UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

AV. TÚPAC AMARU 210 - RIMAC / LIMA 25 – PERÚ TELEFONO: 481 - 1070

PRIMERA PRACTICA CALIFICADA

CURSO: Ingeniería de Control

TEMA: Sistema mecánico, sistema de tanque de agua.

ESTUDIANTE: Chirinos Aguilar Iván 20130121g

DOCENTE: Ing. Sotelo Valer, Freddy

Lima, 15 de setiembre del 2015

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PROBLEMA N°1

1.1- SISTEMA MASA-RESORTE

Fig. Modelo físico del sistema masa-resorte.

1.2- MODELAMIENTO DEL SISTEMA CON ECUACIONES.

Para determinar la respuesta vibratoria del sistema, se plantean las ecuaciones diferenciales
de movimiento a partir de la segunda ley de newton (ver ecuación 1).

En este caso las ecuaciones del movimiento son diferenciales, pero en general pueden ser
algebraicas, lógicas, en diferencias finitas, etc.

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Diagrama de bloques de masa resorte

Fig. de diagrama bloque resortes

1.3- ANALISIS CON MATLAB.

% Programa principal que grafica la posicion y velocidad de un sistema

% mecanico masa-resorte-amortiguador mediante la instruccion ode45.
% Tambien se incluye una animacion sencilla.
% Requisitos: mra.m y dibujomasa.m

% Realizo: Ricardo Cuesta

% Fecha: 15/11/12
% Version: 0.1

clc; clear; clf; % limpia pantalla, variables y figura

t = linspace(0,10,1000); % tiempo de simulacion

x0 = [0;0]; % condiciones iniciales

[t,x] = ode45(@mra,t,x0); % solucion de la EDO

figure(1)
subplot(2,1,1)
plot(t,x(:,1)) % grafica posicion
legend('posicion')

subplot(2,1,2)
plot(t,x(:,2)) % grafica velocidad
legend('velocidad')

figure(2)
dibujomasa(x(:,1)) % genera una sencilla animacion del MRA

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mra.m

% Programa que contiene las ecuaciones de estado de un sistema

% masa-resorte-amortiguador.
% Los parametros se pueden modificar.
% La entrada es un escalon, pero es posible modificarla.
% No cambiar el nombre de la variables.

% Realizo: Ricardo Cuesta

% Fecha: 15/11/12
% Version: 0.1
function xp = mra(t,x)

m = 1; % masa
b = 0.75; % amortiguador
k = 10; % resorte

u = 1; % entrada: escalon

xp(1,:) = x(2);
xp(2,:) = (u-b*x(2)-k*x(1))/m;

dibujomasa.m

% Programa que dibuja un esquema de la planta rectilinea

% con el que cuenta el Laboratorio de Control del Departamento
% de Electronica y Telecomunicaciones del CICESE.

% Realizo: Ricardo Cuesta

% Fecha: 28/01/08
% Version: 0.1

function dibujomasa(t1)
clf;

axis([-10,10,-10,10])
plot([0,0,5],[2,0,0]) % base
axis equal; axis off;
l1=2; h1=1;
hold on
masa1=plot(0,0);
resorte1=plot(0,0);
amort1=plot(0,0);
amort2=plot(0,0);

for i=1:length(t1)
p1=t1(i)+1.25;
pause(0.01) % tiempo entre datos
delete(masa1);
delete(resorte1);
delete(amort1); delete(amort2);

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% masa
xm=[0,l1,l1,0,0];
ym=[0,0,h1,h1,0];
masa1=plot(xm+p1,ym);

% resorte
xr=[0,1.5,2,3,4,5,5.5,7];
yr=[0,0,1,-1,1,-1,0,0];
resorte1=plot(xr/7*p1,yr/7*2+0.5);

% amortiguador
la=p1; lb=2;
xa1=[0,0,0,2,2];
ya1=[-1,1,0,0,-2];
xa2=[0,lb,lb,lb+4,lb,lb,lb+4];
ya2=[0,0,1,1,1,-1,-1];
amort1=plot(xa1/2+la,ya1/4+1.5);
amort2=plot(xa2/3,ya2/4+1.5);
end

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PROBLEMA 02

Para un proceso de un tanque con un área transversal de 50 m2 y un flujo de salida de h(t)/4, dibuje el diagrama del
proceso, determine el modelo de la ecuación diferencial y luego obtenga a partir de la ecuación diferencial el modelo de
función de transferencia G(S).

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Comando Matlab: