Cursomaie

MATEMÁTICAS APLICADAS A LA
INGENIERÍA ESTRUCTURAL
(2a Edición)
Gelacio Juárez
Septiembre 2014
Índice general
1. Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales de primer orden, segundo orden

y de orden superior 4
1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.1. Derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2. Las ecuaciones diferenciales como modelos matemáticos . . . . . . . . . . 8
1.1.3. Problema de Valores en la Frontera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.4. Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.5. Vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.6. Sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1.7. Solución de ecuaciones por integración directa . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2. Ecuaciones diferenciales de 1er orden separables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.1. Reducción a una forma separable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.2. Ecuaciones diferenciales exactas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.2.3. Factores Integrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.2.4. Ecuaciones diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.3. Ecuaciones diferenciales de 2do orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.3.1. Ecuaciones lineales homogéneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.3.2. Ecuaciones homogéneas con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . 52
1.3.3. Movimiento armónico simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.4. Planteamiento de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1.4.1. Operadores diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1.4.2. Existencia y unicidad: Wronskiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
1.4.3. Ecuaciones no homogéneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
1.4.4. Solución por coeficientes indeterminados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
1.4.5. Solución por variación de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
1.5. Ecuaciones diferenciales de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
1.5.1. Ecuaciones lineales homogéneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
1.5.2. Ecuaciones homogéneas con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . 78
1.5.3. Ecuaciones no homogéneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
1.5.4. Método de coeficientes indeterminados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
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°Gelacio Juárez, UAM 1
ÍNDICE GENERAL
1.5.5. Método por variación de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2. Series y transformadas de Fourier 79

2.1. Funciones periódicas y series trigonométricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.2. Series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.3. Funciones par e impar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.4. Expansiones de medio periodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.5. Funciones ortogonales. Conjunto ortonormal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.6. Transformaciones de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.6.1. La integral de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.6.2. La transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.6.3. Transformada seno y coseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
2.6.4. Teorema de convolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3. Transformadas de Laplace 104

3.1. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.2. Linealización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.3. Transformada de derivadas e integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.4. Desplazamiento en s y t. La función escalón unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.5. La función Delta de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.6. Diferenciación e integración de transformadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.7. Convolución. Ecuaciones integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.8. Fracciones parciales. Sistemas de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . 107
3.9. 1. Algebra Vectorial en espacios bidimensionales y tridimensionales. . . . . . . . 107
3.10. 2. Producto interno y vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.11. 3. Suma de matrices. Multiplicación escalar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.12. 4. Multiplicación de matrices. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.13. 5. Sistemas lineales de ecuaciones. Eliminación de Gauss. . . . . . . . . . . . . . 107
4. Algebra vectorial y matricial 108

4.1. Espacio vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.1.1. Axiomas de un espacio vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.2. Independencia lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.3. Transformaciones lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.4. Valores y vectores propios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.5. Sistemas lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.6. Inversa de una matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.7. Determinantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.8. Matrices ortogonales, simétricas y simétricas sesgadas . . . . . . . . . . . . . . . 122
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ÍNDICE GENERAL
5. Solución de sistemas de ecuaciones algebraicas lineales 123
5.1. Factorización LU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.2. Método de Cholesky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.3. Eliminación de Gauss-Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.4. Solución por iteración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.5. Método de Gauss-Seidel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.6. Iteración de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6. Cálculo vectorial 126

6.1. Funciones y campos escalares y vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.2. Curvas. Tangentes. Longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.3. Cálculo de varias variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.4. Gradiente de un campo escalar. Derivada direccional . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.5. Divergencia de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.6. Rotacional de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.7. Coordenadas curvilíneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.8. Integrales de línea, superficie y volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.9. Teoremas de Gauss y Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
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Capítulo 1
Ecuaciones diferenciales ordinarias

lineales de primer orden, segundo
orden y de orden superior
1.1. Introducción
Las ecuaciones diferenciales son de importancia en ingeniería estructural porque muchas de sus
leyes físicas y relaciones se establecen como una ecuación diferencial. Estas notan darán par-
ticular atención a las métodos de solución de ecuaciones diferenciales y, particularmente, su
interpretación de modelado en ingeniería estructural.
Una ecuación diferencial ordinaria (EDO) es una ecuación que contiene una o varias derivadas de
una función desconocida  (), para variables independientes en el espacio, o  () si la variable
independiente es el tiempo. La ecuación además debe contener la función , funciones conocidas
de  o  y constantes. Por ejemplo,
 0 = cos  (1.1)
 00 + 3 = 0 (1.2)
¡ ¢
3  0 000 + 2  00 = 2 +   3 (1.3)
son EDO. El término ordinario las distingue de las ecuaciones diferenciales parciales (EDP),
las cuales involucran derivadas parciales de funciones desconocidas de dos o más variables. Por
ejemplo una EDP con función desconocida  ( ) de dos variables es
2 2
+ =0 (1.4)
2 2
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1.1 Introducción
1.1.1. Derivada
Definition 1 Sea  una función definida en un intervalo abierto que contiene a . Entonces la
derivada de f en a denotada por  0(), está dada por
 ( + ∆) −  ()
 0() = lı́m (1.5)
∆→0 ∆
si este límite existe.
Si a cada  se le asocia un número  0() se obtiene una función  0, llamada derivada de  .

El valor de  0 en  está dado por
 ( + ∆) −  ()
 0() = lı́m (1.6)
∆→0 ∆
Descripción física
Sea  ( ()) un punto cualquiera sobre la gráfica de una función  . Si  es otro punto sobre
la gráfica denotado por ( + ∆  ( + ∆)), donde ∆ es la diferencia de las abscisas de  y
 como se muestra en la fig. 1.1a. Por definición la pendiente   de la recta secante que pasa
por  y  es:
 ( + ∆) −  ()
  = (1.7)
∆
Definition 2 Sea  una función definida en un intervalo abierto que contiene a . Entonces la
pendiente m de la recta tangente a la función  en el punto  ( ()) está dada por
 ( + ∆) −  ()
  = lı́m
∆→0 ∆
siempre y cuando este límite exista.
Figura 1.1: Pendiente de: a)una recta secante y b) de la recta tangente.
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1.1 Introducción
Ejemplos
En la figura 1.2a se muestra la relación esfuerzo , contra deformación , de una prueba de

concreto simple, en la que la trayectoria de la curva se define como una función de esfuerzos
 (), con derivada
  ()
=  (1.8)

Note que en el tramo ascendente la derivada   corresponde a un valor constante, conocido
como el módulo elástico , posteriormente, el valor de la derivada cambia en cada punto, de
hecho toma valores negativos en la rama descendente.
Otro ejemplo es la idealización de la relación momento,  , contra curvatura, , de una viga de

concreto reforzado mostrada en la figura 1.2b. Esta curva  () se definida por tres tramos, su
derivada respecto a la curvatura es
  ()
(1.9)

La derivada definida en la ec. 1.9 en el tramo 0 −  , es un valor constante , donde  es
el momento de inercia de la sección; en el tramo  −  la derivada es cero, conocido como
comportamiento elastoplástico; y en el último tramo, la derivada es , donde  es un valor
negativo.
Figura 1.2: Diagráma: a) esfuerzo vs. deformacion del concreto simple y b) momento vs. curvatura
de una viga de concreto reforzado.
Tarea
La viga mostrada en la figura 1.3 está sujeta a un desplazamiento prescrito  en su apoyo derecho.
Considerando constantes en módulo elástico , el área , el momento de inercia  y la longitud
, realice lo siguiente:
1. Determine las funciones de las fuerzas 1 (), 2 (), 1 (),y 2 (), respecto al desplaza-
miento .
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1.1 Introducción
2. Bosqueje las gráficas del desplazamiento en el eje de las abscisas contra las funciones de
fuerzas en las ordenadas.
3. Calcule las derivadas de las funciones de las fuerzas respecto a  y comente el sentido físico
de éstas.
1 () 2 () 1 () 2 ()

  
   
Figura 1.3: Elemento viga.
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1.1 Introducción
1.1.2. Las ecuaciones diferenciales como modelos matemáticos
Los modelos matemáticos surgen en todos los campos de la ciencia. Aunque la relación entre
modelos y fenómenos físicos en otras ciencias no es siempre tan estrecha como en la física, es
útil entender las teorías de la ciencia como modelos matemáticos. En estas notas se estudiarán
modelos matemáticos de la ingeniería estructural, así como de la geotecnia y, ocasionalmente,
de áreas de la ingeniería civil. Para empezar, se propone la interpretación siguiente del término
modelo matemático en el contexto de los problemas de la ciencia y de la ingeniería.
Un modelo matemático es un conjunto de fórmulas y/o ecuaciones basadas en una descripción

cuantitativa de un fenómeno real, y creadas con la intensión de que el comportamiento que
predicen se parezca al comportamiento real en el que se ha basado.
Componentes de los modelos matemáticos
Las cantidades matemáticas en los modelos se pueden clasificar en variables, constantes, parámet-
ros y funciones de entrada. Una variable independiente es una cantidad que toma valores dentro
un rango o dominio. Por lo general, las variables independientes son mediciones del tiempo o de
posición. El conjunto de todos los valores que puede tomar la variable independiente es el do-
minio del problema. Una variable dependiente es una cantidad que cambia durante un problema
dado, dependiendo del o los valores de la o las variables independientes. Una constante es una
cantidad que tiene un solo valor fijo.
Un parámetro es una cantidad cuyo valor está determinado para todo el dominio del modelo,
pero que puede variarse para dar una familia de problemas similares. Los parámetros son de
cierta manera los componentes más importantes de un modelo matemático.
Para la definición de modelos considere el concepto de tasa o velocidad de cambio absoluta

de una cantidad  definida como la derivada . La tasa de cambio relativa de una cantidad
 es la razón de la tasa de cambio absoluta entre la cantidad :
tasa de cambio absoluta 1 

tasa de cambio relativa = =
cantidad  
Con el concepto de tasa de cambio absoluta se tiene la definición de la deformación unidimen-
sional:
 ()
 () = (1.10)

que es la razón de cambio de los desplazamientos longitudinales, de los puntos materiales  ∈
[0 ], respecto a . En la figura 1.4 se muestra una barra con área , modulo elástico , sujeta
a una carga  en  =  y a una fuerza de cuerpo  ,en toda la barra. La gráfica que describe el
desplazamiento transversal se muestra en la figura 1.4c y la de la deformación, definida en la ec.
1.10, se muestra en la figura 1.4d.
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1.1 Introducción
µ ¶
  2
 () = +  − (1.11)
  2
Figura 1.4: Diagráma: a) barra y b) barra deformada c) desplazamiento vs. longitud y d) de-
splazamiento vs. longitud.
Otra definición asociada a la tasa de cambio absoluta es el giro del eje neutro de una viga de
Euler-Bernoulli:
 ()
 () = (1.12)

que es la razón de cambio del desplazamiento transversal, , de los puntos materiales  ∈
[0 ] respecto a . En la figura 1.5a se muestra una viga con modulo elástico , momento de
inercia , sujeta a una carga transversal distribuida  en toda la viga. La gráfica que describe el
desplazamiento longitudinal se muestra en la figura 1.5b y la de la rotación, definida en la ec.
1.12, se muestra en la figura 1.5c.
1  ¡ 4 ¢
 () =  − 23 + 3  (1.13)
24 
Figura 1.5: Diagráma: a) viga con carga distribuida, b) desplazamiento transversal vs. longitud
y c) giro vs. longitud.
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1.1 Introducción
Ecuación de decaimiento natural
La palabra decaimiento se emplea con el significado de "desaparición gradual". Por lo tanto, es

natural que en matemáticas el término se emplee para describir cualquier proceso en el que una
cantidad aumenta o disminuye gradualmente hasta cero. En particular un proceso de decaimiento
natural es aquel que ocasiona que una cantidad tenga una velocidad de crecimiento relativa
negativa constante. Hay que hacer hincapié en que lo que se está definiendo como decaimiento
natural es en realidad un concepto idealizado. En la práctica se debe considerar la ecuación
resultante como un modelo matemático y siempre hay que preguntarse si el modelo es o no
adecuado para el problema que se estudia.
Por definición, una cantidad que experimenta un decaimiento natural satisface la ecuación
1 
= −
 
para alguna   0.Una manipulación algebraica de esta ecuación proporciona la ecuación difer-
encial del decaimiento natural

= −,   0

La tarea ahora es determinar qué función o funciones tiene la propiedad de una velocidad de
cambio relativa negativa constante. Considérese como ejemplo la ecuación diferencial

= −

Se pueden hallar soluciones simplemente interpretando la ecuación. Se busca una función en
la que su derivada sea el negativo de la función. La función definida por 0() = − tiene la
propiedad correcta y también la tiene cualquier múltiplo de − . La fórmula
() = −
define una solución de la ecuación diferencial para cualquier valor de , ya que  definida de esta
manera hace verdadera la ecuación.
La ecuación diferencial también se puede resolver de manera formal, y se obtiene el mismo
resultado.
Crecimiento natural
Crecimiento natural es el nombre usado para la ecuación
1 
=
 
que resulta de la suposición matemática de que una cantidad tiene velocidad de cambio relativa
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1.1 Introducción
positiva constante. La ausencia de un signo negativo en esta ecuación, en comparación con la
ecuación de decaimiento natural, no afecta los cálculos: por lo tanto, la solución de la ecuación
de crecimiento natural es
() = 
Por supuesto, la ausencia del signo negativo afecta considerablemente las propiedades de la
solución.
1.1.3. Problema de Valores en la Frontera

Para la simulación o representación de un proceso o un fenómeno físico, una de las partes funda-
mentales es su planteamiento matemático, que en su forma fuerte se le conoce como un problema
de valores en la frontera (PVF), el cual generalmente se representa por un sistema de ecuaciones
diferenciales parciales u ordinarias definidas sobre una región o intervalo, y de un conjunto de
condiciones de frontera, que especifican los valores de las variables involucradas y de sus derivadas
de la frontera del intervalo o región. La forma fuerte se refiere a que la solución del PVF debe
satisfacer cada punto del dominio donde se define el problema.
1.1.4. Barras
Sea una barra de la fig. 1.6 con dominio Ω ∈ R3 , modelado por su eje longitudinal medio
 = [0 ] ⊂ R. El sistema local de coordenadas se denota por  ∈ [0 ] a lo largo de su eje, su
desplazamiento infinitesimal se describe por los desplazamientos de los puntos a lo largo de su
eje  :  → R.
Figura 1.6: Barra
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1.1 Introducción

) =  0≤≤ Compatibilidad cinemática
)  = ;  =  
 0 ≤  ≤  Compatibilidad constitutiva
  
)  +  () = 0; 
  +  () =0 0≤≤ Equilibrio interno
(1.14)
Equilibrio externo
)  ·  =  ;  
 ·= en Γ
(Condiciones naturales
) =∗ en Γ Condiciones esenciales
1.1.5. Vigas
Las vigas son los tipos de elementos más comunes en estructuras, particularmente en ingeniería
Civil y Mecánica. Una viga es un elemento estructural cuyas función primaria es la de soportar
cargas transversales y transmitirlas a los soportes. A pesar de que una viga es un elemento en
3D, ésta se modela como un elemento en 1D debido a que una de sus dimensiones en consider-
ablemente mayor a las otras dos. A esta dimensión se le llama eje longitudinal o eje de la viga.
La intersección de los planos normales a la dimensión longitudinal de la viga se le llama sección
transversal. Un plano longitudinal es aquel que pasa a través del eje de la viga ( Fig. 1.7).
Una viga resiste cargas transversales principalmente mediante la flexión. Esta flexión produce
esfuerzos a compresión de un lado de la vida y esfuerzos a compresión en el otro lado. Las dos
regiones se separan por una superficie neutra de esfuerzo cero. La combinación de los esfuerzos
a tensión y compresión produce un momento a flexión interno. Este momento es el mecanismo
primario que transporta las cargas a los apoyos.
Figura 1.7: Elemento viga.
Vigas de Bernoulli-Euler
La teoría clásica (Bernoulli-Euler) de vigas se basa en las siguientes suposiciones (Felippa, 2004):
1. Simetría plana. El eje longitudinal es recto y la sección transversal de la viga tiene un plano
longitudinal de simetría. Las cargas transversales resultantes que actúan en cada sección
yacen en ese plano.
2. Variación de la sección transversal. La sección transversal es constante o varía suavemente.
c
1.1 Introducción
3. Normal. Las secciones planas originalmente normales al eje de la viga permanecen planas
y normales al eje longitudinal deformado después de la flexión, figura (1.8).
4. Energía de deformación. Los elementos toman solamente en cuenta la energía de deforma-

ción interna debida a flexión. Otros efectos como la deformación transversal y la fuerza
axial se ignoran.
5. Linearización. Las deflexiones transversales, rotaciones y deformaciones se consideran pe-

queñas tal que las suposiciones de deformaciones infinitesimales sean aplicables.
6. Comportamiento elástico. Se asume que el comportamiento del material es elástico e

isotrópico. Vigas heterogéneas fabricadas con diferentes materiales, como el concreto re-
forzado, no se excluyen.
Figura 1.8: Elemento viga de Bernoulli-Euler.
El campo de ecuaciones que definen el PVF en 0 ≤  ≤  de la teoría de vigas de Bernoulli-Euler

son:
 2 
) =  ; =  =
2
en 0 ≤  ≤  Compatibilidad cinemática
2
)  = ;  =  2 en 0 ≤  ≤  Compatibilidad constitutiva
2 
) 2
− () = 0;  =  
 ;  −  = 0 en 0 ≤  ≤  Equilibrio interno
3
 3 =  ∗ Equilibrio externo
) 2 en Γ
 2 =  ∗ (Condiciones naturales
∗
=
) en Γ Condiciones esenciales de frontera
 = ∗
(1.15)
donde, Γ , representa los extremos de la viga
El PVF definido en (1.15) contiene las siguientes relaciones generalmente empleadas en teoría de
vigas.
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1.1 Introducción

 =

2 
 = 
2
3 
 =  3

4 
 =  4

Vigas de Timoshenko
La teoría de vigas de Timoshenko introduce los efectos de primer orden por cortante (i.e. se
consideran las deformaciones transversales por cortante transversal), mediante el supuesto que
las secciones se mantiene planas, pero no necesariamente normales al eje neutro deformado, Fig.
1.9.
Figura 1.9: Elemento viga de Timoshenko.
La descripción del comportamiento de la viga involucra dos variables independientes en cada

punto del eje neutro, la deflexión transversal, , y la rotación de la sección transversal, , por lo
que la deformación por cortante en cada punto a lo largo del eje de la viga está dado en la ec.
(1.16) por la diferencia entre la rotación de la sección transversal y la pendiente del eje neutro

= − (1.16)

El campo de ecuaciones que define el PVF en 0 ≤  ≤  de la teoría de las vigas de Timoshenko
son:
c
1.1 Introducción
()
 () = 
a) () en 0 ≤  ≤  Compatibilidad cinemática
 () =  −  ()
  () =  ()
b) en 0 ≤  ≤  Compatibilidad constitutiva
  () =   ()
()
 −  () = 0
c)  () en 0 ≤  ≤  Equilibrio interno (1.17)
 −  () = 0
 () = ∗
d) ¡   ¢ en Γ Equilibrio externo
  −  () =  ∗
∗
=
e) en Γ Condiciones esenciales de frontera
 = ∗
La rotación , de la sección transversal y la curvatura, , del eje longitudinal deformado son:
 
= −  = (1.18)
 
La compatibilidad constitutiva en la ec. (1.17b) está dada por las relaciones momento-curvatura
y las relaciones cortante-deformación:
 =  y  =   (1.19)
donde  es la fuerza cortante transversal,  el promedio de las deformaciones por cortante en

la sección transversal,  es el módulo de rigidez a cortante y  =  es el área efectiva de
cortante. El factor  considera en promedio la corrección de distribución por cortante hecha para
distribución de las deformaciones por cortante sobre el espesor de la sección transversal, e.g.,
para las vigas de sección transversal rectangular el valor de  es usualmente 56.
Las ecuaciones de equilibrio interno, Eq. (1.17c), se definen por las siguiente relaciones:
  2 
 = − = − =0 (1.20)
  2
1.1.6. Sólido
Considere de medio continuo se tiene un cuerpo tridimensional, cuyo comportamiento del material
es elástico lineal con deformaciones pequeñas, con un dominio Ω ∈ R3 , puntos materiales x y
frontera Γ con vector normal n (figura 1.10), el cual se somete a las acciones del vector de fuerzas
de cuerpo b en el interior del continuo, a las tracciones prescritas t∗ en Γ y los desplazamientos
prescritos u∗ en Γ . La frontera Γ del continuo está constituida por dos superficies Γ y Γ ; Γ
corresponde a la región con desplazamientos prescritos (conocidos) y Γ corresponde al resto de
la frontera que incluye aquellas porciones donde se aplican las cargas prescritas, de tal forma que
Γ ∪ Γ = Γ y Γ ∩ Γ = ∅.
c
1.1 Introducción
Figura 1.10: Continuo con dominio Ω.
El PVF del problema elástico lineal se define en forma fuerte por las siguientes ecuaciones y
condiciones de frontera:
) εu (x) − ε(x) = 0 en Ω Compatibilidad cinemática

) σ (x) − σ(x) =0 en Ω Compatibilidad constitutiva
) ∇·σ(x) + b(x) = 0 en Ω Equilibrio interno
∗
(1.21)
σ(x) · n = t (x) en Γ Equilibrio externo
)
σ(x) · n = t(x) en Γ Condiciones naturales
∗
) u(x) = u (x) en Γ Condición esencial
La compatibilidad cinemática, ec. (1.21), corresponde la compatibilidad entre deformaciones

infinitesimales εu y desplazamientos u que para un cuerpo elástico lineal son:
1
εu (x) = ∇ u(x) = (u⊗∇ + ∇⊗u) (1.22)
µ 2 ¶
1  
 = +   ∈ {1 2 3}
2  
desarrollando la ec. (1.22) se tiene:

⎡ ⎤ ⎡ ³ ´ ¡   ¢ ⎤
 1  
   ³  2  +  ³
+ 
⎢  ⎥ ⎢ ´ ´ ⎥
ε =⎢    ⎥ ⎢
 ⎦ = ⎢
1 
+   1 
+  ⎥
⎥ (1.23)
⎣  
⎣ 2   ³  ´ 2   ⎦
¡   ¢ 1   
  
 +  2  +  
La ec. 1.23 se puede escribir en notación de Voigt como:
c
1.1 Introducción
⎧ ⎫ ⎡ ⎤
⎪
⎪  ⎪
⎪  0 0
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎢ ⎥
⎪
⎪  ⎪
⎪ ⎢ 0  0 ⎥⎧ ⎫
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎪
⎨  ⎪
⎬ ⎢ 0 ⎪
⎨  ⎪
 ⎢ 0  ⎥
⎥
⎬
=⎢ ⎥ 
⎪
⎪   ⎪
⎪ ⎢ 0   ⎥ ⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎢ ⎥ ⎩ ⎭
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎢ ⎥ 
⎪  
⎪ ⎪ ⎣ 
⎪ 0  ⎦
⎪
⎩ ⎪
⎭
    0
o en forma compacta como:
ε = Bu (1.24)
donde ε es el vector de deformaciones y u el de desplazamientos, respectivamente:

⎧ ⎫
⎪
⎪  ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪  ⎪
⎪ ⎧ ⎫
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪
⎪
⎨  ⎪
⎬ ⎪
⎨  ⎪
⎬

ε= ; u=  (1.25)
⎪
⎪   ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎩  ⎭
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪   ⎪
⎪
⎪
⎩ ⎪
⎭
 
siendo ,  y  las componentes de desplazamiento en las respectivas direcciones ,  y . En la
ec. 1.24, B es el operador diferencial matricial dado por:
⎡ ⎤
 0 0
⎢ ⎥
⎢ 0  0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0  ⎥
⎢ ⎥
B =⎢ ⎥ (1.26)
⎢ 0   ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣  0  ⎦
  0
La compatibilidad constitutiva, ec. (1.21), corresponde a la relación entre los esfuerzos σ y

las deformaciones ε. Ésta se desarrolla a partir del área bajo la curva σ(ε) mostrada en la figura
1.11, llamada densidad de energía libre Ψ(ε), la cual se determina como:
Z 
Ψ(ε) = σ(ε)ε (1.27)
0
el estado de esfuerzos se calcula a partir de la energía libre:
Ψ(ε)
σ(ε) = (1.28)
ε
Para un sólido elástico lineal, la energía libre de la ec. (1.27) corresponde a la densidad de energía
de deformación:
c
1.1 Introducción
Figura 1.11: Energía libre en un material con comportamiento: a) elástico lineal, b) elástico
nolineal, c) plástico y d) daño.
1
 (ε) = Ψ(ε) = ε : C : ε (1.29)
2
Sustituyendo la energía  (ε), la ec. (1.29) definida en, en la ec. (1.28) el esfuerzo se define como:
 (ε)
σ(ε) = =C:ε (1.30)
ε
La compatibilidad entre los esfuerzos y las deformaciones para un material elástico lineal isotrópi-
co, conocida como la ley de Hook, es:
σ (x ) =  (ε) 1 + 2ε (1.31)

  =    + 2   ∈ {1 2 3}
donde  y  son las constantes de Lamé que se definen, en función del módulo elástico  y de la
relación de Poisson , como:

= (1+)(1−2)

(1.32)
 = 2(1+)
La ec. (1.31) se desarrolla como:
c
1.1 Introducción
⎧ ⎫ ⎡ ⎤⎧ ⎫
⎪
⎪  ⎪
⎪ 1−   0 0 0 ⎪
⎪  ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎢ ⎥⎪⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪  ⎪
⎪ ⎢  1−  0 0 0 ⎥⎪⎪  ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎢ ⎥⎪⎪ ⎪
⎪
⎪
⎨  ⎪
⎬ ⎢ ⎥⎪⎨ ⎪
  ⎢   1− 0 0 0 ⎥  ⎬

= ⎢ ⎥ (1.33)
⎪
⎪   ⎪
⎪ (1 + ) (1 − 2) ⎢ 0 0 0 1−2
0 0 ⎥⎪   ⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎢ 2 ⎥⎪⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎢ ⎥⎪⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪   ⎪
⎪ ⎣ 0 0 0 0 1−2
2 0 ⎦⎪⎪
⎪   ⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ ⎪
⎭ 1−2
⎪
⎩ ⎪
⎭
  0 0 0 0 0 2  
El equilibrio interno, ec. (1.21), corresponde a la ecuación de Cauchy:
 2 u(x )
∇·σ(x) + b(x) = ρ (1.34)
2
  2
 
+  =  2   ∈ {1 2 3}
 
en este caso se considera un comportamiento cuasiestático, por consiguiente, la aceleración es

nula.
    
+ + +  = 0
  
    
+ + +  = 0 (1.35)
  
    
+ + +  = 0
  
El equilibrio externo, ec. (1.21), indica que la proyección de los esfuerzos, σ · n, sobre la
frontera Γ debe satisfacer a las tracciones prescritas, t∗ :
⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎪
⎪ ∗ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪
⎨  ⎬ ⎨    +    +    ⎬
∗ =σ·n=    +    +   
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪
⎩ ∗ ⎭ ⎩   +  +  ⎭
      
Las condiciones esencial de frontera, ec. (1.21), indica que el vector de desplazamientos u
∗
debe ser igual a los prescritos, u , en la frontera Γ .
⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎪
⎪  ∗ ⎪
⎪ ⎪
⎪  ⎪
⎪
⎨ ⎬ ⎨ ⎬
 ∗ = 
⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩ ∗ ⎪⎭ ⎪ ⎩  ⎪
⎭
Las ecs. (1.21 − ) constituyen un sistema de 15 ecuaciones diferenciales en derivadas parciales.

El sistema está constituido por 15 ecuaciones diferenciales con 15 incógnitas en , ,  . El
problema queda bien condicionado cuando se le agregan las condiciones de frontera adecuadas,
ecs. (1.21 − ).
c
1.1 Introducción
Tarea
Establezca el problema de valores en la frontera de placas gruesas, teoría de Reissner-Mindlin, y

placas delgadas, teoría Kirchhoﬀ. Bibliografía recomendada
O.C. Zienkiewicz y R.L. Taylor, El método de elementos finitos, Vol. II, CIMNE/McGraw
Hill, Barcelona 1994.
c
1.1 Introducción
1.1.7. Solución de ecuaciones por integración directa
Barra sección constante
Determine la función,  (), que satisface el PVF del elemento barra de definido en la ec. (1.14).
Se considerando que la fuerza de cuerpo  () es constante y que las ecs. (1.14 y ) se satisfacen
a priori. En este problema se busca que la función  (), satisfaga el equilibrio interno de la ec.
(1.14)
  ()
 +  () = 0 (1.36)
 
Considerando un elemento diferencial de volumen Ω =  , fig. 1.6, e integrando dos veces
sucesivas la ec. (1.36):
 ()
 +  + 1 = 0 (1.37)

2
 () + + 1  + 2 = 0 (1.38)
2
Despejando 1 y 2 de las ecs. (1.38) y (1.38),
 ()
−1 =  +  (1.39)

2
−2 =  () + + 1  (1.40)
2
Considerando las siguientes condiciones naturales y esenciales:
Condiciones
Naturales Esenciales (1.41)
 ()
 == 
  (0) = 0
los valores de 1 en la ec. (1.39) y 2 en la ec. (1.14 ):

1 = − −  (1.42)

2 = 0
Por lo que de la ec. (1.38) se tiene el valor de la función ,

µ ¶
  2
 () = +  − (1.43)
  2
c
1.1 Introducción
Viga simplemente apoyada
Determine la función,  (), que satisface el PVF de una viga simplemente apoyada definido en
la ec. (1.15). Se considera que las ecs. (1.15 ) se satisfacen a priori, y se impone la condiciones
esenciales ∗ = 0 en  = 0 y  = , definida en la ec. (1.15). En este problema se busca que la
función , satisfaga el equilibrio interno de la ec. (1.15)
2 2 
2
 2 −  = 0 (1.44)
 
Considerando un elemento diferencial de volumen Ω =  , fig. 1.7, e integrando cuatro veces
sucesivas la ec. (1.44) se tiene:
3  ()
 () =  =  + 1 (1.45)
3
2  () 1
 () =  2
= 2 + 1  + 2 (1.46)
 2
 () 1 3 1
  () =  =  + 1 2 + 2  + 3 (1.47)
 6 2
1 4 1 1
  () =  + 1 3 + 2 2 + 3  + 4 (1.48)
24 6 2
Considerando las siguientes condiciones naturales y esenciales:
Condiciones
Naturales Esenciales
¡ ¢ (1.49)
 (0) = − 12   12  = 0
 (0) = 0  (0) = 0
Se obtienen los valores de las constantes  de las ecs. (1.45) a (1.48)
1
1 =  (1.50)
2
2 = 0
1
3 = − 3
24
4 = 0
Sustituyendo el valor de las constantes  de la ec. (1.50) en la ec. (1.48) se tiene el valor de la
función  (),
1  ¡ 4 ¢
 () =  − 23 + 3  (1.51)
24 
c
1.1 Introducción
Viga con carga triangular
Una viga con carga triangular como se muestra en la figura 1.12 está apoyada sobre un resort en
su extremo derecho. Determine la función,  (), que satisface el PVF de una viga simplemente
apoyada definido en la ec. (1.15). Se considera que las ecs. (1.15 ) se satisfacen a priori, y se
impone la condiciones esenciales ∗ = 0 en  = 0 , definida en la ec. (1.15).
Figura 1.12: Viga con resortes.
Las condiciones esenciales en está viga son:
 (0) = 0 (1.52)
 
 () = (1.53)
3
y las condiciones naturales:
 
 (0) = − (1.54)
6
 
 () = (1.55)
3
 (0) = 0 (1.56)
 () = 0 (1.57)
c
1.1 Introducción
En este problema se busca que la función , satisfaga el equilibrio interno de la ec. (1.15)
2 2 
 − () = 0 (1.58)
2 2
2 2  
 −  = 0 (1.59)
2 2 
Integrando cuatro veces sucesivas la ec. (1.44) se tiene:
3  () 1  2
 () =  =  + 1 (1.60)
3 2
2  () 1  3
 () =  =  + 1  + 2 (1.61)
2 6
 () 1  4 1
  () =  =  + 1 2 + 2  + 3 (1.62)
 24  2
1  5 1 1
  () =  + 1 3 + 2 2 + 3  + 4 (1.63)
120  6 2
Se obtienen los valores de las constantes  de las ecs. (1.52) a (1.57)
 
1 = − (1.64)
6
2 = 0
µ ¶
 73
3 =  +
3 360
4 = 0
Sustituyendo el valor de las constantes  de la ec. (1.64) en la ec. (1.63) se tiene el valor de la
función  (),
µ ¶
1  5   3  73
  () =  −  +  + 
120  36 3 360
∙ µ ¶ ¸
 1 5  3  73
 () =  −  + + 
 120 36 3 360
Viga con resortes
Para la viga mostrada en la fig. (1.13), determine las funciones  () y  () que satisfacen el PVF
definido en la ec. (1.17) correspondiente a la teoría de vigas de Timoshenko. En este problema
se busca que las funciones  () y  (), satisfagan el equilibrio interno de la ec. (1.17)
c
1.1 Introducción
 ()
−  () = 0 (1.65)

 ()
−  () = 0 (1.66)

Figura 1.13: Viga con resortes.
De la fig. (1.13) se obtienen las condiciones esenciales:

 (0) = (1.67)

2
 () = − (1.68)
2
así como las siguientes condiciones naturales:
 (0) = − (1.69)

 () = 0 (1.70)
 (0) = 0 (1.71)
2
 () = − (1.72)
2
En este tipo de vigas, la curvatura y la deformación por cortante de la ec. (1.17a) se definen,
c
1.1 Introducción
respectivamente, como:
 ()
 () = (1.73)

 ()
 () = −  () (1.74)

El momento y el cortante se obtienen de la ec. (1.17b)
 ()
 () =  () =  (1.75)

 () =   () (1.76)
Solución flexión Sustituyendo la ec. (1.75) en la ec. (1.65)
  ()
 =  () (1.77)
 
Sustituyendo la ecuación que define el cortante en la viga de la fig. (1.13) en la ec. (1.77)
  ()
 =  ( − ) (1.78)
 
Integrando dos veces secuencialmente la ec. (1.78)
µ ¶
 () 2
 () =  = −  + 1 (1.79)
 2
µ ¶
3 2
 () =  − + 1  + 2 (1.80)
6 2
De la condición de la ec. (1.71) en la ec. (1.79) se tiene:
1 = 0 (1.81)
Aplicando la condición (1.68) en la ec. (1.80)
µ ¶
2 3 3
− =  − + 2
2 6 2
µ 3 ¶
 2
2 =  − (1.82)
3 2
Sustituyendo la ec. (1.82) en la ec. (1.80) se tiene la ecuación que define el giro de la sección
trasversal de la viga:
c
1.1 Introducción
¶ µ µ 3 ¶
3 2  2
 () =  − + −
6 2 3 2
µ 3 2 3 ¶
    2
 () = − + − (1.83)
 6 2 3 2
Solución por cortante Sustituyendo la ec. (1.74) en la ec. (1.76)

µ ¶
 ()
 () =  −  () (1.84)

Sustituyendo la ecuación que define el cortante en la viga de la ec. (1.84) en la ecuación de
equilibrio de la ec. (1.66)
µ ¶
  ()
 −  () =  () (1.85)
 
Sustituyendo  () de la ec. (1.83) y la ecuación que define la carga distribuida,  () = , de la
fig. (1.13) en la ec. (1.85)
µ µ ¶¶
  ()  3 2 3 2
 − − + − = (1.86)
   6 2 3 2
Integrando dos veces secuencialmente la ec. (1.86)
µ µ ¶¶
 ()  3 2 3 2
 () =  − − + − =  + 3 (1.87)
  6 2 3 2
| {z }

µ ¶ µ 2 ¶
 4 3 3 
2  1 
 () = − + − +  + 3  + 4 (1.88)
 24 6 3 2  2
Aplicando la condición de la ec. (1.69) en la ec. (1.87)
3 = − (1.89)
Considerando la condición de la ec. (1.67) y sustituyendo la ec. (1.89) en la ec. (1.88)

4 =  (1.90)

Sustituyendo las ecs. (1.89) y (1.90) en la ec. (1.88) se tiene la función que describe el desplaza-
miento de la viga:
µ ¶ µ ¶
 4 3 3  2   2  
 () = − + − + −  + (1.91)
 24 6 3 2  2 
c
1.1 Introducción
Tarea
1. La viga de la fig. (1.12) está sujeta a la acción de una carga constante . Considerando el
modelo de vigas de Timoshenko, determine.
a) La funciones  () y  () que satisface la ecuación de equilibrio definida en la ec. (1.17c):
b) Determine y grafique para la teoría de vigas de Timoshenko y de Euler-Bernoulli el desplaza-

miento transversal  (), el  () la deformación por cortante , cortante  y el momento
 , para una viga sujeta a una carga q=-5000× kgf m2 , con longitud  = 5 m, sección
rectangular con base  = 015 m y peralte  = 030 m; módulo elástico  = 2214 × 109
kgf m2 y relación de Poisson de  = 02.
2. La viga de la fig. (1.14) está sujeta a la acción de una carga () que varía en forma
cuadrática y que en el extremo derecho de la viga tiene una magnitud de  . Considerando
el modelo de vigas de Euler-Bernoulli, determine.
a) La función que define la carga ().
2. La función  () que satisface la ecuación de equilibrio definida en la ec. (1.15c):
b) Determine y grafique para el desplazamiento transversal  (), el  (), cortante  y el

momento  , para una viga sujeta a una carga  =-5000 × kgf m2 , con longitud  = 5 m,
sección rectangular con base  = 015 m y peralte  = 030 m; módulo elástico  = 2214 ×
109 kgf m2 y relación de Poisson de  = 02. Los resortes tienen rigideces de  = 103
y  = 5.
Figura 1.14: Viga con carga cuadrática.
c
1.2 Ecuaciones diferenciales de 1er orden separables
1.2. Ecuaciones diferenciales de 1er orden separables
Las ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden involucran sólo la primera derivada de
una función desconocida 0, nunca derivadas de orden superior. Además, pueden contener , y
cualquier función de la variable independiente  o , éstas se pueden escribir en forma explícita
como:
´=  ( ) (1.92)
o en forma implícita:
 (  ´) = 0 (1.93)
1.2.1. Reducción a una forma separable

Algunas EDO pueden reducirse, mediante manipulaciones algebraicas, a la forma
0
() =  () (1.94)
Integranado la ecuación anterior en ambos lados respecto a , se tiene

Z Z
0
()  =  () +  (1.95)
0
Sustituyendo  por  en la parte izquierda de la ec. (1.95) se cambia la variable de inte-
gración a , así
Z Z
() =  () +  (1.96)
Ejemplo 1
De una mezcla de concreto se construyeron dos cilindros de concreto, a los cuales se obtuvo a los
5 y a los 28 días su resistencia a compresión de   (5) = 180 kg cm2 y   (28) = 260 kg  cm2 ,
respectivamente. Determínese con el modelo de crecimiento exponencial una función, como la que
se muestra en la figura 1.15, que describa el incremento de resistencia del esfuerzo en compresión
y la resistencia a los 10 días.
Solución. Formulación del modelo. Sea   () la resistencia a compresión del concreto. Así,
mediante la siguiente relación
 
=   (1.97)

Solución General. La ec. (1.97) es separable, la cual separando, integrando y aplicando los
exponentes se obtiene la solución general
c
Figura 1.15: Resistencia a compresión contra tiempo.
 
=  ln   =  +    () =  (1.98)

Solución particular. Aplicando las condición iniciales   (5) = 180 kg cm2 y   (28) = 260 kg  cm2
en la ec. (1.98) se obtiene:
5 = 180 (1.99)

28 = 260 (1.100)
Determinación de k y c. Resolviendo algebraicamente las ecs. (1.99) y (1.100).
180 1 260 180

= 5
 = ln = 0016  = 5(0016) = 16616 (1.101)
 23 180 
Sustituyendo el valor de k y c de la ec. (1.101) en la ec.(1.98), se obtiene la ecuación que describe
el incremento de resistencia en compresión, la cual se muestra en la figura 1.16.
 () = 166160016 (1.102)
Respuesta e interpretación. A los 10 días se tiene de la ec. (1.102)
 (10) = 166160016(10) = 19499 kg  cm2 (1.103)
Ejemplo 2
De la prueba de un cilindro de concreto a compresión se obtuvo la curva mostrada en la figu-

ra 1.17, en la que en el intervalo no lineal se tienen esfuerzos de (0003) = 300 kg cm2 y
(0015) = 30 kg  cm2 , respectivamente. Determínese la función de esfuerzo en el intervalo no
lineal que describa el decremento del esfuerzo y su valor para  = 001.
Solución. Formulación del modelo. Sea () el esfuerzo del concreto. Así, mediante la sigu-
c
300
su(kgf/cm2)
250
200
150
100
0 5 10 15 20 25 30
t(días)
Figura 1.16: Variación del esfuerzo.
Figura 1.17: Resistencia a compresión contra deformación.
iente relación

= − (1.104)

Solución General. La ec. (1.104) es separable, la cual separando, integrando y aplicando los

= − ln  = − +   () = − (1.105)

Solución particular. Aplicando las condición iniciales (0003) = 300 kg  cm2 y (0015) =
30 kg cm2 en la ec. (1.105)se obtiene:
−0003 = 300 (1.106)

−0015 = 30 (1.107)
Determinación de k y c. Resolviendo algebraicamente las ecs. (1.106) y (1.107).
c
300 1 1 300
=  =− ln = 191 88  = −0003(191 88) = 53348 (1.108)
−0003 0012 10 
Sustituyendo el valor de k y c de la ec. (1.108) en la ec.(1.105), se obtiene la ecuación que describe
el decremento del esfuerzo, la cual se muestra en la figura 1.18.
 () = 53348−191 88 (1.109)
300
su(kgf/cm2)
200
100
0
0.004 0.006 0.008 0.010 0.012 0.014 0.016 0.018 0.020
e
Figura 1.18: Variación del esfuerzo.
Respuesta e interpretación. Cuando  = 001 se tiene de la ec. (1.109)
 (001) = 53348−191 88(001) = 78306 kg  cm2 (1.110)
Ejemplo 3
Suponga que se monitorea la temperatura en una carpeta de concreto de 30 cm de espesor. Un

cierto día la temperatura  , en la parte inferior de la carpeta es de 3 ◦  a las 6 h y de 7 ◦  a
las 10 h. La temperatura  , en la superficie de la carpeta, fue de 5 ◦  a las 6 h y de 25 ◦  a
las 13 h. ¿Cuál es la temperatura debajo de la carpeta a las 13 h?
Solución. Formulación del modelo. Sea  () la temperatura en la parte inferior de la carpeta
de concreto y  la temperatura en la parte superior. Así, mediante la ley de Newton,

= ( −  ) (1.111)

Solución General. La ec. (1.111) es separable, la cual se separando, integrando y se aplican los

=  ln | −  | =  +   () =  +  (1.112)
( −  )
c
Figura 1.19: Carpeta asfáltica.
Puesto que no se conoce el valor de la temperatura  , sólo que esta varía entre 5 ◦ y 25 ◦ , se
plantea por simplificación que se tome el valor promedio
5 ◦ + 25 ◦
 = = 15 ◦ (1.113)
2
Sustituyendo la ec. (1.113) en la ec. (1.112) se obtiene la solución general.
 () = 15 ◦ +  (1.114)
Solución particular. Se considera que  = 0 a las 6 h. Por lo que la condición inicial  (0 h) = 3 ◦

en la ec. (1.114) proporciona la solución particular
 (0 h) = 15 ◦ + 0 = 3 ◦   = −12 ◦   () = 15 ◦ − 12 ◦  (1.115)
Determinación de k. Utilizando  (4 h) = 7 ◦ , donde  = 4 corresponde a las 10 h. Resolviendo

algebraicamente para  en la ec. (1.115).
2 1 2
 (4 h) = 15 ◦ − 12 ◦ 4 = 7 ◦  4 =   = ln = −010137 (1.116)
3 4 3
Sustituyendo el valor de k de la ec. (1.116) en la ec.(1.115), se obtiene la ecuación que describe
el cambio de temperatura en la parte inferior de la losa, la cual se muestra en la figura 1.20.
 () = 15 ◦ − 12 ◦ −010137 (1.117)
Respuesta e interpretación. A las 13 h corresponde a  = 7, el cual se sustituye en la ec.
c
T(C)
9
3
0 1 2 3 4 5 6 7
t(h)
Figura 1.20: Variación de la temperatura
(1.117), así
 (7) = 15 ◦ − 12 ◦ · −010137(7) = 9097 9 ◦ (1.118)
Ejemplo 4
Un tanque de almacenamiento de agua con capacidad de 5 000 l tiene un radio  = 0935 m

y una altura de  = 215 mel cual se muestra en la figura 1.21. Un cierto día se desea vaciar
el tanque cuando tiene una altura de llenado  = 20 m por un orificio en la parte inferior del
tanque con un rádio  = 00127 m. Determine el tiempo en que el tanque estará vacío.
Para la solución de este tipo de problemas se utiliza la ley de Torricelli para determinar la
velocidad del flujo de salida de agua, la cual está definida por
p
 () = 06 2() (1.119)
donde () es la altura del agua sobre el agujero en el tiempo ,  = 9807 m s2 es la aceleración
de la gravedad.
Solución. Formulación del modelo. Se determina el área del tanque  = 2746 m2 y del
orificio de salida  = 5067 × 10−4 m2 . Para la formulación del modelo se establece la razón de
cambio del volumen dentro del tanque como

= − ·  (1.120)

El signo negativo representa que el volumen dentro del tanque decrece. La razón de cambio del
volumen fuera del tanque es:
c
Figura 1.21: Tanque.

=  () ·  (1.121)

Sustituyendo la ec. (1.119) en la ec.(1.121)
 p
= 06 2() ·  (1.122)

Puesto que la razón de cambio dentro del tanque es igual fuera de éste, igualando las ecs. (1.120)
y (1.122)
p
− ·  = 06 2() ·  (1.123)
la EDO para la solución de este ejemplo lo representa la ec. (1.122), la cual se reescribe como:
 p p
= −06 2 () (1.124)
 
Solución general. Separando e integrando la ec.(1.124)
Z Z p
 p 1 p p
p = −06 2 p  = −06 2 2 () = −06 2 +  (1.125)
()  ()  
Dividiendo entre 2 y elevando al cuadrado la ec. (1.125) se tiene la solución general

³  p ´2
 () =  − 03 2 (1.126)

Solución particular. Con la condición inicial que el tanque está lleno hasta una altura  =
c
215 m cuando  = 0 en la ec. 1.126 se obtiene el valor de la constante
p p
=  = 20 m (1.127)
Sustituyendo la ec. (1.127) en la ec. (1.126) se tiene la solución particular, cuya gráfica se muestra
en la figura 1.22.
³p  p ´2
 () =  − 03 2 (1.128)

2.0
h(m)
1.5
1.0
0.5
0.0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
t(s)
Figura 1.22: Variación de la temperatura
Tiempo en el que el tanque está vacío. Esta condición se cumple cuando la altura  () = 0
en la ec. (1.128)
√ √
  2746 m2 20 m
= √ = p = 57685 s = 1602 h (1.129)
03 2 03 (5067 × 10−4 m2 ) 2 (9807 m s2 )
Tarea
1. Proponga y resuelva un problema de crecimiento y otro de decaimiento natural relacionados

con ingeniería estructural.
c
1.2.2. Ecuaciones diferenciales exactas
Si la ecuación diferencial   +  = 0 es exacta, tal que existe una función ( ) que
 =  ( )  +  ( )  (1.130)
Si la función ( ) tiene derivadas parciales continuas, su diferencial es
 
 =  +  (1.131)
 
comparando las ecs. (1.130) y (1.131), se tiene
 
a)  = b)  = (1.132)
 
diferenciado la ec.(1.132a) respecto a  y la ec. (1.132b) repecto a , se tiene
 2  2
a) = b) = (1.133)
   
Bajo condiciones apropiadas, es de la diferenciación es indiferente, por lo que la ec. (1.133) lleva
a la condición
 
= (1.134)
 
La ec.(1.134) representa una condición necesaria para la exactitud, pues si la ecuación diferencial
es exacta, entonces la ec. (1.134) es verdadera. El teorema recíproco establece que si la ec. (1.134)
se cumple, entonces   +   = 0 es una ecuación diferencial exacta, se puede encontrar una
función ( ) tal que  =  y  =  . Para demostrar la parte de la suficiencia de
este teorema, se puede dar por hecho que encontrar una función tal que satisface la ec.(1.132a),
la cual está dada por
Z
=   +  () (1.135)
Lo que debe hacerse ahora es mostrar la existencia de una función  () tal que la ec. (1.135)
satisfaga la ec. (1.132b) , .,
∙Z ¸ Z
  0 
= =   +  () o  () =  −   (1.136)
  
Para esto, se necesita demostrar que
Z

−   (1.137)

es una función dependiente sólo de . Lo cual es cierto si la derivada parcial con respecto a  de
la ec. (1.137) es cero, esto es
c
∙ Z ¸ Z
    
−   = −  
    
Z
    
= −   = − =0 (1.138)
    
puesto que  =  por hipótesis. La suficiencia está por tanto demostrada.
Ejemplo 1
Resuelva la ecuación
2 + (2 + cos ) = 0 (1.139)
Solución. Prueba de exactitud. La ec. (1.139) es de la forma de la ec. (1.130)
 = 2 (1.140)
 = (2 + cos ) (1.141)
Así

= 2 (1.142)


= 2 (1.143)

Por lo que la ec.(1.139) es exacta.

Solución general implícita. De la ec. (1.135), se obtiene por integración de la ec. (1.140):
Z Z
=   +  () = 2 +  () = 2  +  () (1.144)
Para encontrar el valor de  () se deriva la ec. (1.144) respecto a , se utiliza las ecs. (1.132)b
y( 1.141), así:
  ()
 = = 2 + = (2 + cos ) (1.145)
 
 ()
= cos  (1.146)

Integrando la ec. (1.146)  () = sin  + . Sustituyendo este resultado en la ec. (1.144) se tiene
la solución general
c
 ( ) = 2  + sin  =  (1.147)
Ejemplo 2
¡ 2 ¢
 − 1  + (2  − 1) = 0 (1.148)
 =  2 − 1 (1.149)
 = 2  − 1 (1.150)
Así

= 2 (1.151)


= 2 (1.152)


Z Z
¡ 2 ¢ 2  2
=   +  () =  − 1  +  () = −  +  () (1.153)
2
y(1.150), así:
  ()
 = = 2  + = 2  − 1 (1.154)
 
 ()
= −1 (1.155)

Integrando la ec. (1.155)  () = −. Sustituyendo este resultado en la ec. (1.153) se tiene la
solución general
2  2
 ( ) = −− = (1.156)
2
Ejemplo 3
c
¡ ¢
cos( + ) + 3 2 + 2 + cos( + )  = 0 (1.157)
 = cos( + ) (1.158)
2
 = 3 + 2 + cos( + ) (1.159)
Así

= − sin( + ) (1.160)


= − sin( + ) (1.161)


Z Z
=   +  () = cos( + ) +  () = sin ( + ) +  () (1.162)
y(1.159), así:
  ()
 = = cos ( + ) + = 3 2 + 2 + cos( + ) (1.163)
 
 ()
= 3 2 + 2 (1.164)

Integrando la ec. (1.155)  () = 3 +  2 + . Sustituyendo este resultado en la ec. (1.163) se tiene
 ( ) = sin ( + ) + 3 +  2 =  (1.165)
Tarea
Escriba cada ecuación en la forma   +   = 0, puebe que son exactas, resuelva aquellas
que son exactas.
c
3 + 4 = 0
 −
=
 +

2 = 2 −  2

 
=
 +
¡ 2 ¢
 +   + (2 + 1 + 2 cos )  = 0
  ( −  )
=
  − 2
¡ − ¢ ¡ ¢
 − sin   − − + 2  = 0
 2 sin 
=
 2 cos  − 1
c
1.2.3. Factores Integrantes
La ecuación diferencial   +   = 0 es exacta si  = . Cuando la ecuación no
es exacta
 ( )  +  ( )  = 0 (1.166)
se busca determinar un factor integrante  ( ) tal que
 
( ) = () (1.167)
 
desarrollando la derivada de la ec. (1.167)
   
+ = +  (1.168)
   
Por simplificación se considera que la el factor integrante es sólo función de , i.e, (), así la
ec. (1.168) se reduce a
  
= +  (1.169)
  
Dividiendo la ec. (1.169) por  y reordenando sus términos
∙ ¸
1  1  
=  donde  = − (1.170)
    
Se plantean los siguientes teoremas:
Theorem 3 Factor integrante  (). Si la función definida en la ec. (1.166) es tal que la
parte derecha de  en la ec. (1.170), depende sólo de , entonces la ec. (1.166) tiene un factor
integrante  (), el cual se obtiene de la integración de la ec. (1.170) y aplicando los exponentes
de ambos lados, tal que
Z
 () = exp  ()  (1.171)
De manera similar, si el factor integrante depende de , = (), en lugar de la ec. (1.170) se
tiene
∙ ¸
1 ∗ 1  
∗
= ∗ donde ∗ = − (1.172)
    
y se tiene
Theorem 4 Factor integrante  (). Si la función definida en la ec. (1.166) es tal que la
parte derecha de ∗ en la ec. (1.172), depende sólo de , entonces la ec. (1.166) tiene un factor
integrante  (), el cual se obtiene de la integración de la ec. (1.172) tal que
c
Z
 () = exp ∗ ()  (1.173)
Ejemplo 1
Utilizando ambos teoremas de factor integrante, encuentre el factor de integración y resuelva el

problema de valores iniciales
¡ ¢
+ +   + ( − 1)  = 0 (0) = −5 (1.174)
Solución. Exactitud. La revisión de la exactitud falla:
  ¡ + ¢
=  +  = + +  +  (1.175)
 
 
= ( − 1) =  (1.176)
 
Factor integrante. Solución General. La aplicación del teorema 3 falla porque la parte
derecha de , en la ec. (1.170), depende de ambas  y 
µ ¶
1   1 ¡ + ¢ 1 ¡ + ¢
= − =  +  +  −  =  +  (1.177)
   ( − 1) 
( − 1)
Con el teorema 4. El lado derecho de la ec. (1.172) es,

µ ¶
∗ 1   1 ¡  ¢
 = − =  − + −  −  = −1 (1.178)
   (+ 
+  )
Sustituyendo la ec. (1.178) en la ec. (1.173) se tiene el factor integrante:
Z Z
 () = exp ∗ ()  = exp −1 = − (1.179)
Multiplicando la ec. (1.174) por el factor integrante de la ec. (1.179) se tiene la ecuación exacta
¡ ¢
( + )  +  − −  = 0 (1.180)
Prueba de exactitud

= 1 (1.181)


= 1 (1.182)

Solución general implícita. De la ec. (1.135), se obtiene por integración de  de la ec. (1.180):
c
Z Z
=   +  () = ( + )  +  () =  +  +  () (1.183)
y(1.183), así:
  ()
 = =+ =  − − (1.184)
 
 ()
= −− (1.185)

Integrando la ec. (1.185) se tiene  () = − + . Sustituyendo este resultado en la ec. (1.183)
se tiene la solución general
 ( ) =  +  + − =  (1.186)
Solución particular. La condición inicial (0) = −5 en la ec. (1.185) se tiene:
 (0 −5) = 1 + 0 + 5 = 149 41 (1.187)
Sustituyendo la ec. (1.187) en la solución general, ec. (1.186) se tiene la solución particular
 ( ) =  +  + − = 14941 (1.188)
Ejemplo 2
Encuentre el factor de integración y resuelva la ecuación
− +  = 0 (1.189)
 
= (−) = −1 (1.190)
 
 
= () = 1 (1.191)
 
Factor integrante. Solución General. La aplicación del teorema 3 de la parte derecha de ,

en la ec. (1.170), depende sólo de 
µ ¶
1   1 −2
= − = (−1 − 1) = (1.192)
    
c
Z Z
−2 1
 () = exp  ()  = exp  = 2 (1.193)
 
 
−  + 2  = 0 (1.194)
2 
Prueba de exactitud
 1
= − (1.195)
 2
 1
= − 2 (1.196)
 
Z Z
 
=   +  () = − 2
 +  () = +  () (1.197)
 
y (1.194), así:
 1  () 1
 = = + = (1.198)
   
 ()
= 0 (1.199)

Integrando la ec. (1.199) se tiene  () = . Sustituyendo este resultado en la ec. (1.197) se tiene

 ( ) = = (1.200)

Ejemplo 3
Encuentre el factor de integración y resuelva la euación
¡ ¢ ¡ ¢
3 +  2  −  + 2   = 0 (1.201)
  ¡ ¢
= 3 +  2 = 2 (1.202)
 
  ¡ ¢
= − − 2  = −2 (1.203)
 
c
Factor integrante. Solución General. La aplicación del teorema 3 de la parte derecha de ,
en la ec. (1.170), depende de 
y de 
µ ¶
1   1 −4
= − = 2
(2 + 2) = (1.204)
   − ( +  ) 1 + 2
Z Z
−4 1
 () = exp  ()  = exp  = (1.205)
1 + 2 ( + 1)2
2
¡ ¢
 3 + 2 
2  −  = 0 (1.206)
(2 + 1) (2 + 1)
Prueba de exactitud
 2
= (1.207)
 (2 + 1)2
 2
= (1.208)
 (2 + 1)2
Z Z ¡ ¢ ¡ ¢
 3 + 2 3 + 2
=   +  () =  +  () = − +  () (1.209)
(2 + 1)2 2 (2 + 1)
y (1.209), así:
   () 
 = =− 2 + =− 2 (1.210)
  +1  ( + 1)
 ()
= 0 (1.211)

Integrando la ec. (1.211) se tiene  () = . Sustituyendo este resultado en la ec. (1.209) se tiene
¡ ¢
− 3 + 2
 ( ) = = (1.212)
2 (2 + 1)
Tarea
Determine el factor de integración y resuelva las siguientes ecuaciones.
c
¡ ¢
3 + 2 2  + 2 = 0
¡ ¢
3 sin  − cos3   + cos  = 0
  3 − 3
=
 
¡ 3 
¢ ¡  2
¢
 + 2   +  + 3  = 0
 3 2 cot  + sin  cos 
=
 2
c
1.2.4. Ecuaciones diferenciales lineales
Ecuaciones diferenciales lineales no homogéneas
Una ecuación de la forma

+ P ()  = Q () (1.213)

donde P () y Q () son funciones dependientes de , se llama ecuación diferencial de primer
orden lineal no homogénea. Para la solución de este tipo de ecuaciones diferenciales se reordena
la ec. (1.213) como:
(P − Q)  +  = 0 (1.214)
De la ec. (1.170) se tiene la siguiente relación

∙ ¸
1  1   1
= − = [P] (1.215)
     1
Separando e integrando la ec. (1.215) se tiene
1
 = P
 Z
ln  = P (1.216)
Aplicando exponentes a ambos lados de la ec. (1.216), se tiene el factor de integración de una
ecuación diferencial de primer orden lineal no homogénea, como la definida en la ec. (1.213).

 
 () =  (1.217)
multiplicando ambos lados de la ec. (1.213) por la ec. (1.217) se tiene
  
P     
 + P = Q (1.218)

equivalente a
 ³  P ´ 
  = Q   (1.219)

Derivando el lado izquierdo de la ec. (1.219) para demostrar la equivalencia con la ec. (1.218),

 ³  P ´    P
  =  P + (1.220)
  
 
P 
=  + P P

c
Integrando la ec. (1.219) se obtiene por integración la solución
 Z 
P P
 = Q  +  (1.221)
Ejemplo 1

+ 10 = 100 (1.222)

Solución. Factor integrante. En esta ecuación diferencial P = 10 y Q = 100. El factor
integrante definido en la ec. (1.217) es
 
P 10
 = = 10 (1.223)
Solución General. Multiplicando la ec. (1.222) por el factor integrante de la ec. (1.223)

10 + 1010 = 10010 (1.224)

rescribiendo la ec. (1.224)
 ¡ 10 ¢
 = 10010 (1.225)

integrando la ec. (1.225) se tiene la solución general
10 = 1010 +  (1.226)

 = 10 + −10
Ejemplo 2
 10
+  = 10 (1.227)
 2 + 5
10
Solución. Factor integrante. En esta ecuación diferencial P = 2+5 y Q = 10. El factor
  10

 P
= 2+5 = 5 ln(2+5) = (2 + 5)5 (1.228)
c
 10
(2 + 5)5 + (2 + 5)5  = 10 (2 + 5)5 (1.229)
 2 + 5

(2 + 5)5 + 10 (2 + 5)4  = 10 (2 + 5)5

 h i
 (2 + 5)5 = 10 (2 + 5)5 (1.230)

5
 (2 + 5)5 = (2 + 5)6 +  (1.231)
6
5 
() = (2 + 5) +
6 (2 + 5)5
Ecuaciones diferenciales lineales homogéneas
Para el caso en que en la ec. (1.213) Q () = 0, se tiene una ecuación diferencial del tipo

+ P ()  = 0 (1.232)

llamada ecuación diferencial de primer orden lineal homogénea. Usando variables separables en
la ec. (1.232) e integrando

= −P ()  (1.233)

Z
ln  = − P ()  +  (1.234)
aplicando exponentes en ambos lados de la ec. (1.234) se tiene
 
 = − P()+
=  − P()

() = − P()
(1.235)
correspondiente a la solución general de una ecuación diferencial de primer orden lineal ho-
mogénea.
Ejemplo 1
c

+ 10 = 0 (1.236)

Solución. En esta ecuación diferencial tiene por solución de la ec. (1.235)

() = − 10
= −10 (1.237)
Solución alternativa. Factor integrante. En la ecuación diferencial (1.236) P = 10. El factor

 
P 10
 = = 10 (1.238)

10 + 1010 = 0 (1.239)

 £ 10 ¤
 =0 (1.240)

10 = 
 = −10 (1.241)
La solución de la ec. (1.241) es equivalente a la obtenida a en la ec. (1.237).
Tarea
Resuelva las siguientes ecuaciones:
 
+ = 1
 
 2
− = 2 3
 
 1
=
  − 3
 
= −
 3

= 6 ( − 25) tanh 15


+ 2 = 4 cos 2

c
1.3 Ecuaciones diferenciales de 2do orden
1.3. Ecuaciones diferenciales de 2do orden
1.3.1. Ecuaciones lineales homogéneas
Una ED de segundo orden se le llama lineal si se escribe como:
2  
2
+  ( ) + () = () (1.242)
 
de otra forma se le llama no lineal. La solución de este tipo de ecuaciones está dado por:
 = 1 1 + 2 2 (1.243)
donde 1 y 2 son constantes y 1 y 2 son funciones.

Para una EDO de segundo orden, un problema de valores iniciales, se debe tener dos condiciones
iniciales,
(0 ) = 0  0 (0 ) = 1 (1.244)
1.3.2. Ecuaciones homogéneas con coeficientes constantes

Una ED de segundo orden homogénea con coeficientes constantes tiene la forma
2  
 2
+ +  = 0 (1.245)
 
donde ,  y  son constantes. La solución de este tipo de ecuaciones está dado por:
 = 1 1  + 2 2  (1.246)
Los valores de 1 y 2 se determinan resolviendo la ecuación cuadrática
2 +  +  = 0 (1.247)
que tiene las raíces

√
− + 2 − 4
 = (1.248)
2
La ecuación cuadrática definida en la ec. (1.247) puede tener tres tipos de raices
Caso I. Dos raíces reales si 2 − 4  0
Caso II. Una raíz real doble si 2 − 4 = 0
Caso III. Raíces complejas conjugadas si 2 − 4  0
c
Caso I. Dos raíces reales
Ejemplo 1 Resuelva la ecuación
2  
2
−5 + 6 = 0 (1.249)
 
Solución. La ecuación característica de la ecuación diferencial es
2 − 5 + 6 = 0 (1.250)
con las raíces de la ec. (1.249), 1 = 2 y 2 = 3, se obtiene de la ec.(1.246) la solución de la

ecuación diferencial
 = 1 2 + 2 3 (1.251)
Ejemplo 2 Resuelva la ecuación con condiciones iniciales
2  
2 2
+2 − 4 = 0 (0) = 8 0 (0) = −10 (1.252)
 
22 + 2 − 4 = 0 (1.253)
con las raíces de la ec. (1.253), 1 = 1 y 2 = −2, se obtiene de la ec.(1.246) la solución de la

ecuación diferencial
() = 1  + 2 −2 (1.254)
Solución particular. Derivando la ec. (1.254),
 0 () = 1  − 22 −2 (1.255)
Sustituyendo las condiciones iniciales de la ec. (1.252) en las ecs. (1.254) y (1.255)
(0) = 1 0 + 2 0 = 8 (1.256)
0 (0) = 1 0 − 22 0 = −10
Resolviendo (1.256) se obtienen los valores de 1 = 2 y 2 = 6, con los que se obtiene la solución
particular de la ec. (1.254)
() = 2 + 62 −2 (1.257)
c
Caso II. Una raíz real doble
Cuando en la ec. (1.248) 2 − 4 = 0, la solución de la ecuación diferencial en la ec. (1.245) es:
−
() = (1 + 2 )  2  (1.258)
2  
2
−2 + 1 = 0 (1.259)
 
2 − 2 + 1 = 0 (1.260)
con las raíces de la ec. (1.259), 1 = 2 = 1, se obtiene de la ec.(1.258) la solución de la ecuación

diferencial
() = (1 + 2 )  (1.261)
2  
+4 + 4 = 0 (0) = 3 0 (0) = −5 (1.262)
2 
2 + 4 + 4 = 0 (1.263)
con las raíces de la ec. (1.259), 1 = 2 = −2, se obtiene de la ec.(1.258) la solución general de
la ecuación diferencial
() = (1 + 2 ) −2 (1.264)
0 () = (−21 + 2 − 22 ) −2 (1.265)
(0) = (1 ) 0 = 3 (1.266)

 0 (0) = (−21 + 2 ) 0 = −5
c
() = (3 + ) −2 (1.267)
Caso III. Raíces complejas
Si 1 y 2 son complejas, e.i., 1 =  +  y 1 =  − , donde  y   0 son reales e 2 = −1

la solución de la ecuación diferencial en la ec. (1.245) es:
() = 1 (+) + 2 (−) (1.268)
Utilizando la forma de Euler
 = cos  +  sin  (1.269)
se obtiene las siguientes identidades de la ec. (1.268)
 = cos  +  sin  (1.270)

− = cos  −  sin  (1.271)
Considerando que cos (−) = cos  y sin (−) = − sin , note que al sumar y restar las ecs.
(1.270) y (1.271) se obtiene
 + − = 2 cos  (1.272)

 − − = 2 sin  (1.273)
Como la ec. (1.268) es una solución (1.245) para cualquier elección de las constantes 1 y 2 ,
1 = 2 = 1 y 1 = 1, 2 = −1 se obtienen las siguientes soluciones:
1 = (+) + (−) (1.274)

2 = (+) − (−) (1.275)
Utilizando las identidades de las ecs. (1.272) y (1.273) en las ecs. (1.274) y (1.275)
³ ´
1 =   + − = 2 cos  (1.276)
³ ´
2 =   − − = 2 sin  (1.277)
c
Los dos últimos resultados demuestran que la parte real de las funciones 2 cos  y 2 sin 
son soluciones de la ED de segundo orden homogénea con coeficientes constantes (1.245), en
consecuencia, la solución general es:
() =  (1 cos  + 2 sin ) (1.278)
2   √ 0
√
+ 4 + 9 = 0 (0) = 5  (0) = 5 (1.279)
2 
2 + 4 + 9 = 0 (1.280)
√ √
con las raíces de la ec. (1.280), 1 = −2 +  5 y 2 = −2 −  5, se obtiene de la ec.(1.258) la
solución general de la ecuación diferencial
³ √ √ ´
() = −2 1 cos 5 + 2 sin 5 (1.281)
³ √ √ √ √ √ √ ´
 0 () = −−2 21 cos 5 + 22 sin 5 − 52 cos 5 + 51 sin 5 (1.282)
√
(0) = 0 (1 ) = 5 (1.283)
³ √ ´
0 (0) = −0 21 − 52
√
³√ √ √ ´
() = −2 5 cos 5 + 3 sin 5 (1.284)
2  
2
−2 + 3 = 0 (1.285)
 
2 − 2 + 3 = 0 (1.286)
c
√ √
con las raíces de la ec. (1.286), 1 = 1 +  2 y 2 = 1 −  2, se obtiene de la ec. (1.258) la
solución general
³ √ √ ´
() = 1 1 cos 2 + 2 sin 2 (1.287)
Tarea
Resuelva las siguientes ecuaciones. Verifique las respuestas por sustitución.
2  
2
−6 − 7 = 0
 
2  
2
+ 24 + 40 = 0
 
2  
2
− + 25 = 0
 
2  
2
−2 = 0
 
2  
2
+ 9 2 = 0
 
2  
2
− 144 = 0
 
2  
10 2 + 5 + 0625 = 0 (0) = 0, 0 (0) = −45
 
c
1.3.3. Movimiento armónico simple
Considere un resorte con peso despreciable suspendido verticalmente de en un apoyo fijo en la
parte superior. Al sujetar un peso  de la parte inferior del resorte, éste se desplaza una longitud
 , figura (1.23b) ; tal que cuando  está en reposo, el sistema está en equilibrio. Si se impone
un desplazamiento hacia abajo en la parte inferior del resorte y posteriormente se suelta, el peso
estará bajo movimiento vibratorio alrededor de la posición de equilibrio (1.23c). Es obvio que
existe una fuerza que trata de regresar el peso desplazado a su posición de equilibrio, esta fuerza
se denomina fuerza de inercia.
Figura 1.23: Resorte: a) posición inicial, b) con carga estática y c) con desplazamiento impuesto.
La fuerza restauradora está gobernada por la Ley de Hooke que establece: la fuerza ejercida
por un resorte, tendiente a restaurar el peso  a la posición de equilibrio, es proporcional a la
distancia de  a la posición de equilibrio.
 =  (1.288)
Cuando el peso  se coloca en el resorte de estira una distancia  com se muestra en la figura
(1.23b). De acuedo con la ley de Hooke, la tensión 1 en el resorte es proporcional al alargamiento,
y así 1 = . Puesto que el resorte y el peso están en equilibrio se tiene que
1 =  =  (1.289)
Cuando el peso se desplaza más y se suelta, su posición en el tiempo , se muestra en la figura

(1.23c). La tensión 1 en el resorte en este tiempo es, de acuerdo a la ley de Hooke,
2 = ( + ) =  (1.290)
c
Por equilibrio, en la figura (1.23c)
2 +  =   =  − 2 (1.291)
Sustituyendo las ecs. (1.289) y (1.290) en la ec. (1.291)
 =  − ( + ) = − (1.292)
Por la ley de Newton la ecuación de movimiento es:
 2 
= − (1.293)
 2
Ejemplo
Un peso de 490332 N estira un resorte 2452 cm. Si el peso se jala 10 cm por debajo de la
posición de equilibrio y se suelta, determine: a) una ecuación diferencial y condiciones asociadas
que describan el movimiento; b) la posición del peso como una función del tiempo; y c) la posición,
velocidad y aceleración 0.25 s después de haberse soltado.
Solución. Por la ley de Hook, la constante del resorte es:
 490332 N N
= = = 20000 (1.294)
 00245 m m
El modelo matemático de este problema es de la ec. (1.293)
490332 N 2  N
= −20000 
9807 m s2 2 m
2  N
50 kg 2 + 20000  = 0 (1.295)
 m
Puesto que inicialmente,  = 0 el peso está 10 cm por debajo de la posición de equilibrio se tiene,
(0) = 010 m (1.296)
Además, puesto que el peso se suelta, se considera que la velocidad
(0)
 (0) = =0 (1.297)

Solución general. La ecuación característica de la ec. (1.295) es
N
50 kg2 + 20000 =0 (1.298)
m
con las raíces de la ec. (1.298), 1 = 20 1s y 2 = −20 1s , se obtiene de la ec. (1.258) la solución
general
c
1 1
() = 1 cos 20  + 2 sin 20  (1.299)
s s
La derivada de la ec. (1.299) es
1 1 1 1
() =  0 () = −1 20 sin 20  + 2 20 cos 20  (1.300)
s s s s
De las condiciones en las ecs. (1.296) y (1.297) en las ecs. (1.299) y (1.300)
(0) = 1 = 010 m (1.301)

1
(0) = 2 20 = 0 (1.302)
s
Resolviendo (1.283) se obtienen los valores de 1 = 010 m y 2 = 0, con los que se obtiene
la solución particular de la ec. (1.281), así el desplazamiento, la velocidad y la aceleración,
respectivamente, están definidos por
1
() = 010 m cos 20  (1.303)
s
m 1
() = −2 sin 20  (1.304)
s s
m 1
() = −40 2 cos 20  (1.305)
s s
La gráfica del desplazamiento se muestra en la figura 1.24; la de la velocidad en la 1.25 ; y la de

la aceleración en la 1.26. Las tres gráficas tiene un periodo, ciclos por segundo,
2 
 = 1 = 10 s (1.306)
20 s
y una frecuencia, ciclos por segundo,
1 10 1 1
 = = = 3 1831 (1.307)
  s s
Tarea
En el ejemplo anterior, considere las siguientes condiciones iniciales
(0) = 010 m (1.308)
(0) m
 (0) = =1 (1.309)
 s
Además, grafique las soluciones y compárelas con las de las figuras 1.24, 1.25 y 1.26.
c
0.10
y(m)
0.05
0.00
0.1 0.2 0.3
t(s)
-0.05
-0.10
Figura 1.24: Desplazamiento
2
v(m/s)
1
0
0.1 0.2 0.3
t(s)
-1
-2
Figura 1.25: Velocidad
40
a(m/s2)
20
0
0.1 0.2 0.3
t(s)
-20
-40
Figura 1.26: Aceleración
c
c
1.4 Planteamiento de ecuaciones diferenciales
1.4. Planteamiento de ecuaciones diferenciales
Determine la ecuación de movimiento, fecuencias y periodo del sistema resorte-masa mostrado
en la fig. 1.27.
Figura 1.27: Resorte con desplazamiento impuesto.
Para las oscilaciones verticales, las fuerzas actuando son la fuerza en el resorte, (  + ), y el
peso  de la masa. Aplicando la ley de Newton de movimiento, Σ = :
̈ = −(  + ) +  (1.310)
donde ̈ = 2 2 y   es el desplazamiento estático debido al peso de la masa actuando en el

resorte. Puesto que   = , la ecuación de movimiento en (1.310) es:
̈ +  = 0 (1.311)
La frecuencia natural angular, el periodo y la frecuencia natural son, respectivamente:
p
 =  rad s  = 2  s  = 1  s
Determine la ecuación de movimiento, frecuencias y periodo del sistema resortes-masa mostrado

en la fig. 1.28.
Para las oscilaciones verticales, las fuerzas actuando son la fuerza en el resorte, (1 + 2 ) (  + ),
y el peso  de la masa. Aplicando la ley de Newton de movimiento, Σ = :
̈ = − (1 + 2 ) (  + ) +  (1.312)

resorte. Puesto que (1 + 2 )   = , la ecuación de movimiento en (1.312) es:
̈ + (1 + 2 )  = 0 (1.313)
c
Figura 1.28: Resortes con peso al centro.
p
 = (1 + 2 )  rad s  = 2 s  = 1  s
Determine la ecuación de movimiento, frecuencias y periodo del sistema viga-masa mostrado en

la fig. 1.29.
Figura 1.29: Viga con peso al centro.
Para las oscilaciones verticales, las fuerzas actuando son la fuerza en la viga, (  + ), y el peso
 de la masa. Aplicando la ley de Newton de movimiento, Σ = :
̈ = (  + ) +  (1.314)

resorte. Puesto que (1 + 2 )   = , la ecuación de movimiento en (1.314) es:
̈ +  = 0 (1.315)
El desplazamiento en el centro de la viga es:
c
 3
= (1.316)
48
Despejando  del ec. (1.316) y derivando respecto a , se obtiene la rigidez de la viga:
 48
= = (1.317)
 3
sustituyendo la ec. (1.317) en la ec. (1.315), se tiene
48
̈ + =0 (1.318)
3
p
 = 48 rad s  = 2  s  = 1  s
Determine la ecuación de movimiento, frecuencias y periodo de la cuerda mostrado en la fig.

1.30.
Figura 1.30: Cuerda con una masa.
Para las oscilaciones verticales, las fuerzas actuando son la fuerza de las tensiones proyectadas
en dirección vertical,  , y el peso  de la masa. Aplicando la ley de Newton de movimiento,
Σ = :
̈ =  +  (1.319)

resorte. Por lo que la ecuación de movimiento en (1.319) es:
̈ +   −  = 0 (1.320)
c
La proyección de las tensiones en dirección vertical son:
(  + ) (  + )
 =  cos 1 +  cos 2 =  + (1.321)
1 2
Considerando que 1 ≈  y 1 ≈  −  en la ec. (1.321), se tiene :
µ ¶ µ ¶ µ ¶
(  + ) (  + ) 1 1 1 1
 =  + =   + +  + (1.322)
 −  −  −
µ ¶ µ ¶
1 1 1 1
̈ +  +  +  +  −  = 0 (1.323)
 −  −
reduciendo la ec. (1.323)
µ ¶
1 1
̈ +  + =0 (1.324)
 −
s µ ¶
1 1
 =  +  rad s  = 2  s  = 1  s
 −
Determine la ecuación de movimiento, frecuencias y periodo del sistema viga-masa mostrado en
la fig. 1.31.
Figura 1.31: Viga en cantilever .
Para las oscilaciones verticales, las fuerzas actuando son la fuerza en la viga, (  + ), y el peso
 de la masa. Aplicando la ley de Newton de movimiento, Σ = :
̈ = (  + ) +  (1.325)

resorte. Puesto que   = , la ecuación de movimiento en (1.325) es:
̈ +  = 0 (1.326)
c
El desplazamiento en el extremo izquierdo de la viga es:
 3
= (1.327)
3
Despejando  del ec. (1.327) y derivando respecto a , se obtiene la rigidez de la viga:
 3
= = 3 (1.328)
 
3
̈ + =0 (1.329)
3
p
 = 33  rad s  = 2  s  = 1  s
Tarea Determine la ecuación de movimiento, frecuencias y periodo de los siguientes sistemas.
Figura 1.32: Sistemas con masas.
c
1.4.1. Operadores diferenciales
Un operador diferencial es una regla L que usa derivadas para asignar una función L() a toda
función suficientemente diferenciable . A la función L() se le llama imagen de  bajo L.
Ejemplo
Sea el operador diferencial definido por
2
L= + 25 (1.330)
2
Este operador es una regla que indica que la salida de calcula a partir de la entrada como la
segunda derivada sumando 25 veces la función de entrada. Por ejemplo, sea 1 = 5 , 2 = cos 5
2 5
L (1 ) = + 255 = 505 (1.331)
2
2 cos 5
L (2 ) = + 25 cos 5 = 0 (1.332)
2
Por tanto, la imagen de 1 bajo L es la función 505 y de la 2 es la función cero.

Utilizando la notación
 2 
= ; 2 = 2 ;  =  (1.333)
  
una EDO lineal homogénea de segundo orden con coeficientes constantes 00 + 0 +  = 0, el
operador diferencial de segundo orden es
L = 2 +  +  = 0 (1.334)
donde  es un operador identidad definido como  = , por lo que se puede escribir una EDO
como
¡ 2 ¢
L () =  +  +   = 0 (1.335)
2  
=  + +  = 0 (1.336)
2 
Se define al operador nabla ∇ como:

⎡ ⎤

⎢ 1 ⎥
∇=⎢
⎣

2
⎥
⎦ (1.337)

3
c
Los operadores que mapean vectores a vectores generalmente se representan por símbolos mayús-
culos negritos. El operador nabla aplicado a una función escalar, (1  2  3 ), proporciona el
gradiente de dicha función.
⎡ ⎤

⎢ 1 ⎥
∇ = grad  = ⎢
⎣

2
⎥
⎦ (1.338)

3
El divergente de un tensor de primer orden se obtiene mediante el producto punto con el operador
nabla:
1 2 3

∇ · u = div u =  = + + (1.339)
1 2 3
El divergente de un tensor de primer segundo orden proporciona un vector:
⎡ ⎤
11 12 13
1 + 2 + 3
⎢ ⎥
∇ · σ = div σ = σ = ⎢
⎣
21
1 + 22
2 + 23
3
⎥
⎦ (1.340)
31 32 33
1 + 2 + 3
Tarea
Aplique el operador diferencial a las funciones dadas,
L = ( − )2 ,  ,  , sin 

¡ ¢2
L = 82 + 2 −  , cosh 12 , sin 12 , 2
L = ( − 4)2 ( + 3) , 3 − 2 , sin 4
Determine el operador diferencial L de las siguientes ecuaciones,
2  ()
 + () = 0; L ( ())
2
4  ()
 − () = 0; L ( ())
2
 ()
−  () = 0; L ( ())

 ()
−  () = 0; L ( ())

1.4.2. Existencia y unicidad: Wronskiano

Definition 5 El Wronskiano. Suponga que cada una de las funciones 1 (), 2 (), . . .  ()
poseen  − 1 derivadas al menos. El determinante
c
¯ ¯
¯ ¯
¯ 1 2   ¯
¯ ¯
¯ 0 2 0  0 ¯
¯ 1 ¯
 (1  2      ) = ¯ .. .. .. ¯
¯ . . . ¯
¯ ¯
¯ (−1) (−1) (−1) ¯
¯ 1 2    3 ¯
donde las primas representan las derivadas, es el wronskiano de las funciones.
Theorem 6 Criterio para soluciones linealmente independientes

Sean  soluciones, 1 , 2 , . . .  de una ecuación diferencial lineal, homogénea y de orden n, en
un intervalo I. Entonces, el conjunto de soluciones es linealmente independiente en I si y sólo
si
 (1  2      ) 6= 0
para el intervalo.
2  
2
−5 + 6 = 0 (1.341)
 
Ejemplo. La función () = 1 2 + 2 3 es solución de la ecuación diferencial homogénea
´− 50 + 6 = 0, definida en la ec. (1.249) en el intervalo (−∞ ∞). Para corroborar que las
soluciones son linealmente independientes en todos los reales o en todo R. Se puede corroborar
con el wronskiano
¯ ¯
¡ 2 3 ¢ ¯¯ 2 3 ¯
¯
   = ¯ 2 ¯ = 33 2 − 22 3 = 5 6= 0
¯ 2 33 ¯
para toda x. Concluyendo que  forman un conjunto fundamental de soluciones y , en conse-

cuencia es la solución de la ecuación en el intervalo.
Ejemplo. La función () = (1 + 2 )  es solución de la ecuación diferencial homogénea
´− 20 + 1 = 0, definida en la ec. (1.259) en el intervalo (−∞ ∞). Para corroborar que las
soluciones son linealmente independientes en todos los reales o en todo R. Se puede corroborar
con el wronskiano
¯ ¯
¯   ¯
¯ ¯
 (   ) = ¯  ¯ = 2 + 2 − 2 = 2 6= 0
¯   +  ¯

¡ √ √ ¢
Ejemplo. La funcion () =  1 cos 2 + 2 sin 2 es solución de la ecuación diferencial
homogénea ´− 2 0 + 3 = 0, definida en la ec. (1.259) en el intervalo (−∞ ∞). Para corroborar
que las soluciones son linealmente independientes en todos los reales o en todo R. Se puede
corroborar con el wronskiano
c
¯ √ √ ¯
³ √ √ ´ ¯  cos 2  sin 2 ¯
  ¯ ¯
  cos 2  sin 2 = ¯  √ √ √ √ √ √ ¯
¯  cos 2 − 2 sin 2  sin 2 + 2 cos 2 ¯
√ 2 √ √ √
= 2 cos2 2 + 22 sin2 2 6= 0

Tarea
Encuentre la EDO homogénea para la cual las funciones dadas son soluciones y muestre la
independencia lineal.
() = 1 05 + 2 −05

() = (1 + 2 ) 
() = − (1 cos 08 + 2 sin 08)
c
1.4.3. Ecuaciones no homogéneas
En esta sección se parte de la una ecuación diferencial lineal no homogénea
” +  () 0 + () =  () (1.342)
donde  () 6= 0. Donde la solución general de la ec. (1.342) es la suma de la solución general de
la correspondiente ecuación diferencial homogénea
” +  () 0 + () = 0 (1.343)
y la solución particular de la ec. (1.342). Estos dos términos, solución general y solución particular
se definen como:
 () =  () +  () (1.344)
1.4.4. Solución por coeficientes indeterminados

El método de coeficientes indeterminados es adecuado para ecuaciones diferenciales con coefi-
cientes constantes
” + 0 +  =  () (1.345)
donde  () puede ser una función exponencial, una potencia de , un coseno o seno, o las sumas
o productos de estas funciones. Se escoge una forma de  similar a  () pero con coeficientes
desconocidos, los cuales se determinan mediante la sustitución de  y su derivada en la EDO.
La tabla 1.1 muestra la alternativa de  para las formas importantes de  (). Las reglas corre-
spondientes son:
1. Regla básica. Si  () en la ec. (1.345) es una de las funciones de la primera columna de
las tabla 1.1, se elige  en el mismo renglón y se determina el coeficiente indeterminado
mediante la sustitución de  en la ec. (1.345).
2. Regla de modificación. Si un término de la elección  es la solución de la EDO ho-

mogénea correspondiente a la ec. (1.345), se multiplica  por ,o por 2 si la solución
corresponde a una raíz doble de la ecuación característica de la EDO homogénea.
3. Regla de suma. Si  () es una suma de las funciones de la primera columna de las
tabla 1.1, se elige  como la suma de las funciones en los correspondientes renglones de la
segunda columna.
c
Cuadro 1.1: Coeficientes indeterminados.
Término () Término  ()
 

 ) 0 + 1 1 · · · +  
 cos 
1 cos  + 2 sin 
 sin 
)
 cos 
 (1 cos  + 2 sin )
 sin 
2 
+  = 22  (0) = 0  0 (0) = 20 (1.346)
2
Solución. La ecuación homogénea ´+ 1 = 0 , con raíces  = 0 ± 1, tienen como solución
 () = 1 cos  + 2 sin  (1.347)
de las tabla 1.1 se propone como
 = 0 + 1  + 2 2 (1.348)
Sustituyendo la ec. (1.348) en la ec. (1.346)
” +  = 22 + 0 + 1  + 2 2 = 22

2 = 2
22 + 0 + 1  = 0 1 = 22 + 0 = 0
0 = −22 = −4
se obtiene la 
 = −4 + 22 (1.349)
La solución general se obtine de la suma de las ecs. (1.347) y (1.349)
 () =  () +  () = 1 cos  + 2 sin  − 4 + 22 (1.350)
Solución del problema de valores iniciales. Derivando la ec. (1.350)
0 () = −1 sin  + 2 cos  + 4 (1.351)
Sustituyendo los valores iniciales de la ec. (1.346) en las ecs. (1.350) y (1.351)
c
(0) = 1 − 4 = 0 1 = 4 (1.352)
0(0) = 2 = 20
Sustituyendo los coeficientes de la ec. (1.352) en la ec. (1.350) se tiene la solución.
() = 4 cos  + 2 sin  − 4 + 22
2   3
4 + 12 + 9 = −16− 2   (0) = 20  0 (0) = 00 (1.353)
2 
Solución. La ecuación homogénea 4´+ 12´+ 9 = 0 , con raíz  = − 32 , tienen como solución
3
 () = (1 + 2 ) − 2  (1.354)
de las tabla 1.1 se propone como
3
 = − 2  (1.355)
3
4” + 120 + 9 = 0 = −16− 2 
Puesto que  es solución de la ecuación homogénea, se multiplica la ec. (1.355) por 2 de acuerdo
con la regla de multiplicación, así
3
 = 2 − 2  (1.356)
3
4” + 120 + 9 = 0 = −16− 2 
3 3
4” + 120 + 9 = 8− 2  = −16− 2 
 = −2
3
 = −22 − 2  (1.357)
c
La solución general se obtine de la suma de las ecs. (1.356) y (1.357)
¡ ¢ 3
 () =  () +  () = 1 + 2 − 22 − 2  (1.358)
1¡ ¢ 3
0 () = −31 + 22 − 32 − 8 + 62 − 2  (1.359)
2
(0) = 1 = 2 (1.360)
1
0(0) = (−31 + 22 ) = 0 2 = 3
2
¡ ¢ 3
() = 2 + 3 − 22 − 2  (1.361)
2  
−2 + 3 = 62 + 6 cos 5 + 130 sin 5  (0) = 5 0 (0) = 10 (1.362)
2 
√
Solución. La ecuación homogénea 2 −2+3 = 0, con raíces  = 1± 2, tienen como solución
³ √ √ ´
 () = 1 1 cos 2 + 2 sin 2 (1.363)
de las tabla 1.1 se propone como soluciones particulares
1 = 1 2 (1.364)

2 = 2 cos 5 + 3 sin 5 (1.365)
”1 − 201 + 31 = 31 2 = 62

1 = 2
”1 − 201 + 31 = −222 cos 5 − 103 cos 5 + 102 sin 5 − 223 sin 5 = 6 cos 5 + 130 sin 5
c
Agrupando términos
−222 cos 5 − 103 cos 5 = 6 cos 5

102 sin 5 − 223 sin 5 = 130 sin 5
2 = 2 3 = −5
 = 1 + 2 = 22 + 2 cos 5 − 5 sin 5 (1.366)
La solución general se obtiene de la suma de las ecs. (1.363) y (1.366)
³ √ √ ´
 () =  () +  () = 1 1 cos 2 + 2 sin 2 + 22 + 2 cos 5 − 5 sin 5 (1.367)
√ √ √ √ √ √
0 () = 1  cos 2+2  sin 2+ 2 2 cos 2− 21  sin 2+42 −25 cos 5−10 sin 5
(1.368)
(0) = 1 + 2 + 2 = 5 1 = 1 (1.369)
√ 30
0(0) = 1 + 22 + 4 − 25 = 10 2 = √
2

µ ¶
1
√ 30 √
() =  cos 2 + √ sin 2 + 22 + 2 cos 5 − 5 sin 5 (1.370)
2
Tarea
1. La estructura mostrada en la figura 1.33 está sujeta a las condiciones iniciales (0) = 010 m
y 0 (0) = 00 m s. Las columnas son de sección cuadrada de 030030 m concreto con es-
√
fuerzo a compresión ´ = 250 2 , módulo elástico  = 14000 ´. Determine y
grafique el desplazamiento velocidad y aceleración para valores de la constante de amor-
√
tiguamiento  = 2  considerando  = 005,  = 05 y  = 10 para los casos en que a)
 () = 0 y  () = 20000 N cos .
c
2  
 + +  =  ()
2 
Figura 1.33: Marco de concreto.
2. Resuelva las siguientes ecuaciones.
” + 40 + 5 = 252 + 13 sin 2

” + 40 + 4 = −2 sin 2
” + 30 + 2 = −2
c
1.5 Ecuaciones diferenciales de orden superior
1.4.5. Solución por variación de parámetros
1.5. Ecuaciones diferenciales de orden superior

1.5.1. Ecuaciones lineales homogéneas
1.5.2. Ecuaciones homogéneas con coeficientes constantes
1.5.3. Ecuaciones no homogéneas
1.5.4. Método de coeficientes indeterminados
1.5.5. Método por variación de parámetros
c
Capítulo 2
Series y transformadas de Fourier
2.1. Funciones periódicas y series trigonométricas
2.2. Series de Fourier

Las series de Fourier son las herramientas básicas para representar funciones periódicas, las cuales
tienen un papel importante en aplicaciones. Una función  () se llama periódica si  () se define
para todos los reales  y si existe un número positivo  llamado periodo de  (), tal que
 ( +  ) =  () (2.1)
La gráfica de este tipo de funciones se obtiene de repeticiones periodica en cualquier intervalo

de longitud  como se muestra en la figura 2.1.
Figura 2.1: Funciones periódicas.
Las funciones periódicas familiares son las funciones coseno y seno. Algunos ejemplos de funciones
que nos son periódicas son , 2 , 3 ,  , cosh  y ln . Si  () tiene un periodo  , ésta además
tiene el periodo 2 porque  ( + 2 ) =  ([ +  ] +  ) =  ( +  ) =  (), por lo que para
cualquier entero  = 1 2 3 · · ·
c
2.2 Series de Fourier
 ( +  ) =  () (2.2)
Una función  () es continua en tramos en un intervalo si: 1) si el intervalo puede dividirse en
un número finito de subintervalos donde  () es continua y 2) los límites de los  () son finitos
como  se aproxima a los extremos de los subintervalos. Otra manera de establecer esto es que
una función continua en tramos es una que tiene un numero finito de discontinuidades. Las
funciones mostradas en la figura 2.1b y c son continuas en tramos, mientras que la figura 2.1a
es una función continua.
Definición de series de Fourier
Sea  () definida en un intervalo (− ) y determinado fuera de este intervalo por  ( + 2) =
 () , e.i., asuma que  () tiene un periodo 2. La serie de Fourier o expansión de Fourier
correspondiente a  () se define como
∞ ³
X   ´
 () = 0 +  cos  +  sin  (2.3)
=1
 
donde los coeficientes de Fourier son
Z 
1
0 =  ()
2 −
Z
1  
 =  () cos   = 1 2 3 · · · (2.4)
 − 
Z
1  
 =  () sin   = 1 2 3 · · ·
 − 
Para el caso en que la función  () tiene un el periodo  = 2, la serie de Fourier o expansión
de Fourier correspondiente a  () se define como
∞
X
 () = 0 + ( cos  +  sin ) (2.5)
=1
con los coeficientes de Fourier son:
Z 
1
0 =  ()
2 −
Z
1 
 =  () cos   = 1 2 3 · · · (2.6)
 −
Z
1 
 =  () sin   = 1 2 3 · · ·
 −
c
Ejemplo
Grafique las siguientes funciones

(
4 04
 () =   = 8 (2.7)
−4 −4    0
Figura 2.2: Función periódica.
Puesto que el periodo es 8, la porción en el gráfico de −4    4 se extiende periódicamente fuera

de su rango, indicado en líneas punteadas. Note que  () no está definido en  = 0 4 −4 8 −8,
etc, pues estos valores son las discontinuidades de  ().
Ejemplo
Grafique las siguientes funciones

(
cos  0 ≤  ≤ 2
 () =   = 4 (2.8)
1 2    4
Note que  () está definida para todo  y es continua en todos los puntos.
Ejemplo
Determine los coeficientes de Fourier de la función periódica definida en la ec. (2.7) y mostrada
en la figura 2.2.
c
Solución. Los coeficientes
Z  µZ 0 Z 4 ¶
1 1
0 =  () = −4 + 4 = 0 (2.9)
2 − 2(4) −4 0
Z  µZ 0 Z 4 ¶
1  1  
 =  () cos  = −4 cos  + 4 cos 
 −  4 −4 4 0 4
¯0 ¯4
4 ¯ 4 ¯
= − sin ¯¯ + sin ¯¯ = 0 (2.10)
  −4 0
Z  µZ 0 Z 4 ¶
1  1  
 =  () sin  = −4 sin  + 4 sin 
 −  4 −4 4 0 4
¯ ¯
4  ¯¯0 4  ¯¯4 8
= cos ¯ − cos ¯ = (1 − cos ) (2.11)
 4  −4 4  0
La correspondiente serie de Fourier es
∞ ³ ∞ µµ ¶ ¶
X  ´ X 8 
 () =  sin  = (1 − cos ) sin 
=1
 =1
 4
8  4 2 8 3
= (1 − cos ) sin  + (1 − cos 2) sin  + (1 − cos 3) sin  + (2.12)
 4  4 3 4
La figura 2.4 muestra la ec. (2.12) cuando  = 3 y la figura 2.5 muestra cuando  = 20.
f(x) 4
-8 -6 -4 -2 2 4 6 8
-2 x
-4
Figura 2.4: n=4
Ejemplo
Expanda la función  () = 3 , 0    2 en series de Fourier si el periodo es 2.

El periodo es  = 2 = 2, por lo que  = .
Solución. Los coeficientes de Fourie se calculan de la ec. (2.6) como
Z  Z 2
1 1
0 =  () = 3  = 2 3 (2.13)
2 − 2 0
c
f(x) 4
-8 -6 -4 -2 2 4 6 8
-2 x
-4
Figura 2.5: n=20
Z  Z
1 1 2 3
 =  () cos  =  cos  =
 −  0
µµ 2 ¶ µ 3 ¶ ¶¯2
1 3 6  6 ¯ 12
= 2
− 4 cos  + − 3 sin  ¯¯ = 2 (2.14)
     0 
Z  Z
1 1 2 3
 =  () sin  =  sin 
 −  0
µµ 2 ¶ µ ¶ ¶¯2
1 3 6 6 3 ¯ 2
= − sin  + − cos  ¯ = 12 − 8 (2.15)
 2 4 3  ¯ 3 
0
∞ ³ ∞ µ µ ¶ ¶
X   ´ 3
X 12  12 8 2 
 () = 0 +  cos  +  sin  = 2 + cos + − sin 
=1
  =1
2  3  
µ ¶
3
¡ 2 ¢ 2 3
= 2 + 3 cos 2 − (sin ) 8 − 12 − (sin 2) 4 − + 12 cos  (2.16)
2
f(x) 200
100
-8 -6 -4 -2 2 4 6 8
x
Figura 2.6: n=4
c
f(x) 200
100
-8 -6 -4 -2 2 4 6 8
x
Figura 2.7: n=8
Ejemplo
Determine los coeficientes de Fourier de la función periódica definida en la ec. (2.17) y mostrada
en la figura 2.8.
(
 + 3 −3 ≤  ≤ 0
 () =   = 6 (2.17)
3 03

Z  µZ 0 Z 3 ¶
1 1 9
0 =  () = ( + 3)  + 3 = (2.18)
2 − 2(3) −3 0 4
Z  Z Z
1  1 0  1 3 
 =  () cos  = ( + 3) cos  + 3 cos  =
 −  3 −3 3 3 0 3
3 ³ ³ ´
2 
´
= 2 sin +  sin  (2.19)
 2 2 2
c
Z  Z 0 Z 3
1 1  1 
 =  () sin  = ( + 3) sin  + 3 sin 
 − 3 −3 3 3 0 3
1
= (3 sin  − 3 cos ) (2.20)
 2 2
∞ ³
X   ´
 () = 0 +  cos  +  sin  = (2.21)
=1
 
∞
Ã ¡ ¡ ¢ ¢ !
9 X 2
3
  2 2 sin2 
2 +  sin  cos 
3 +
+ 1 
4 =1 2 2 (3 sin  − 3 cos ) sin 3 
 
La figura 2.9 muestra la ec. (2.30) cuando  = 4 y la figura 2.10 muestra cuando  = 8.
4
f(x)
3
2
1
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
x
Figura 2.9: n=4
4
f(x)
3
2
1
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
x
Figura 2.10: n=8
c
2.3 Funciones par e impar
2.3. Funciones par e impar
Una función  () es par si  (−) =  () como se muestra en la figura 2.11a. Por lo que , 2 ,
6 − 54 + 22 , cos ,  + − son funciones pares
Una función  () es impar si  (−) = − (), como se muestra en la figura 2.11b. Por lo que ,
3 , 5 − 53 + 2, tan 3, son funciones impares.
Una serie de Fourier, correspondiente a una función par, sólo los términos coseno pueden repre-
sentarse y posiblemente una constante, en contraste con una serie de Fourier, correspondiente a
una función impar, sólo los términos seno pueden representarse.
Figura 2.11: Funciones: a) par y b) impar
2.4. Expansiones de medio periodo

Una serie de Fourier seno o coseno de medio periodo es una serie en la cual sólo los términos
del seno o del coseno se presenten, respectivamente. Cuando una serie de periodo dividido corre-
spondiente a una función se desea, la función está definida generalmente en el intervalo (0 ), la
mitad del intervalo (− ), y la función se especifica como par o impar, así la función se define
claramente en la otra mitad del intervalo (− 0).
Para el caso de series de Fourier coseno
∞
X 
 () = 0 +  cos  (2.22)
=1

con los coeficientes de integración:
Z
1 
0 =  ()
 0
Z
2  
 =  () cos  (2.23)
 0 
Para el caso de series de Fourier seno
∞
X 
 () =  sin  (2.24)
=1

c
2.4 Expansiones de medio periodo
con los coeficientes de integración:
Z 
2 
 =  () sin  (2.25)
 0 
Ejemplo
Determine los coeficientes de Fourier de la función par periódica definida en la ec. (2.26) y
mostrada en la figura 2.12.
n
 () = 25 − 2 −5 ≤  ≤ 5   = 10 (2.26)

Z  Z 5¡
1 1 ¢ 50
0 =  () = 25 − 2  = (2.27)
 0 5 0 3
Z Z
2   2 5¡ ¢ 
 =  () cos  = 25 − 2 cos  =
 0  5 0 5
100
= (sin () −  cos ) (2.28)
 3 3
100
= − 2 2 cos  (2.29)
 
 = 0
c
∞ ³
X  ´
 () = 0 +  cos  = (2.30)
=1

∞ µ
X ¶
9 100 
+ − 2 2 cos  cos 
4 =1   3
La figura 2.13 muestra la ec. (2.30) cuando  = 4.
f(x) 20
10
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 12 14

x
Figura 2.13: n=4
Expansión seno
Z Z
2   2 5¡ ¢ 
 =  () sin  = 25 − 2 sin 
 0  5 0 5
50 ³ 2 2 ³ ´
2 
´
=   + 4 sin − 2 sin  (2.31)
3  3 2
50 ³ 2 2 ³  ´´
=   + 4 sin2
3  3 2
La expansión de Fourier seno se obtiene con el coeficiente de las ec. (2.36)
∞ ³ ∞ µ ¶
X  ´ X 50 ³ 2 2 ³ ´´
2  
 () =  sin  =   + 4 sin sin  (2.32)
=1
 =1
3  3 2 5
La figura 2.14 muestra la ec. (2.30) cuando  = 4.
f(x)
20
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 2 4 6 8 10 12 14

x
-20
Figura 2.14: n=8
c
Ejemplo
Determine los coeficientes de Fourier de la función de medio periodo definida en la ec. (2.33) y
mostrada en la figura 2.15. Realice la expansión coseno y la expansión seno.
n
 () =  0 ≤  ≤ 3   = 6 (2.33)
Figura 2.15: Expansión de función: a) par y b)impar.
Solución. Los coeficientes para la expansión coseno son

Z  Z 3
1 1 3
0 =  () = ()  = (2.34)
 0 3 0 2
Z  Z
2  2 3 
 =  () cos  =  cos  =
 0  3 0 3
6 ³ ³ 2 ³  ´ ´ ´
= 2 cos − 1 −  sin  (2.35)
2  2 2
12 ³ 2 ³  ´ ´
= cos − 1
2  2 2
Z  Z 3
2  2 
 =  () sin  =  sin 
 0  3 0 
6
= (sin () −  cos ) (2.36)
 2
2
6
= − 2 2  cos 
 
La expansión de Fourier coseno se obtiene con los coeficientes de las ecs. (2.34) y (2.35)
c
∞ ³ ∞ µ ¶
X  ´ 3 X 12 ³ 2 ³  ´ ´ 
 () = 0 +  cos + = + cos − 1 cos  (2.37)
=1
 2 =1 2  2 2 3
La expansión de Fourier seno se obtiene con el coeficiente de las ec. (2.36)
∞ ³ ∞ µ ¶
X  ´ X 6 
 () =  sin  = − 2 2  cos  sin  (2.38)
=1
 =1
  3
La figura 2.16 muestra la expansión coseno (par) definida en la ec. (2.37) con  = 4, mientras
que la figura 2.17 muestra cuando  = 8.
4
f(x)
2
-8 -6 -4 -2 2 4 6 8
-2 x
-4
Figura 2.16: Expansión coseno, n=4.
4
f(x)
2
-8 -6 -4 -2 2 4 6 8
-2 x
-4
Figura 2.17: Expansión seno, n=4.
Tarea
Determine las series de Fourier de las funciones
n
 () =  −  −       = 2
n
 () = 2 −       = 2
n
 () = 3 −       = 2
Determine y grafique las series de Fourier coseno y seno de la función
c
n
 () = 2 0       = 2
c
2.5 Funciones ortogonales. Conjunto ortonormal
2.5. Funciones ortogonales. Conjunto ortonormal
Algunas de las propiedades de las Series de Fourier depende de resultados como:
Z 
 
 sin
sin  = 0 ( 6= ) (2.39)
0  
Z 
 
cos  cos  = 0 ( =6 )
0  
Análogo a las propiedades de los vectores, se puede extender el concepto de vectores ortogonales
(perpendiculares) a las funciones. El producto vectorial u · v =   = 0 o 1 1 + 2 2 + 3 3 = 0
cuando los vectores u y v son ortogonales entre sí. Esta definición puede extenderse a vectores
con más de tres dimensiones, aunque no se tenga un sentido geométrico o físico. Considerando una
función f (x) como un vector de componentes infinitos, el valor de cada componente se especifica
al sustituir un valor particular de  que pertenece a un intevarlo ( ). Así, se puede definir que
dos funciones  () y () son ortogonales en ( ) si
Z 
h () ()i =  ()() = 0 (2.40)

La ec. (2.40) se llama producto escalar de  () y ().

El vector u se denomina vector unitario o vector normalizado si su magnitud es unitaria, si
u · u = u2 =1. Extendiendo este concepto la función  () es normal o normalizada en ( ) si
Z 
h ()  ()i =  ()2  = 1 (2.41)

Se puede considerar que un conjunto de funciones { ()  = 1 2 3     } tiene las siguientes
propiedades
Z 
®
 ()  () =  () () = 0  6=  (2.42)

Z 
h ()  ()i =  ()2 = 1  = 1 2 3    (2.43)

Las ecs. (2.42) y (2.43) pueden resumirse como

Z 
®
 ()  () =  () () =   (2.44)

donde   se denomina delta de Kronecker, la cual se define como

(
0  6= 
  = (2.45)
1=
c
Ejemplo
El conjunto de funciones
r
2
 () = sin   = 1 2 3  (2.46)

es un conjunto ortonormal en el intervalo 0 ≤  ≤ .
Z r r ¯
2 
2 4 ¯
3 ¯
h1 () 2 ()i = ( sin 1)( sin 2) = sin ¯ = 0
0   3 0
Z  r r µ ¶¯
2 2 2 sin 2 sin 4 ¯¯
h1 () 3 ()i = ( sin 1)( sin 3) = − ¯ =0
0    4 8 0
y normalizada
Z r ¶¯ µ

2  sin 2 ¯¯2
h1 () 1 ()i = ( sin 1)2  =
− ¯ =1
0  2 4 0
Z  r µ ¶¯
2 2  sin 4 ¯¯
h2 () 2 ()i = ( sin 2)2  = − ¯ =1
0   2 8 0
La figura 2.18 muestra las funciones 1 (), 2 () y 3 (); la figura 2.19 los productos 1 ()2 ()
y 1 ()3 (); y a figura 2.20 los productos 1 ()2 y 2 ()2
1
phi(x)
0
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
x
-1
Figura 2.18: Funciones  () para  = 1 2 3.
1
phi(x)
0
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
x
-1
Figura 2.19: Producto de funciones 1 () 2 () y 1 () 3 ().
c
1.0
phi^2(x)
0.5
0.0
0 1 2 3
x
Figura 2.20: Funciones 2 () para  = 1 2.
Ejemplo
Sean el conjunto de funciones
1 () = 
2 () = 2
3 () = sin 
4 () = cos 
en el intervalo − ≤  ≤ .
Determine el producto escalar de las funciones a) impares h1 () 3 ()i, b)par y par h2 () 3 ()i
c) impar y par h1 () 4 ()i y d) par e impar h2 () 3 ()i. Grafique estos productos.
Z 
h1 () 3 ()i =  sin  = sin  −  cos |− = 2
Z−
 ¯
h2 () 4 ()i = 2 cos  = 2 sin  − 2 sin  + 2 cos ¯ = −4
Z−

h1 () 4 ()i =  cos  = cos  +  sin | = 0
Z−
 ¯
h2 () 3 ()i = 2 sin  = 2 cos  − 2 cos  + 2 sin ¯ = 0
−
La figura 2.21 muestra las funciones 1 ()y 2 (); la figura 2.22 las funciones 3 ()y 4 (); la
figura 2.23 los productos 1 ()3 () y 2 ()4 (); y a figura 2.19 los productos 1 ()4 () y
2 ()3 ().
c
10
phi(x)
-3 -2 -1 1 2 3
x
-10
Figura 2.21: Funciones 1 () y 2 ().
Tarea
Sean el conjunto de funciones
1 () = 3
2 () = 4
3 () = sin 2
4 () = cos 2
en el intervalo − ≤  ≤ .
Determine el producto escalar de las funciones a) impares h1 () 3 ()i, b)par y par h2 () 3 ()i
c) impar y par h1 () 4 ()i y d) par e impar h2 () 3 ()i. Grafique estos productos.
c
1
phi(x)
-3 -2 -1 1 2 3
x
-1
Figura 2.22: Funciones 3 () y 4 ().
phi(x)
-3 -2 -1 1 2 3
x
-5
-10
Figura 2.23: Producto de funciones 1 () 3 () y 2 () 4 () .
4
phi(x)
2
-3 -2 -1 1 2 3
-2 x
-4
Figura 2.24: Producto de funciones 1 () 4 () y 2 () 3 () .
c
2.6 Transformaciones de Fourier
2.6. Transformaciones de Fourier
2.6.1. La integral de Fourier
Considerando para la función  ():
1.  () y  0 () son continuas en tramos en cualquier intervalo finito

R∞
2. −∞ | ()|  converge, i.e.,  () es completamente integrable en (−∞ ∞).
Así, el teorema de la integral de Fourier establece

Z ∞
 () = { () cos  +  () sin }  (2.47)
0
donde
Z
1 ∞
 () =  () cos  (2.48)
 −∞
Z
1 ∞
 () =  () sin 
 −∞
el teorema de la integral de Fourier se puede escribir además de la forma
Z Z
1 ∞ ∞
 () =  () cos  ( − )  (2.49)
 =0 =−∞
Z ∞Z ∞
1
 () =  () (−) 
2 −∞ −∞
Z ∞ Z ∞
1 
 () =    () −  (2.50)
2 −∞ −∞
los cuales pueden simplificarse si la  () es una función par o impar, así
Z Z ∞
2 ∞
 () = cos   () cos  si  () es par (2.51)
 0 0
Z Z ∞
2 ∞
 () = sin   () sin  si  () es impar (2.52)
 0 0
2.6.2. La transformada de Fourier

De la ec. 2.50 se tiene que
Z ∞
 () =  () −  (2.53)
−∞
Z ∞
1
 () =  ()  (2.54)
2 −∞
c
La función  () se llama transformada de Fourier de  () y algunas veces se escribe como
 () =  { ()}. La función  () es la inversa de la transformada de Fourier de  () y se
escribe como  () =  −1 { ()}.
2.6.3. Transformada seno y coseno

Si  () es una función par, el teorema de integración de Fourier de la ec. 2.51 se reduce a:
Z ∞
 () =  () cos  (2.55)
0
Así, se tiene que

Z ∞
2
 () =  () cos  (2.56)
 0
Se le llama a  () transformada de Fourier coseno de  (), mientras que  () es la inversa de
la transformada de Fourier coseno de  ().
Si  () es una función impar, el teorema de integración de Fourier de la ec. 2.52 se reduce a:
Z ∞
 () =  () sin  (2.57)
0
Así, se tiene que

Z ∞
2
 () =  () sin  (2.58)
 0
Se le llama a  () transformada de Fourier seno de  (), mientras que  () es la inversa de
la transformada de Fourier seno de  ().
2.6.4. Teorema de convolución

La convolución de las funciones  () y () se define por
Z ∞
 ∗ =  ()  ( − )  (2.59)
−∞
El teorema de convolución establece que la transformada de Fourier de la convolución de  () y

() es igual al producto de las trasformadas de Fourier de  () y (). Así,
 { ∗ } =  { }  {} (2.60)
La convolución tiene otras propiedades importantes. Por ejemplo, las leyes conmutativa, asocia-
tiva y distributiva para las funciones f, g y h
 ∗  =  ∗   ∗ ( ∗ ) =  ∗ (∗)   ∗ ( + ) =  ∗  +  ∗  (2.61)
c
Ejemplo
Encuentre la transformada de Fourier de

(
2 ||  
 () = (2.62)
0 ||  
y grafique la transformada de Fourier pera  = 5
3
f(x)
2
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
x
Figura 2.25: Funciones  ().
La transformada de Fourier de  () es
Z Z ¯
∞
−

− − ¯¯
 () =  ()   = 2  = −2 (2.63)
−∞ −  ¯−
 − − sin 
= 2 =4   6= 0
 
Para  = 0, se tiene  () = 4. En la figura 2.26 se muestra  (), definida en la ec. (2.63), en
línea continua se presenta cuando  = 5 y en línea segmentada cuando  = 3.
20
F
10
-10 -8 -6 -4 -2 2 4 6 8 10
alfa
Figura 2.26: Funciones  ().
La transformada inversa  () de la ec. (2.63) es
c
Z ∞ Z ∞ Z ∞
1  4 sin   2 (2) sin  
 () =  ()  =   =  
2 −∞ 2 −∞   0 
⎧
Z 00≤ ⎪
⎪
2 (2) ∞
sin  ⎨
= cos  = 20≤ (2.64)
 0  ⎪
⎪
⎩ 10∧=
Puesto que la integral en ec. (2.64) en realidad está definida de (−∞ ∞), entonces  () es
⎧
⎪
⎪
⎨ 0   ||
 () = 2 ||  
⎪
⎪
⎩ 1=
Cálculo de la transformada coseno y seno de la función

(
20
 () = (2.65)
0
Z Z ¯
∞ 
sin  ¯¯
 () =  () cos  = 2 cos  = 2
0 0  ¯0
sin 
= 2 (2.66)

10
f(x)
5
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
x
Figura 2.27: Funciones  ().
Cálculo de la transformada seno
Z Z
∞ 
cos  ¯¯
 () =  () sin  = 2 sin  = −2 ¯
0 0  0
1 − cos 
= 2 (2.67)

c
10
f(x)
5
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
x
Figura 2.28: Funciones  ().
Ejemplo
Determine la transformada de Fourier de la función

(
−   0
 () =
00
para  = 2, la cual se muestra en la figura 2.29.
1.0
f(x)
0.5
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
x
La transformada de Fourier de  () es
Z Z Z ¯∞
∞ ∞ ∞
−(+) ¯
¯
 () =  () −  = − −  = −(+)  = − ¯ (2.68)
−∞ 0 0  +  ¯
0
−(+)∞ − 0 1
= − =
 +   + 
Determine la transformada coseno y seno de − para  = 2, mostrada en la figura 2.30.

Cálculo de la transformada coseno
Z ∞ Z ∞
 () =  () cos  = − cos 
0 0

= (2.69)
2 + 2
c
60
f(x)
40
20
-2 -1 0 1 2
x
1.0
f(x)
0.5
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
x
Figura 2.31: Funciones  ().
Cálculo de la transformada seno
Z ∞ Z ∞
 () =  () sin  = − sin 
0 0

= (2.70)
 + 2
2
1
f(x)
-5 -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 5
x
-1
Figura 2.32: Funciones  ().
Tarea
Determine y grafique la transformada de Fourie y su inversa de las funciones.
c
sin 


 + 2
2
Determine y grafique las transformadas seno, coseno y sus respectivas transformadas inversas de
las funciones:
1
√

sin 

Considere en los problemas  = 2.
c
Capítulo 3
Transformadas de Laplace
3.1. Transformada de Laplace

Si  () es una función definida para toda  = 0, su transformada de Laplace es la integral de  ()
veces − desde  = 0 hasta ∞. Esta es una función de ,  (), y se denota por L( ); así
Z ∞
 () = L( ) = −  ()  (3.1)
0
Además, la función dada  () en la ec. (3.1) se le llama transformada inversa de  (), la cual
se denota por L−1 ( ); esto es
 () = L−1 ( )
Ejemplo
Sea la función  () = 1 definida para  = 0 determine  ()

Z Z ¯∞
∞
−
∞
− − ¯¯ 0 − −∞ 1
L( ) =   ()  =   = − ¯ = =
0 0  0  
4
f(t)
3
2
1
0
0 1 2 3 4 5
t
Figura 3.1: Función  ().
c
3.2 Linealización
4
F(s)
3
2
1
0
0 1 2 3 4 5
s
Figura 3.2: Funciónes  ().
Ejemplo
Sea la función  () =  definida para  = 0 y  = 2, determine  ()
Z Z Z ¯∞
∞ ∞ ∞
(−) ¯ (−)∞ − 0 1
¯
L( ) = −  ()  = −   = (−)  = ¯ = =
0 0 0 − ¯ − −
0
1500
f(t)
1000
500
0
0 1 2 3 4
t
Figura 3.3: Función  ().
F(s) 40
20
0
1 2 3 4
-20 s
-40
Figura 3.4: Funciónes  ().
3.2. Linealización
La transformada de Laplace es una operación Lineal; esto es, para cualquier función  () y  ()
cuya transformada existe y cualquier constante  y  la transformada de  () +  () existe, y
c
3.2 Linealización
L { () +  ()} = L { ()} + L { ()}
Ejemplo
Encuentre la transformada de las funciones sinh  y cosh .

¡ ¢
Puesto que sinh  = 12  − − , la transformada de Laplace
Z Z
1 ¡  ¢ 1 ¡ − ¢ 1 ∞ −  1 ∞ − −
L(sinh ) = L  − L  =    −   
2 2 2 2 0
" ¯∞ ¯∞ #0 ∙ ¸
1 (−) ¯¯ −(+) ¯¯ 1 −1 −1
= ¯ + ¯ = +
2 − ¯ + ¯ 2 − +
0 0

=
2 − 2
1
¡  ¢
− , la transformada de Laplace
para el caso del cosh  = 2  + 
Z Z
1 ¡  ¢ 1 ¡ − ¢ 1 ∞ −  1 ∞ − −
L(sinh ) = L  + L  =    +   
2 2 2 0 2 0
" ¯∞ ¯∞ # ∙ ¸
1 (−) ¯¯ −(+) ¯¯ 1 −1 1
= ¯ − ¯ = +
2 − ¯ + ¯ 2 − +
0 0

=
 − 2
2
Ejemplo
Encuentre la transformada de las funciones cos  y sin , denotadas por  = L(cos ) y
 = L(sin ). Utilice integración por partes.
Z ¯∞ Z
∞
− ¯  ∞ − 1 
 = −
 cos  = cos  ¯
− ¯ −   sin  = − 
 
(3.2)
0 0 0
Z ∞ ¯ ∞ Z
− ¯  ∞

 = − sin  = sin ¯¯ + − cos  =  (3.3)
0 − 0 0 
Sustituyendo la ec. (3.2) en la (3.3) y viceversa.
µ ¶
1  ³ ´ 2 1 
 = −    1 + 2 =   = 2
      + 2
µ ¶ µ ¶
 1  2  
 = −   1 + 2 = 2   = 2
      + 2
c
3.3 Transformada de derivadas e integrales
3.3. Transformada de derivadas e integrales
3.4. Desplazamiento en s y t. La función escalón unitaria
3.5. La función Delta de Dirac
3.6. Diferenciación e integración de transformadas
3.7. Convolución. Ecuaciones integrales
3.8. Fracciones parciales. Sistemas de ecuaciones diferenciales
3.9. 1. Algebra Vectorial en espacios bidimensionales y tridi-

mensionales.
3.10. 2. Producto interno y vectorial
3.11. 3. Suma de matrices. Multiplicación escalar.
3.12. 4. Multiplicación de matrices.
3.13. 5. Sistemas lineales de ecuaciones. Eliminación de Gauss.
c
Capítulo 4
Algebra vectorial y matricial
4.1. Espacio vectorial

Los conjuntos de vectores en el plano R2 y en el espacio R3 cuentan con muchas propiedades
interesantes. Es posible sumar un vector en R2 y obtener un vector en R2 . Bajo la suma los
vectores en R2 obedecen las leyes conmutativa y asociativa. Si x ∈ R2 , entonces x + 0 = x y
x+ (−x) = 0. Se pueden multiplicar vectores en R2 por escalares y obtener las leyes distributivas.
Las mismas propiedades se cumplen en R3 .
Los conjuntos R2 y R3 junto con las operaciones de suma de vectores y multiplicación por un
escalar se llaman espacios vectoriales. Intuitivamente, se puede decir que un espacio vectorial
es un conjunto de objetos que junto con operaciones que obedecen las reglas conmutativa y
asociativa.
Definition 7 Un espacio vectorial real V es un conjunto de objetos, llamados vectores,

junto con dos operaciones suma y multiplicación por un escalar que satisfacen 10 axiomas
4.1.1. Axiomas de un espacio vectorial

1. Si x ∈  y y ∈  , entonces x + y ∈  . Cerradura bajo la suma.
2. Para todo x, y y z en  , (x + y) +z = x+ (y + z). Ley asociativa de la suma de vectores.
3. Existe un vector 0 ∈  tal que para todo x ∈  , x + 0 = 0 + x = x. El 0 se llama vector

o idéntico aditivo.
4. Si x ∈  , existe un vector −x en  tal que x+ (−x) = 0. Donde −x se le llama el inverso

aditivo de x.
5. Si x y y están en  , entonces x + y = y + x. Ley conmutativa de la suma de vectores.
c
4.2 Independencia lineal
6. Si x ∈  y  es un escalar, entonces x ∈  . Cerradura bajo la multiplicación por un
escalar.
7. Si x y y están en  y  es un escalar, entonces  (x + y) = x+y. Primera ley distribu-

tiva.
8. Si x ∈  y  y  son escalares, entonces ( + ) x = x + x. Segunda ley distributiva.
9. Si x ∈  y  y  son escalares, entonces  (x) = () x. Ley asociativa de la multiplicación

por escalares.
10. Para cada vector x ∈  , 1x = x.
4.2. Independencia lineal

Definition 8 Dependencia e independencia lineal. Sean v1 , v2 , . . . ,v ,  vectores en un espacio
vectorial  . Entonces se dice que los vectores son linealmente dependientes si existen 
escalares 1 , 2 , . . . , no todos cero tales que
1 v1 + 2 v2 +    +  v = 0 (4.1)
Si los vectores no son linealmente independientes, se dice que son linealmente independientes.
Theorem 9 Dos vectores, v1 y v2 , en un espacio vectorial son linealmente dependientes si y

sólo si uno es múltiplo escalar del otro.
v2 = v1
Ejemplo 1
Dos vectores son linealmente dependientes en R2 . Los vectores

Ã ! Ã !
−1 −4
v1 = y v2 =
2 8
son linealmente dependientes pues v2 = 4v1 , esto es
v2 − 4v1 = 0 (4.2)
con base en la ec. (4.1) los valores de las constantes en la ec. (4.2) son 1 = 1 y 2 = −4.
c
Ejemplo 2
Dos vectores son linealmente independientes en R3 . Los vectores

⎛ ⎞ ⎛ ⎞
4 −1
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
v1 = ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 1 ⎠ y v2 = ⎝ 3 ⎠
3 5
son linealmente independientes; si no lo fueran v2 = v1 . Entonces −1 = 4 y 3 = 1 y 5 = 3,

lo cual es evidentemente imposible para cualquier valor de .
Ejemplo 3
Determine si los vectores en R3 son linealmente dependientes.

⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
4 3 2
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
v1 = ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 2 ⎠ , v2 = ⎝ −1 ⎠ y v3 = ⎝ −1 ⎠
1 6 4
Solución. Suponiendo que:

⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
4 3 2 0
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
1 ⎜ 2
⎝ ⎠
⎟ + 2 ⎜ −1 ⎟ + 3 ⎜ −1 ⎟ = ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
1 6 4 0
multiplicando y sumando, se tiene el sistema homogéneo de tres ecuaciones con tres incógnitas.
41 + 32 + 23 = 0

21 − 12 − 13 = 0 (4.3)
11 + 62 + 43 = 0
puesto que la solución es trivial, 1 = 2 = 3 = 0, se concluye que los vectores v1 , v2 y v3 son

linealmente independientes. Otra manera de garantizar este resultado es formado una matriz
con los vectores:
⎛ ⎞
4 3 2
⎜ ⎟
 = (v1  v2  v3 ) = ⎜ ⎟
⎝ 2 −1 −1 ⎠
1 6 4
el determinante es | | = 7, al ser | | 6= 0 se garantiza que estos vectores son linealmente

independientes
c
Ejemplo 4
Determine si los vectores en R3 son linealmente dependientes.

⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
4 12 −8
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
v1 = ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 2 ⎠ , v2 = ⎝ 6 ⎠ y v3 = ⎝ −4 ⎠
1 3 −2
Solución. Suponiendo que:

⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
4 12 −8 0
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
1 ⎜ 2
⎝ ⎠
⎟ + 2 ⎜ 6 ⎟ + 3 ⎜ −4 ⎟ = ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
1 3 −2 0
multiplicando y sumando, se tiene el sistema homogéneo de tres ecuaciones con tres incógnitas.
41 + 122 − 83 = 0

21 + 62 − 43 = 0 (4.4)
11 + 32 − 23 = 0
puesto que se tiene un número infinito de soluciones, se concluye que los vectores v1 , v2 y v3 son
linealmente dependientes. Otra manera de garantizar este resultado es formado una matriz
con los vectores:
⎛ ⎞
4 12 −8
⎜ ⎟
 = (v1  v2  v3 ) = ⎜
⎝ 2 6 −4 ⎟
⎠
1 3 −2
el determinante es | | = 0, con lo que se garantiza que estos vectores son linealmente inde-
pendientes
Tarea
Determine si el conjunto de vectores es linealmente dependiente o independiente.

Ã ! Ã !
1 −1
;
2 3
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 4
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ −1 ⎟ ; ⎜ −2 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
7 8
c
4.3 Transformaciones lineales
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 0 0
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟; ⎜ 1 ⎟; ⎜ 1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
1 0 1
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 3 0 5
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ −2 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 4 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 1 ⎟; ⎜ 2 ⎟; ⎜ −1 ⎟ ; ⎜ 3 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
1 −2 1 −1
4.3. Transformaciones lineales

Definition 10 Sean  y  espacios vectoriales reales. Una transformación lineal  de  en
 es una función que asigna a cada vector v ∈  un vector único  v ∈  y que satisface, para
cada u y v en  y cada escalar 
 (u + v) =  u +  v
 (u) =  u
Notación.
1. Se escribe  :  →  para indicar que T toma el espacio vectorial real  y lo lleva al

espacio vectorial real  ; esto es,  es una función con  como su dominio y un subconjunto
de  como su imagen.
2. Se escribe indistintamente  v y  (v). denotan lo mismo; las dos se leen " de v". Es
análogo a la notación de funciones  () que se lee " de x".
Las transformaciones lineales con frecuencia se llaman operadores lineales.
Ejemplo 1
Reflexión respecto a al eje y. En R2 se define una función  mediante la fórmula

Ã ! Ã !
 −
 =
 
Geométricamente,  toma un vector en R2 y lo refleja respecto al eje  como se muestra en la

figura 4.1. Una vez dada la definición básica, se verá que  es una transformación lineal de R2
en R2 .
La transformación  puede representarse como la matriz
c
Figura 4.1: Reflexión del vector ( ).
Ã !
−1 0
 =
0 1
Ejemplo
Ejemplo círculo de Mohr Del estado de esfuerzos mostrado en la fig 4.2 determine: a) los
esfuerzos, direcciones principales y posibles planos de falla y b) el estado de esfuerzos a un ángulo
 = 40◦ en dirección contraria a las manecillas del reloj:
" √ #
40 10 3
= √ MPa (4.5)
10 3 20
Figura 4.2: Trazo Mohr
Solución a) Cálculo del centro
40 + 20
  = = 30 MPa
2
Cálculo del radio
c
sµ ¶2
40 − 20 ³ √ ´2
= + 10 3 = 20 MPa
2
Cálculo de los esfuerzos principales y ubicación en la fig. (4.2)
 1 = 30 + 20 = 50 MPa
 2 = 30 − 20 = 10 MPa
Cálculo del ángulo :

Ã √ !
1 2(10 3)
 = tan−1 = 30◦
2 40 − 20
El esfuerzo cortante máximo , máx , corresponde al radio del círculo:
 máx =  = 20 MPa
y el ángulo  es:
 = −15◦
Los esfuerzos principales y cortante máximo se muestran en la fig. 4.3
Figura 4.3: Esfuerzos principales y cortante máximo.
b) El ángulo 2 se determina gráficamente de la fig. (4.4)
2 = 2 − 2 = 2(40◦ ) − 2(30◦ ) = 20◦
Los esfuerzos en el plano 0 y 0 se determinan como:
c
 0 =   +  cos(2) = 30 MPa + 20 MPa cos(20◦ ) = 48794 MPa

 0 =   −  cos(2) = 30 MPa − 20 MPa cos(20◦ ) = 11206 MPa
 0 0 = − sin(2) = −20 MPa sin(20◦ ) = −684 MPa
Sea un estado de esfuerzos definido en un sistema de referencia  e ,
Ejemplo transformaciones lineales Con el estado de esfuerzo (4.5) determine el estado de

esfuerzos en un sistema coordenado 0 e  0 con un ángulo de  = 30◦ y  = 40◦ en dirección
antihoraria. Las componentes en se obtienen mediante la siguiente relación.

σ0 = T ·σ · T (4.6)
donde la matriz de transformación T se define como:

" #
cos  − sin 
T= (4.7)
sin  cos 
Figura 4.4: Trazo Mohr para un ángulo 
Solución
a) El estado de esfuerzos en un sistema coordenado 0 e 0 rotado un ángulo  = 30 ◦ es:
" #" √ # " #

0  cos (30 ◦ ) sin (30 ◦ ) 40 10 3 cos (30 ◦ ) − sin (30 ◦ )
σ = T ·σ · T = √ MPa
− sin (30 ◦ ) cos (30 ◦ ) 10 3 20 sin (30 ◦ ) cos (30 ◦ )
" #
50 0
σ0 = MPa
0 10
correspondiente a los esfuerzos principales mostrados en la figura 4.3.
c
a) El estado de esfuerzos en un sistema coordenado 0 e 0 rotado un ángulo  = 40 ◦ es:
" #" √ #" #

cos (40 ◦ ) sin (40 ◦ ) 40 10 3 cos (40 ◦ ) − sin (40 ◦ )
σ0 = r ·σ · r = √
− sin (40 ◦ ) cos (40 ◦ ) 10 3 20 sin (40 ◦ ) cos (40 ◦ )
" #
48794 −6840 4
σ0 = MPa
−6840 4 11206
Ejemplo 2
El marco de concreto mostrado en la figura 4.5 tiene sección transversal de 040 m × 030 m en
las vigas y en las columnas, con un total de siete grados de libertad en los nodos. El concreto
tiene un módulo elástico  = 221 × 109 kg  m2 .
Figura 4.5: Marco
La matriz de rigideces global del marco mostrado en la figura 4.5 es  =
⎛ ⎞
44935966 0 132815662 −44271887 0 0 0
⎜ ⎟
⎜ 0 66604595 59029183 0 −196764 59029183 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 132815662 59029183 59029182933 0 −59029183 11805836587 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ −44271887 0 0 44935966 0 132815662 132815662 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 −196764 −59029183 0 66604595 −59029183 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 59029183 11805836587 132815662 −59029183 59029182933 1770875488 ⎟
⎝ ⎠
0 0 0 132815662 0 1770875488 3541750976
La ecuación de equilibrio es
  =  (4.8)
−1
Multiplicando la ec. (4.8) por 
c
−1
  = (4.9)
−1
En la ecuación (4.9) se puede definir la transformación  =  , que para el vector de fuerzas
de la figura 4.6a, le corresponde el vector de desplazamientos
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
8000 kg 3216 cm
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ −5000 kg ⎟ ⎜ 0001 cm ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ −0007 rad ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
 ⎜ 8000 kg ⎟
⎜ ⎜
⎟=⎜ 32263 cm ⎟⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ −5000 kg ⎟ ⎜ −0016 cm ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ −0003 rad ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
0 −0011 rad
para el vector de fuerzas de la figura 4.6b, le corresponde el vector de desplazamientos
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 kg 1936 cm
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ −3000 kg ⎟ ⎜ 0 cm ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ −0004 rad ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜
⎜ 10000 kg ⎟=⎜
⎟ ⎜ 1953 cm ⎟
⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 5000 kg ⎟ ⎜ 0003 cm ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 400000 kg · cm ⎟ ⎜ −0001 rad ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
0 −0007 rad
Esta transformación asigna a cada vector de fuerzas externas  un sólo vector de desplazamientos
.
Figura 4.6: Marco sujeto a cargas.
c
4.4 Valores y vectores propios
4.4. Valores y vectores propios
Sea  :  →  una transformación lineal. En muchas aplicaciones es útil encontrar un vector v
en  tal que  v y v son paralelos. Es decir se busca un vector
 v =v (4.10)
Si v 6= 0 y  satisface , se llama valor propio de  y v se llama un vector propio de T corre-

spondiente al valor propio .
Definition 11 Sea  una matriz de × con componentes reales. El número  (real o complejo)
se llama valor propio de  si existe un vector diferente de cero v en tal R tal que
v =v (4.11)
El vector v 6= 0 se llama vector propio de A correspondiente al valor propio de .
Manipulando algebraicamente la ec. (4.11)
A · v =·v → A · v−·v = 0 → (A−1) ·v = 0 (4.12)
Theorem 12 Sea  una matriz de  × . Entonces  es un valor propio de  si y sólo si
() = det (A−1) = 0 (4.13)
Definition 13 La ec. (4.13) se llama ecuación característica de A; () se llama el poli-

nomio característico de A.
Ejemplo 1
Determine los valores y vectores propios de la siguiente matriz

Ã !
4 3
= (4.14)
1 2
Solución.
Ã ! Ã ! Ã !
4 3 1 0 4− 3
− = =0 (4.15)
1 2 0 1 1 2−
El determinante de la ec. (4.15) proporciona el polinomio característico
(4 − ) (2 − ) − 3 = 2 − 6 + 5 = 0 (4.16)
c
La solución del polinomio característico es 1 = 1, y 2 = 5. Para determinar los vectores propios
se resuelve la ecuación ( − ) · v = 0; así, para ambos valores propios se tiene
Ã ! Ã ! Ã !
3 3 1 0
· = (4.17)
1 1 2 0
Ã ! Ã ! Ã !
−1 3 1 0
· = (4.18)
1 −3 2 0
Las ecs. (4.17) y (4.18) tienen infinitas soluciones, una de ellas son, respectivamente:
Ã ! Ã !
−1 3
1 = y 2 = (4.19)
1 1
La normalización de estos vectores son, respectivamente:
Ã ! Ã !
−07071 09487
1 = y 2 = (4.20)
07071 03162
Los vectores 1 y 2 son linealmente independientes, pues uno no es múltiplo del otro.
Ejemplo 2
Determine los valores y vectores propios del tensor de esfuerzos definido en la ec. (4.5)
" √ #
40 10 3
= √ MPa (4.21)
10 3 20
Solución.
Ã √ ! Ã ! Ã √ !
40 10 3 1 0 40 −  10 3
√ − = √ =0 (4.22)
10 3 20 0 1 10 3 20 − 
El determinante de la ec. (4.15) proporciona el polinomio característico
2 − 60 + 500 = 0 (4.23)
La solución del polinomio característico es 1 = 50, y 2 = 10. Para determinar los vectores
propios se resuelve la ecuación ( − ) · v = 0; así, para ambos valores propios se tiene
Ã √ ! Ã ! Ã !
−10 10 3 1 0
√ · = (4.24)
10 3 −30 2 0
Ã √ ! Ã ! Ã !
30 10 3 1 0
√ · = (4.25)
10 3 10 2 0
Las soluciones de las ec. (4.17) y (4.18), diferentes a las triviales, respectivamente son:
c
Ã ! Ã !
1 1
1 = y 2 =
√1 − √33
3
La normalización de estos vectores son, respectivamente:

Ã ! Ã !
0866 05
1 = y 2 = (4.26)
05 −0866
Los vectores 1 y 2 son linealmente independientes, pues uno no es múltiplo del otro. Además
note que éstos son ortonormales. Los valores de 1 = 50, y 2 = 10 corresponden a los esfuerzos
principales y los vectores caracterízticos normalizados, a los cosenos directores de las direcciones
principales.
Ejemplo 3
El marco de concreto mostrado en la figura 4.7 tiene un peso de  = 147100 N en cada entrepiso.
Las vigas son muy rígidas, la sección de las columnas es  = 030 m ×  = 040 m. El concreto
tiene un módulo elástico  = 2171 × 1010 mN2 . Determine los periodos y modos de vibrar de la
estructura utilizando los valores y vectores característicos.
Figura 4.7: Marco con dos masas.
Solución. El momento de inercia de las columnas es:
3
= = 00016 m4
12
La rigidez en cada entrepiso es:
12 N
=2 3
= 13024767091
 m
c
La masa de cada entrepiso es:
147100 N
= = 15000025 kg
9807 sm2
Las matrices de rigideces y de masas del marco, respectivamente, son:
Ã ! Ã !
2 −  0
= ; = (4.27)
−  0 
El problema de valores característicos de las matrices de la ec. (4.24) se plantea como:
det ( −  ) = 0
Ã !
2 −  −
det = 0
−  − 
23394314304 × 106 2 − 304716316554504 × 109  + 441000000484299481 × 1011 = 0
La solución de la ecuación característica es 1 = 331667 s12 y 2 = 2273282 s12 correspondientes

√ √
a los valores de las frecuencias al cuadrado, por lo que 1 = 1 = 18212 s y 2 = 2 =
47679 s. El periodo para cada modo 1 = 2 1 = 01318 s y 2 = 2 2 = 0345 s.
Para determinar los vectores propios se resuelve la ecuación ( −  ) · v = 0; así, para 1 se
tiene:
Ã ! Ã ! Ã !
21074515776 −13024767091 N 1 0
· = (4.28)
−13024767091 8049748686 s 2 0
y para 2 se tiene:
Ã ! Ã ! Ã !
−8049748821 −13024767091 N 1 0
· = (4.29)
−13024767091 −21074515912 s 2 0
Las soluciones de las ec. (4.28) y (4.29), diferentes a las triviales, respectivamente son:
Ã ! Ã !
061803 1
1 = y 2 =
1 −06180339936
Las cuales corresponden a las formas modales del marco.
c
Capítulo 5
Solución de sistemas de ecuaciones

algebraicas lineales
5.1. Factorización LU
Suponga que es posible escribir una matrix A como el producto de dos matrices
A=L·U (5.1)
donde L es la matriz triangular inferior, con elementos sólo en la diagonal y en la parte inferior,
y U es la matriz triangular superior, con elementos sólo en la diagonal y en la parte superior.
Para el caso de una matriz A de 3 × 3
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
11 12 13 11 0 0  11  12  13
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 21 22 23 ⎥ = ⎢ 21 22 0 ⎥ · ⎢ 0  22  23 ⎥ (5.2)
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
31 32 33 31 32 33 0 0  33
Se puede utilizar una descomposición como la de la 5.1 para resolver
A · x = (L · U) · x = L· (U · x) = b (5.3)
resolviendo para el vector y tal que
L·y =b (5.4)
y luego resolviendo
U·x=y (5.5)
La ventaja de dividir un sistema lineal en dos sucesivos es que la solución de un sistema triangular
de ecuaciones es trivial. Así la ec. (5.4) puede resolverse mediante sustitución hacia adelante como:
c
5.1 Factorización LU
1
1 =
11
⎡ ⎤
−1
X
1 ⎣ ⎦    = 2 3     
 =  − (5.6)

=1
Mientras que la ec. (5.5) se puede resolver mediante sustitución inversa,

 =
 
⎡ ⎤

X
1 ⎣ ⎦     =  − 1  − 2     1
 =  − (5.7)
 
=+1
Ejemplo 1
Resuelva el siguiente sistema de ecuaciones:
1 + 2 + 34 = 4
21 + 2 − 3 + 4 = 1
31 − 2 − 3 + 24 = −3
−1 + 22 + 33 − 4 = 4
La matriz  de este sistema de ecuaciones es

⎛ ⎞
1 1 0 3
⎜ ⎟
⎜ 2 1 −1 1 ⎟
=⎜
⎜ 3 −1 −1 2
⎟
⎟
⎝ ⎠
−1 2 3 −1
⎛ ⎞
1 0 0 0
⎜ ⎟
⎜ 2 1 0 0 ⎟
=⎜ ⎟
⎜ 3 −1 1 0 ⎟
⎝ ⎠
−1 2 3 1
c
Capítulo 6
Cálculo vectorial
6.1. Funciones y campos escalares y vectoriales
6.2. Curvas. Tangentes. Longitud de arco
6.3. Cálculo de varias variables
6.4. Gradiente de un campo escalar. Derivada direccional
6.5. Divergencia de un campo vectorial
6.6. Rotacional de un campo vectorial
6.7. Coordenadas curvilíneas
6.8. Integrales de línea, superficie y volumen
6.9. Teoremas de Gauss y Stokes
c

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MATEMÁTICAS APLICADAS A LA

1. Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales de primer orden, segundo orden

2. Series y transformadas de Fourier 79

3. Transformadas de Laplace 104

4. Algebra vectorial y matricial 108

6. Cálculo vectorial 126

Ecuaciones diferenciales ordinarias

Si a cada  se le asocia un número  0() se obtiene una función  0, llamada derivada de  .

Figura 1.1: Pendiente de: a)una recta secante y b) de la recta tangente.

En la figura 1.2a se muestra la relación esfuerzo , contra deformación , de una prueba de

Otro ejemplo es la idealización de la relación momento,  , contra curvatura, , de una viga de

1 () 2 () 1 () 2 ()

Figura 1.3: Elemento viga.

Un modelo matemático es un conjunto de fórmulas y/o ecuaciones basadas en una descripción

Componentes de los modelos matemáticos

Para la definición de modelos considere el concepto de tasa o velocidad de cambio absoluta

tasa de cambio absoluta 1 

La palabra decaimiento se emplea con el significado de "desaparición gradual". Por lo tanto, es

Crecimiento natural es el nombre usado para la ecuación

1.1.3. Problema de Valores en la Frontera

Figura 1.6: Barra

Figura 1.7: Elemento viga.

2. Variación de la sección transversal. La sección transversal es constante o varía suavemente.

4. Energía de deformación. Los elementos toman solamente en cuenta la energía de deforma-

5. Linearización. Las deflexiones transversales, rotaciones y deformaciones se consideran pe-

6. Comportamiento elástico. Se asume que el comportamiento del material es elástico e

Figura 1.8: Elemento viga de Bernoulli-Euler.

El campo de ecuaciones que definen el PVF en 0 ≤  ≤  de la teoría de vigas de Bernoulli-Euler

Figura 1.9: Elemento viga de Timoshenko.

La descripción del comportamiento de la viga involucra dos variables independientes en cada

La rotación , de la sección transversal y la curvatura, , del eje longitudinal deformado son:

 =  y  =   (1.19)

donde  es la fuerza cortante transversal,  el promedio de las deformaciones por cortante en

Figura 1.10: Continuo con dominio Ω.

) εu (x) − ε(x) = 0 en Ω Compatibilidad cinemática

La compatibilidad cinemática, ec. (1.21), corresponde la compatibilidad entre deformaciones

desarrollando la ec. (1.22) se tiene:

La ec. 1.23 se puede escribir en notación de Voigt como:

donde ε es el vector de deformaciones y u el de desplazamientos, respectivamente:

La compatibilidad constitutiva, ec. (1.21), corresponde a la relación entre los esfuerzos σ y

el estado de esfuerzos se calcula a partir de la energía libre:

σ (x ) =  (ε) 1 + 2ε (1.31)

La ec. (1.31) se desarrolla como:

El equilibrio interno, ec. (1.21), corresponde a la ecuación de Cauchy:

en este caso se considera un comportamiento cuasiestático, por consiguiente, la aceleración es

Las ecs. (1.21 − ) constituyen un sistema de 15 ecuaciones diferenciales en derivadas parciales.

Establezca el problema de valores en la frontera de placas gruesas, teoría de Reissner-Mindlin, y

Considerando las siguientes condiciones naturales y esenciales:

los valores de 1 en la ec. (1.39) y 2 en la ec. (1.14 ):

Por lo que de la ec. (1.38) se tiene el valor de la función ,

Considerando las siguientes condiciones naturales y esenciales:

Se obtienen los valores de las constantes  de las ecs. (1.45) a (1.48)

Figura 1.12: Viga con resortes.

Las condiciones esenciales en está viga son:

y las condiciones naturales:

Integrando cuatro veces sucesivas la ec. (1.44) se tiene:

Se obtienen los valores de las constantes  de las ecs. (1.52) a (1.57)

Viga con resortes

Figura 1.13: Viga con resortes.

De la fig. (1.13) se obtienen las condiciones esenciales:

 (0) = − (1.69)

El momento y el cortante se obtienen de la ec. (1.17b)

Solución flexión Sustituyendo la ec. (1.75) en la ec. (1.65)