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Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing.

Daniel Carbonel Olazábal

Compensadores de Atraso y Adelanto

Esquemáticamente un compensador tiene la siguiente configuración:

R2
Z2
R4
R1
R(s) C2
R3
+ Y(s)
+
C1 
Z1
U(s)

 1 
R1  
Donde: Z1   sC1 

R1
 Z2 
R2
R1 
1 1  sR1C1 1  sR2C2
sC1

U ( s) Z R (1  sR1C1 ) Y ( s) R
 2  2   4
R( s ) Z1 R1 (1  sR2C2 ) U ( s) R3
 1 
s 
Y ( s)  Y ( s )  U ( s )   R4 R2   1  sR1C1   R4 R2   R1C1   R1C1 
      
R( s)  U ( s)  R( s)   R3 R1   1  sR2C2   R3 R1   R2C2   1 
s 
 R2C2 

 1 
s 
Y ( s)  R4C1   R1C1 
  
R( s )  R3C2   1 
s 
 R2C2 

jw jw

 
1 1 1 1
   
R2C2 R1C1 R1C1 R2C2

ADELANTO: R1C1 > R2C2 ATRASO: R2C2 > R1C1

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DISEÑO DE COMPENSADORES DE ADELANTO CON L.G.R.

 1   1
s   s 
 
 Gc ( s )   4 1   1 1 
 Kc 
Y (s) RC R C T
De:
R( s )  R3C2   s  1   1 
  s 
 R2C2   T 

 1
s 
 Gc ( s)  K c 
T
  1
 1 
s 
 T 

T  R1C1 R2C2
  
 T  R2C2 R1C1
R4C1
y Kc 
R3C2

 R C  R C  R R
además la ganancia en estado estable es: K ss   4 1  2 2   4 2
 R3C2   R1C1  R3 R1

Ejemplo 1.-
Diseñar un compensador para el sistema mostrado, tal que la frecuencia natural no
amortiguada (en Lazo cerrado) se duplique y que el factor de amortiguamiento se
mantenga.

R(s) + 4
Y(s)

s ( s  2)

Resolución:

Y ( s) 4 wn2  4  wn  2 rad / seg


 2  … (1)
R( s ) s  2 s  4 2 wn  2    0.5

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1. Ahora determinamos los polos deseados

wn  4 rad / seg … (2)


Entonces para el diseño solicitado:
  0.5

Por ello los polos son:


… (3)
s1,2   wn  jwn 1   2    0.5 4   j  4  1  0.52  2  j 2 3
Que corresponden a la ecuación característica: s 2  4s  16 … (4)

2. Estos polos deben pertenecer al LGR


Como no lo son, evaluamos el ángulo para que pertenezcan como polos dominantes
al LGR. Así:

jw

j2 3 1 = 90°

2 2 = 180°  arctan( ) = 120°


1 

-2
(el signo negativo es por ser polos)!!

3. Ahora agregamos al compensador


Entonces para que el polo pertenezca al LGR, agregamos un compensador que
contribuya angularmente con +30° y así aseguremos su pertenencia (ello para que se
cumpla en ese polo el criterio de fase).
Para lograr ese objetivo existen varios métodos que pueden ser aplicados para tal
fin, en nuestro caso aplicaremos el “Método de la Bisectriz”:

n jw
j2 3
45°

15°
15°
15°
60°

-2
m
bisectriz

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Es decir, trazamos la bisectriz y la contribución angular que debe agregar el


compensador (30°), la dividimos en dos partes iguales (15°) y trazamos ellas a los
lados de la bisectriz y con ello ubicamos al polo y al zero. Es evidente que por el
valor angular de la contribución (positiva), el compensador debe ser de adelanto.
De los cálculos efectuados, entonces:

zero  ( s  (2  0.92))  ( s  2.92)


 … (5)
polo  ( s  (2  3.46))  ( s  5.46)

4. Determinamos la Función de Transferencia del compensador

 1
s  … (6)
Gc ( s )  K c 
T
 1 
s 
 T 
1
 2.92  T  0.34
T … (7)
1
 5.46   T  0.18
T

La Función de Transferencia en Lazo abierto del sistema compensado es:

4 Kc ( s  2.92)
G( s)Gc ( s) 
s( s  2)( s  5.46)

Entonces por el criterio de Magnitud del LGR, hallamos Kc, evaluado en la


ubicación del polo 2  j 2 3 , así: G Gc (s) s 2 j 2 3
1

4 K c ( s  2.92)
 4Kc 
 2  j 2 3  j 2 3 3.46  j 2 3 
s( s  2)( s  5.46) s 2  j 2 3  0.92  j 2 3 

4Kc 
 4  12 2 3  3.462  12   K c  4.73
 0.92 2
 12 

Con ello se tendría el compensador completamente diseñado, como se muestra a


continuación.

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5. Compensador Final
La Función de Transferencia del compensador es:

Gc ( s)  4.73
 s  2.92 
 s  5.46 

DISEÑO DE COMPENSADORES DE ATRASO CON L.G.R.

Ahora debe tenerse en cuenta que para se consiga un compensador de atraso, entonces el
polo del compensador debe estar más cerca del eje imaginario y el zero más alejado. Por
ello lo diferenciaremos colocando el coeficiente :

 1   1
s   s 
RC 
 Gc ( s )   4 1  
R1C1 
 Kc 
Y (s) T
R( s )  R3C2   s  1   1 
   s  T 
 R2C2   

 1
s 
Gc ( s)  K c 
T
  1
 1 
 s  T 
 

Ejemplo 2.-
Para la misma planta, la frecuencia natural no amortiguada en lazo cerrado debe manterse
igual y el factor de amortiguamiento debe reducirse a la mitad.

R(s) + 4
Y(s)

s ( s  2)

Resolución:

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wn  2 rad / seg
Del análisis del ejemplo 1, ahora para este caso: … (1)
  0.25

1. Ahora determinamos los polos deseados

Por ello los polos son:


1 1
s1,2   wn  jwn 1   2    0.25 2   j  2  1  0.252    j 15 … (3)
2 2
Que corresponden a la ecuación característica: s s4
2
… (4)

2. Estos polos deben pertenecer al LGR

Como no lo son, evaluamos el ángulo para que pertenezcan como polos dominantes
al LGR. Así:

jw
15
j
2
2
1

1
2 
2 (el signo negativo es por ser polos)!!

3. Ahora agregamos al compensador

Entonces para que el polo pertenezca al LGR, agregamos un compensador que


contribuya angularmente con –23.28° y así aseguremos su pertenencia (ello para
que se cumpla en ese polo el criterio de fase).
Para lograr ese objetivo, en nuestro caso aplicaremos también el “Método de la
Bisectriz”:

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n jw
15
j
2
52.49°
14.48°
40.85°

54.24° 75.52°

1
zc 2 
2
m

Es decir, trazamos la bisectriz y la contribución angular que debe reducir el


compensador (23.28°), la dividimos en dos partes iguales (11.64°) y trazamos ellas
a los lados de la bisectriz y con ello ubicamos al polo y al zero. Es evidente que por
el valor angular negativo, el compensador debe ser de atraso.
De los cálculos efectuados, entonces:

zero  ( s  (0.5  0.94))  ( s  2.74) … (5)



polo  ( s  (0.5  2.24))  ( s  1.44)

4. Determinamos la Función de Transferencia del compensador

 1
s 
Gc ( s )  K c 
T … (6)
 1 
 s  T 
 
1
 2.74  T  0.365
T … (7)
1
 1.44   T  0.694
T

La Función de Transferencia en Lazo abierto del sistema compensado es:

4 Kc ( s  2.74)
G( s)Gc ( s) 
s( s  2)( s  1.44)

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Entonces por el criterio de Magnitud del LGR, hallamos Kc, evaluado en la


1 15
ubicación del polo   j  0.5  j1.9365 , así: G Gc (s) s 2 j 2 3
1
2 2

4 Kc ( s  2.74)
 4 Kc 
 0.5  j1.93651.5  j1.9365 0.94  j1.9365
s( s  2)( s  1.44) s 0.5 j1.9365  2.24  j1.9365

4Kc 
 2  2.45 2.153  Kc  0.89
 2.961

5. Compensador Final

La Función de Transferencia del compensador es:

Gc ( s)  0.89
 s  2.74 
 s  1.44 

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OTROS PROCEDIMIENTOS PARA EL DISEÑO DE COMPENSADORES

I. Ubicación del zero en la proyección de los polos dominantes:

Para el caso de los compensadores de adelanto existe otra posibilidad de diseño


conocida, que es la ubicación del zero del compensador en la proyección en el eje
real de los polos dominantes. Realmente se puede decir que existen infinitas
posibilidades de diseñar un compensador, ya que se puede iniciar fijando
aleatoriamente ya sea el polo o el zero del compensador y finalmente determinar la
ubicación del otro elemento.

Ejemplo 3.-
Para la misma planta adjunta, diseñe un compensador de modo que los polos dominantes (o
deseados) sean: s1,2  3  j 2 3

R(s) + 10
Y(s)

s ( s  2)

Resolución:

1. Debemos confirmar que los polos no pertenezcan al LGR:

jw

Evidentemente los polos



no son parte del LGR
2 1

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2. Determinamos la fase de los polos dominantes:

jw
j2 3

1 2

3 2

3. Se verifica que el compensador es de adelanto:


El compensador debe añadir 57° para cumplir con el criterio de fase.

4. Ubicamos el zero del compensador:


Para este diseño ubicaremos el zero del compensador en la proyección de los polos
dominantes, es decir en –3.
jw
j2 3
De donde se deduce que:
57

3 2
m

5. Determinamos el polo y zero del compensador:

zero =  3
polo =  8.33

6. Finalmente diseñamos el compensador:

Gc ( s)  K c
 s  3
 s  8.33
Entonces del sistema compensado:
10 K c  s  3
G Gc ( s) 
s( s  2)  s  8.33

Aplicando el criterio de magnitud determinamos el valor de Kc

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10 K c  s  3
1
s( s  2)  s  8.33 s 3 j 2 3

10 K c 
(3  j 2 3)(1  j 2 3)(5.33  j 2 3)

 9  12  1  12  5.332  12 
2 3 2 3

3( s  3)
 Kc=3  GC ( s) 
( s  8.33)

II. Eliminación de polo-zero:

Finalmente, emplearemos otro método para el diseño de compensadores que es de


uso muy frecuente, este es el método de “Eliminación de Polo y Zero”.

Ejemplo 4.-
Para la planta mostrada a continuación, se desea diseñar un compensador tal que el error en
estado estable para una entrada en rampa, se reduzca al 20% de su valor y que el Máximo
sobrepico se reduzca a 60% de su valor.

R(s) + 4
Y(s)

s ( s  2)

Resolución

1. Determinamos las características deseadas para el diseño:

Y ( s) 4 wn2  4  wn  2 rad / seg


 2 
R( s ) s  2 s  4 2 wn  2    0.5

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a) Del error en estado estable para una entrada en rampa:

 4 
Kv  lim sG( s)  lim s  2
s 0 s 0
 s( s  2) 
1
Como: ess  , entonces Kv debe crecer 5 veces  Kv'  10
Kv

b) Del Máximo Sobrepico:

M P  e / 1 2
 e (0.5) / 10.52
 16%

El 60% de este valor es: M P'  9.6%

ln 2 (0.096)
Entonces,      0.598
 2  ln 2 (0.096)

2. Diseñamos el compensador:

R(s) + Y(s)
sa 4
K
s a s ( s  2)

Y ( s) 4 K ( s  a)

R( s) s( s  2)( s   a)  4 K ( s  a)

Elegimos un valor de a, de modo que se elimine un polo con un zero  a = 2


Por ello, la Función de Transferencia quedaría así:

Y ( s) 4K 4K
  2 …(1)
R( s) s( s  2 )  4 K s  2 s  4 K

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Entonces del coeficiente estático de velocidad nuevo ( K v' ):

4 K ( s  a) 4 Ka 2K
Kv'  lim sG( s)  lim  
s 0 s 0 ( s  a )( s  2) ( a)(2) 
2K
10   K  5 …(2)

(2) en (1):
Y ( s) 20
 2
R( s) s  2 s  20

De donde se obtienen las siguientes ecuaciones:

2 wn  2  (2)(0.598)( wn )  2  wn  1.68
wn2  20  (1.68 ) 2  20    7.086

De (2): K  5  K  5(7.086)  35.4

Por lo que finalmente el compensador se encuentra ya diseñado:

( s  2)
Gc ( s)  35.4
( s  14.17)

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Ejemplo 5.-
Ahora mostraremos una aplicación final con LGR, para la planta adjunta, en la que desea
diseñar un compensador, tal que se cumplan los siguientes requerimientos: Máximo
Sobrepico (MP5%), tiempo de establecimiento (ts<5seg) y tal que error en estado estable
sea el menor posible para una entrada en rampa.

R(s) + 2
Y(s)

s( s  1)( s  5)

Resolución:

Apliquemos el compensador a la planta dada:


compensador planta

R(s) + (s  z) 2 Y(s)
K
(s   z) s( s  1)( s  5)

Y ( s) 2K (s  z)

R( s) s( s  1)(s  5)(s   z )  2K (s  z )

Entonces para cancelación de polo-zero, tomamos:

z=1 … (1)

De esta manera estamos cancelando el polo más lento, entonces la FT quedaría así:

Y ( s) 2K

R( s) s( s  5)( s   )  2 K

No tenemos una información precisa acerca del error en estado estable, simplemente que
debe ser el menor posible, entonces decidimos elegir un valor de K, tomemos:

K=5 … (2)

Y ( s) 10
Con lo que ahora la FT, se simplifica a: 
R( s) s( s  5)( s   )  10

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La ecuación característica:

s 3  (5   ) s 2  5 s  10  0
( s 3  5s 2  10)   s ( s  5)  0
1 s( s  5)  s( s  5)
   1 0 ...(3)
 s  5s 2  10
3
s  5s 2  10
3

GH ( s )

De donde se obtiene:

 s( s  5) s( s  5)
GH ( s)   0  GH ( s) 
s  5s  10
3 2
( s  5.35)( s  0.18  j1.36)( s  0.18  j1.36)

Entonces trazamos el LGR:

Root Locus
2

1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

Root Locus
2

1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

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Root Locus
2

1.5

1 a1

0.5 a2
Imaginary Axis

-0.5 a3
-1

-1.5

-2
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

s1= – 0.95+j0.95
Root Locus
2

1.5

1 1
0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

Se desea que ess sea el mínimo posible para una entrada en rampa, entonces el coeficiente
estático de velocidad debe ser lo más grande posible:

 10  2
Kv  lim sG( s)  lim s  
s 0 s 0
 s( s  5)( s   )  

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Ello significa que  tiene que ser lo menor posible, entonces del trazado del LGR, elegimos
para cumplir con esta condición: s1  0.95  j 0.95

1 s( s  5)
De (3):  
1 ( s  5.35)( s  0.18  j1.36)( s  0.18  j1.36) s  s1 0.95 j 0.95

1 (0.95  j 0.95)(4.05  j 0.95)


 
1 (4.4  j 0.95)(1.13  j 2.31)(1.13  j 0.41)

1 (1.34)(4.16) 1
    1  2.5
1 (4.5)(2.57)(1.2) 2.5

Con esto ya queda diseñado el compensador, que sería un compensador de adelanto:

( s  1)
Gc ( s)  5
( s  2.5)

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DISEÑO DE COMPENSADORES EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA


(BODE)

En los ejemplos siguientes se realizarán algunas aplicaciones de correcciones de Márgenes


de Fase y error en estado estable, en el dominio de la frecuencia.

Ejemplo 1.-
60
Sea la planta: GP ( s) 
( s  2)( s  3)

Se requiere que cumpla con las especificaciones:

Resolución:

El compensador tendrá la forma:

K (Ts  1)
Gc ( s) 
s (  Ts  1)

1. Del error en estado estable:

1  60 K  100 … (1)
Kv   lim sGPGC (s)  lim s    5  20
ess s  0 s  0
 s( s  2)( s  3) 
 60 K 
 (2)(3)   20  K 2 … (2)
 

2. Verificación del Margen de Fase:


Confirmemos si se cumple el Margen de fase solicitado, entonces primero
hallamos el valor de frecuencia para el cual se cumple que:
GH ( jw)  1
120 120
1  1
s( s  2)( s  3) w( w  4)( w2  9)
2

Efectuando, obtenemos: w6  13w4  36w2 14400  0

Cuya única solución real positiva es: w = 4.5 rad/seg

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Entonces con esta frecuencia evaluamos la Fase, así:

 4.5  1  4.5 
GH ( jw)  90  tan 1    tan    90  66  56.31  212.31
 2   3 

Donde se verifica que no cumple y más aún, esta información nos dice que el
sistema es inestable, entonces el compensador a utilizar será uno de atraso, por
ello tomaremos la siguiente consideración para que se cumpla con lo solicitado:

GH ( jw)  180  40  5  135

3. Determinación de la nueva frecuencia de cruce:

 w  w  w  w
135  90  tan 1    tan 1    tan 1    tan 1    45
2 3 2 3

 w w 
  
2 3   45 5w
tan 
1
 1  w2  5 w  6  0
1   w  w   6  w2
  2  
 3  

Donde obtenemos la solución: w = 1 rad/seg, … (3)


(que será la nueva frecuencia de cruce)

4. Determinación de la Magnitud:

120
GH ( jw)   17  GH ( jw)  24.6dB
(1)( 5)( 10)
De donde se concluye que la gráfica de Magnitud debe bajar 24.6 dB, para que
de esta manera la frecuencia de w = 1 rad/seg, se convierta en la frecuencia de
cruce.

   17 … (4)

19
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal

5. Determinación del compensador:

De donde se pueden identificar ya al polo al zero y a Kc

1
zero   0.1
T
1
polo   0.0059
T
K 2
KC    0.118
 17

Finalmente el compensador será:

( s  0.1)
Gc ( s)  0.118
s( s  0.006)

Ejemplo 2.-
5
Sea la planta: GP ( s) 
( s  2)( s  3)

Se requiere que cumpla con las especificaciones:

Resolución:

El compensador tendrá la forma:

(Ts  1)
Gc ( s)  K … (1)
(Ts  1)

1. Del error en estado estable:

1
ess   0.05  K P (0.05)  0.05  1  K P  19
1 KP

20
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 5K 
K P  lim GPGC ( s )  lim   19
s 0 s 0 ( s  2)( s  3) 
 
5K
  19  K  22.8 … (2)
6

2. Verificamos el Margen de Fase:

Confirmemos si se cumple el Margen de fase solicitado, entonces primero


hallamos el valor de frecuencia para el cual se cumple que:

GH ( jw)  1
114 114
1  1
( s  2)( s  3) ( w  4)( w2  9)
2

Efectuando, obtenemos: w4  13w2  12960  0

Cuya única solución real positiva es: w = 10.37 rad/seg … (3)

Entonces con esta frecuencia evaluamos la Fase, así:

 10.37  1  10.37 
GH ( jw)   tan 1    tan    79.1  73.9  153
 2   3 

De donde se deduce que el Margen de Fase es de:

M.F. = 180°  153° = 27°

3. Diseño del compensador:

Entonces requerimos un compensador de adelanto:

m  (40  27)  5  18


1  sen(m ) 1  sen(18)
   0.528
1  sen(m ) 1  sen(18)

 1   1 
Ganancia  20log    20log    20log(1.37)  2.77dB
   0.528 

21
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Ahora determinamos el valor de frecuencia para una ganancia de – 2.77 dB,


analizando entonces Magnitud:

114 114
 1.376   ( w2  4)( w2  9)
( s  2)( s  3) 1.37

Efectuando, obtenemos: w4  13w2  6825.9  0

Cuya única solución real positiva es: wm = 8.74 rad/seg … (4)

De donde obtendremos las ubicaciones del polo, del zero y de la ganancia del
compensador:

1 1
wm   wm 0.528  6.35
T T
1 1
z   6.35  p  12
T T
K 22.8
KC    43.2
 0.528

Con lo que ya se tiene diseñado al compensador:

( s  6.35)
GC  43.2
( s  12)

22
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Controladores PID

La configuración de un controlador difiere un tanto de la de un compensador y ella se


muestra a continuación:

R2 C2
Z2
R4
R1
R(s)
R3
+ Y(s)
+
C1 
Z1
U(s)

 1 
R1  
 sC1  R1 1 sR C  1
Donde: Z1   y Z 2  R2   2 2
R1 
1 1  sR1C1 sC2 sC2
sC1

U ( s) Z (1  sR2C2 )(1  sR1C1 ) Y ( s) R


 2    4
R( s ) Z1  sR1C2  U (s) R3

Y ( s)  Y ( s)  U ( s)   R4 R2   (1  sR1C1 )(1  sR2C2 ) 


    
R( s)  U ( s)  R( s)   R3 R1    sR2C2  

Efectuando y ordenando:

Y ( s)  R4  R1C1  R2C2    1  R1C1R2C2  


  1   s   
R( s )  R3 R1C2   s  R1C1  R2C2    R1C1  R2C2   

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 R  R C  R2C2    R1C1R2C2 
 KP   4 1 1 , TI   R1C1  R2C2  , TD   
 R3 R1C2    R1C1  R2C2  

Así el controlador PID, se define así:

 1 de(t ) 
S .C.(t )  K P  e(t )   e(t )dt  TD 
 TI dt 

de(t )
S .C.(t )  K P e(t )  K I  e(t )dt  K D
dt

Donde S.C.(t), es la salida del controlador (cuya entrada es la señal del error e(t)). Así, se
identifican las ganancias de las acciones de control Proporcional (KP), Integrativa (KI) y
derivativa (KD):

KP
KI  , K D  K PTD
TI

Entonces debe notarse que el controlador PID agrega un polo en el origen, mientras que la
configuración del compensador de atraso o de adelanto agrega polos y zeros reales, por lo
que normalmente los compensadores no se los trabaja para eliminar el error en estado
estable.

Apliquemos a continuación los controladores PID, en sus diferentes configuraciones y con


una misma planta, para de esta manera comparar la característica de cada uno de ellos
respecto de la planta.

Sea la planta adjunta, que es un sistema de segundo orden con las siguientes características:

R(s) 5.83 Y(s)


s  3.6s  34
2

24
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Y (s) K
 2
R( s) s  2 wn  wn2

wn2  3.4  wn  5.83 rad / seg


Comparando:
2 wn  3.6   wn  1.8    0.31

 wn  5.83 rad / seg


 Para la planta: 
   0.31

Con esta información: Mp  e / 1 2


 e(0.31) / 1(0.31)2
 0.359  Mp  35.9%
4 4
ts( 2%)    2.2 seg
 wn 1.8
1 1
   0.55 seg
 wn 1.8

Este último parámetro () es muy importante, ya que es la constante de tiempo de la planta
y sea cual sea el controlador a elegir, se debe tomar en consideración ya que no podemos
exigirle a ella tiempos de establecimiento menores a su propia constante de tiempo.

Configuraciones de controladores PID.

1.-) Controlador PID (propiamente), en esta configuración las tres acciones de control
se involucran en un solo bloque en el paso directo (después del comparador y antes
del Elemento Final de Control (EFC). Normalmente el EFC y la planta se
representan como un solo bloque que es comúnmente denominada PLANTA.
Este tipo de configuración es comúnmente empleada en plantas industriales.
Incluso los métodos de sintonía de Ziegler y Nichols, son basados en este tipo de
controlador.

R(s) + KI U(s) 5.83 Y(s)


KP   KDs
_ s s  3.6s  34
2

25
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal

Al obtener la Función de Transferencia, obtenemos:

5.83 ( K D s 2  K P s  K I )
Y ( s) s 3  3.6s 2  34s 5.83 ( K D s 2  K P s  K I )
 
U ( s)  5.83 ( K D s 2  K P s  K I )  s 3  s 2 (3.6  5.83 K D )  s(34  5.83 K P )  5.83 K I
1  
 s 3  3.6s 2  34s 

Donde debe observarse que la Función de Transferencia tiene dos zeros.

2.-) Controlador PI-D, en esta configuración la acción derivativa va ubicada en la


retroalimentación de la propia planta y en el paso directo se encuentran las acciones
Proporcional e Integrativa.

R(s) + KI U(s) + 5.83 Y(s)


KP 
_ s _ s  3.6s  34
2

KD s

Al determinar la Función de Transferencia, primero obtenemos la FT Y(s)/U(s) y


finalmente Y(s)/R(s):

5.83
Y ( s)
 s  3.6s  34
2
 2
5.83
 5.83  s  s (3.6  5.83 K D )  34
  KDs 
U ( s)
1  2
 s  3.6s  34 

De la expresión anterior, obtenemos Y(s)/R(s):

5.83 ( K P s  K I )
Y ( s) s  (3.6  5.83 K D ) s 2  34s
3
5.83 ( K P s  K I )
  3 2
R( s)  5.83 ( K P s  K I )  s  s (3.6  5.83 K D )  s(34  5.83 K P )  5.83 K I
1  3 
 s  (3.6  5.83 K D ) s  34s 
2

26
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal

Debe observarse que en esta configuración se tiene sólo un zero y que es adecuada para
aplicaciones donde se desea que la planta responda exactamente (y no en forma
aproximada) como un sistema de segundo orden. Además los polos no han cambiado con
esta configuración, ya que son los mismos de la configuración anterior.

3.-) Controlador I-PD, en esta configuración la acción derivativa va ubicada en la


conjuntamente con la acción proporcional en la retroalimentación de la Planta y la acción
integrativa en el paso directo, ya que si se requiere que la acción integrativa cumpla su
función (eliminar el error en estado estable) debe estar ubicada en el paso directo.

R(s) + KI U(s) + 5.83 Y(s)


_ s _ s  3.6s  34
2

KP  KD s

Al determinar la Función de Transferencia, primero obtenemos la FT Y(s)/U(s) y


finalmente Y(s)/R(s):
5.83
Y ( s)
 s  3.6s  34
2
 2
5.83
U ( s)  5.83 ( K P  K D s)  s  s(3.6  5.83 K D )  (34  5.83K P )
1  2 
 s  3.6s  34 

De la expresión anterior, obtenemos Y(s)/R(s):

5.83 K I
Y (s) s  (3.6  5.83 K D ) s 2  (34  5.83 K P ) s
3

R( s)  5.83 K I 
1  3 
 s  (3.6  5.83 K D ) s  (34  5.83 K P ) s 
2

Y ( s) 5.83 K I
 3 2
R( s) s  s (3.6  5.83 K D )  s(34  5.83 K P )  5.83 K I

Debe observarse que en esta configuración no se tienen zeros, pero como en los casos
anteriores los polos vienen a ser exactamente los mismos.

27
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal

Ejemplo 1.-
Diseñar un controlador PID, tal que para la planta conocida cumpla con un Máximo
sobrepico de 20% y un tiempo de establecimiento (criterio del ± 2%) de 1.8 seg.

R(s) + KI U(s) 5.83 Y(s)


KP   KDs
_ s s  3.6s  34
2

Resolución:
Y ( s) 5.83 ( K D s 2  K P s  K I )
 3 2 ...(1)
Como ya se dedujo: U ( s) s  s (3.6  5.83 K D )  s(34  5.83 K P )  5.83 K I

Además para un sistema de tercer orden genérico, se tiene:

Y ( s) wn2 p wn2 p
 2  ...(2)
R( s) ( s  2 wn s  wn2 )(s  p) s 3  (2 wn  p)s 2  (2 wn p  wn2 )s  wn2 p

Comparando ambas ecuaciones, obtenemos:

5.83 K I  wn2 p ...(3)


34  5.83 K P  2 wn p  w 2
n ...(4)
3.6  5.83 K D  2 wn  p ...(5)

De las condiciones solicitadas:

ln 2 (0.2)
M P  20%  0.2     0.456
 2  ln 2 (0.2)
4 4
ts( 2%)   1.8  wn   4.87 rad / seg
 wn (1.8)(0.456)

Para que los polos dominantes (2do orden) cumplan las condiciones temporales, elegimos:

p  3  wn  3(0.456)(4.87)  6.67

28
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal

de (3), (4) y (5):


(4.87) 2 (6.67)
KI   27.13
5.83
2(0.456)(4.87)(6.67)  (4.87) 2  34
KP   3.317
5.83
2(0.456)(4.87)  6.67  3.6
KD   1.29
5.83

Ejemplo 2.-
Diseñar un controlador PI, para que la planta conocida responda con un tiempo de
establecimiento (criterio del ±2%) de 3 segundos.

R(s) + K K U(s) 5.83 Y(s)


P I  IK D s
KP K
_ s s s  3.6s  34
2

Resolución:

Debe notarse que la planta sola (retroalimentada unitariamente), tiene un tiempo de


establecimiento de 2.2 segundos, entonces en el caso de la aplicación de un controlador PID
(como el visto en el Ejemplo 1), se puede ajustar para que el tiempo de establecimiento sea
menor que este tiempo, pero en el caso de la aplicación de un controlador PI, se debe
esperar un incremento de este tiempo de establecimiento. Lo anterior se explica en que la
acción integrativa es una red de atraso, por lo que un tiempo de 3 segundos esta dentro de
lo posible.

4 4
ts( 2%)   3   wn  ...(1)
 wn 3

Y ( s) 5.83 ( K P s  K I )
 3 2 ...(2)
R( s) s  s (3.6)  s(34  5.83 K P )  5.83 K I

29
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal

Además para un sistema de tercer orden genérico, se tiene:

Y ( s) wn2 p wn2 p
 2  ...(3)
R( s) ( s  2 wn s  wn2 )(s  p) s 3  (2 wn  p)s 2  (2 wn p  wn2 )s  wn2 p

Comparando ambas ecuaciones, obtenemos:

5.83 K I  wn2 p ...(4)


34  5.83 K P  2 wn p  wn2 ...(5)
3.6  2 wn  p ...(6)
4
p  3.6  2    0.933 ...(7)
3

Como puede observarse de (4) y (5), existen tres variables y dos ecuaciones, por lo que
tendremos que asumir alguno de los parámetros en el diseño, entonces, como el máximo
sobrepico es de esperar que crezca (ello debido al uso de un controlador PI), entonces
elegimos que   0.2 (que es menor que el valor de 0.31 que tenía sólo la planta
retroalimentada unitariamente). Entonces de (1): wn  4 / [(3)(0.2)]  6.67 rad / seg

2(4 / 3)(0.933)  (6.67) 2  34


De (5) y (7): KP   2.23
5.83
(6.67)2 (0.933)
De (4) y (7): KI   7.12
5.83

Ejemplo 3.-
Diseñar un controlador PID, tal que para la planta conocida, responda exactamente (no
aproximadamente) como un sistema de segundo orden, tal que cumpla con un Máximo
sobrepico de 20% y un tiempo de establecimiento (criterio del ± 2%) de 1.8 seg.

Resolución:

Elegimos la configuración PI-D, que cumple perfectamente con lo solicitado (es decir que
responda exactamente como un sistema de 2do orden).

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R(s) + KI U(s) + 5.83 Y(s)


KP 
_ s _ s  3.6s  34
2

KD s

Y ( s) 5.83 ( K P s  K I )
 3 2 ...(1)
R( s) s  s (3.6  5.83 K D )  s(34  5.83 K P )  5.83 K I

Del equivalente de tercer orden y de la planta:


 K 
5.83 K P  s  I 
Y ( s)
 2  KP 
...(2)
R( s) ( s  2 wn s  wn )( s  p)
2

Eliminando el polo real con el zero real:

Y ( s) 5.83 K P
 2 ...(3)
R( s) ( s  2 wn s  wn2 )
KI
Es decir: p ...(4)
KP
5.83 K P  wn2 ...(5)
Además del denominador de (1) y del denominador de (2):
5.83 K I  wn2 p ...(6)
34  5.83 K P  2 wn p  wn2 ...(7)
3.6  5.83 K D  2 wn  p ...(8)

Como ya habíamos calculado de las condiciones solicitadas:


ln 2 (0.2)
M P  20%  0.2     0.456
 2  ln 2 (0.2)
4 4
ts( 2%)   1.8  wn   4.87 rad / seg
 wn (1.8)(0.456)

De (5):
wn2 (4.87) 2
KP   4
5.83 5.83

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Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal

De (7):
34  5.83(4)  (4.87)2
p  7.56
2(0.456)(4.87)
De (6):
wn2 p (4.87)2 (7.56)
KI    30.75
5.83 5.83
De (8):
2(0.456)(4.87)  7.56  3.6
KD   1.44
5.83

32