Movimiento rectilíneo

En esta página, se describe el movimiento más simple, el movimiento

rectilíneo. Se introducen las magnitudes cinemáticas: posición, velocidad y
aceleración.

Es importante diferenciar entre posición del móvil en un instante t y

desplazamiento del móvil entre dos instantes: inicial t0 y final t.

Se calcula la velocidad en un instante, a partir de las velocidades medias en

intervalos de tiempo cada vez más pequeños lo que nos permite recordar el
concepto de derivada de una función.

A partir de un registro de la velocidad en función del tiempo, se pide calcular el

desplazamiento del móvil entre el instante inicial t0 y el instante final t, lo que
nos permite recordar el concepto de integral definida.

Finalmente, se estudian dos casos particulares:

 Movimiento rectilíneo uniforme

 Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado

Cuyas ecuaciones son conocidas y se emplearán frecuentemente.

Magnitudes cinemáticas
Se denomina movimiento rectilíneo, aquél cuya trayectoria es una línea recta.

En la recta situamos un origen O, donde estará un observador que medirá la

posición del móvil x en el instante t. Las posiciones serán positivas si el móvil
está a la derecha del origen y negativas si está a la izquierda del origen.

Posición

La posición x del móvil se relaciona con el tiempo t mediante una función

x=f(t).

Desplazamiento
Supongamos ahora que en el tiempo t, el móvil se encuentra en posición x,
más tarde, en el instante t' el móvil se encontrará en la posición x'. Decimos
que móvil se ha desplazado Δx=x'-x en el intervalo de tiempo Δt=t'-t, medido
desde el instante t al instante t'.

Velocidad

La velocidad media entre los instantes t y t' está definida por

<v>=x'−xt'−t=ΔxΔt<v>=x'−xt'−t=ΔxΔt

La velocidad media se calcula en un tiempo Δt finito. La velocidad (instantánea)

en un intervalo de tiempo Δt→0

Para determinar la velocidad en el instante t, debemos hacer el intervalo de

tiempo Δt tan pequeño como sea posible, en el límite cuando Δt tiende a cero.

v=limΔt→0ΔxΔt=dxdtv=lim⁡Δ t→0ΔxΔt=dxdt

Que es la definición de derivada de la función x con respecto del tiempo t.

Aceleración

En general, la velocidad de un cuerpo es una función del tiempo. Supongamos

que en un instante t la velocidad del móvil es v, y en el instante t' la velocidad
del móvil es v'. Se denomina aceleración media entre los instantes t y t' al
cociente entre el cambio de velocidad Δv=v'-v y el intervalo de tiempo en el
que se ha tardado en efectuar dicho cambio, Δt=t'-t.

<a>=v'−vt'−t=ΔvΔt<a>=v'−vt'−t=ΔvΔt

La aceleración en el instante t es el límite de la aceleración media cuando el

intervalo Δt tiende a cero, que es la definición de la derivada de v.

a=limΔt→0ΔvΔt=dvdta=lim⁡Δ t→0ΔvΔt=dvdt

Ejemplo:

Un cuerpo se mueve a lo largo de una línea recta x=2t3-4t2+5 m. Hallar la

expresión de

 La velocidad
 La aceleración del móvil en función del tiempo.

v=dxdt=6t2−8tm/sa=dvdt=12t−8m/s2v=dxdt=6t2−8t
m/sa=dvdt=12t−8 m/s2
 >> syms t;
>> x=2*t^3-4*t^2+5;
>> v=diff(x,t)
v =6*t^2 - 8*t
>> a=diff(v,t)
a =12*t - 8
>> a=diff(x,2)
a =12*t - 8

Dada la velocidad del móvil hallar el desplazamiento

Si conocemos un registro de la velocidad, calculamos el desplazamiento x-x0

del móvil entre los instantes t0 y t, mediante la integral definida.

x−x0=t∫t0v⋅dtx−x0=∫t0tv⋅dt

El producto v dt representa el desplazamiento del móvil entre los instantes t y

t+dt, o en el intervalo dt. El desplazamiento total es la suma de los infinitos
desplazamientos infinitesimales entre los instantes t0 y t.

En la figura, se muestra una gráfica de la velocidad en función del tiempo, el

área en color azul mide el desplazamiento total del móvil entre los instantes t0
y t, el segmento en color azul marcado en la trayectoria recta.

Hallamos la posición x del móvil en el instante t, sumando la posición inicial x0

al desplazamiento, calculado mediante la medida del área bajo la curva v-t o
mediante cálculo de la integral definida en la fórmula anterior.

Ejemplo:
Un cuerpo se mueve a lo largo de una línea recta de acuerdo a la ley v=t3-4t2
+5 m/s. Si en el instante t0=2 s. está situado en x0=4 m del origen. Calcular la
posición x del móvil en cualquier instante.

x−4=t∫2(t3−4t2+5)dtx=14t4−43t3+5t+23mx−4=∫2t(t3−4t2+5)dt
x=14t4−43t3+5t+23 m

>> syms t;
>> v=t^3-4*t^2+5;
>> x=int(v,2,t)+4
x =t*(t^2*(t/4 - 4/3) + 5) + 2/3
>> expand(x)
ans =t^4/4 - (4*t^3)/3 + 5*t + 2/3

Dada la aceleración del móvil hallar el cambio de

velocidad

Del mismo modo, que hemos calculado el desplazamiento del móvil entre los
instantes t0 y t, a partir de un registro de la velocidad v en función del tiempo t,
calculamos el cambio de velocidad v-v0 que experimenta el móvil entre dichos
instantes, a partir de un registro de la aceleración en función del tiempo.

v−v0=t∫t0a⋅dtv−v0=∫t0ta⋅dt

En la figura, el cambio de velocidad v-v0 es el área bajo la curva a-t, o el valor

numérico de la integral definida en la fórmula anterior.

Conociendo el cambio de velocidad v-v0, y el valor inicial v0 en el instante t0,

calcula la velocidad v en el instante t.

Ejemplo:
La aceleración de un cuerpo que se mueve a lo largo de una línea recta viene
dada por la expresión. a=4-t2 m/s2. Sabiendo que en el instante t0=3 s, la
velocidad del móvil vale v0=2 m/s. Determinar la expresión de la velocidad del
móvil en cualquier instante

v−2=t∫3(4−t2)dtv=4t−13t3−1m/sv−2=∫3t(4−t2)dtv=4t−13t3−
1 m/s

>> syms t;
>> a=4-t^2;
>> v=int(a,3,t)+2
v =- t^3/3 + 4*t - 1

Resumen

Las fórmulas empleadas para resolver problemas de movimiento rectilíneo son

v=dxdtx−x0=t∫t0v⋅dta=dvdtv−v0=t∫t0a⋅dtv=dxdt
x−x0=∫t0tv·dta=dvdt v−v0=∫t0ta·dt

Casos particulares
Movimiento rectilíneo uniforme

Un movimiento rectilíneo uniforme es aquél cuya velocidad es constante, por

tanto, la aceleración es cero. Calculamos la posición x del móvil en el instante t,
integrando

x−x0=v⋅(t−t0)x−x0=v⋅(t−t0)

o gráficamente, en la representación de v en función de t.

Habitualmente, el instante inicial t0 se toma como cero, por lo que las

ecuaciones del movimiento uniforme resultan

a=0v=ctex=x0+v⋅ta=0v=ctex=x0+v⋅t
Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado

Un movimiento uniformemente acelerado es aquél cuya aceleración es

constante. Dada la aceleración, obtenemos el cambio de velocidad v-v0 entre
los instantes t0 y t, mediante integración, o gráficamente.

v−v0=a⋅(t−t0)v−v0=a⋅(t−t0)

Dada la velocidad en función del tiempo, obtenemos el desplazamiento x-x0 del

móvil entre los instantes t0 y t, gráficamente (área de un rectángulo + área de
un triángulo), o integrando

x−x0=v0⋅(t−t0)+12⋅a⋅(t−t0)2x−x0=v0⋅(t−t0)+12⋅a⋅(t−t0)2

Habitualmente, el instante inicial t0 se toma como cero, las fórmulas del

movimiento rectilíneo uniformemente acelerado serín las siguientes:

a=ctev=v0+a⋅tx=x0+v0⋅t+12⋅a⋅t2a=ctev=v0+a⋅tx=x0+v0⋅t+12⋅a⋅t
2

Despejando el tiempo t en la segunda ecuación y sustituyéndola en la tercera,

relacionamos la velocidad v con el desplazamiento x-x0
v2=v20+2a(x−x0

Movimiento curvilíneo
Movimiento en el plano

En esta página, se generaliza el estudio de las magnitudes cinemáticas a

movimientos en el plano, que no será difícil extender al espacio tridimensional.

Las magnitudes cinemáticas son magnitudes vectoriales que pueden cambiar su

módulo, su dirección o ambas cosas a la vez.

De nuevo, es importante que se establezca un Sistema de Referencia para

describir el movimiento curvilíneo, que se escriba correctamente las ecuaciones
del movimiento y a partir de los datos, se despeje las incógnitas.

Se demuestra que la dirección del vector velocidad es tangente a la trayectoria

en el punto donde se encuentra el móvil en el instante t.

Es importante, conocer que las componentes tangencial y normal de la

aceleración tienen significado físico, lo cual puede ilustrarse con varios ejemplos
significativos.

La fórmula de la aceleración normal, se deducirá de forma más simple para el

caso particular de un movimiento circular uniforme.

Magnitudes cinemáticas
Supongamos que el movimiento tiene lugar en el plano XY. Situamos un origen
y unos ejes y representamos la trayectoria del móvil, es decir, el conjunto de
puntos por los que pasa el móvil. Las magnitudes que describen un movimiento
curvilíneo son:

Vector posición.
Como la posición del móvil cambia con el tiempo. En el instante t, el móvil se
encuentra en el punto P, o en otras palabras, su vector posición es →rr→ y en
el instante t' se encuentra en el punto P', su posición viene dada por el vector
→r'r'→ .

Diremos que el móvil se ha desplazado −→Δr=→r'−→rΔr→=r'→−r→ en

el intervalo de tiempo Δt=t'-t. Dicho vector tiene la dirección de la secante que
une los puntos P y P'.

Vector velocidad

El vector velocidad media, se define como el cociente entre el vector

desplazamiento −→ΔrΔr→ y el tiempo que ha empleado en desplazarse Δt.

<→v>=→r'−→rt'−t=−→ΔrΔt<v→>=r→'−r→t'−t=Δr→Δt

El vector velocidad media <→v1><v1→> entre los instantes t y t1 tiene la

misma dirección que el vector desplazamiento, −−
→Δr1Δr1→ , la secante que
une los puntos P y P1.

El vector velocidad media <→v2><v2→> entre los instantes t y t2 tiene la

misma dirección que el vector desplazamiento, −−
→Δr2Δr2→ , la secante que
une los puntos P y P2.
El vector velocidad en un instante, es el límite del vector velocidad media
cuando el intervalo de tiempo tiende a cero.

→v=limΔt→0−→ΔrΔt=d→rdtv→=limΔ t→0Δr→Δt=dr→dt

Como vemos en la figura, a medida que hacemos tender el intervalo de tiempo

a cero, la dirección del vector velocidad media, la recta secante que une
sucesivamente los puntos P, con los puntos P1, P2....., tiende hacia la tangente
a la trayectoria en el punto P.

En el instante t, el móvil se encuentra en P y tiene una velocidad →vv→ cuya

dirección es tangente a la trayectoria en dicho punto.

La dirección del vector velocidad es tangente a la trayectoria

Vector aceleración

En el instante t el móvil se encuentra en P y tiene una velocidad →vv→ cuya

dirección es tangente a la trayectoria en dicho punto.
En el instante t' el móvil se encuentra en el punto P' y tiene una velocidad
→v'v→' .

El móvil ha cambiado, en general, su velocidad tanto en módulo como en

dirección, en la cantidad dada por el vector diferencia
−→Δv=→v'−→vΔv→=v'→−v→ .

Se define la aceleración media como el cociente entre el vector cambio de

velocidad −→ΔvΔv→ y el intervalo de tiempo Δt=t'-t, en el que tiene lugar
dicho cambio.

<→a>=→v'−→vt'−t=−→ΔvΔt<a→>=v→'−v→t'−t=Δv→Δt

Y la aceleración →aa→ en un instante

→a=limΔt→0−→ΔvΔt=d→vdta→=limΔ t→0Δv→Δt=dv→dt

Un movimiento curvilíneo es la composición de movimientos rectilíneos a lo

largo de los ejes coordenados.

Resumiendo, las ecuaciones del movimiento curvilíneo en el plano XY son

x=x(t)vx=dxdtax=dvxdty=y(t)vy=dydtay=dvydtx=x(t) vx=dxdt
ax=dvxdty=y(t) vy=dydt ay=dvydt

La primera fila corresponde, a las ecuaciones de un movimiento rectilíneo a lo

largo del eje X, la segunda fila corresponde, a las ecuaciones de un movimiento
rectilíneo a lo largo del eje Y.

Componentes tangencial y normal de la

aceleración
Las componentes rectangulares de la aceleración no tienen significado físico,
pero si lo tienen las componentes de la aceleración en un nuevo sistema de
referencia formado por la tangente a la trayectoria y la normal a la misma.

Hallar las componentes tangencial y normal de la aceleración en un

determinado instante es un simple problema de geometría, tal como se ve en la
figura.
  Se dibujan los ejes horizontal X y vertical Y.

 Se calculan las componentes rectangulares de la velocidad y de la

aceleración en dicho instante. Se representan los vectores velocidad y
aceleración en dicho sistema de referencia.

 Se dibujan los nuevos ejes, la dirección tangencial es la misma que la

dirección de la velocidad, la dirección normal es perpendicular a la
dirección tangencial.

 Con la regla y el cartabón se proyecta el vector aceleración sobre la

dirección tangencial y sobre la dirección normal.

 Se determina el ángulo θ entre el vector velocidad y el vector

aceleración, y se calcula el valor numérico de dichas componentes: at=a
cosθ y an=a sinθ

Ejemplo:

El vector velocidad del movimiento de una partícula viene dado por

→v=(3t−2)ˆi+(6t2−5)ˆjv→=(3t−2)i^+(6t2−5)j^ . Calcular las
componentes tangencial y normal de la aceleración en el instante t=2 s. Dibujar
el vector velocidad, el vector aceleración y las componentes tangencial y
normal en dicho instante.

1. Dadas las componentes de la velocidad obtenemos las componentes de

la aceleración

vx =3t-2 m/s, ax=3 m/s2

vy=6t2-5 m/s, ay=12t m/s2

2. Los valores de dichas componentes en el instante t=2 s son

vx =4 m/s, ax=3 m/s2

vy=19 m/s, ay=24 m/s2
 3. Dibujamos el vector velocidad y el vector aceleración

4. Calculamos el módulo de la aceleración a y el ángulo θ que forman el

vector velocidad y el vector aceleración.

θ=arctanayax−arctanvyvx=4.76ºa=√ a2x+a2y =24.2θ=arctan

⁡ayax−arctan⁡vyvx=4.76ºa=ax2+ay2=24.2

5. Se calculan las componentes tangencial y normal de la aceleración

at=a·cosθ =24.1 m/s2

an=a·sinθ=2.0 m/s2

Calculamos la aceleración tangencial en cualquier instante, a partir del producto

escalar del vector aceleración →aa→ y el vector velocidad →vv→ .

→v⋅→a=vacosθ=vatat=→v⋅→av=vxax+vyay√ v2x+v2y v→·a→=vacosθ=vat

at=v→·a→v=vxax+vyayvx2+vy2

La aceleración normal, se obtiene a partir del módulo de la aceleración a y de la

aceleración tangencial at

a2n=a2−a2t=a2x+a2y−(vxax+vyay)2v2x+v2yan=axvy−ayvx√ v2x+v2y an2=a2−at

2=ax2+ay2−(vxax+vyay)2vx2+vy2an=axvy−ayvxvx2+vy2

Ejemplos
1.-Un automóvil describe una curva plana tal que sus coordenadas
rectangulares, en función del tiempo están dadas por las expresiones: x=2t3-
3t2, y=t2-2t+1 m. Calcular:

 Las componentes de la velocidad en cualquier instante.

vx=dx/dt=6t2-6t m/s
vy=dy/dt=2t-2 m/s
  Las componentes de la aceleración en cualquier instante.

ax=dvx/dt=12t-6 m/s2
ay=dvy/dt=2 m/s2

>> syms t;
>> x=2*t^3-3*t^2;
>> vx=diff(x)
vx =6*t^2 - 6*t
>> ax=diff(vx)
ax =12*t - 6

>> y=t^2-2*t+1;
>> vy=diff(y)
vy =2*t - 2
>> ay=diff(vy)
ay =2

2.-Un punto se mueve en el plano de tal forma que las componentes

rectangulares de la velocidad en función del tiempo vienen dadas por las
expresiones: vx=4t3+4t, vy=4t m/s. Si en el instante inicial t0=0 s, el móvil se
encontraba en la posición x0=1, y0=2 m. Calcular:

 Las componentes de la aceleración en cualquier instante

ax=dvxdt=12t2+4m/s2ay=dvydt=4m/s2ax=dvxdt=12t2+4
m/s2ay=dvydt=4 m/s2

 Las coordenadas x e y, del móvil, en función del tiempo.

Dada la velocidad vx=4t3+4t del móvil, el desplazamiento x-1 entre los

instantes 0 y t se calcula mediante la integral

x−1=t∫0(4t3+4t)dtx=t4+2t2+1mx−1=∫0t(4t3+4t)dtx=t4+
2t2+1 m

Dada la velocidad vy=4t del móvil, el desplazamiento y-2 entre los

instantes 0 y t se calcula mediante la integral

y−2=t∫0(4t)dty=2t2+2my-2=∫0t(4t)dty=2t2+2 m

>> syms t;
>> vx=4*t^3+4*t;
>> ax=diff(vx)
ax =12*t^2 + 4
>> x=int(vx,0,t)+1
x =t^2*(t^2 + 2) + 1
>> expand(x)
ans =t^4 + 2*t^2 + 1

>> vy=4*t;
>> ay=diff(vy)
ay =4
>> y=int(vy,0,t)+2
y =2*t^2 + 2
3.-Se lanza una pelota verticalmente hacia arriba con una velocidad de 20 m/s
desde la azotea de un edificio de 50 m de altura. La pelota además es
empujada por el viento, produciendo un movimiento horizontal con una
aceleración de 2 m/s2. Calcular:

 La distancia horizontal entre el punto de lanzamiento y de impacto

 Dibujar la trayectoria, los vectores →vv→ y →aa→ en la posición que
ocupa el móvil en el instante t=1.5 s
 Calcular las componentes tangencial y normal de la aceleración en dicho
instante.

Para resolver el problema seguimos los pasos que se describen a continuación:

 Primero, se establece el origen en en el suelo y los ejes X e Y apuntando

hacia arriba.
 Se determinan los signos de las velocidades iniciales v0x=0 y v0y=20 y de
la aceleración ay=-10.
 Se escriben las ecuaciones del movimiento:

1. Movimiento uniformemente acelerado a lo largo del eje X

ax=2
vx=2t
x=2t2/2

2. Movimiento uniformemente acelerado a lo largo del eje Y (movimiento

de caída de los cuerpos)
ay=-10
vy=20+(-10)t
y=50+20t+(-10)t2/2

→a{ax=2ay=−10→v{vx=2tvy=20+(−10)t→r{x=122t2y=50+20t+
12(−10)t2a→{ax=2ay=−10 v→{vx=2tvy=20+(−10)t
r→{x=122t2y=50+20t+12(−10)t2

Punto de impacto, y=0

Tiempo de vuelo y alcance
t=2+√ 14 =5.74sx=18+4√ 14 =32.97mt=2+14=5.74 s
x=18+414=32.97 m

Componentes tangencial y normal de la aceleración en el instante t=1.5 s

t=1.5{x=2.25y=68.75{vx=3vy=5t=1.5 {x=2.25y=68.75
{vx=3vy=5

tanθ1=53tanθ2=102a=√ 22+102 =√ 104 at=acos(θ1+θ2)=−7.55m/

s2an=asin(θ1+θ2)=6.86m/s2tanθ1=53
tanθ2=102a=22+102=104at=acos(θ1+θ2)=−7.55 m/s2an=asi
n(θ1+θ2)=6.86 m/s2

La componente tangencial es la proyección del vector aceleración sobre la

dirección de la velocidad.

at=→v⋅→avan=√ a2−a2t at=v→·a→van=a2−at2

>> a=[2 -10];

>> v=[3 5];
>> at=dot(a,v)/norm(v)
at = -7.5459
>> an=sqrt(norm(a)^2-at^2)
an = 6.8599

Calculamos el alcance, el tiempo de vuelo, dibujamos la trayectoria y los

vectores velocidad y aceleración en el instante t=1.5 s.

clear
t1=solve('50+20*t-5*t^2=0')
tFin=double(t1(2));
fprintf('El alcance es %2.3f, y el tiempo de vuelo es
 %2.3f\n',tFin^2,tFin)

%trayectoria
t=linspace(0,tFin,50);
x=t.^2;
y=50+20*t-5*t.^2;
hold on
plot(x,y,'r')

%para t=1.5 s
t=1.5;
x=t^2;
y=50+20*t-5*t^2;
plot(x,y,'ro','markersize',4,'markerfacecolor','r') %posición
quiver(x,y,3,5,'color','b') %vector velocidad
quiver(x,y,2,-10,'color','r') %vector aceleración
xlabel('x')
ylabel('y')
title('Movimiento curvilíneo')
grid on

Corremos el script en la ventana de comandos

t1 =
2 - 14^(1/2)
14^(1/2) + 2
El alcance es 32.967 m, y el tiempo de vuelo es 5.742 s

Movimiento circular
En esta página, se estudia un caso particular de movimiento curvilíneo: el
movimiento circular. Para este movimiento se definen magnitudes cinemáticas
específicas:

 posición angular (θ),

 velocidad angular (ω)
 aceleración angular (α).

Análogas a las definidas para el movimiento rectilíneo.

Como en el caso del movimiento rectilíneo, consideramos los casos

particulares:

 Movimiento circular uniforme

 Movimiento circular uniformemente acelerado

Como aplicación se plantean problemas de encuentros de dos móviles en una

pista circular. La dificultad reside en que un mismo lugar de la pista circular
corresponde a distintas posiciones angulares, separadas un múltiplo entero de
2π

Magnitudes cinemáticas
En esta sección, vamos a definir las magnitudes características de un
movimiento circular, análogas a las ya definidas para el movimiento rectilíneo.

Se define movimiento circular como aquél cuya trayectoria es una

circunferencia. Una vez situado el origen O de ángulos describimos el
movimiento circular mediante las siguientes magnitudes.

Posición angular, θ

En el instante t el móvil se encuentra en el punto P. Su posición angular viene

dada por el ángulo θ, que hace el punto P, el centro de la circunferencia C y el
origen de ángulos O.

El ángulo θ, es el cociente entre la longitud del arco s y el radio de la

circunferencia r, θ=s/r. La posición angular es el cociente entre dos longitudes
y por tanto, no tiene dimensiones.
Velocidad angular, ω

En el instante t' el móvil se encontrará en la posición P' dada por el ángulo θ. El

móvil se habrá desplazado Δθ=θ'-θ en el intervalo de tiempo Δt=t'-t
comprendido entre t y t'.

Se denomina velocidad angular media al cociente entre el desplazamiento y el

tiempo.

<ω>=ΔθΔt<ω>=ΔθΔt

Como ya se explicó en el movimiento rectilíneo, la velocidad angular en un

instante se obtiene calculando la velocidad angular media en un intervalo de
tiempo que tiende a cero.

ω=limΔt→0ΔθΔt=dθdtω=lim⁡Δ t→0ΔθΔt=dθdt

Aceleración angular, α

Si en el instante t la velocidad angular del móvil es ω y en el instante t' la

velocidad angular del móvil es ω'. La velocidad angular del móvil ha cambiado
Δω=ω'-ω en el intervalo de tiempo Δt=t'-t comprendido entre t y t'.

Se denomina aceleración angular media al cociente entre el cambio de

velocidad angular y el intervalo de tiempo que tarda en efectuar dicho cambio.

<α>=ΔωΔt<α>=ΔωΔt

La aceleración angular en un instante, se obtiene calculando la aceleración

angular media en un intervalo de tiempo que tiende a cero.

α=limΔt→0ΔωΔt=dωdtα=lim⁡Δ t→0ΔωΔt=dωdt
Dada la velocidad angular, hallar el desplazamiento
angular

Conocida la velocidad angular del móvil, calculamos su desplazamiento θ-θ0

entre los instantes t0 y t, mediante la integral definida.

θ−θ0=t∫t0ωdtθ−θ0=∫t0tω dt

El producto ω·dt representa el desplazamiento angular del móvil entre los

instantes t y t+dt, o en el intervalo dt. El desplazamiento total es la suma de
los infinitos desplazamientos angulares infinitesimales entre los instantes t0 y t.

En la figura, se muestra una gráfica de la velocidad angular en función del

tiempo, el área en color azul mide el desplazamiento angular total del móvil
entre los instantes t0 y t, el arco en color azul marcado en la circunferencia.

Hallamos la posición angular θ del móvil en el instante t, sumando la posición

inicial θ0 al desplazamiento, calculado mediante la medida del área bajo la
curva ω-t o mediante cálculo de la integral definida en la fórmula anterior.

Dada la aceleración angular, hallar el cambio de

velocidad angular
Del mismo modo que hemos calculado el desplazamiento angular del móvil
entre los instantes t0 y t, a partir de un registro de la velocidad angular ω en
función del tiempo t, calculamos el cambio de velocidad ω-ω0 que experimenta
el móvil entre dichos instantes, a partir de una gráfica de la aceleración angular
en función del tiempo.

ω−ω0=t∫t0αdtω−ω0=∫t0tαdt

En la figura, el cambio de velocidad ω-ω0 es el área bajo la curva α- t, o el valor

numérico de la integral definida en la fórmula anterior.

Conociendo el cambio de velocidad angular ω-ω0, y el valor inicial ω0 en el

instante inicial t0, calculamos la velocidad angular ω en el instante t.

Las fórmulas empleadas para resolver problemas de movimiento circular son

análogas a las del movimiento rectilíneo.

ω=dθdtα=dωdtθ−θ0=t∫t0ωdtω−ω0=t∫t0αdtω=dθdt
α=dωdtθ−θ0=∫t0tω dt ω−ω0=∫t0tα dt

Casos particulares
Movimiento circular uniforme

Un movimiento circular uniforme es aquél cuya velocidad angular ω es

constante, por tanto, la aceleración angular es cero. La posición angular θ del
móvil en el instante t es

θ-θ0=ω(t-t0)

o el área, en la representación gráfica de ω en función de t.

Habitualmente, el instante inicial t0 se toma como cero. Las ecuaciones del

movimiento circular uniforme son análogas a las del movimiento rectilíneo
uniforme

α=0ω=cteθ=θ0+ωtα=0 ω=cte θ=θ0+ω t

Movimiento circular uniformemente acelerado

Un movimiento circular uniformemente acelerado es aquél cuya aceleración α
es constante.

Dada la aceleración angular obtenemos el cambio de velocidad angular ω-ω0

entre los instantes t0 y t

ω−ω0=α(t−t0)ω−ω0=α(t−t0)

Dada la velocidad angular ω en función del tiempo, obtenemos el

desplazamiento θ-θ0 del móvil entre los instantes t0 y t, gráficamente (área de
un rectángulo + área de un triángulo), o integrando

θ−θ0=ω0(t−t0)+12α(t−t0)2θ−θ0=ω0(t−t0)+12α(t−t0)2

Habitualmente, el instante inicial t0 se toma como cero. Las fórmulas del

movimiento circular uniformemente acelerado son análogas a las del
movimiento rectilíneo uniformemente acelerado.

α=cteω=ω0+αtθ=θ0+ω0t+12αt2α=cte ω=ω0+α t
θ=θ0+ω0t+12α t2

Despejando el tiempo t en la segunda ecuación y sustituyéndola en la tercera,

relacionamos la velocidad angular ω con el desplazamiento θ-θ0

ω2=ω20+2α(θ−θ0)ω2=ω02+2α(θ−θ0)
Encuentros de dos vehículos en una pista
circular

Dos móviles describen una trayectoria circular en el mismo sentido. El primer

móvil parte del origen, inicialmente en reposo, con aceleración angular
constante de 2 rad/s2; el segundo móvil parte de la posición π/2 rad y está
animado de un movimiento uniforme con velocidad constante de 120 r.p.m.
Determinar el instante y la posición de encuentro por primera vez de ambos
móviles.

Ecuaciones del movimiento de A: movimiento circular uniforme. El móvil sale

del origen en el instante t=0.

αA=2ωA=2tθA=122t2αA=2 ωA=2t θA=122t2

Ecuaciones del movimiento de B: movimiento uniformemente acelerado. El

móvil sale de la posición π/2 en el instante t=0 s.

αB=0ωB=4πθB=π2+4πtαB=0 ωB=4π θB=π2+4πt

Examinemos en un cuadro la posición de los dos móviles en función del tiempo

t θA θB

0 0 1.57 Partida

0.1 0.01 2.83 B detrás de A

0.2 0.04 4.08 B detrás de A

0.3 0.09 5.34 B detrás de A

0.4 0.16 6.60=2π+0.31 B delante de A

Tal como apreciamos en la tabla de las posiciones de los móviles A y B en

función del tiempo, el móvil B pasa al móvil A entre los instantes 0.3 y 0.4 s. El
momento del primer encuentro será un instante de dicho intervalo que vamos a
calcular.
La relación que existe entre las posiciones del móvil A y del móvil B, tal como
vemos en la tabla es

θA+2π=θBt2+2π=π2+4πtθA+2π=θBt2+2π=π2+4πt

Las raíces de la ecuación de segundo grado son 0.387, 12.18. El instante del
primer encuentro es t=0.387 s

Encuentros en general

Los encuentros no solamente se obtienen igualando las posiciones de ambos

móviles θA=θ B, sino también y por ser la trayectoria circular, aquellas cuya
posición se diferencia en una circunferencia completa.

Ecuaciones del movimiento del primer cuerpo

ω1=ω01+α1tθ1=θ01+ω01t+12α1t2ω1=ω01+α1tθ1=θ01+ω01t+12α
1t2

Ecuaciones del segundo cuerpo

ω2=ω02+α2(t−t0)θ2=θ02+ω02(t−t0)+12α1(t−t0)2ω2=ω02+α2(t−t0
)θ2=θ02+ω02(t−t0)+12α1(t−t0)2

donde t0 es el tiempo que tarda el segundo móvil en iniciar el movimiento

En los controles de este programa interactivo no solamente se pueden

introducir números, sino también fracciones del número π. Por ejemplo si la
velocidad de un móvil es:

 π/2, se introduce pi/2.

 3π/2, introducimos 3*pi/2.
 π, introducimos pi.

El programa convierte el texto en un número decimal de doble precisión.

Se introduce
  El intervalo de tiempo entre dos posiciones consecutivas de cada uno
de los móviles.
 El tiempo t0, en el control titulado tiempo de retraso

Para el primer móvil (color rojo)

 La posición angular inicial θ01 de partida en el instante t=0, en el control

titulado posición
 La velocidad angular inicial ω01 en el instante t=0, en el control titulado
velocidad
 La aceleración angular α1, en el control titulado aceleración

Para el segundo móvil (color azul)

 La posición angular inicial θ02 de partida en el instante t=t0, en el control

titulado posición
 La velocidad angular inicial ω02 en el instante t=t0, en el control titulado
velocidad
 La aceleración angular α2, en el control titulado aceleración

Se pulsa el botón pausa || cuando los dos móviles están próximos a

encontrarse por primera vez. A continuación, se pulsa repetidamente el botón
paso a paso >| hasta que se encuentran.

2 0.002
Tiempo de retraso (s) Intervalo de tiempo (s)

0 -pi/6
Aceleración 1 (rad/s2) Aceleración 2 (rad/s2)

2*pi 4*pi
Velocidad 1 (rad/s) Velocidad 2 (rad/s)

0 pi/2
Posición 1 (rad) Posición 2 (rad)

Problema

Dos vehículos describen la misma trayectoria circular. El primero, está animado

de un movimiento uniforme cuya velocidad angular es 60 r.p.m., el segundo
está animado de un movimiento uniformemente acelerado cuya aceleración
angular vale -π/6 rad/s2. Sabiendo que en el instante inicial el primer móvil
pasa por A, y dos segundos más tarde el segundo móvil pasa por B, llevando
una velocidad angular de 120 r.p.m. Calcular:

 El instante en el que los móviles se encuentran por primera vez

Veamos el movimiento antes de plantear la solución del problema

Ecuaciones del movimiento de A: movimiento circular uniforme

El móvil sale del origen en el instante t=0.

αA=0ωA=2πθA=2πtαA=0 ωA=2π θA=2πt

Ecuaciones del movimiento de B: movimiento uniformemente acelerado

El móvil sale de la posición π/2 en el instante t=2s.

αB=−π6ωB=4π+(−π6)(t−2)θB=π2+4π(t−2)+12(−π6)(t−2)2αB=−π6
ωB=4π+(−π6)(t−2)θB=π2+4π(t−2)+12(−π6)(t−2)2

Encuentros

Los encuentros no solamente se obtienen igualando las posiciones de ambos

móviles θA=θ B, sino también y por ser la trayectoria circular, aquellas cuya
posición se diferencia en una circunferencia completa.

θA+2kπ=θB con k=0, ± 1, ± 2, ± 3...

Examinemos en un cuadro la posición de los dos móviles en función del tiempo

t θA θB

2 4π (2 vueltas) π /2 Sale el móvil B

2.5 5π (4π +π ) 2.48π (2π +0.48π ) B detrás de A

2.6 5.2π (4π +1.2π ) 2.87π (2π +0.87π ) B detrás de A

2.7 5.4π (4π +1.4π ) 3.26π (2π +1.26π ) B detrás de A

2.8 5.6π (4π +1.6π ) 3.64π (2π +1.64π ) B delante de A

Tal como apreciamos en la tabla de las posiciones de los móviles A y B en

función del tiempo, el móvil B pasa al móvil A entre los instantes 2.7 y 2.8. El
momento en el que se produce el primer encuentro será un instante t a
determinar en el intervalo de tiempo comprendido entre 2.7 y 2.8 s.

La relación que existe entre las posiciones del móvil A y del móvil B, tal como
vemos en la tabla es

θA−2π=θB2πt−2π=π2+4π(t−2)+12(−π6)(t−2)2θA−2π=θB2π t−2π
=π2+4π(t−2)+12(−π6)(t−2)2

Despejando el tiempo t en la ecuación de segundo grado, obtenemos el

instante del primer encuentro t=2.77 s.

Introduciendo t en la ecuación de la posición de A y de B obtenemos la posición

de los móviles en el instante del encuentro

θA=5.56π rad
θB=3.56π rad

Movimiento relativo de traslación

uniforme
En este capítulo, se estudian nociones básicas sobre movimiento relativo, en
particular el de traslación uniforme.

Cuando se introduce en clase el movimiento relativo, se empieza el tema

resolviendo problemas sencillos e intuitivos para cuyo planteamiento no se
requiere una explicación detallada del concepto de velocidad relativa.

El ejemplo más significativo es el de un bote que atraviesa un río. Se trata de

relacionar las magnitudes:

1. Velocidad de la corriente respecto de tierra.

2. Velocidad y dirección del bote respecto del agua
3. Velocidad y dirección del bote respecto tierra

en distintas situaciones

Ejemplo 1

Un río fluye hacia el este con velocidad de c=3 m/s. Un bote se dirige hacia el
este (aguas abajo) con velocidad relativa al agua de v=4 m/s.

 Calcular la velocidad del bote respecto de tierra cuando el bote se dirige

hacia el este (río abajo) y cuando se dirige hacia el oeste (río arriba).
 Calcular el tiempo que tarda el bote en desplazarse d=100 m hasta el
punto P y regresar de nuevo al punto de partida O.

Solución

 Cuando el bote navega aguas abajo la velocidad del bote respecto de

tierra es c+v, es decir de 7 m/s.
 Cuando el bote navega en sentido contrario a la corriente la velocidad
del bote respecto de tierra es c-v, es decir de -1 m/s.
 El tiempo que tarda el barquero en hacer el viaje de ida es t1=d/(v+c)
 El tiempo que tarda en hacer el viaje de vuelta es t2=d/(v-c)

El tiempo total es

t=t1+t2=2vdv2−c2t=t1+t2=2vdv2−c2

Con los datos del problema t=800/7=114.3 s.

Ejemplo 2

En esta sección el barco atraviesa el río. Pueden ocurrir dos casos:

 Que la velocidad del barco v respecto de la corriente sea mayor que la

de la corriente c
 Que la velocidad del barco v respecto de la corriente sea menor que la
de la corriente c

Primer caso: v>c

Un río fluye hacia el este con velocidad de c=3 m/s. El bote se mueve en agua
quieta con una velocidad de v=4 m/s.

 ¿Cómo debe ser dirigido el bote para que llegue a un punto P situado en
la orilla opuesta enfrente de O?

 Calcular la velocidad V del bote respecto de tierra.

 Calcular el tiempo que tarda el bote en desplazarse d=100 m hasta el
punto P y regresar de nuevo al punto de partida O.

El vector velocidad →VV→ del barco respecto de tierra debe de apuntar hacia
el norte.

El resultado de la suma →V=→v+→cV→=v→+c→ es

Vˆj=(vcosθ⋅ˆi+vsinθ⋅ˆj)+cˆiVj^=(vcosθ·i^+vsinθ·j^)+ci^

o bien,

0=c+v·cosθ
V=v·sinθ

 El ángulo θ se calcula a partir de la primera ecuación cosθ=-c/v.

 La velocidad del barco respecto de tierra V se calcula a partir de la
segunda ecuación, o bien, como el cateto V del triángulo rectángulo
formado por la hipotenusa v y el otro cateto c.

V=√v2−c2 V=v2−c2
  El viaje de vuelta es similar al viaje de ida. El tiempo total de viaje será

t=2d√v2−c2 t=2dv2−c2

Con los datos del problema,

 La velocidad del bote respecto de tierra es de √ 7 m/s7  m/s

 El ángulo que forma la proa del bote con la dirección este-oeste es
θ=138.6º.
 El tiempo total de viaje será t=2·37.6=75.6 s

Segundo caso: v<c

Cuando la velocidad del barco v (respecto de la corriente) es menor que la

velocidad de la corriente c, no es posible que el barco atraviese el río sin
desviarse.

La velocidad del barco respecto de tierra es →V=→v+→cV→=v→+c→

→V=(vcosθ⋅ˆi+vsinθˆj)+cˆi=(vcosθ+c)ˆi+vsinθˆjV→=(vcosθ·i
^+vsinθj^)+ci^=(vcosθ+c)i^+vsinθj^

El tiempo t que tarda en cruzar el río de anchura d y la desviación x a lo largo

de la orilla es

t=dv⋅sinθx=(c+vcosθ)t=(c+vcosθ)dv⋅sinθt=dv·sin⁡θ
x=(c+vcos⁡θ)t=(c+vcos⁡θ)dv·sin⁡θ

La desviación mínima x se produce para el ángulo

dxdθ=−v2−vccosθv2cos2θ=0cosθm=−vcdxdθ=−v2−vccos⁡θv2c
os⁡2θ=0 cos⁡θm=−vc

Introducimos θm, en la expresión de la desviación x para calcular la desviación

mímina xm
xm=(c+−vc)dv√ 1−v2c2 =d√ c2v2−1 xm=(c+−vc)dv1−v2c2=dc2
v2−1

El tiempo t que tarda en el viaje de ida para el ángulo de desviación mínima θm

es

t=−dc⋅cosθmsinθm=−2dc⋅sin(2θm)t=−dc·cos⁡θmsin⁡θm=−2dc·s
in⁡(2θm)

El tiempo es mínimo, para el ángulo 2θm=270, θm=135º

El tiempo de viaje de ida es mínimo, para aquellos botes que se muevan con
velocidad v=-c·cos135 haciendo un ángulo θm=135º con la dirección de la
corriente. El tiempo de viaje y la desviación x es

tm=2dcx=(c−ccos135⋅cos135)d−c⋅cos135⋅sin135=dtm=2dc
x=(c−ccos⁡135·cos⁡135)d−c·cos⁡135·sin⁡135=d

Ejemplo

Un río fluye hacia el este con velocidad de c=4 m/s. El bote se mueve en agua
quieta con una velocidad de v=3 m/s.

El ángulo que hace que la desviación x sea mínima es θm=138.6º, la desviación

mínima es xm=88.2 m, el tiempo de viaje es t=50.4 s

Si la velocidad del bote es v=-c·cos135,

v=4√ 3 /2≈2.83m/sv=43/2≈2.83 m/s , el ángulo que produce la
desviación mínima es θm=135º, la desviación mínima es xm=100 m, el tiempo
de viaje de ida es tm=50.0 s

Ejemplo 3

Un río fluye hacia el este con velocidad de c=3 m/s. Un bote se dirige hacia el
norte θ=90º con velocidad relativa al agua de v=4 m/s.

 Calcular la velocidad del bote respecto de tierra

 Si el río tiene una anchura de d=100 m, calcular el tiempo necesario
para cruzarlo.
 ¿Cuál es la desviación hacia el este del bote cuando llega a la otra orilla
del río?
 ¿Cómo debe dirigirse el barco para que una vez en el punto P en la orilla
opuesta regrese al punto O de partida?
 Calcular el tiempo que tarda en volver al punto de partida
La velocidad del bote respecto de tierra→VV→ es la suma vectorial de la
velocidad del bote respecto del agua →vv→ (cuando el agua está quieta) y la
velocidad de la corriente de agua respecto de tierra →cc→ .

El resultado de la suma →V=→v+→cV→=v→+c→ es

Vsinα⋅ˆi+Vcosα⋅ˆj=cˆi+vˆjVsinα·i^+Vcosα·j^=ci^+vj^

El módulo del vector resultante →VV→ es

V=√c2+v2 V=c2+v2

y forma un ángulo α con la dirección norte-sur

tanα=cvtan⁡α=cv

 El tiempo que tarda en el viaje de ida es t1=d/v,

 La desviación hacia el este es x=c·t1=c·d/v. O bien, en el triángulo
rectángulo de la figura tenemos que x=d·tanα=d·c/v.

Con los datos del problema

 La velocidad del barco respecto de tierra es V=5 m/s y su orientación

respecto de la dirección norte-sur es α=36.9º.
 El tiempo que tarda en cruzar el río es t=25 s.
 El desplazamiento hacia el este del barco al llegar a la otra orilla es x=75
m.

La siguiente pregunta ya no es tan fácil. ¿Con qué ángulo debe orientarse la

proa del barco para que una vez en el punto P en la orilla opuesta regrese el
punto O de partida?.
Como puede verse en la figura tenemos que calcular el ángulo β de la dirección
de la velocidad →vv→ del barco respecto de la corriente para que la velocidad
del barco respecto de tierra →VV→ forme un ángulo α (calculado
anteriormente) con la dirección norte-sur.

El resultado de la suma →V=→v+→cV→=v→+c→ es

−Vsinα⋅ˆi−Vcosα⋅ˆj=−vsinβ⋅ˆi−vcosβˆj+c⋅ˆi−Vsinα·i^−Vcosα·j
^=−vsinβ·i^−vcosβj^+c·i^

o bien,

V·sinα=v·sinβ-c
V·cosα= v·cosβ

con tanα=c/v

No resulta difícil demostrar que β=2α. Para ello, se elimina v y V del sistema de
ecuaciones.

El tiempo que tarda el barco en regresar al punto de partida O es

t2=dvcosβ=dvcos2α=dv⋅(1+tan2α)(1−tan2α)=dv⋅(v2+c2)(v2−c2)t
2=dvcos⁡β=dvcos⁡2α=dv·(1+tan⁡2α)(1−tan⁡2α)=dv·(v2+c2)(
v2−c2)

Para demostrarlo, se ha empleado la relación trigonométrica 1+tan2α=1/cos2α

El tiempo total de viaje

t=t1+t2=2dvv2−c2t=t1+t2=2dvv2−c2

Con los datos del problema tenemos

 El ángulo que forma la proa del barco con la dirección este-oeste es

θ=90+β=90+2α=163.8º
 El tiempo de viaje de de vuelta t2=89.3 s y el total t=25+89.3=114.3 s
Torpedo a la caza de un submarino
En esta página, se describe la trayectoria que sigue un torpedo disparado desde
el origen cuando persigue a un submarino que se mueve con velocidad
constante u a lo largo de la trayectoria rectilínea y=h. El torpedo se mueve con
velocidad constante v, pero su dirección apunta siempre hacia el submarino, tal
como se muestra en la figura.

En el triángulo rectángulo de la figura, la base es la diferencia entre el

desplazamiento del submarino u·t y la del torpedo x. La altura es la diferencia
h-y. Como la dirección de la velocidad del torpedo es la línea recta que pasa por
la posición del torpedo y la del submarino en el instante t, tendremos que

tanθ=vyvx=h−yu⋅t−x v=√ v2x+v2y tan⁡θ=vyvx=h−yu·t−x v

=vx2+vy2

o de forma alternativa

u⋅t−x=(h−y)vxvyu·t−x=(h−y)vxvy

Diferenciando ambos miembros con respecto del tiempo

u−vx=−vyvxvy+(h−y)ddt(vxvy)uh−y=ddt√ v2v2y−1 uh−y=−v2v2y√ v2−v2y dvydt

u−vx=−vyvxvy+(h−y)ddt(vxvy) uh-y=ddtv2vy2−1uh-
y=−v2vy2v2−vy2dvydt

Teniendo en cuenta que

dvydt=dydtdvydy=vydvydyuh−ydy=−v2vy√ v2−v2y dvydvydt=dydtdvydy=vyd

vydyuh−ydy=−v2vyv2−vy2dvy
Integramos ambos miembros, sabiendo que el torpedo parte del origen y=0, y
su velocidad inicial es vy=v, dirigida a lo largo del eje Y.

∫y0uh−ydy=−v2∫vyvdvyvy√ v2−v2y ∫0yuh−ydy=−v2∫vvydvyvyv2

−vy2

Para resolver la integral de la derecha, se hace el cambio de variable z=1/vy

∫−dz√v2z2−1=−1vln∣∣vz+√v2z2−1∣∣+c∫−dzv2z2−1=−1vln⁡|vz
+v2z2−1|+c

Deshaciendo el cambio de variable y evaluando ambas integrales en los límites

inferior y superior, se obtiene.

−uvln(h−yh)=ln(v+√ v2−v2y vy)vy(1−yh)−u/v−v=√ v2−v2y −uvln⁡(h−y

h)=ln⁡(v+v2−vy2vy)vy(1−yh)−u/v−v=v2−vy2

Elevando ambos miembros al cuadrado y despejando vy

vy=2v(1−yh)u/v+(1−yh)−u/vvy=2v(1−yh)u/v+(1−yh)−u/v

Resolvemos la ecuación diferencial de primer orden

dydt−2v(1−yh)u/v+(1−yh)−u/v=0dydt−2v(1−yh)u/v+(1−yh)−u/v=
0

con las condiciones iniciales siguientes: en el instante t=0, el torpedo parte del
origen, y=0.

Alternativamente, integramos de nuevo para obtener la ordenada y del torpedo

en función del tiempo t.

Para ello, hacemos el cambio de variable z=1-y/h.

−hz∫1(zu/v+z−u/v)dz=t∫02v⋅dtt=−h2{zu/v+1u+v+z−u/v+1−u+v−2v−u2+v2}−
h∫1z(zu/v+z−u/v)dz=∫0t2v·dtt=−h2{zu/v+1u+v+z−u/v+1−u
+v−2v−u2+v2}

Esta es una ecuación implícita de la ordenada y en función del tiempo t.

Una vez obtenida la ordenada y en función del tiempo t, se calcula la abscisa x,

mediante la relación deducida al principio de esta página.

u⋅t−x=(h−y)vxvyx=u⋅t−hzvxvyvy=2vzu/v+z−u/vvx=√ v2−v2y =v1−z2u/v1+z2u

u·t−x=(h−y)vxvyx=u·t−hzvxvyvy=2vzu/v+z−u/v
/v

vx=v2−vy2=v1−z2u/v1+z2u/v
Sustituimos el tiempo t y obtenemos la ecuación de la trayectoria

xh=12⋅z1+u/v1+u/v−12⋅z1−u/v1−u/v+u/v1−u2/v2xh=12·z1+u/v1
+u/v−12·z1−u/v1−u/v+u/v1−u2/v2

Distintos casos
 Cuando la velocidad del torpedo es mayor que la del submarino, v>u.

Cuando y=h ó z=0 se produce el impacto del torpedo y la posible

destrucción del submarino.

La posición del punto de impacto es

x=hu/v1−u2/v2x=hu/v1−u2/v2

que es positivo solamente si v>u. La velocidad v del torpedo tiene que

ser necesariamente mayor que la velocidad u del submarino para que
haya impacto.

El instante t en el que se produce es

t=hvv2−u2t=hvv2−u2

 Cuando la velocidad del torpedo es menor que la del submarino, v<u.

El torpedo y el submarino se aproximan hasta una distancia mínima y

luego se alejan.

L=√ (u⋅t−x)2+(h−y)2 =(h−y)vvy=hzvvy=h2(z1−u/v+z1−u/v)L

=(u·t−x)2+(h−y)2=(h−y)vvy=hzvvy=h2(z1−u/v+z1−u/v
)

El mínimo se obtiene derivando L respecto de z e igualando a cero.

(1−uv)z−u/v+(1+uv)zu/v=0(1−uv)z−u/v+(1+uv)zu/v=0

Haciendo algunas operaciones obtenemos

Lmin=h√ 1−v2/u2 (u−vu+v)v/(2u)Lmin⁡=h1−v2/u2(u−vu+v)

v/(2u)

 Cuando la velocidad del submarino y del torpedo es la misma, u=v.

La componente Y de la velocidad del torpedo vale

dydt=2v(1−yh)+(1−yh)−1dydt=2v(1−yh)+(1−yh)−1
 Hacemos el cambio de variable z=1-y/H para integrar

−hz∫1(z+1z)dz=t∫02v⋅dtt=h4v(1−z2−2lnz)−h∫1z(z+1z)dz=
∫0t2v·dtt=h4v(1−z2−2ln⁡z)

La ecuación de la trayectoria es

xh=z2−14−12lnzxh=z2−14−12ln⁡z

Cuando v→u, la distancia entre el submarino Lmin y el torpedo tiende a

h/2, como puede comprobarse fácilmente

Ejemplo.

 Cuando la velocidad v del torpedo es menor que la del submarino u=1.

Por ejemplo, v=0.8.

La distancia de máximo acercamiento es

Lmin=1.0√ 1−0.82 (1−0.81+0.8)0.8/2=0.692Lmin⁡=1.01−0.

82(1−0.81+0.8)0.8/2=0.692

En la posición

(1−uv)z−u/v+(1+uv)zu/v=0−0.25⋅z−1.25+2.25⋅z1.25=0(1−uv)z
−u/v+(1+uv)zu/v=0−0.25·z−1.25+2.25·z1.25=0

z=0.415, y=0.585

En el instante

t=−h2{zu/v+1u+v+z−u/v+1−u+v−2v−u2+v2}t=−12{0.4151.8+0.415−0.25−0.2
−2⋅0.8−12+0.82}=0.854t=−h2{zu/v+1u+v+z−u/v+1−u+v−2
v−u2+v2}t=−12{0.4151.8+0.415−0.25−0.2−2·0.8−12+
0.82}=0.854

La abscisa x se obtiene a partir de la ecuación de la trayectoria

xh=12⋅z1+u/v1+u/v−12⋅z1−u/v1−u/v+u/v1−u2/v2x=120.4152.252.25−120.415−0.2
+1.251−1.252=0.300xh=12·z1+u/v1+u/v−12·z1−u/v1−
5−0.25

u/v+u/v1−u2/v2x=120.4152.252.25−120.415−0.25−0.25
+1.251−1.252=0.300

 Cuando la velocidad v del torpedo es mayor que la del submarino u=1.

Por ejemplo, v=2.

La posición del punto de impacto es

x=hu/v1−u2/v2x=1⋅0.51−0.52=23x=hu/v1−u2/v2x=1·0.51−0.52
=23

en el instante

t=hvv2−u2t=1⋅222−12=23