N

Obtenga la respuesta transitoria del sistema masa resorte cuando k = 10 m ;

N seg m
b = 1 m ; m = 100Kg y v0 = 1 seg
ya habiamos
! modelado" este! sistema "
0 1 0 1
A= =
! k !m b
!! 2n !2)! n
# $ m
0
B=
1
sustituimos
! valores "
0 1
A= 10 1
!
! 100 ! 100 "
0 1:0
A=
!0:1 !0:01
la soluciÛn que nos piden es
x(t) = eAt x(0)
con # $
0
x(0) =
1
acabamos de h obtener elisiguiente resultado
At !1 !1
e =L (sI ! A)
evaluaremos la!matriz identidad "!1
!1 1 0 0 1:0
(sI ! A) = s !
0 1 !0:1 !0:01
"hacemos las cuentas"
! 100:0s+1:0 100:0 "
!1 100:0s2 +s+10:0 100:0s2 +s+10:0
(sI ! A) = 1 s
! 10:0s2 +0:1s+1:0 10:0 10:0s2 +0:1s+1:0
h i ' (
100:0s+1:0
L!1 100:0s 2 +s+10:0 = 1:0e!0:005 t cos 0:316 19t + 1: 581 3 # 10!2 sin 0:316 19t
h i
L!1 100:0s100:0
2 +s+10:0 = 3: 162 7 (sin 0:316 19t) e!0:005 t
h i
1
L!1 ! 10:0s2 +0:1s+1:0 = !0:316 27 (sin 0:316 19t) e!0:005 t
d
usaremos
h esta propiedad
i para ayudarle a la computadora SF (s) () dt f (t)
!1 10:0 !0:005 t
L 2 = 3: 162 7 (sin 0:316 19t) e
@
' 10:0s +0:1s+1:0 !0:005 t
(
@t 3:
h 162 7 (sin 0:316i 19t) e =
!1 10:0s !0:005 t
L 10:0s2 +0:1s+1:0 = (cos 0:316 19t) e !1: 581 4#10!2 (sin 0:316 19t) e!0:005 t

la matriz
! exponencial ' (
At 1:0e!0:005 t cos 0:316 19t + 1: 581 3 # 10!2 sin 0:316 19t 3: 162 7 (sin 0:316 19t) e!
e = !0:005 t !0:005 t
!0:316 27 (sin 0:316 19t) e (cos 0:316 19t) e ! 1: 581 4 # 10!2
At
x(t) = e x(0)
con ! ' (
1:0e!0:005 t cos 0:316 19t + 1: 581 3 # 10!2 sin 0:316 19t 3: 162 7 (sin 0:316 19t) e!
x(t) = !0:005 t !0:005 t
!0:316 27 (sin 0:316 19t) e (cos 0:316 19t) e ! 1: 581 4 # 10!2
# $ # $
x (t) 3: 162 7 (sin 0:316 19t) e!0:005 t
x(t) = 1 = !0:005 t
x2 (t) (cos 0:316 19t) e ! 1: 581 4 # 10!2 (sin 0:316 19t) e!0:005 t

1
 la posiciÛn de la masa es x1 (t)
x1 (t) = 3: 162 7 (sin 0:316 19t) e!0:005 t

3
x1

0
100 200 300 400 500
t
-1

-2

-3

Teorema de Cayley Hamilton

la ecuaciÛn de eigenvalores la obtenemos resolviendo la siguiente ecuaciÛn
)jA! ! 2Ij = 0 " ! ")
) 0 1:0 1 0 ))
)
) !0:1 !0:01 ! 2 0 1 ) = 0

22 + 0:012 + 0:1 = 0 (1)

el teorema de Cayley Hamilton establece que la matriz A satisface su propia
ecuaciÛn de eigenvalores, es decir,

A2 + 0:01A + 0:1I = 0 (2)

veamos
! si es cierto
"2 ! " ! " ! "
0 1:0 0 1:0 1 0 0 0
+ 0:01 + 0:1 =
!0:1 !0:01 !0:1 !0:01 0 1 0 0
la ecuaciÛn 2 nos permite cortar la serie inÖnita de la matriz exponencial,
porque nos permite expresar la potencia m·xima de la matriz A en tÈrminos de
las potencias m·s bajas, es decir:

A2 = !0:01A ! 0:1I (3)

recordemos que la matriz exponencial representa la serie inÖnita siguiente
1
eAt = I + At + 12 A2 t2 + ::: + k! Ak tk + :::
1 2 2 1 1 1
eAt = I + At + A t + A3 t3 + A4 t4 ::: + Ak tk + ::: (4)
2! 3! 4! k!

2
 usando la ecuaciÛn 3 en la ecuaciÛn 4 pasa lo siguiente:
1 1 1
eAt = I+At+ 2! (!0:01A ! 0:1I) t2 + 3! A (!0:01A ! 0:1I) t3 + 4! (!0:01A ! 0:1I) (!0:01A ! 0:1I) t4 :::+
1 k k
k! A t + :::
1 1 1 3 1 3
eAt = I + At + !0:01t2 2! A ! 0:1t2 2! I + !0:01 3! t AA ! 0:1I 3! t A + :::
volvemos a usar el teorema de Cayler
1 1 1 3 1 3
eAt = I+At+!0:01t2 2! A!0:1t2 2! I!0:01 3! t (!0:01A ! 0:1I)!0:1I 3! t A+
:::
Agrupamos
1 1 1 3 1 3
eAt = I + At + !0:01t2 2! A ! 0:1t2 2! I + 0:01 3! t 0:01A + 0:01 3! t 0:1I !
1 3
0:1I 3! t A '+ ::: ( ' (
1 1 3 1 1 3 1 3
eAt = 1 ! 0:1t2 2! + 0:01 3! t 0:1 + ::: I+ t ! 0:01t2 2! + 0:012 3! t ! 0:1 3! t + ::: A
llamaremos a las siguientes series
1 1 3
c0 (t) = 1 ! 0:1t2 2! + 0:01 3! t 0:1 + :::
y
1 1 3 1 3
c1 (t) = t ! 0:01t2 2! + 0:012 3! t ! 0:1 3! t + :::

eAt = c0 (t)I + c1 (t)A (5)

para evaluar los coeÖcientes c0 (t) y c1 (t) usaremos la siguiente propiedad de
la matriz exponencial y de nuevo el teorema de Cayley Hamilton
d At
e = AeAt (6)
dt
sustituimos la ecuaciÛn 5 en la ecuaciÛn 6
d d
c0 (t)I + c1 (t)A = A (c0 (t)I + c1 (t)A) (7)
dt dt
distribuimos y usamos el teorema de Cayley Hamilton
d d 2
dt c0 (t)I + dt c1 (t)A =c0 (t)A + c1 (t)A
d d
dt c0 (t)I + dt c1 (t)A =c0 (t)A + c1 (t) (!0:01A ! 0:1I)
simpliÖcamos
d d
dt c0 (t)I + dt c1 (t)A =c0 (t)A ! 0:01c1 (t)A ! 0:1c1 (t)I
d d
dt c0 (t)I + dt c1 (t)A = (c0 (t) ! 0:01c1 (t)) A ! 0:1c1 (t)I
igualamos coeÖcientes
d
c0 (t) = !0:1c1 (t) (8)
dt
y
d
c1 (t) = c0 (t) ! 0:01c1 (t) (9)
dt

Resolver de tarea las ecuaciones 8 y 9 y obtener la matriz exponencial y

graÖcar x1 (t).
Resolviendo la ecuaciÛn 1 obtenemos los eigenvalores de la matriz de estado
A