Вы находитесь на странице: 1из 20

Convertidor de energía del oleaje:

análisis teórico
avance de tesis
Eduardo Santiago Ojeda
2 ��� OsciladorLagrangiano.nb

Oscilador armónico
(Lagrangiano)
����������������������������������������������������������������
• �������������������������������������������������������
• ������������������������������������������������
• �����������������������������������
OsciladorLagrangiano.nb 3
���

El Lagrangiano
�������������������������������������������������������������������������������������������������
L= K-V (�)
�����������������������������������������������������������������
2

K = (1 / 2) m x (�)
������������������������������������������������������������������������������������������������������
���������������������������������������������


U = (1 / 2) K x2 (�)
����������������������������������������������������������������
 
F=Kx (�)
�������������������������������������������������������������������������������������������������
����������������������������������������������������

F��∇�
�����������������������������������������������������������������������������������������������������
�������������������������������������������������������������������������������������������
4 ��� OsciladorLagrangiano.nb

Definición de energía potencial


��������������������������������������������������������������������������������������������������������
���������������������������������
Rf 

w = -ΔU = -  F · d r (�)
r0

������������������������������������������������������������������������������������������������������
�������
�����������������������������������������������������������������������������

�����
��������������������������������������������������������������
OsciladorLagrangiano.nb 5
���

Lagrangiano de un oscilador
�����������������������������������������������������������

2
 
L = (1 / 2) m x - K x2 (�)
�������������������������������������������������������������������������������������������������
���������������������������

Lagragiano Forzado
���������������������������������
����������������������������������������������������������
Ue (x, t) ≂ Ue (0, t) + x[∂Ue / ∂x]x=0
(�)
⟹Ue (x, t) ≂ Ue (0, t) - xF (t)
�������������������������������������������������������������
2

L = (1 / 2) m x - [Ue (0, t) - xF (t)] (�)
����������������������������������������������������������������

(d / dt) ∂L  ∂x - ∂L / ∂x = 0 (�)
¨
m x + kx - F (t) = 0
que es la ecuación de movimiento para (��)
un oscilador Forzado donde en un caso particular
F (t) = f cos (γt + β)
(��)
6 ��� OsciladorLagrangiano.nb

Fuerzas sobre una boya en Heave


���������������������������������������������
1 2 1
K= mz U= mgz2
2 2
�������������������������������������������������������������������������������
1 2 1
L= mz - mgz2
2 2
d ∂L ∂L d  ¨
 - = (m z) - mgz = m z - mgz = 0
dt ∂x ∂x dt
���������������������������������������
d ∂L ∂L
 - =F
dt ∂x ∂x
����������������������
¨ ¨
m z - mgz = -Ff - Fu - Fr - mr z
¨    ¨
m z - mgz = -Rf z - Ru z - Rr z - mr z (��)
OsciladorLagrangiano.nb 7
���
8 ��� OsciladorLagrangiano.nb

Dinamica de la PSG

������������������������������������������������������������������������������������������������������
��������������������������������������������������������������������������������������
����������������������������������������������
  
(ⅆ / ⅆ �)((∂ / ∂ �)� (�� �)) - (∂ / ∂ �)� (�� �) = τ (��)
OsciladorLagrangiano.nb 9
���

������������������������� ��� ������ �� (����)�


��  
�(��-�) � �-� + ����-�� � �-� � �-� + �(��-�) = �� (��-�) � (��)
�������������������������������������������������������������������������������������������������
���������������������
..
M (Xp-o) X p-o + G (Xp-o) = JT (Xp-o) F (��)

������������������������������������������������������������������������� - ����������(�������������������
�����������������������������������������������������
 ��
�� �� ��
 ��
�� �� ��
 ��
��  �� �� ��
��-� = ��������������� �-� =  ��������� �-� = ��
ψ ψ ψ
 ��
ϕ ϕ ϕ
θ  ��
θ θ
10 ��� OsciladorLagrangiano.nb

La matriz jacobiana
���������������������������������������������������������������������������������������������

�� = �� ��� � ��� = �� ��-�

(��)

����� � �� �� ��������� �� �� ������
�� =
�� � � ��(ϕ) �(�) ��(ψ) ��(θ) ��� �(�) ��(ϕ) ��(ψ) ��(θ) ���
� �� � ��(ϕ) �(�) ��(ψ) ��(θ) ��� �(�) ��(ϕ) ��(ψ) ��(θ) ���
� � �� ��(ϕ) �(�) ��(ψ) ��(θ) ��� �(�) ��(ϕ) ��(ψ) ��(θ) ���

�� ����� �� �������� �� ��� ������ ���������


���������� ��������� �� ��� ���� � ��
�� �� ����� �� �� ������ ��� �� ���� �����
�� ������ �� �����

��� �� �� ������ �������� �� �� �������� �� ���� ������


�� � � �

�� � �

� �� �
�� = �
� �� �
� � �� �
� � �� �
OsciladorLagrangiano.nb 11
���

Fuerzas sobre una boya


��������������������������������������
Fj =   pnj dS; j = 1, 2, 3 (��)

����������������������������������������������������������������������������������������������
����������������������������
 
Mj =   p s x n nj dS ; j = 1, 2, 3 (��)

������������������������������������������������
12 ��� OsciladorLagrangiano.nb

Cinématica de la Plataforma Stewart


��������������������������������������������������������������������������������������������������
����������������������������������

�������������������������������������������������������
OsciladorLagrangiano.nb 13
���

Simulación una onda monocromática


�����������������������������������������������������

g = 9.81 m π s2
θw = 0 radian,
ω = 1 radian / s
A = 0.1 m
λ = 61.5752 m

k= ω2
g
�������������������������������������

η�������������������������ω�����
�������������������������������������������������
�������������������������������������������������������������������������������

� �������� -����
14 ��� OsciladorLagrangiano.nb

Matriz de rotación -traslación


�����������������������������������������������������������������
Cos[θ] Cos[ϕ] + Sin[θ] Sin[ϕ] Sin[ψ] -Cos[ϕ] Sin[θ] + Cos[θ] Sin[ϕ] Sin[ψ] Cos
Cos[ψ] Sin[θ] Cos[θ] Cos[ψ]
-Cos[θ] Sin[ϕ] + Cos[ϕ] Sin[θ] Sin[ψ] Sin[θ] Sin[ϕ] + Cos[θ] Cos[ϕ] Sin[ψ] Cos
0 0
���������������������������������������������������������������������������

�������������������������������
ϕ = ArcTan[D[η, y]]
ψ = ArcTan[D[η, x]]
θ=0 alrededor de z
���������������������������������������������������������������������������������������
Px = -A Exp[ K η] Cos[ω t - K x ] Cos[θw];
Py = -A Exp[K η] Cos[ω t - K x] Sin[θw];
Pz = A Exp[K η] Sin[ω t - K x ];
x = 0;
y = 0;(*Porque en estoy obteniendo el angulo en la
posición cero que es el mismo para toda la plataforma*)
OsciladorLagrangiano.nb 15
���

Para las piernas de la plataforma


������������������������������������������������������������������������������������������������������
��������������������������
Cos[θ] Cos[ϕ] + Sin[θ] Sin[ϕ] Sin[ψ] -Cos[ϕ] Sin[θ] + Cos[θ] Sin[ϕ] Sin[
Cos[ψ] Sin[θ] Cos[θ] Cos[ψ]
XLi =
-Cos[θ] Sin[ϕ] + Cos[ϕ] Sin[θ] Sin[ψ] Sin[θ] Sin[ϕ] + Cos[θ] Cos[ϕ] Sin[ψ
0 0
0.1` -0.1` -0.916` -0.816` 0.816` 0.916`
1 1 -0.413` -0.586` -0.586` -0.413`
1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1

�����������������������������������������������������

�� = (��� · ���)
16 ��� OsciladorLagrangiano.nb

Movimiento de PSG
��������������������������������������������������������������������������������������������������
����������������������������������

��������� ���
� �������� -����
OsciladorLagrangiano.nb 17
���

Estiramiento de las piernas


������������������������������������������������������������������������������������������������
���������������������������������������������������������������������������������������������������
������������������������������������������������������������������������������������������������
������������
Amplitud

L1
1.30
L2
1.25 L3
L4
1.20
L5
1.15 L6
t
5 10 15 20

Para diferentes angulos a 45 grados y a 90 ,


además para este caso se tiene la plataforma rotada alrededor del eje z 45 grados

1.8

L1
L2 1.6

1.8
1.6 L3
1.4

2 4 6 8 10 12
L4
1.4
L5
L6
1.2

2 4 6 8 10 12
18 ��� OsciladorLagrangiano.nb

Las fuerzas nuevamente


��������������������������������������������������������������������������������������������������
���������������������������������������������������������������

���������������������������������������������������������

p = -ⅈωρϕ
���������������������������������������������������������������������

ϕ = ψ (z) ⅇⅈ ωt -kx

����������������������������������������������������������������������������������������������������
����������������������������������������������������������������
ϕ = ϕI + ϕR + ϕD
�������
ϕI����������������������������������������������������������
ϕR�������������������������������������������������������
ϕD����������������������������������������������������������
OsciladorLagrangiano.nb 19
���
20 ��� OsciladorLagrangiano.nb

�������������
� ��������������������������������
����������������������������������������������������������������������������������������
� ���������������������������������������
���������������������������������������������������������������
������������������������������������������������
� �������������������������������
���������������������������������� ���������������������
��������������������������������������������
� ���������������������������������������������������������������������������������������������
������������������������������������������������