Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
análisis teórico
avance de tesis
Eduardo Santiago Ojeda
2 ��� OsciladorLagrangiano.nb
Oscilador armónico
(Lagrangiano)
����������������������������������������������������������������
• �������������������������������������������������������
• ������������������������������������������������
• �����������������������������������
OsciladorLagrangiano.nb 3
���
El Lagrangiano
�������������������������������������������������������������������������������������������������
L= K-V (�)
�����������������������������������������������������������������
2
K = (1 / 2) m x (�)
������������������������������������������������������������������������������������������������������
���������������������������������������������
U = (1 / 2) K x2 (�)
����������������������������������������������������������������
F=Kx (�)
�������������������������������������������������������������������������������������������������
����������������������������������������������������
F��∇�
�����������������������������������������������������������������������������������������������������
�������������������������������������������������������������������������������������������
4 ��� OsciladorLagrangiano.nb
������������������������������������������������������������������������������������������������������
�������
�����������������������������������������������������������������������������
�����
��������������������������������������������������������������
OsciladorLagrangiano.nb 5
���
Lagrangiano de un oscilador
�����������������������������������������������������������
2
L = (1 / 2) m x - K x2 (�)
�������������������������������������������������������������������������������������������������
���������������������������
Lagragiano Forzado
���������������������������������
����������������������������������������������������������
Ue (x, t) ≂ Ue (0, t) + x[∂Ue / ∂x]x=0
(�)
⟹Ue (x, t) ≂ Ue (0, t) - xF (t)
�������������������������������������������������������������
2
L = (1 / 2) m x - [Ue (0, t) - xF (t)] (�)
����������������������������������������������������������������
(d / dt) ∂L ∂x - ∂L / ∂x = 0 (�)
¨
m x + kx - F (t) = 0
que es la ecuación de movimiento para (��)
un oscilador Forzado donde en un caso particular
F (t) = f cos (γt + β)
(��)
6 ��� OsciladorLagrangiano.nb
Dinamica de la PSG
������������������������������������������������������������������������������������������������������
��������������������������������������������������������������������������������������
����������������������������������������������
(ⅆ / ⅆ �)((∂ / ∂ �)� (�� �)) - (∂ / ∂ �)� (�� �) = τ (��)
OsciladorLagrangiano.nb 9
���
������������������������������������������������������������������������� - ����������(�������������������
�����������������������������������������������������
��
�� �� ��
��
�� �� ��
��
�� �� �� ��
��-� = ��������������� �-� = ��������� �-� = ��
ψ ψ ψ
��
ϕ ϕ ϕ
θ ��
θ θ
10 ��� OsciladorLagrangiano.nb
La matriz jacobiana
���������������������������������������������������������������������������������������������
�� = �� ��� � ��� = �� ��-�
(��)
����� � �� �� ��������� �� �� ������
�� =
�� � � ��(ϕ) �(�) ��(ψ) ��(θ) ��� �(�) ��(ϕ) ��(ψ) ��(θ) ���
� �� � ��(ϕ) �(�) ��(ψ) ��(θ) ��� �(�) ��(ϕ) ��(ψ) ��(θ) ���
� � �� ��(ϕ) �(�) ��(ψ) ��(θ) ��� �(�) ��(ϕ) ��(ψ) ��(θ) ���
����������������������������������������������������������������������������������������������
����������������������������
Mj = p s x n nj dS ; j = 1, 2, 3 (��)
������������������������������������������������
12 ��� OsciladorLagrangiano.nb
�������������������������������������������������������
OsciladorLagrangiano.nb 13
���
g = 9.81 m π s2
θw = 0 radian,
ω = 1 radian / s
A = 0.1 m
λ = 61.5752 m
k= ω2
g
�������������������������������������
η�������������������������ω�����
�������������������������������������������������
�������������������������������������������������������������������������������
� �������� -����
14 ��� OsciladorLagrangiano.nb
�������������������������������
ϕ = ArcTan[D[η, y]]
ψ = ArcTan[D[η, x]]
θ=0 alrededor de z
���������������������������������������������������������������������������������������
Px = -A Exp[ K η] Cos[ω t - K x ] Cos[θw];
Py = -A Exp[K η] Cos[ω t - K x] Sin[θw];
Pz = A Exp[K η] Sin[ω t - K x ];
x = 0;
y = 0;(*Porque en estoy obteniendo el angulo en la
posición cero que es el mismo para toda la plataforma*)
OsciladorLagrangiano.nb 15
���
�����������������������������������������������������
�� = (��� · ���)
16 ��� OsciladorLagrangiano.nb
Movimiento de PSG
��������������������������������������������������������������������������������������������������
����������������������������������
��������� ���
� �������� -����
OsciladorLagrangiano.nb 17
���
L1
1.30
L2
1.25 L3
L4
1.20
L5
1.15 L6
t
5 10 15 20
1.8
L1
L2 1.6
1.8
1.6 L3
1.4
2 4 6 8 10 12
L4
1.4
L5
L6
1.2
2 4 6 8 10 12
18 ��� OsciladorLagrangiano.nb
���������������������������������������������������������
p = -ⅈωρϕ
���������������������������������������������������������������������
����������������������������������������������������������������������������������������������������
����������������������������������������������������������������
ϕ = ϕI + ϕR + ϕD
�������
ϕI����������������������������������������������������������
ϕR�������������������������������������������������������
ϕD����������������������������������������������������������
OsciladorLagrangiano.nb 19
���
20 ��� OsciladorLagrangiano.nb
�������������
� ��������������������������������
����������������������������������������������������������������������������������������
� ���������������������������������������
���������������������������������������������������������������
������������������������������������������������
� �������������������������������
���������������������������������� ���������������������
��������������������������������������������
� ���������������������������������������������������������������������������������������������
������������������������������������������������