositivos eléctricos, en cuyo caso se usa
extensamente una válvula eléctrica operada por solenoides. Los controladores neumáticos
proporcionales con ganancias muy altas funcionan como controladores de dos posiciones y, en
ocasiones, se denominan controladores neumáticos de dos posiciones. Las figuras 5-3(a) y (b)

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muestran los diagramas de bloques para dos controladores de dos posiciones. El rango en el que
debe moverse la señal de error antes de que ocurra la conmutación se denomina brecha
diferencial. En la figura 5-3(b) se señala una brecha diferencial. Tal brecha provoca que la salida
del controlador u(t) conserve su valor presente hasta que la señal de error se haya desplazado
ligeramente más allá de cero. En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de una
fricción no intencionada y de un movimiento perdido; sin embargo, con frecuencia se provoca de
manera intencional para evitar una operación demasiado frecuente del mecanismo de encendido
y apagado.

Considere el sistema de control del nivel de líquido de la figura 5-4(a), en donde se usa la válvula
electromagnética de la figura 5-4(b) para controlar el flujo de entrada. Esta válvula está abierta o
cerrada. Con este control de dos posiciones, el flujo de entrada del agua es una constante positiva
o cero. Como se aprecia en la figura 5-5, la señal de salida se mueve continuamente entre los dos
límites requeridos y provoca que el elemento de ac-

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-tuación se mueva de una posición fija a la otra. Observe que la curva de salida sigue una de las
dos curvas exponenciales, una de las cuales corresponde a la curva de llenado y la otra a la curva
de vaciado. Tal oscilación de salida entre dos límites es una respuesta común característica de un
sistema bajo un control de dos posiciones.

En la figura 5-5 observamos que, para reducir la amplitud de la oscilación de salida, debe
disminuirse la brecha diferencial. Sin embargo, la reducción de la brecha diferencial aumenta la
cantidad de conmutaciones de encendido y apagado por minuto y reduce la vida útil del
componente. La magnitud de la brecha diferencial debe determinarse a partir de consideraciones
tales como la precisión requerida y la vida del componente. Acción de control proporcional. Para
un controlador con acción de control proporcional, la relación entre la salida del controlador u(t) y
la señal de error e(t) es:

o bien, en cantidades transformadas por el método de Laplace,

en donde Kp se considera la ganancia proporcional.

Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operación, el controlador


proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable. En la figura 5-6 se

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presenta un diagrama de bloques de tal controlador. Acción de control integral. En un controlador


con acción de control integral, el valor de la salida del controlador u(t) se cambia a una razón
proporcional a la señal de error e(t). Es decir,

en donde Ki es una constante ajustable. La función de transferencia del controlador integral es

Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) varía dos veces más rápido. Para un error de cero, el
valor de u(t) permanece estacionario. En ocasiones, la acción de control integral se denomina
control de reajuste (reset). La figura 5-7 muestra un diagrama de bloques de tal controlador.

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2. DATOS CALCULOS Y RESULTADOS

Esquema del proceso

Fig.1 controlador de nivel

V (ml) t(s) P(psi) h(cm) ttotal(s)


150 1,1 9 28 0
400 2,4 9,5 29 59,56
280 1,4 10 30 117,63
700 2,8 10,1 31 120,37
375 1,7 10,5 32 236,26
600 2,1 11 33 325,05
490 1,7 11,1 34 459,74
700 2,9 11,2 35 710,84
710 2,6 12 35,2 978,47

Modelo del proceso

Balance global:

Dividiendo entre As:

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Ordenando:

Finalmente:

Donde:

1
Kp =
A

Controlador.

P / PT
Gc =
h / hT

Donde:

Gc = Kc

Elemento final:

F / FT h / hT
Gv = Gp =
P / PT F / FT

Donde:

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Gv=kv y Gm=Km=1

Esquema de bloques del proceso:

La función transferencia sera:

Reemplazando valores:

Cambiando Kp=1/A:

Llevándolo a la forma:

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Finalmente:

� - t
T p' �
h = M ·K p ·�
'
1- e
'

(t )
� �
� �

Calculo de los valores de Kc, Kv y Kp:

F
Gv = = KV
P

P
Gc = = KC
h

Q(m3/s) P(Pa) h(m) Gc Gv


0,13636364 911700 0,28 0,94285714 0,66581306
0,16666667 962350 0,29 1,46666667 2,66325224
0,2 1013000 0,3 1,46666667 2,92957746
0,25 1023130 0,31 0,29333333 21,971831
0,22058824 1063650 0,32 1,17333333 3,23115162
0,28571429 1114300 0,33 1,46666667 5,72375429
0,28823529 1124430 0,34 0,29333333 1,10782341
0,24137931 1134560 0,35 0,29333333 20,5902351
0,27307692 1215600 0,352 11,7333333 1,74113647
Promedio 2,12550265 1,44242235

Para Kp

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1
Kp =
A

Para el área :

perímetro(cm) área(m2)
230 0,421

Entonces:

Kp kol=kp*kc*kv*km Kp 1 M=Q2-Q1
K 'p =
K ol
t 'p =
K ol
2,37529691 7,282357554 0,405236 2.476154 0.1367*60

La ecuación modelo tendrá la siguiente forma:

� - t
T p' �
h = M ·K p ·�
'
1- e '

(t )
� �
� �

Remplazando nuestros valores:

t
-
h(t ) = 3.32 * (1 - e 2.47
)

Creando una tabla con los valores de h teóricos

t total(s) h’(t) h (t)

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0 0 28
59,56 1,09873813 29,09873813
117,63 1,818837082 29,81883708
120,37 1,846336382 29,84633638
236,26 2,645802543 30,64580254
325,05 2,94966788 30,94966788
459,74 3,170759243 31,17075924
710,84 3,292581202 31,2925812
978,47 3,315494232 31,31549423

Para la válvula:

P(psi) V(l) t(s)


5 50 17,81
6 500 16,67
7 730 7,87
8 920 7,49
9 800 4,94
10 650 3,06
11 720 2,81
12 710 2,47
13 650 2,01
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14 820 2,49
15 750 2,21

Convirtiendo en % caudales y hallando la apertura:

Q(l/s) %Q X
2,80741157 0,82725061 0,33333333
29,9940012 8,83823235 0,4
92,7573062 27,3324862 0,46666667
122,830441 36,1940365 0,53333333
161,94332 47,7192982 0,6
212,418301 62,5925926 0,66666667
256,227758 75,5017794 0,73333333
287,449393 84,7017544 0,8
323,383085 95,2902156 0,86666667
329,317269 97,038822 0,93333333
339,366516 100 1

Su grafica será:

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3. CONCLUSIONES

Se pudo aplicar y comprobar los conceptos aprendidos en teoría para un controlador


proporcional, tomando en cuenta el tipo de controlador se estableció su modelo aplicando
un balance y se determino los valores experimentales de Gc, Gv, Gp, el modelo encontrado
y aplicado se observo que este era muy parecido al experimental

También se pudo ver que la válvula presentaba un comportamiento lineal al realizar la


respectiva grafica con los valores obtenidos en laboratorio

4. BIBLIOGRAFIA.-

Control automático de procesos - Smith Corripio (1 ed. 1991)


Modern Control Systems- Ogata

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