Sistemas Aéreos Autónomo

Cesar A Patache (853),) Estudiantes de Fundamentos de Robotica, Escuela Superior

Politécnica de Chimborazo, Facultad de Informática y Electrónica, Escuela de Control y
Redes Industriales
INTRODUCIÓN

Si bien desde hace algunas décadas las aeronaves no tripuladas han sido motivo de interés, en particular
en el ámbito militar, no ha sido hasta los últimos años que han pasado de sistemas experimentales a
equipos aptos para su uso profesional. [2,3]
Tal vez el más simple sea el que se basa en el tipo de aeronave del UAV. De acuerdo con éste pueden
distinguirse a aquellas de despegue vertical de las que no lo son, estando dentro de las primeras las de
ala rotativa o hélice (helicópteros y quad-rotors entre otros), los de ala flexible (parapentes, ala delta) y
los auto-sustentados (dirigibles y globos). Dentro de los de despegue no vertical, se encuentran los de
ala fija (aeroplanos). [2]
El seguimiento de objetos con UAVs ha creado un gran interés entre la comunidad científica, sobre todo
por sus aplicaciones como la de inspección de objetos (grabación) que se mueven, sin la necesidad de
controlar el UAV desde una estación remota. Por ello es importante desarrollar estrategias que permitan
realizar el seguimiento de personas (tracking) en ambientes exteriores, utilizando los algoritmos de
detección de objetos, en este caso el algoritmo HOG y de seguimiento de objetos como lo es el Filtro de
Partículas [2].

FUNDAMENTACION TEORICA

Vehículos aéreos no tripulados

Los robots aéreos son dispositivos que se encuentran cada vez más presentes en nuestro entorno, gracias
a la miniaturización de los componentes electrónicos que los conforman, haciendo posible utilizarlos en
situaciones variadas como pueden ser aplicaciones de servicios para: localizar personas, vigilancia,
control de incendios, o inspección de zonas de difícil acceso, como es el caso de la inspección de los
reactores nucleares dañados en Fukushima en 2011, o la inspección sobre la ciudad fantasma de
Chernobyl en 2014, que sufrió las consecuencias del desastre nuclear de 1986, entre otras. [5]

Los UAV son aeronaves capaces de volar sin necesidad de un piloto humano abordo que las controle.
Pueden ser remotamente controlados o volar de forma autónoma basada en planes de vuelo
preprogramados mediante el uso de sistemas de control complejos. Además, pueden estar controlados
por una estación a bordo que realiza toda la toma de decisiones de forma automática o por operadores
que con el uso de un radio control pueden realizar acciones de forma manual como son el despegue y el
aterrizaje. La autonomía se relaciona con los algoritmos de control que poseen estos vehículos para
responder de manera satisfactoria al encontrarse en eventos inesperados o de vuelo.[6]
Aeronave pilotada remotamente (Remotely-Piloted Aircraft, rpA): una aeronave en la que el piloto al
mando no está a bordo
Sistema de aeronave pilotada remotamente (Remotely-Piloted Aircraft System, rpAS): un conjunto de
elementos configurables formado por un rpA, su estación de pilotaje remoto asociada (rpS – Remote
Pilot Station), el sistema requerido de enlace de mando y control y cualquier otro elemento requerido en
cualquier punto durante la operación del vuelo.[3]
 Fig1. Cronología de los nombres aplicados a las aeronaves robóticas
Los pioneros

Los europeos fueron los primeros en desarrollar los principios de la aeronáutica y, al tratar de aplicarlos
a aeronaves viables, volaron modelos no tripulados que podrían ser considerados los primeros vehículos
aéreos no tripulados de la historia. pioneros de la aviación en diversos países de todo el mundo siguieron
una progresión común, de los planeadores a los aviones propulsados no tripulados, y de los vuelos no
tripulados a los tripulados, como se muestra en la Tabla 1. [2,4]
Su barrera tecnológica fue el no disponer de un motor con suficiente relación potencia-peso con el que
sus diseños pudieran mantenerse en vuelo. Los ingenieros norteamericanos, preocupados con el diseño
de mejores medios de transporte terrestre para la conquista de su continente, eran unos recién llegados
a la aviación, pero el ingenio de los hermanos Wright y su mecánico, Charles Taylor, con motor de 12
caballos de potencia y 80 kg de peso, les proporcionaron los medios para ser los primeros en realizar un
vuelo tripulado con un avión propulsado. Al igual que en los estados unidos, fue la Segunda Mundial la
que estimuló el desarrollo y el uso en europa de aviones blanco no tripulados y vehículos aéreos no
tripulados de reconocimiento. [2]

Tabla 1. Primeros vuelos sostenidos conocidos en diversas naciones.

Clasificación de los UAV

Puesto que la definición anterior no excluye el telecontrol de la aeronave, cabe definir también aeronave
autónoma o sistema aéreo átomo como aquel capaz de desarrollar la misión sin necesidad de
intervención humana.[1]
A la hora de establecer una clasificación de UAV es posible atender a diferentes criterios. Tal vez el
más simple sea el que se basa en el tipo de aeronave UAV. De acuerdo a este puede distinguirse a
aquellas de despegue vertical de las que no lo son, estando dentro de las primeras las de ala rotativa o
hélice, los de ala flexible y los auto sustentados. Dentro de los despegues no vertical se encuentran los
de ala fija.[2,5]
 Figura 2. Algunos tipos de aeronaves utilizadas en UAV

Las presentaciones y por lo tanto las aplicaciones varían mucho de un tipoi de aeronave a otra cubriendo
cada uno de ellos en un espectro de aplicabilidad diferente.

Características de los principales tipos de aeronaves para UAV

Otros criterios de clasificación pueden hacer referencia a las capacidades de vuelo

 alcance
 altitud
 autonomía
 Helicóptero autónomo Paracaídas autónomo[2,5]

Tabla 2. Características de los principales tipos de aeronaves para UAV

 Tabla 3. Características de los UAV por sus capacidades de vuelo (fuente AUVSI)

Tabla 4. Clasificación según el nivel de autonomía (fuente IABG)

Referencias
[1] Garijo, D., López, J. I., Pérez, I.: Control de un vehículo aéreo no tripulado. Universidad
Complutense de Madrid, facultad de informática, pp. 3 (2009)
[2] Ibáñez, N.: Técnicas de procesado de imagen para el seguimiento de objetos desde vehículos
aéreos no tripulados. Universidad de Valladolid, pp. 9 (2015)
[3] Núñez-Escamilla, R.: Diseño, Construcción, Instrumentación y Control de un Vehículo Aéreo
No Tripulado (UAV). Licenciatura, Instituto Politécnico Nacional, pp. 13 (2010)
[4] Escobar-Díaz, O.: Seguimiento de objetos con vehículos aéreos no tripulados. Tesis de
maestría, FCC-BUAP, pp. 7, 11 y 12 (2015)
[5] Kuffner, J., LaValle, S. M.: RRT-connect: An efficient approach to single-query path
planning. In: Proc. 2000 IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation, DOI:
10.1109/ROBOT.2000.844730, pp. 995–1001 (2000)
[6] Karaman, S., Frazzoli, E.: Sampling-based Algorithms for Optimal Motion Planning.
International Journal of Robotics Research, Vol. 30, No. 7 (2011)