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Résumé -- Les entraînements électriques utilisent de plus en les défaillances d'ordre mécanique). Ces défaillances se
plus les moteurs asynchrones à cause de leur robustesse, séparent en deux catégories bien distinctes. Nous pouvons citer
puissance massique et coût. Leur maintenance et leur diagnostic
deviennent donc un enjeu économique. Parmi les défauts les plus les défaillances qui apparaissent au niveau des circuits
étudiés, la rupture d’un barreau d’une machine asynchrone à électriques statoriques et celles qui apparaissent au niveau des
cage fait sans doute partie des plus courants. Pour cela il fallu circuits électriques rotoriques.
s'orienter vers des modèles plus sophistiqués de type circuits multi - Défaillances des circuits électriques statoriques.
enroulements pour une description adaptée aux défauts, que ce - Défaillances des circuits électriques rotoriques.
soit pour une simulation plus réaliste ou pour une utilisation dans
la méthode de détection et localisation des défaillances. B Méthodes de détection et de localisation
Pour effectuer le diagnostic d’une installation, les opérateurs
de maintenance analysent un certaine nombre de symptômes
I. INTRODUCTION tels que le bruit, la température, les vibrations, etc, en
s’appuyant sur leur expérience, ces symptômes ne sont que la
Le diagnostic et la détection de défauts mobilisent à ce jour
manifestation flagrante d’une modification des caractéristiques
beaucoup de chercheurs des quatre coins du monde,
temporelles et fréquentielles d’un certain nombre de grandeurs
engendrant la mise en place, de plusieurs groupes de travail,
mesurables [1].
sur la surveillance et le diagnostic [1]. Multiples défaillances
peuvent apparaître dans la machine asynchrone. Elles peuvent B.1- Aspect modélisation
être prévisibles ou intempestives, mécaniques, électriques, La modélisation et la simulation des machines constituent
magnétiques ou aussi hybrides. Leurs causes sont très une étape primordiale en matière de diagnostic [1]. Elles
variées[1], [2]. L'étude des défauts des machines asynchrones a permettent la compréhension du fonctionnement défectueux, la
un double objectif : vérification sur le prototype virtuel de l’efficacité des
- Comprendre leur genèse de manière à prévoir leur gravité algorithmes de détection de défauts et elles apportent
et leur développement. également La possibilité de construire des basses des donnes
- Analyser leur impact sur le comportement de la machine et sur les manifestations électriques et magnétiques de ces
en déduire les signatures permettant, à posteriori, de remonter défauts.
jusqu'à la cause de la défaillance [7]. Parmi les approches de modélisations existantes, nous en
privilégions trois qui représentent chacune un nivaux de
A Défauts des machines asynchrones
complexité différent :
A.1- Défaillances d'ordre mécanique - approches analytiques,
Les défaillances d'ordre mécaniques sont, en général, les - méthodes des schémas magnétiques,
plus rencontrées parmi tous les défauts que compte la machine - méthodes des éléments finis.
asynchrone. Ces trois méthodes ont chacune leur place sur la double
Ces défauts peuvent apparaître au niveau des roulements à échelle complexité/précision des approches de simulation. La
billes, des flasques ou encore de l'arbre moteur. Nous méthode analytique est la plus simple à mettre en œuvre, vient
énumérons, dans la suite du document, certains de ces défauts ensuite celle des schémas magnétiques, enfin celle des
sans pour autant en donner les détails. Nous pouvons trouver éléments finis, c’est cette dernière qui nécessite des moyens et
dans la littérature des ouvrages très complets qui traitent de ces des temps de calculs les plus important.
divers problèmes [1].
B.2- Estimation des paramètres physiques
- Défaillances des roulements.
La détection et la localisation des défaillances par estimation
- Défaillances du flasque.
paramétrique consistent à identifier les paramètres structuraux
- Défaillances de l'arbre.
d’un modèle de connaissance, puis d’extraire les paramètres
A.2- Défaillances d'ordre électrique physiques de la machine à partir des lois de connaissance.
Les défaillances d'origine électrique peuvent, dans certain Le point essentiel du diagnostic par identification
cas, être la cause d'un arrêt de la machine (au même titre que paramétrique est le choix du modèle. En effet, pour détecter et
4th International Conference on Computer Integrated Manufacturing CIP’2007 03-04 November 2007
localiser un défaut au stator ou au rotor, il faut que ce soit pour une simulation plus réaliste ou pour une utilisation
dysfonctionnement puisse être discriminé au niveau des dans la méthode de détection [6].
paramètres physiques estimés.
A Modèle multi enroulement
Les premiers travaux sur l’identification ont débutés avec les
L'objectif est avant tout de posséder un modèle de la
modèles simplifiés utilisés en commande depuis plusieurs
machine asynchrone qui met en évidence l'influence des
années [4]. Ces modèles sent développés dans le référentiel de
défauts étudiés sur les grandeurs mesurables de la machine,
park et permettent de détecter un incident sur la machine, ces
principalement les courants, afin d'étudier les phénomènes
modèles diphasés offrent l’avantage de la simplicité.
mise en jeu, deux approches sont possibles, la première
B.3- Estimation d’état s'appuie sur la distribution des champs et des courants en tout
La détection de défauts par estimation d’état a surtout été point de la machine, et permet de simuler son fonctionnement
étudiée avec le modèle de park. Les techniques de détection de en régime de défaut, cette méthode coûteuse en temps de
défauts les plus répandues en automatique reposent sur la calcul, et nécessite la connaissance des paramètres
génération de résidus à partir d’un modèle de fonctionnement géométriques et des caractéristiques des matériaux relatifs au
sain. Différentes approches, que l’on peut classer sous le terme moteur asynchrone, la seconde approche consiste à modéliser
générique d’estimation d’état, ont été étudiées et évaluées pour le rotor de la machine par des mailles reliées entre elles
plusieurs méthodes. électriquement et couplées magnétiquement, c'est à cette
Banc d’observateurs à entrées inconnues avec découplage dernière que nous nous sommes intéressés afin de disposer
non linéaire, sur la base du modèle de park, Observateur d'une modèle mathématique où les paramètres mesurables
d’état à modes glissants, apparaissent explicitement et ne nécessitent pas d'outils de
Génération de résidus par projection des équations du calcul complexes[6]. On introduit dans notre étude le modèle
modèle de park dans l’espace de parité [5]. de la machine asynchrone où on considère le stator a des
constitutions symétrique pour permettre d'avoir une force
B.4- Traitement de signaux
magnétomotrice sinusoïdale dans l'entrefer et le rotor à une
Le traitement de signal, l’analyse spectrale plus
structure, telle que représentée en figure 2.
particulièrement, est utilisé pour détecter des défaillances dans 1
B Calcule des inductances l'entrefer, on remarque que contrairement au stator, elle ne peut
se ramener au fondamentale [3].
B.1- inductance statorique
Nous avons dans le stator de la machine trois bobines
identiques l'angle mécanique entre elles est (2Π/3), l'intensité
de champ magnétique H produit par une bobine statorique dans
le fer est très faible par rapport à ça valeur dans l'entrefer et la
symétrie du dispositif d'après la théorème d'ampère on à [5]:
L’expression d’induction maximale dans l’entrefer est :
μ N I (II-01)
B max = 0 s s B max
pe
La décomposition de l'expression de l'induction (II-01) en
série de Fourier fournit le fondamental :
2 μ0 N s I s 2π (II-02)
B sm = cos( pθ −( m −1) ) Fig. 4. Induction magnétique produire par une maille rotorique
pe π 3
m = 1, 2 ,3 ( a , b , c )
À partir de cette répartition, on calcul l’induction principale
D'apres l'equation du flux principal de l'enroulement statorique ainsi que la mutuelle entre deux mailles rotorique :
⎧ N r −1 μ 0
Φ sp 4 μ0N s 2R L ⎪ B prk = I rk ( )
l sp = = (II-03) ⎪ Nr e (II-06)
Is ep 2π ⎨
⎪B 1 μ0
=I (− )
⎪⎩ mrk rk N r e
Les hypothèses du système à trois axes et de répartition
sinusoïdale de la force magnétomotrice permettant de passer Et l'inductance mutuelle entre deux mailles k et j :
directement aux expressions des inductances mutuelles entre Φ rk rj μ0 2π (II-7)
M rr = =− R .L
bobinages statorique Ms et l'inductance propre lp[5] : I rk N 2r e
2π (II-04)
M s (ab ) = M s (ac ) = Ms (bc ) =l sp cos( )
3
B.3- Inductance mutuelle stator- rotor
et : 4 μ N 2RL (II-05) La Figure.5 indique les bases géométriques de l'expression
l p =l sp + l sf = 0 s + l sf
eπ p 2 de flux mutuelle entre l'enroulement d'une phase (n) au stator
(représenté par une spire diamétrale) et un circuit élémentaire
B.2- Inductance rotoique (k) au rotor.
La Figure.3 illustre la modélisation du rotor par son schéma 2π
(II-8)
M smrk = msr cos( θr − m + ka)
électrique équivalent, le rotor à été décomposé en circuit 3
élémentaires (mailles) constitué de deux barres et des portions
tel que la valeur maximale de l'inductance mutuelle stator et
d'anneaux les relient à chaque extrémité, cette topologie des
rotor est:
circuit rotorique nous permettrons d'envisager la rupture de
m sr =
2μ0 N sR L a
s in ( ) , a= 2π
n'importe quelle barre ou de portion d'anneaux 2 πp 2 Nr
d 1
ω = (C − C − F.ω ) (II-19)
dt r J e r r
a. Vitesse de rotation
d
θ =ω (II-20)
dt r r
b. Couple électromagnétique
(1-2g)fs (1+2g)fs
REFERENCES
Fig. 10. Caractéristique mécanique du moteur (Couple - Vitesse) [1] H. Razik, G. Didier, " Modélisation et diagnostic de la machine
asynchrone en présence de défaillances " Université Vandoeuvre Nancy,
Octobre 2004.
[2] H. Razik, " Notes de cours sur le diagnostic de la machine asynchrone ",
Lorsqu’une machine passe vers un nouveau mode de Groupe de recherches en Electrotechnique et Electronique de Nancy,
fonctionnement, la détection pécore de l’évolution vers ce Université Henri Poincaré – Nancy, Janvier 2003.
mode non désiré permet d’anticiper le diagnostic et d’éviter les [3] G.A Capolino, H.Henao"Une approche spectral pour la modélisation des
machines à courant alternatif " EF 01, Nancy, France 2001.
risques à partir l’analyse spectrale des signaux, par exemple le [4] L. Loran, G.A.Liberté "Application off the EKF to parameter estimation
cas du courant statorique. off induction motors", 1993.
Il existe de nombreux types de fenêtres qui privilégient des [5] A. Abed " Contribution à l’étude et au diagnostic de la machine
asynchrone", Nancy, 28 mars 2002,.
aspects particuliers par rapport aux autres, pour une meilleure
[6] A.Dida, S.Torurqui " Simulation du moteur asynchrone à cage «Modèle
visibilité on travail sur la fenêtre de Hamming. multi enroulement» dédier au diagnostic des défauts ", P F E en
On voie bien la déférence entre la figure 7.c qui Electrotechnique, Encadrés par Mr. A.Menacer, Biskra, 2004.
correspondre a l'état sain du rotor et la figure 9.c celle de l'état [7] T. Boumegoura "Recherche de signature électromagnétique des défauts
dans la machine asynchrone et synthèse d'observateurs en vue du
défaillant du rotor (cassure de 3 barres). diagnostic " L’Ecole Doctorale Electronique, Electrotechnique,
on peut mettre en évidence les phénomènes liés aux défauts Automati9.
du rotor par l’apparition de raies sur le spectre du courant