Sensores Atuadores

14‐Feb‐18
Mestrado Integrado em Engenharia Industrial e Gestão
Edição 2017_18
Sensores e Atuadores – SA
1. Introdução
fevereiro, 2018
Prof. Joaquim Gabriel
Email: jgabriel@fe.up.pt
2018 Joaquim Gabriel, Automação Industrial, MIEIG, Faculdade de Engenharia, Universidade do Porto 1
Índice
• Apresentação da equipa
• Avaliação
• Planeamento
• Objetivos da unidade curricular de Sensores e Atuadores
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Docentes de SA
Joaquim Gabriel M. Mendes
Gab. L109, L003, email: jgabriel@fe.up.pt
Maria de Fátima de Castro Chousal
Gab. L114, email: fchouzal@fe.up.pt
Germano Manuel Correia dos Santos Veiga
Gab. I‐110, email: germanoveiga@fe.up.pt
Planeamento de Sensores e Atuadores

• Terminologia técnica
• Sensores: temperatura, pressão, força, velocidade …
• Sistemas de acionamento e transporte

• Motores elétricos
• Sistemas pneumáticos
• Sistemas hidráulicos
• Visita de estudo (Pneus Continental)
2
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Trabalho de pesquisa: seleção de componentes

https://www.youtube.com/watch?v=ueWqU5XnZns
Seleção do motor e
dos sensores
Modo de funcionamento e documentação

• 2 aulas téoricas de 1h30m de exposição da matéria e de problemas
A matéria das aulas será apoiada por slides disponíveis no SiFEUP
• 1 aula teórico‐prática de 1h30m por semana de trabalho laboratorial

As aulas TP serão apoiadas por um guião publicado no SiFEUP todas as semanas
Referências bibliográficas
Para além dos elementos referidos acima, a matéria versada nesta UC poderá ser
encontrada em livros de 1. Instrumentação, 2. Motores Elétricos, 3. Sistemas Pneumáticos.
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Avaliação
Avaliação Individual – 80%
• Teste 1 (23 de Março) 40%
• Teste 2 (época de exames) 40%
Os testes são individuais, sem consulta, e não poderão usar calculadores gráficas
Avaliação de Grupo – 30 abril ‐ 4 maio

• Trabalho de pesquisa 20%
Nas aulas TP, com apresentação power point + relatório sobre a seleção de sensores e atuador
Na época de Recurso o exame será global, envolvendo as matérias dos
teste1 e teste2
Sensores & Atuadores
Sensor ?
Força
Actuator ?
Binário
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Organização da Área Curricular de Automação
• Arquitetura genérica de um sistema automático
UNIDADE CURRICULAR:
Supervisão
Informática Industrial
(3º ano, 2ºS)
Sistemas Lógicos Programáveis Controlador

(3º ano, 1ºS)
Sensores e Atuadores
I/O
(2º ano, 2ºS)
(Entradas/Saídas)
Sistema de Automação
• Arquitetura genérica de um sistema automático
Supervisão
Sensores Atuadores
Equipamento ou
Processo Industrial
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Sistema Automático (video) http://www.youtube.com/watch?v=2ORzUhhBe9Q
Tapete Rolante
AGV
Robô CNC
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Automação
• Qual o significado de automação?
“Automatic” + “action” = Automation
• Oxford Advanced Learner's Dictionary
The use or introduction of automatic equipment in a manufacturing or other
process or facility
• Cambridge dictionary
The use of machines that operate automatically
Vantagens da Automação
• Aumento da produtividade
• Menor dependência do operador
• Funcionamento contínuo 24/7
• Redução dos custos operacionais
• Reprodutibilidade
• Segurança de funcionamento (por ex. atmosferas perigosas)
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Desvantagens da Automação
• Investimento inicial mais elevado
• Menor flexibilidade
• Solução pouco adequada para pequenas séries ou sistemas com
reduzida utilização
• Exige funcionários com maior formação
“People are falling behind because technology is advancing so fast that our skills and organizations
aren’t keeping up”
• Menos funcionários > despedimentos
Automação
Na altura de escolher uma solução de automação, o Eng deve ter em
conta não só o processo, mas também as pessoas, a sua formação e
reconversão.
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“Medos da Automação”: o domínio da máquina

1950, “Eu robot” de Isaac Asimov
As leis de Asimov:
0 ‐ Um robô não pode causar mal à humanidade ou, por omissão, permitir que a humanidade sofra algum mal.
1ª ‐ Um robô não pode ferir um ser humano ou, por inação, permitir que um ser humano sofra algum mal.
2ª ‐ Um robô deve obedecer às ordens que lhe sejam dadas por seres humanos exceto nos casos em que tais
ordens entrem em conflito com a Primeira Lei.
3ª ‐ Um robô deve proteger sua própria existência desde que tal proteção não entre em conflito com a Primeira
ou Segunda Leis
Áreas da Automação
• Automação industrial > Factory Automation
• Domótica > Home Automation
• Automação nos veículos >Vehicular Automation
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Exemplo de Automação: Máquina de café

http://nearbus.net/wiki/index.php?title=File:I_coffee_1.png
Exemplo de Automação: Telemóvel
Entradas Saídas
• Microfone • Colunas
• GPS • Led
• Acelerómetro 3D • Iluminação do ecran
• Giroscópio 3D Comunicações
• Magnetómetro 3D
• RFID
• Sensor de luz ambiente
• Bluetooth
• Detector de proximidade
• Wi_Fi
• Sensor de temperatura
• 4G
• Barómetro
• Tátil (ecran) CPU
• Câmara • A10 + M10
• Snapdragon 835
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Ambiente Industrial
• Temperatura
• Humidade
• Vibração
• Partículas em suspensão no ar (pó, óleo, …)
• Risco de explosão
• Ambientes tóxicos
• Tensão elétrica trifásica
• Preço mais elevado do que para uso lab
• Dimensão dos equipamentos
Tensão Elétrica
CASA INDÚSTRIA
230 V AC, monofásica, 50 Hz 400 V AC, trifásica, 50 Hz
Fase
Neutro
Terra
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1.1‐ Terminologia
Terminologia – dicionário dos termos técnicos
É fundamental que o significado dos termos técnicos ligados à instrumentação seja
interpretado por todos do mesmo modo
• International Organization for Standardization (ISO) – International
vocabulary of basic and general terms in metrology, 1993
http://www.iso.org/sites/JCGM/GUM/JCGM100/C045315e‐
html/C045315e_FILES/MAIN_C045315e/AB_e.html
• Traduzido para português pelo Instituto Português da Qualidade
Termos fundamentais e gerais, 2ª edição, ISBN 976‐763‐000‐6, 1996.
“VIM Vocabulário Internacional de Metrologia”
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Sistema de Unidades
• Sistema de Unidades SI, CGS, …
• 7 Unidades base
Múltiplos e submúltiplos
• Fonte: http://www.escolavirtual.pt/assets/conteudos/downloads/10fqa/tmsdusi.pdf?width=965&height=600
MAIÚSCULAS
minúsculas
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VIM ‐ Vocabulário Internacional de Metrologia
• Medição ‐ Conjunto de operações que têm por objectivo determinar
o valor de uma grandeza
>> Medida – resultado da medição
ex. v = 12 m/s
a velocidade é definida como uma relação entre duas Unidades base, o metro e
o segundo
Quando as unidades se referem a nomes de pessoas, por ex. Ampere, deve
usar‐se maiúsculas
ex. I= 1,2 A
Grandeza Unidade
Problema
Medição direta: que grandeza posso medir com uma régua?
Medição indireta: usando uma régua posso medir força?
F=?
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/1/17
/SpringGauge.png/200px‐SpringGauge.png
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Algarismos Significativos / Casas Decimais
Fonte: http://www.escolavirtual.pt/assets/conteudos/downloads/10fqa/1fqa5104pdf04.pdf
• Os algarismos significativos são todos os algarismos diferentes de
zero, quando lidos da esquerda para a direita. O algarismo zero
também é um algarismo significativo se estiver à direita do primeiro
algarismo significativo
• Ex. 10 – tem 2 algarismos significativos

15,0 – tem 3 algarismos significativos
0,15 – tem 2 algarismos significativos
• Casas decimais são os algarismos à direita da vírgula
VIM Vocabulário Internacional de Metrologia
• Mensuranda ‐ Grandeza particular submetida à medição
• Grandeza de influência ‐ Grandeza que não é a mensuranda mas que
influi no valor de medição
• Cadeia de Medição ‐ Sequência de elementos de um instrumento de
medição ou de um sistema de medição que constitui o trajecto do
sinal de medição desde a entrada até à saída
Condicionamento
objeto
de Sinal
Sensor
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• Repetibilidade ‐ Aproximação entre os resultados de medições
sucessivas da mesma mensuranda efectuadas nas mesmas condições
de medição
• Reprodutibilidade ‐ Aproximação entre os resultados das medições da
mesma mensuranda efectuada com alteração das condições de
medição
• Sensor ‐ Elemento de um instrumento de medição ou de uma cadeia
de medição que é directamente afectado pela mensuranda
• Por ex. Extensómetro
• Transdutor de Medição – Dispositivo que faz corresponder, segundo
uma lei determinada, uma grandeza de saída a uma grandeza de
entrada. ex. termopar
• Um transdutor terá em geral uma saída analógica (por ex. 0‐10V)

• Se a saída do transdutor for em corrente, na gama de medição de 4‐20 mA,
designa‐se de Transmissor
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• Detector ‐ Dispositivo ou substância que indica a presença de um
fenómeno, sem necessariamente fornecer um valor de uma grandeza
associada. Ex. interruptor de fim curso
• Neste caso a saída é digital com apenas dois valores (por ex. 0 ou 24V DC)
• Gama nominal (alcance, range) ‐ é normalmente especificada pelos
seus limites inferior e superior, por exemplo 100 a 200 °C.
• Quando o limite inferior é zero, o alcance é habitualmente especificado pelo
limite superior; por exemplo, uma gama nominal de 0 a 100 V é designada de
100 V.
• Resolução ‐ Menor variação da grandeza medida que causa uma

variação perceptível na indicação correspondente.
• Ex. Velocimetro > Resolução =?
Gama de medição =?
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• Sensibilidade ‐ Quociente da variação da resposta do instrumento de
medição pela variação correspondente do estímulo.
• A sensibilidade de um sistema de medição é o produto das sensibilidades dos
seus componentes
• Ex. o transdutor de temperatura tem uma sensibilidade de 10 mV / K
Caraterística do Transdutor
Variação da Tensão de saída Tensão /V
∆ í A derivada da caraterística
Sensibilidade = ∆
é a sensibilidade
offset
Variação da Temperatura Temperatura /K
Histerese
• Histerese (não faz parte do VIM) – corresponde à diferença de
comportamento do transdutor numa evolução crescente em relação a
uma evolução decrescente
Num transdutor Num detetor
Histerese
Grandeza a medir
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Não linearidade
• Exemplo de cálculo de não linearidade
Problema: Calcule a não linearidade
Considere o transdutor de deslocamento cuja
Caraterística do Transdutor
caraterística é representada na figura.
10.000
9.000
mm Output1 [V]
‐ 0.234 8.000
Sinal de Saída (V)
2.00 3.515 7.000

4.00 6.395
6.000
6.00 9.474 y = 1.53x + 0.3145
5.000
Determine a sensibilidade, e a não linearidade.
4.000
Resp: Sensibilidade 1,53 V/mm 3.000
2.000
Regressao
1.000
mm Saida (V) Linear (V) Desvio
0 0.234 0.315 0.081 0.000
2 3.515 3.375 0.141 0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0 7.0
4 6.395 6.435 0.040
6 9.474 9.495 0.021
Deslocamento (mm)
Maior desvio absoluto entre o valor real e o da reta de aproximação: 0.141 V

Normalizando o valor (desvio/gama) = 0.141/(9.474‐0.234)*100 (%) = 1.45 %
Não linearidade de +/‐ 1,45 %
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Resposta dinâmica
• A resposta de um instrumento de medida é habitualmente
influenciada pela frequência do sinal de entrada, por ex:
• Padrão ‐ Medida materializada, instrumento de medição, material de referência
ou sistema de medição destinado a definir, realizar, conservar ou reproduzir uma
unidade, ou um ou mais valores de uma grandeza para servirem de referência
• Rastreabilidade ‐ Propriedade do resultado de uma medição ou o valor de um
padrão que consiste em poder relacionar‐se a referências determinadas,
geralmente padrões nacionais ou internacionais, por intermédio de uma cadeia
ininterrupta de comparações, tendo todas incertezas determinadas
• Calibração ‐ Conjunto de operações que estabelecem, em condições
especificadas, a relação entre valores de grandezas indicados por um instrumento
de medição ou sistema de medição, ou valores representados por uma medida
materializada ou um material de referência e os correspondentes valores
realizados por padrões
• Incerteza de medição ‐ Parâmetro associado ao resultado da medição, que
caracteriza a dispersão dos valores que podem ser razoavelmente atribuídos à
mensuranda
• Exatidão – Aproximação entre o resultado da medição e o valor verdadeiro da
mensuranda
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1.2‐ Medição de Temperatura
Temperatura
• A temperatura de um corpo está relacionado com o estado
termodinâmico das partículas que o compõem
• A cinética das partículas aumenta com a temperatura
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Escalas de temperatura
t‐ para Celsius (°C)
T– para Kelvin (K)
Meios de transferência de energia térmica

A energia térmica é transferida pelo deslocamento do fluido (gás ou liquido)
causado por densidades diferentes (natural) ou por forças externas – ventilador –
(conveção forçada).
A energia térmica é
transmitida através
da radiação
eletromagnética
A energia térmica é transferida pelo

contato com o corpo a temperatura
diferente do primeiro
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Sensores de temperatura
• Baseados na expansão térmica
• Com contato
• RTD
• Termístor
• Termopar
• Semicondutor
• Sem contato
• Pirómetro Fonte: http://www.carstuffshow.com/blog/how‐does‐multi‐zone‐climate‐control‐work‐in‐a‐car/
• Equipamento de termografia
Baseadas na expansão térmica: termómetro de mercúrio
• Termómetro – com origem no grego thérme, «calor» + métron, «medida»,
(porto editora)
• Nos termómetros de mercúrio, o tubo capilar é selado num invólucro de
vidro em vazio. Quando o reservatório de mercúrio é aquecido este
expande‐se subindo na coluna capilar. A temperatura é obtida a partir da
leitura numa escala marcada no termómetro
• Se supusermos que as dimensões do reservatório de mercúrio não variam
significativamente com a temperatura, a coluna de mercúrio vai expandir‐
se linearmente com a temperatura:
α é um coeficiente de dilatação linear L
 T
ΔL – variação do comprimento L
L‐ comprimento inicial
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Baseadas na expansão térmica: Termostatos bimetálicos
• Se unirmos dois metais com coeficientes térmicos de expansão diferentes
obtemos um dispositivo que sofre flexão dependente da variação de
temperatura.
• É este o princípio usado em muitos termostatos (fornos, aquecedores,

frigoríficos, etc.), em que a flexão, quando ultrapassa determinado limite, faz
atuar um interruptor ligando/desligando assim um circuito elétrico
• Apesar destas técnicas baseadas na expansão térmica serem ainda muito úteis,
não possuem a capacidade de fornecer um sinal elétrico de saída função da
temperatura, o que limita a sua aplicação em controlo e monitorização
Sensores de temperatura: Termómetro bi‐metálico
• Sensor composto por elemento curvo bi‐metálico
• Atenuação da vibração com óleo de silicone
• Não necessita de alimentação
• Utilizado por ex em depósitos
Fonte: http://www.observatorprocesmonitoring.com/cms/uploads/documenten/licentie_1/document_303.pdf
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Sensores de temperatura: por expansão de um gás
• Sensor composto por um tubo curvo “bourdon” cheio de Azoto. A
temperatura aumenta a pressão do gás e força o tubo a endireitar‐se
• Não necessita de alimentação
Fonte: https://iamchaitanya.wordpress.com/2015/03/25/fluid‐pressure‐measurement‐by‐mechanical‐instruments/ Fonte: http://www.observatorprocesmonitoring.com/cms/uploads/documenten/licentie_1/document_276.pdf
RTD – “Resistance Temperature Detector”

• A resistência eléctrica pode ser usada para determinar temperatura.
Muitos metais (níquel, ferro, cobre, alumínio, platina, etc.) aumentam
a sua resistência eléctrica quando a temperatura aumenta
• O metal do RTD deverá ter um ponto de fusão elevado, ser resistente
à corrosão, ter estabilidade química, elevado grau de pureza e
propriedades elétricas reprodutíveis
a platina e o Níquel são normalmente os
metal escolhido para os RTD
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RTD
• A dependência da resistência da RTD com a temperatura não é linear
em toda a gama:

Rt  R0 1  a t  b t 2  c t 100 t 3  t  0º C 

Rt  R0 1  a t  b t 2  t  0º C
Coeficientes de Callendar‐Van Dusen
Coeficiente de a b c
Tipo de RTD temperatura
DIN 43760 0.003850 3.9080x10-3 -5,8019x10-7 -4.2735x10-12
American 0.003911 3.9692x10-3 -5,8495x10-7 -4.2325x10-12
NOTA: c = 0 para temperaturas acima de 0 °C.
ITS-90 0.003926 3.9848x10-3 -5,8700x10-7 -4.0000x10-12
RTD
• Contudo, dentro de uma gama limitada de temperaturas, podemos
considerar que a resistência do RTD varia duma forma
aproximadamente linear com a temperatura:
Rt ≈ R0 [1 +  (t – t0 )] = R0 (1 +  t ) (se t0 =0°C)
onde:
• R0 ‐ resistência à temperatura nominal (0 °C) , Pt25, Pt100, Pt500, Pt1000
• Rt ‐ resistência à temperatura t
Tipo de RTD Coeficiente de
•  = coeficiente de temperatura (°C‐1) temperatura
DIN 43760 0.003850
American 0.003911
ITS-90 0.003926
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RTD: modo de leitura em tensão
• Usando uma fonte de corrente fixa, a resistência
de R1 é convertida numa variação de tensão (Vo)
• Dado que para se obter a tensão de saída, o RTD RTD de 2 terminais
tem que ser percorrido por uma corrente (I), a

potência dissipada ( ) provoca auto‐
aquecimento do RTD e ocasiona um erro na
medida de temperatura. Para minimizar esse
erro, a corrente deve baixa
• O tempo de resposta do RTD é influenciado pela
baínha de proteção e as condições de contacto RTD de 4 terminais
com o material a ser testado.
• A limpeza exterior do sensor é fundamental para
facilitar a condução térmica.
RTD: modo de leitura em resistência
• Os RTD podem ser lidos com o multímetro em modo de resistência, usando 2 ou
4 condutores
• A leitura com 4 condutores minimiza o erro proveniente da resistência dos
condutores
• A conversão em temperatura pode fazer‐se através da equação linear de
aproximação do slide anterior, ou pela tabela de calibração (mais correto)
• Este não é o modo normal de leitura de RTD
Tabela de Calibração Pt100
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14‐Feb‐18
RTD: modo de leitura de corrente
• O transmissor de temperatura permite converter a
variação de resistência do elemento sensor, numa
4‐20 mA
saída em corrente standard de 4‐20 mA
• A transmissão de sinal em corrente é mais inume ao
ruído
• O limite mínimo de 4 mA permite detetar o corte de
ligação pois nessa situação a saída passaria a 0 mA
• O máximo de 20 mA limita o consumo, o
aquecimento e o dano em caso de ligações erradas
• Este é o modo habitual de leitura de RTD
Transmissor para RTD
Elementos de medição
• SENSOR
Elemento de um instrumento de medição ou de uma cadeia de medição
que é directamente afectado pela mensuranda. Por ex. tubo Bourdon de
um manómetro
• DETECTOR
Dispositivo ou substância que indica a presença de um fenómeno, sem
necessariamente fornecer um valor de uma grandeza associada.
• TRANSDUTOR DE MEDIÇÃO
Dispositivo que faz corresponder, segundo uma lei determinada, uma
grandeza de saída a uma grandeza de entrada.
• TRANSMISSOR
Transdutor com uma saída industrial standard de 4‐20 mA.
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Elementos de medição
Transdutor
Typ. 0 a 10 V
Electrónica de condicionamento de sinal

Filtragem
Transmissor
Sensor + Alimentação
Amplificação = Typ. 4 a 20 mA
Display
etc
Detector
0 ou 24 VDC
Thermistor ‐ THERMally sensitive resISTOR
• Os termistores, tal como os RTD, são resistências eléctricas variáveis
com a temperatura
• Os termistores podem ter um coeficiente de temperatura negativo
(NTC, mais comum) ou positivo (PTC, menos comum). No primeiro
caso a resistência diminui com o aumento da temperatura e no
segundo caso passa‐se o inverso
• Em comparação com os RTD, os termistores são muito mais sensíveis,
muito menos lineares (a caraterística é tipicamente exponencial),
mais pequenos e portanto com menor massa térmica e melhores
tempos de resposta, mas com um gama de temperaturas menor
(<150 °C).
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Termistor
• O valor da resistência de um termístor NTC é tipicamente
referenciado a 25°C (R25), sendo usualmente 5‐10 k. Contudo,
podem ser produzidos outros valores de R tão baixos como 10  ou
altos com 40 M
NTC PTC
http://www.amwei.com/views.asp?hw_id=38
Termistor
• A resposta do termístor pode ser aproximada por
  T0  T  
RT  RT 0 exp  
em que:  TT0 
T – temperatura em K
 – constante do material (fornecida pelo fabricante)
RT0 – resistência a uma temperatura específica T0
1
1  R  1 
t (º C )   ln  T     273,15
   RT 0  T0 
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Termopar (thermocouple)
• Quando dois fios de metais (ou ligas metálicas) diferentes são unidos
pelas extremidades e uma delas é aquecida, flui uma corrente no
circuito assim formado (Thomas Seebeck 1821)
Metal A
Junção fria Junção Quente
Efeito Seebeck
• Se o circuito for aberto, surge uma tensão em circuito aberto εAB que
é dependente da temperatura e da composição da junção – tensão de
Seebeck.
Tensão de Seebeck
Termopar
• Todos os metais exibem o comportamento referido, mas a combinação mais
comum é Nickel‐chromium e Nickel‐aluminum, termopar tipo K
• Para pequenas variações de temperatura, a tensão de Seebeck é
aproximadamente proporcional à temperatura sendo a constante de
proporcionalidade, isto é o coeficiente de Seebeck do termopar ().
Tipo de
termopar
Gama (ºC) (mV/ºC)  AB   T
B 100..1800 0,01
E -270..790 0,068
J -210..1050 0,054
K -270..1370 0,041
N -260..1300 0,038
R -50..1760 0,01
S -50..1760 0,01
T -270..400 0,054
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14‐Feb‐18
Termopar: Junção fria
• Uma forma de determinar a temperatura da junção J2, é impor essa
temperatura colocando essa junção num banho de gelo (T2=0 °C).
Diz‐se neste caso que J2 é a junção fria, ou de referência.
T1
V  V1  V2   T1  T2    (T1  0º C )  T1
T2=0 °C
Compensação eletrónica de junção fria
• Neste caso um circuito eletrónico específico mede a temperatura da
junção de referência e cria uma tensão de valor Vref que é adicionada
à tensão medida, eliminando dessa forma o efeito da temperatura da
junção de referência.
Voltímetro com compensação de junção fria
Terminais tipo K
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14‐Feb‐18
Tabela de calibração de um termopar tipo K
• Podemos aproximar a tabela de calibração de um
termopar tipo K por uma equação linear do tipo:
40
• Dado que a equação anterior é uma aproximação,
para efeito de compensação de junção fria, devemos
somar / subtrair forças eletromotrizes, mas não
temperaturas
Termopar
• Caraterísticas dos termopares:
• Elevada gama de temperaturas
• Não necessitam de alimentação
• Leituras relativas de temperatura (em relação à junção de referência)
• Elevada robustez se protegido por baínha
• Económicos, pois fáceis de fabricar
• Elevada velocidade de resposta se na forma de junção exposta (um fio de
termopar pode ter um diâmetro tão reduzido como 0,025 mm)
https://www.labfacility.com/Fine‐Gauge‐Bare‐Wire‐Thermocouple‐p185‐pg262/
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14‐Feb‐18
Sistemas de leitura e controlo de temperatura

Suporte standard, calha DIN (35 mm)
Com display gráfico
Termómetro Semicondutor
• A junção P‐N de semicondutores apresenta uma tensão variável com
a temperatura o que permite utilizá‐la como sensor de temperatura.
Com uma corrente constante na junção, a tensão varia
aproximadamente 10 mV/K.
• São usuamente utilizados para medir a temperatura no interior de
intrumentos, ou para fazer o shutdown de fontes de alimentação em
caso de sobrecarga.
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14‐Feb‐18
Termometria por infravermelhos
• Qualquer objeto emite radiação eletromagnética desde que esteja a
uma temperatura superior ao zero absoluto.
• Num corpo negro, o espectro da potência irradiada por unidade de
área varia com a temperatura de acordo com a lei de Planck.
• As diversas curvas nunca se intersetam, significando que a
intensidade da radiação para um dado comprimento de onda é
apenas função da temperatura
• À medida que a temperatura sobe, a intensidade da radiação cresce e
o pico desloca‐se para comprimentos de comprimentos de onda mais
curtos, ou seja próximos da região visível
• Para temperaturas inferiores a 400 °C a radiação está na zona dos
infravermelhos (por exemplo, para a temperatura do corpo humano
o pico situa‐se na zona dos 10 μm)
Podemos então determinar, a temperatura de um objeto
medindo a Radiação Infravermelha (IV) que ele emite
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14‐Feb‐18
• Os objectos reais não são corpos negros e para eles a radiação
emitida passa a ser dada por: ε
Em que ε é a emissividade do objecto (0 a 1)
e σ é a constante de Stefan‐Boltzman (5,6704x10‐8 W m‐2 K‐4)
• A emissividade varia com o material, as condições superficiais, o
comprimento de onda e a temperatura do objecto sendo conhecida e
tabelada para muitos materiais.
Coeficientes caraterísticos:  +  + = 1
ε – coeficiente emissividade
ρ – coeficiente de reflexão
 – coeficiente de transmissibilidade
Detetores térmicos: Piroelétricos
• O fenómeno da piroeletricidade, geração de potencial elétrico devido
ao aquecimento, está presente em alguns minerais como o quartzo e
a turmalina e em materiais artificiais como o nitrato de césio (CsNO3),
o nitreto de gálio (GaN) e o polifluoreto de vinila.
• O aquecimento do material piroeléctrico do sensor, produzido pela
radiação IV, gera cargas elétricas nos terminais do sensor.
• Para uma radiação constante, as cargas produzidas tendem a
desaparecer e a tensão vai diminuindo ao longo do tempo. Por isso
são usados sistemas que refrescam periodicamente a informação no
sensor usando obturadores em frente do detetor.
36
14‐Feb‐18
Elementos básicos de um termómetro de IR
• Um termómetro IR inclui um detector e um circuito electrónico que
converte a radiação IR incidente num sinal eléctrico proporcional à
temperatura do objecto
• Um sistema óptico constituido por uma lente que define o campo
angular de visão do objecto e um filtro óptico que apenas deixa
passar os comprimentos de onda em que se pretende efectuar a
medida
Termografia
• Técnica de registo por imagem da energia térmica emitida pela
superfície de um ou vários objectos
• Sendo alvo de análise quantitativa e qualitativa, aplicados à
monitorização e control industrial
Radiação utilizada em
Termografia (µm)
3 15
Raios X U. V. Visível I.V. Microondas Ondas de rádio
1,E-06 1,E-04 1,E-02 1 100 1,E+04 1,E+06 , m
Abreviatura Nome Comprimento de onda
NIR Near Infrared 0.75–1.4 µm

SWIR Short Wave Infrared 1.4‐3 µm
MWIR Middle Wave Infrared 3–8 µm
LWIR Long Wave Infrared 8–15 µm
2018 Joaquim Gabriel, Automação Industrial, MIEIG, Faculdade de Engenharia, Universidade do Porto
37
14‐Feb‐18
Tipos de câmaras térmicas

Arrefecidas Não arrefecidas
Câmara arrefecida por um frigorifico interno + Câmaras leves, portáteis, de baixo custo
• Melhor resolução (0,018 °C) ‐ Resolução típica 0,06‐0,1 °C
• Tempo de setup maior (é necessário esperar pelo
arrefecimento do sensor)
• Câmara com manutenção obrigatória
• Mais pesada, maior, com ruído
• Mais cara
Evolução do equipamento
38
14‐Feb‐18
Equipamento
Elemento sensor: microbolómetro
Engenharia eletrotécnica
39
14‐Feb‐18
Engenharia aeronáutica
Engenharia Mecânica
40
14‐Feb‐18
Aplicações Militares
Termoanatomia da face
41
14‐Feb‐18
Termografia
Quadro comparativo dos sensores de temperatura
-270ºC..2300ºC
-250ºC..850ºC
-40ºC..150ºC
42
14‐Feb‐18
Problemas de temperatura I
1. Considere um termostato regulado para ligar uma caldeira à
temperatura de 35°C e desligar a 40°C
a) desenhe a respectiva caracteristica
b) determine o valor da histerese
Resp: 5°C
c) se a temperature for de 37°C, a caldeira estará ligada ou

desligada?
Resp: Depende do estado anterior. Pode estar a arrefer (‐>35) ou a aquecer (35 ‐>)
2. Qual a sensibilidade de um Pt100?

R: 0,385 Ω/°C
Problemas de temperatura II
• Suponha que possui um ohmimetro com uma resolução de 0,1Ω e
que usa para medir o valor de um Pt100.
a) Qual a resolução na medição de temperatura?
1 ∝
1 ∝
Subtraindo, vem
∝
∆ ∝ ∆
0,1 100 ∗ 0,00385 ∗ ∆ ∆ 0,26°
43
14‐Feb‐18
Problemas de Temperatura III
Considere as linhas seguintes, extraídas da tabela de calibração de termopares tipo K:
• 20 °C – 0,798
• 80 °C – 3,267
1. Ao o sinal de saída do termopar com um multímetro, qual a variável a utilizar?
Resp: Tensão elétrica
2. Quais as unidades? Resp: mV
3. Qual a sensibilidade do transdutor? Resp: 40 μV/°C
4. Qual a resolução do multímetro usado na leitura? Resp: 0,001 mV ou 1 μV
5. Qual o número de dígitos do multímetro se for usada a escala de 0‐20mV?
Menor valor: 00.000 Maior valor: 19.999 mV; Logo o número de dígitos do múltimetro é 4½
5. Qual a resolução na leitura de temperatura se for usado um multímetro com escalas de
0‐2 mV, 0‐20 mV, 0‐200 mV, 0‐2V?
Resp: Escala 20 mV; Resolução = 1 μV; sensibilidade 40 μV/°C ; logo 1 μV corresponde a 0,025°C
6. Suponha que usou um multímetro para a leitura de um termopar completo (1,052 mV),
e que a temperatura ambiente é de 20 C. Qual é a temperatura da junção quente?
Resp: ε=1052 + 40*20=1852 μV => 46,3 °C
Problemas de temperatura IV
Que solução propunha medir a temperatura de objetos sobre o tapete?
Resp: Pirómetro
44
14‐Feb‐18
1.5‐ Medição de Deslocamento
Potenciómetro: princípio de funcionamento
• Um potenciómetro é constituído por um elemento resistivo (fio metálico, filme
metálico, plástico condutor ou material cerâmico), usualmente linear ou circular,
com dois contactos nas extremidades e um terceiro contacto deslizante ao longo
desse elemento.
• Usado como sensor de posição/deslocamento, o potenciómetro é sujeito a uma
tensão elétrica constante entre os terminais, sendo medida a tensão no contacto
deslizante, proporcional à sua posição.
a‐ comprimento total
b‐ posição atual
V I=0
a
b Rb b
Vs  V V
Ra a
45
14‐Feb‐18
Potenciómetros: leitura do sinal
• Considerando RL, a impedância do dispositivo de leitura,
vem:
Se RL >> R2:
• Para satisfazer a condição anterior, usualmente liga‐se à
entrada de um amplificador operacional, tornando a
corrente I desprezável:
I0
Transdutores Potenciométricos
• Os transdutores potenciométricos podem medir o movimento de translação ou
de rotação:
46
14‐Feb‐18
• A resolução destes sensores depende da construção. Pode‐se obter uma variação
contínua da resistência com filmes ou películas resistivas, mas nos casos em que
a resistência é obtida por fio metálico enrolado, a variação torna‐se descontínua,
sendo a resolução dependente do espaçamento entre as espiras do enrolamento
Variação contínua Variação descontínua
Potenciómetro de filme Potenciómetro de fio bobinado
Transdutor angular Caraterísticas:
+ Baixo custo
+ Condicionamento simples, montagem em divisor de tensão
‐ Desgaste devido ao contato
http://www.micro‐epsilon.com/displacement‐
position‐sensors/draw‐wire‐
sensor/MK_Serie/#WPS‐MK46_digital/index.html
http://www.gefran.com/en/products/80‐ps‐servo‐mounted
Transdutor draw wire

Transdutor linear
http://www.gefran.com/en/products/206‐lt67‐with‐shaft‐ip67
47
14‐Feb‐18
Transdutores potenciométricos de membrana
• Nos potenciómetros de membrana ou de fita, a resistência varia conforme o local
onde a pressão é aplicada provocando o contacto entre duas camadas
condutoras.
https://www.proto‐pic.co.uk/softpot‐membrane‐potentiometer‐50mm.html
Exemplo de Aplicação: Controlo de um servo motor
48
14‐Feb‐18
Linear variable differential transformer (LVDT)

• 3 enrolamentos (bobinas)
• 1 primário, alimentado em AC
• 2 secundários, iguais, dispostos
simetricamente relativamente ao
primário
• 1 núcleo ferromagnético mecanicamente
acoplado ao corpo do qual se pretende
medir o deslocamento, sem qualquer
contacto com as bobines
LVDT: princípio de funcionamento
• O acoplamento magnético entre o primário e cada um dos secundários depende
da posição do núcleo
• Os secundários são ligados em série, mas em oposição, de modo a que as f.e.m.
neles induzidas se subtraiam
49
14‐Feb‐18
LVDT: princípio de funcionamento
• A posição do entreferro ao longo de três bobinas altera a permeabilidade
magnética do meio, desequilibrando as tensões de saída dos secundários. Por
condicionamento de sinal esta alteração é transformada numa variação de tensão
de saída DC.
LVDT
+ Os LVDT são robustos, duráveis, têm elevada exatidão (< 1 μm) e movem‐se com
baixo atrito, não há contato entre o entreferro e o corpo exterior.
‐ Contudo o condicionamento de sinal é caro, sendo mais interessantes para
deslocamentos pequenos (< 200 mm)
‐ A transmissão de movimento entre o LVDT e o objeto a medir pode ser conseguida
através de uma mola no entreferro (esquerda). Neste caso, se a velocidade for
muito elevada, pode perder‐se o contato com o objeto. Para resolver o problema
pode usar‐se uma haste roscada, ou com olhal (direita)
LVDT com rosca e olhal
LVDT com mola http://www.omega.com/pptst/LD620.html
50
14‐Feb‐18
Codificadores digitais incrementais
• É gerado um impulso por cada deslocamento elementar
• A contagem do nº de impulsos permite obter a medida do deslocamento relativo
a uma posição de referência
• A direção do deslocamento pode ser obtida usando um segundo par óptico (que
melhora ainda a resolução do codificador em 4x)
1 par ótico 2 pares óticos
• O sentido do movimento é determinado pela fase entre os sinais A e
B gerados em quadratura
• O contador é incrementado num sentido e decrementado no outro
2 pistas 3 pistas
Z
Z‐ Pista de referência, permite
fazer o Reset ao contador
51
14‐Feb‐18
• Deslocamentos lineares, ou angulares
• Número reduzido de pistas (1, 2, ou 3 pistas)
• Leitura óptica ou magnética
• Resolução fixa, independente do comprimento (lineares)
• Saída digital
• Codificadores lineares:
• Resolução: 10 µm até 1 nm
• Curso: 10 mm até 10 m
• Codificadores Angulares
• Resolução: 5 bit (32 posições por volta)
até 32 bit (4 294 967 296 posições por volta)
Exemplo: Codificar FAGOR
52
14‐Feb‐18
Codificadores Digitais Absolutos
• A cada posição corresponde um código único
• Utiliza‐se normalmente o código de Gray
• Mudança de apenas 1 bit entre posições
adjacentes, evitando assim falsas leituras nas
transições
• Leitura óptica do código impresso na superficie do
transdutor
• A resolução angular da medida será 360°/2n de pistas
• O número de pistas aumenta com o comprimento e
portanto só é utilizável para medição de pequenos
deslocamentos lineares, ou angulares Codificador de 3 bits em
código de Gray
Transdutores de posição Laser
• Uma fonte laser emite um feixe pontual. A localização do ponto de luz
refletido pelo objeto num sensor de imagem (CCD ou CMOS) é
relacionada com a distância a que se encontra relativamente a uma
posição de referência.
• Elevada exatidão (<1 m) para distâncias curtas (<50 mm)
• Sem contacto
53
14‐Feb‐18
Transdutores de posição ultrassónicos
• Para medições a grande distâncias são usados sensores que
determinam o tempo de voo de impulsos de luz ou som, desde a
emissão até à deteção (após serem refletidos pelo objeto).
• Laser – alcance de centenas de metros
• Ultrassónicos – alcance de alguns metros
Laser http://www.micro‐epsilon.com/displacement‐position‐ Ultrasónicos
sensors/laser‐distance‐sensor/optoNCDT_ILR_1191/
http://www.waycon.biz/products/ultrasonic‐sensors/
Transdutores Ultrasónicos
54
14‐Feb‐18
Exemplo
• Medição da espessura de um filme de tinta fresca?
Problema
Sabendo que a Fagor comercializa um codificador incremental (3 pistas)
com uma resolução de 5 m, e 500 mm de comprimento, responda às
seguintes questões:
a) Seria viável a substituição por um codificador absoluto?
b) Qual seria a resolução espectável de um transdutor com 1000 mm?
c) Suponha que a unidade de leitura do codificador está preparado
para receber apenas codificadores de 1 pista. Qual seria neste caso a
resolução do sistema?
55
14‐Feb‐18
1.4‐ Detetores
Detetores
• DETECTOR
Dispositivo ou substância que indica a presença de um fenómeno, sem
necessariamente fornecer um valor de uma grandeza associada.
Em geral os detetores destinguem‐se dos transdutores por terem um LED de

indicação de estado
Como o sinal de saída é ON/OFF são em geral mais baratos que os transdutores
Não permitem medir, mas apenas detetar
56
14‐Feb‐18
Detector de Proximidade Óptico
• Arquitectura:
• Um emissor luminoso – LED
• Um receptor luminoso – fotodíodo ou fototransístor
• Em alguns casos, a luz é guiada por fibras ópticas, possibilitando o
funcionamento em espaços exíguos
Detector de Proximidade Óptico
• Detecção do alvo pela medição da luz por este reflectida
• Podem detetar plástico, madeira, metais, …mas também objetos
transparentes como vidro, líquidos (naturalmente com soluções
tecnológicas mais elaboradas)
• Não há contato físico com o objeto
• Pode ser usado para diferenciar cores
Comprimento de onda
http://www.ia.omron.com/products/family/3179/
57
14‐Feb‐18
Configuração dos detetores óticos

~ 10 m
Through‐beam Sensors Diffuse‐reflective Sensors
https://www.ia.omron.com/support/guide/43/introduction.html
Retro‐reflective Sensors
Detetores de nível ‐ magnético
Um elemento magnético dentro dum flutuador liga ou desliga um interruptor
conforme a sua posição, indicando assim a presença ou ausência de líquido ao nível
a que está instalado
http://www.omega.com/pptst/lv10.html http://www.omega.com/pptst/LVH‐200.html
58
14‐Feb‐18
Detetor de nível: ótico
• A presença de um líquido em torno da ponta transparente do sensor
origina uma alteração do índice de refração na interface e o feixe de
luz emitido não retorna ao detetor.
• Ao contrário dos interruptores flutuantes, não tem partes móveis
• É montado de modo a ficar em contato com o líquido
http://www.omega.com/pptst/LV170.html
Detetor de nível: garfo vibratório
• Um cristal piezoelétrico faz os garfos oscilarem à sua frequência
natural. As alterações nessa frequência são monitorizadas
continuamente. A frequência natural depende do meio em que o
garfo está imerso: quanto mais denso, menor a frequência.
• Podem ser utilizados com líquidos ou sólidos particulados.
http://www.emerson.com/catalog/en‐us/rosemount‐2110‐switch‐‐‐vibrating‐fork
59
14‐Feb‐18
Detetor de nível: capacitivo
• Os detetores capacitivos podem ser colocador no exterior dos tanques
• Detetam qualquer tipo de liquido ou sólido
• Funcionam com depósitos opacos ou transparentes
• Distância de detecção tipicas: 1 a 20 mm
• A sua sensibilidade/histerese é tipicamente ajustável
Localizações típicas dos detetores em depósitos
60
14‐Feb‐18
Detetor indutivo
• Um campo magnético AC é gerado na bobina de deteção, e alterações de
impedância devido às correntes de eddy geradas na superfície do objeto
(metálico) podem ser detectadas
• O objeto não precisa de ser integralmente metálico, basta apenas que o seja à
superfície (por ex uma folha de aluminio, ou pintura de aluminio é suficiente)
• A distância de deteção é função do material, sendo os materias ferrosos os mais
facilmente detectáveis
• Robusto, mais resistente às condições ambientais adversas (água, óleo, pó, etc)
https://sensortech.wordpress.com/2010/04/12/inductive‐proximity‐sensor‐targets‐material‐does‐matter/
Detetores capacitivos
• Os sensores de proximidade capacitivos detectam mudanças na capacidade
entre o objeto e o sensor
• A capacidade varia dependendo do material, tamanho e distância ao objecto
• Um sensor de proximidade capacitivo é semelhante a um condensador com
duas placas paralelas, onde a capacidade das duas placas é detectada. Uma
das placas é o objeto que está a ser detectado e a outra é a superfície do
sensor. As alterações na capacidade gerada entre estes dois pólos podem
são detectadas
• Os objetos que podem ser detectados dependem de sua constante
dielétrica, e incluem madeira, liquidos, palásticos, metais…
61
14‐Feb‐18
Saída standard dos detetores
• Em transistor, PNP ou NPN
Menos comum, saída em interruptor
https://sensortech.wordpress.com/2011/01/18/industrial‐sensing‐fundamentals‐%E2%80%93‐back‐to‐the‐basics‐npn‐vs‐pnp/
Problema
Na medição da velocidade de um rolo do tapete transportador da
figura, foi usado um detetor indutivo posicionado de modo a ler as
cabeças dos parafusos.
a) Qual a velocidade angular do tambor?
Resp: 15 rpm
b) Qual a velocidade linear do tapete, sabendo que o diâmetro do
tambor é de 200 mm?
Resp: 0.16 m/s
Detetor
TAMBOR
62
14‐Feb‐18
Solução
a) Cada parafuso implica um ciclo on/off de 1s. Assim, os quarto
parafusos, ou seja uma rotação leva 4s.
4
0,25 60 15
b)
2 2 15
0,1 0,16 /
60 60
1.5‐ Medição de Caudal
63
14‐Feb‐18
Transdutor de caudal: pás rotativas
• Mede a velocidade de rotação das pás e relaciona com o caudal
• As pás podem ter um magneto que provoca um impulso a cada passagem em
frente de uma bobina
• O caudal integrado ao longo do tempo dá‐nos o volume
http://www.omega.com/pptst/FP5100_5300.html
Transdutor de caudal: turbina
• Um rotor com pás é colocado perpendicularmente ao fluxo,
permitindo relacionar a velocidade de rotação com o caudal
• Devem ser montados numa secção linear de tubagem com
comprimento > 10 x diâmetro
http://www.omega.com/pptst/FTB1400_Series.html
64
14‐Feb‐18
Transdutor de caudal: orifício calibrado
• A queda de pressão (ΔP) num orifício de diâmetro conhecido é relacionada com o
caudal do fluido (Q), ∆ . Em que r representa um fator dependente da
geometria da restrição
Transdutor de caudal: ultrassónico
• Sao medidos alternadamente os tempos de trânsito de pulsos ultrassónicos no
sentido do fluxo e no sentido oposto. A diferença entre os dois valores é
proporcional ao caudal do fluído
• Os medidores ultrassónicos não têm partes móveis e são não‐invasivos (não
provocam uma queda de pressão na tubagem)
http://www.omega.com/pptst/FDT‐30_Series.html
65
14‐Feb‐18
Comparação de transdutores de caudal
Pás
Turbina Orifício Coriolis Vórtice Térmico Magnético Ultrasónico
rotativas
Gases não sim sim sim sim sim não sim
Líquidos sim sim sim sim sim sim sim sim
Líquidos viscosos sim sim sim sim não não sim sim

2 % do 0.25‐1 % da 0.5‐2 % do 0.05‐0.15 % da 1 % da 1 % do 0.5‐1 % da
Exatidão, +/‐ 1 % da leitura
alcance leitura alcance leitura leitura alcance leitura
1 % do 0.1 % da 1 % do 0.05‐0.1 % da 0.2 % da 0.5 % do 0.1 % da 0.3 % da
Repetibilidade, +/‐
alcance leitura alcance leitura leitura alcance leitura leitura
Queda de pressão muito baixa média elevada baixa baixa baixa nula nula
Turndown ratio 20:1 10:1 5:1 100:1 < 10:1 50:1 10:1 100:1
Custo baixo médio médio elevado médio médio médio médio
Problema
Supondo que pretende encher um depósito de ø 1,2 m e altura 1,5 m,
e que o transmissor de caudal colocado na linha de admissão indica
7,45 mA (Full Range 0‐100 L/min).
a) Determine a equação da caraterística do transmissor
R: I [mA]=0,16x Q [L/min] + 4
b) Determine a sensibilidade do transmissor
R: Sensibilidade = 0,16 [mA/L/min]
c) Determine o caudal
R: Q= 21,56 L/min = 3,6 e ‐4 m3/s
d) Determine o tempo necessário para encher o depósito (hh:mm:ss)

R: Vol=1,7 m3; t= 4712 s= 1h18m32s
66
14‐Feb‐18
1.6‐ Medição de Nível
Transdutores Ultrasónicos
• Os transdutores ultrasónicos emitem um conjunto de ondas sonoras numa
sequência muito rápida. Quando as ondas sonoras atingem o alvo, são refletidas
de volta para o transdutor. Dada a velocidade da onda no meio e o tempo de voo
é possivel determinar a distância. O alvo pode ser a superficie de um líquido ou
sólido.
• Tem um alcance de alguns metros (< 10m)
http://www.rshydro.co.uk/water‐level‐
sensors/siemens‐ultrasonic‐level/ultrasonic‐
level‐transmitters/sitrans‐probe‐lu‐ultrasonic‐
level‐transmitter/
67
14‐Feb‐18
Transdutores Ultrasónicos https://www.youtube.com/watch?v=dPZ9izkt1pY
Radar
• Os radares são semelhantes aos ultrasónicos, mas trabalham com ondas
eletromagnéticas com frequências mais elevadas
• Menos susceptivel à influência da temperatura, e de outras perturbações
• Não precisa de ar para funcionar (vaccum ok), mas precisa que o alvo de ter uma
constante dielétrica alta
• Custo 3 a 4 vezes superior aos ultrasónicos
• Tem um alcance de dezenas de metros
http://w3.siemens.com/mcms/sensor‐
systems/en/process‐instrumentation/level‐measurement‐
with‐level‐measuring‐
instruments/continuous/radar/pages/sitrans‐lr250.aspx
68
14‐Feb‐18
Pressão hidrostática
• Diferencial – relativa à pressão atmosférica, compensa assim eventuais variações
• Absoluta – em relação ao vácuo
• A pressão hidrostática do fluído medida na base do tanque pode ser relacionada
com a altura do líquido.
• Por exemplo 1 m de coluna de água = 9 806,38 Pa (1 Pa = 1 N/m2)
Células de Carga
• Se sensores de força (células de carga) forem colocadas nos apoios de um
depósito, é possível estimar a quantidade de líquidos/sólidos no seu interior
http://www.loadcells‐torque‐sensors.com/Revere_Transducers/indexSEB.htm
69
14‐Feb‐18
Problema
• Suponha que usava um transdutor de pressão relativa para estimar a
altura do nível de um depósito de água, cuja caraterística é 0‐10V @
0‐105 Pa. Se num dado momento a saída apresentar o valor de 3,56 V,
determine o nível do depósito.
1 Pa = 1 N/m2
1m
Peso= 1 ton
1m
1m
Resp: 3,56 V corresponde a 35600 Pa. Dado que 1 m de coluna de H2O (10000N/m2)= 10000 Pa, então

teremos 3,56 m de altura de água
1.7‐ Medição de Força e Pressão
70
14‐Feb‐18
Medição de deformação: extensómetros
• O tipo mais vulgar de extensómetro é constituído por um
material resistivo (fio ou filme metálico ou ainda
semicondutor) colado numa matriz e ao qual são ligados dois
terminais
• Quando o extensómetro sofre uma compressão ou uma
tração, dentro dos limites de elasticidade (+/‐ 1%), a sua
resistência varia devido a variações do comprimento, secção
recta e resistividade do fio
• Se o extensómetro for colado ao material que se pretende
estudar, é possivel medir deformações muito pequenas
• Uma vez colado, o extensómetro não pode ser re‐utilizado
• Em geral os extensómetros são cobertos por um filme de
silicone de modo a protegê‐los do ambiente
Extensómetros
• Estão disponíveis comercialmente extensómetros com valores de
resistência nominal de 30 até 3000 Ω, Sendo 120, 350, e 1000 Ω os
valores mais comuns
Extensómetro
http://www.omega.com/subsecti
Roseta de extensómetros
on/general‐purpose‐strain‐
gages.html
Quando não são conhecidas as

direções principais das tensões
71
14‐Feb‐18
Extensómetros
• O factor do extensómetro GF (gauge
factor) é a relação entre a variação R R
GF  R R
relativa de resistência R/R e a l 
l
variação relativa de comprimento,
i.e.,  =  l / l (deformação) Material Composição G
• O valor típico do GF é de 2,1 (tabela Constantan Ni,Cu 2,1

Isoelástico Ni,Cr,Fe,(Mn,Si,Mo)4 3,52 a 3,6
junto) Karma Ni,Cr,Fe,Cu 2,1
• Nos semicondutores o GF é 50 a 70 Alloy 479 Pt,W 3,6 a 4,4

Niquel Puro -12 a -20
vezes maior do que nos metais. Esta Silicio Tipo p 100 a 170
vantagem é no entanto prejudicada Silicio Tipo n -100 a -140
pela alta dependência com a Germânio Tipo p 102
temperatura Germânio Tipo n -150
Extensómetros
• Suponhamos que pretendíamos medir uma deformação da ordem de
10 ε usando um extensómetro metálico de resistência nominal 120
Ω e fator GF=2. Determine a variação de resistência.
 R  GF  R  2 * 10 * 10 6 * 120  2, 4 m 
• Esta variação de resistência corresponde a:
0,0024 * 100
(%)  0,002% do valor nominal da resistência
120
• Como podemos medir esta variação? >> PONTES DE MEDIDA
Extensómetro PONTE AMPLIFICADOR

72
14‐Feb‐18
Extensómetros
• Ponte de Wheatstone
• Medição diferencial
• Compensação de temperatura
• Compensação da variação da
resistência dos condutores
• Aumento da resolução
R2 R3  R1 R2 R3 R4 

V  V0     
R2  R3 2 R1 R2 R3 R4 
Para uma montagem com apenas um extensómetro, vem: Condição de equilibrio:
R3 R1
V  V0
R1  R1  R4 R2  R3 
Extensómetros
• Montagem em ponte de Wheatstone (2 elementos activos):
R2 R3  R1 R2 R3 R4 
V  V0     
R2  R3 2 R1 R2 R3 R4 
R1
Se ∆ 2 ∆ 3 0
∆ 1 ∆ 4 ∆
R4
e ainda
R1=R2=R3=R4
vem
GF=Gauge Factor ∆ ∆ Ponte completa (4 elementos ativos): 1
Meia ponte (2 elementos ativos): 2
 ‐ deformação 2 2 ¼ de ponte (1 elemento ativo): 4
73
14‐Feb‐18
Equações
• relação entre a tensão mecânica e a deformação da barra, lei de Hook
‐ tensão mecânica
  E 
E – módulo de Young
• relação entre a deformação transversal e longitudinal da barra, coeficiente de
poisson
L – deformação longitudinal
 T   L
T – deformação transversal
• relação entre a deformação e a variação de resistência do extensómetro
ΔR
 GF  
R
Amplificadores para extensómetros
• Como visto atrás, o sinal de saída é muito reduzido e tem por isso de
ser amplificado
HBM
https://www.hbm.com/pt
74
14‐Feb‐18
Extensómetros: offset da ponte de wheatstone
• Na prática, mesmo tendo extensómetros com valores nominais iguais,
as tolerâncias associadas ao sensor, à montagem, aos cabos,
soldaduras, etc, faz com que a tensão de saída não seja nula mesmo
na ausência de carga exterior
• Assim, antes de efetuar qualquer leitura, deve‐se equilibrar a ponte,
sendo que para o efeito poderá ser incluida uma pequena resistência
variável num dos ramos
• Alternativamente, podemos medir o offset inicial e corrigir as leituras
posteriores por software
Medição de força: Células de Carga
Célula de carga à compressão
Barra à flexão Célula de carga em S
http://www.smdsensors.com/Products/default.asp
http://www.omega.com/pptst/LCCD.html
Beam load cell
75
14‐Feb‐18
Sensores de força piezoresistivos
• O efeito piezoresistivo pode ser obtido colocando entre dois filmes de metal
condutor um material cuja condutividade é sensível à pressão
• Para tal são usadas “pressure‐sensitive inks”, formadas por um material
polimérico elástico em que estão dispersas nanopartículas condutoras. A pressão
causa a aproximação das partículas e logo a diminuição da resistência elétrica
• Muito finos (0,2 mm) e flexiveis
• Baixa resposta dinâmica
https://www.tekscan.com/product‐group/embedded‐sensing/force‐sensors
Sensores de força piezoelétricos
• O efeito piezoelétrico consiste no desenvolvimento de
cargas elétricas entre as faces de alguns cristais quando
estes são pressionados. As cargas são convertidas em
tensão através de um amplificador de carga
• Tal deve‐se ao deslocamento dos iões na estrutura
cristalina por ação da deformação causada
• É um efeito dinâmico. Após a deformação, o material tende
novamente para o equilibrio e a saída para o valor nulo. Por
essa razão, os sensores piezoelétricos são usados para http://www.tech‐faq.com/piezoelectric‐effect.html
medição de forças dinâmicas
• Materiais: quartzo, algumas cerâmicas (PZT), e polimeros
(PVDF)
• Elevada velocidade de resposta (dinâmica elevada)
• Baixa resistência à tração
76
14‐Feb‐18
Sensores de fibra ótica
• Na fibra são criados fragmentos com índice de refração diferente, os quais se
repetem periodicamente (tecnologia FBG – Fiber Bragg Grating)
• Estes segmentos refletem alguns dos comprimentos de onda da luz incidente e
transmitem outros, dependendo do espaçamento entre eles. Se a grandeza a medir
fizer variar esse espaçamento, por ex. temperatura, força, deslocamento,
inclinação, aceleração, então temos um transdutor ótico para cada uma destas
grandezas
https://www.hbm.com/en/4599/optical‐fiber‐sensors‐
fibersensing/?hbmcampaignid=ADWORDS&gclid=CIDts5TBwNICF
Yg_GwodAtwDJA
incident reflected transmited

light light light
Transdutores de pressão
• Os transdutores de pressão podem medir a:
• Pressão absoluta (pressão em relação ao vácuo)
• Pressão manométrica (pressão relativa à atmosfera)
• Pressão diferencial (diferença entre duas pressões)
• Em geral os transdutores de pressão incluem um trandutor de
temperatura para compensação
• Pressões abaixo da atmosférica são referidas como negativas
https://www.pulsar‐pm.com/product‐ https://www.sensirion.com/products/differential‐pressure‐sensor/
types/transducers/pulsarbar‐760.aspx
P
Pressão absoluta Pressão Diferencial
77
14‐Feb‐18
• Unidades
• SI – Pa (Pascal), isto é N/m2
• Corpo de prova metálico ou em silício micro‐maquinado
• Diafragma, tubo, fole, etc.
• Instrumentadas tipicamente com extensómetros
• Medem pressões estáticas ou dinâmicas (< 1kHz)
• Corpo de prova piezoelétrico
• Não medem pressões estáticas
• Medem pressões entre 0,1 Hz a 10 kHz
Elementos capacitivos Elementos piezoresistivos ou piezoelétricos Extensómetros
78
14‐Feb‐18
• Exemplo
URL = Upper Range Limit
Problemas de Força
• Sabendo que o extensómetro tem um gauge factor de 2,1 e uma resistência
nominal de 120 Ω, e que após o carregamento foi medida uma variação da saída
da ponte de 0,42 mV. Qual a tensão mecânica na barra de aluminio (E=65 GPa), se
a tensão de alimentação da ponte for 2,5V?
ΔR
 GF  
R
ΔV R

V0 4R
Resp: 20.8 MPa
79
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1.7‐ Medição de Velocidade e Aceleração
Transdutores de velocidade angular
• Os transdutores de velocidade angular designam‐se de Taquímetros
• Taquímetro eletromagnético – normalmente constituído por um
motor DC de íman permanente, funciona como gerador elétrico,
produzindo uma tensão de saída proporcional à velocidade
80
14‐Feb‐18
Taquímetro eletromagnético
• O elemento em rotação uma vez ligado ao eixo do taquímetro gera
uma força electromotriz proporcional à velocidade
• A inversão do sentido do movimento provoca uma alteração do sinal
de saída do transdutor
• O sinal de saída pode ser lido diretamente por um multímetro (DC)
• O transdutor requer manutenção devido ao desgaste das escovas
• Se o magneto permanente não for de boa qualidade vai dar origem a
não linearidade da resposta
Taquímetros digitais
• Taquímetros digitais – baseados num detetor de proximidade
produzem um sinal digital com uma frequência
• Necessitam que o objeto em movimento tenha alguma diferença ao
longo do perímetro, ranhura, cabeça de um parafuso, um material
diferente, um autocolante, etc.
Com ou sem contato
81
14‐Feb‐18
Taquímetros digitais
• Um taquímetro digital é assim composto por um detetor (ótico, indutivo,
etc.), um contador de impulsos e um relógio.
Frequencímetro
• Para velocidades elevadas contam‐se os impulsos recebidos do detetor por
unidade de tempo
• Para velocidades baixas mede‐se o tempo entre dois impulsos (T, período
da onda). A velocidade de rotação é dada pelo inverso (1/T). Em geral usa‐
se rpm (rotações por minuto)
Transdutores de aceleração
• Os transdutores de aceleração designam‐se por acelerómetros
• Tipicamente são baseados em cristais piezoelétricos
• Podem ter de 1 a 3 eixos
• Os transdutores piezoeléctricos necessitam de um amplificador de
carga para a leitura do seu sinal
82
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Acelerómetros
• Como selecionar um acelerómetro
• Resposta em frequência
• Número de eixos a medir
• Tipo (Charge mode ou IEPE)
• Charge mode
• mais compactos
• Permitem o ajuste dos ganhos e filtros
• Não necessitam de alimentação
• Precisam de um amplificador de carga externo
• Necessitam de um cabo especial de baixa capacidade
• Aguentam alta temperatura
• IEPE (com amplificador embebido)
• Por vezes o amplificador é montado dentro do
acelerómetro, próximo dos cristais piezoelétricos
permitindo assim melhorar a relação sinal / ruido. Um
sensor IEPE típico é alimentado por uma fonte de
corrente constante externa e modula a sua tensão de
saída conforme a variação da carga aplicada ao cristal
piezoelétrico.
• Permite a utilização de cabos normais
Microtransdutores: MEMS
• MEMS ‐ MicroElectroMechanical Systems
• Baixo custo
• Baixo consumo energético
• Dimensões reduzidas
• Saída analógica em tensão ou digital (I2C, SPI)
• Fabricados em silício por um processo idêntico ao dos circuitos
integrados
‐ Baixa robustez mecânica
‐ Baixa robustez elétrica
‐ Resolução e exatidão baixa/média
83
14‐Feb‐18
Transdutores MEMS
www.sparkfun.com
Microfone Célula de Carga
Transdutor de Pressão
Amplificador de
Célula de Carga
Transdutores MEMS
www.sparkfun.com
Acelerómetro MEMS:
A massa 1 corresponde a
Inertial Motion Unit (IMU) um corpo encastrado
Tri‐Axis angular rate sensor (gyro) sujeito à flexão. A medição
Tri‐Axis accelerometer da distância de 5 e de 4 dá Tri‐Axis angular rate sensor
Tri‐axis compass é uma medida da vibração.
84

Sensores Atuadores

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