Práctica No.

3_0

Fecha de aplicación Miércoles 3 de octubre de 2018

Análisis de posición, velocidad y aceleración de los cuatro mecanismos básicos

Objetivo General.

Deducir y resolver las ecuaciones de posición, velocidad y aceleración de los mecanismos: biela-
manivela-corredera, cuatro barras, colisa y colisa invertida utilizando herramientas
computacionales.

Objetivos Particulares

 Aplicar los cuatro métodos estudiados en clase para modelar la posición, velocidad y
aceleración de los cuatro mecanismo básicos.
 Método gráfico. Apoyarse en el software de Geogebra 5.x para el análisis de posición
velocidad y aceleración del mecanismo multilazo.
 Método Analítico. 𝑒𝑒 𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 + 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖
𝜕𝜕𝜕𝜕
 Método Matricial. 𝑘𝑘𝑘𝑘(𝑞𝑞) = −[𝐽𝐽(𝑠𝑠)]−1 𝜕𝜕𝜕𝜕
 Método de álgebra compleja. 𝑒𝑒11 = 𝑅𝑅𝑅𝑅[𝑝𝑝, 𝑒𝑒1 ]

Procedimiento

Para cada mecanismo:

 Investigue basado en la bibliografía de la unidad de aprendizaje, el método gráfico para

el análisis de posición, velocidad y aceleración, apóyese en el software de Geogebra
5.x
 Modelar el mecanismo en Working Model 2D 2004. Recordar que las dimensiones son
de elección libre (por equipo) ó elegir algún índex propuesto.
 Investigar el procedimiento para obtener la posición 𝑟𝑟3 , la diferencia de velocidad 𝑟𝑟̇3 y
la diferencia de aceleración 𝑟𝑟̈3 en WM 2D 2004, si fuera el caso. Utilícelos para
comparar sus resultados.
 Plantear las ecuaciones de posición, velocidad y aceleración aplicando los cuatro
métodos.
 Resolver simultáneamente las ecuaciones de posición, velocidad y aceleración
obtenidas por los cuatro métodos de ambos mecanismos, usar los comando FindRoot[]
y Solve [] nativos del software de Mathematica 11.x y Geogebra 5.x.
 Comparar resultados obtenidos de los cuatro métodos aplicados al mecanismo
multilazo. (Incluir tabla de resultados Working Model 2D vs Mathematica 11.x,
Geogebra 5.x).
 Resuelva (integrar) el sistema de ecuaciones de aceleración usando Simulink/Matlab.
 Realizar animación de los mecanismos a aceleración constante de la manivela.
Mathematica 11.x (aceleración angular 𝑞𝑞̈ = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 propuesta por el equipo).
Requisitos de forma y fondo del reporte de la práctica

 Los dibujos de los mecanismos deberán desarrollarse utilizando Corel Draw x7 ó x8.
 El reporte deberá tener portada con el número de práctica (Práctica 3_0), nombre de la
práctica, número de equipo, nombre de los integrantes, nombre del profesor, grupo al
que pertenecen, fecha de entrega de la práctica.
 El reporte deberá circunscribirse y cumplir con los objetivos de la práctica.
 El reporte deberá contener la justificación de la práctica, el fundamento matemático
sobre los métodos implementados y se describirán algunos ejemplos donde se pueda
encontrar dichos mecanismos, posibles aplicaciones que desempeñan en la industria,
parte de alguna máquina, electrodoméstico, etc.
 El reporte deberá contener una descripción breve de cada paso realizado y las
consideraciones tomadas para cumplir cada uno de los objetivos. Es importante mostrar
los resultados de ambos softwares para validar los resultados (inserte una tabla
comparativa).
 El reporte deberá contener las conclusiones del equipo sobre la práctica, resaltando los
problemas presentados y la solución. (deberán enfocarse a los objetivos de la práctica)
 El reporte deberá contener bibliografía y referencia web formal y deberán estar
referenciadas en el cuerpo de la práctica.
 Cada imagen, ecuación o tabla deberá estar enumerada y/o citada en el reporte, con
una breve descripción.

Requisitos de los archivos (evidencias)

 El archivo en Working Model 2D 2004 deberá tener el mecanismo modelado, las
longitudes y/o ángulos iniciales serán elección libre por los miembros del equipo.
 El código de Mathematica 11.x ó Geogebra 5.x ó Simulink/Matlab, según sea el caso,
deberá estar explicado (comentado). (*Esto es un comentario*) en Mathematica
11.x. y % denota un comentario en Matlab.

Cuestionario práctica #3_1.

1) Explique ¿Qué es la aceleración de Coriolis?, y ¿En qué consiste el método gráfico?, aplicado
al análisis de posición, velocidad y aceleración de mecanismos de cadena cinemática
cerrada.
2) Mencione y describa todos los componentes de aceleración que definen la aceleración total
para el caso de 𝑟𝑟2 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 y 𝑟𝑟2 ≠ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐.
3) Investigue el comando de NDSolve[] nativo de Mathematica 11.x y resuelva el sistema de
ecuaciones obtenidas del análisis de aceleración, obtenga las gráficas solución y compare
resultados con los obtenidos en Simulink/Matlab, y comente.

Criterios de Evaluación (Rúbrica). Sobre la escala de 10.0

a) Presentación de reporte y contenido de práctica (considerar dibujos en Corel Draw): 1.0 pto.
b) Modelado de los mecanismos en WM 2D 2004 y obtención de todas las gráficas: 1.0pto.
c) Desarrollo de código (incluyendo algoritmo Newton-Rhapson),
Tabla comparativa (4 métodos), animación (𝑞𝑞̈ = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐), apoyarse con
Mathematica 10.0 y Geogebra 5.x 5.0 ptos.
d) Resultados obtenidos del comando NDSolve[] 3.0 ptos.
Total calificación: 10.0