DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE

LA ENERGÍA Y MECÁNICA

INFORME DE 2 PROYECTOS DEL XIII

CONGRESO DE CIENCIA Y
TECNOLOGIA ESPE 2018

INTEGRANTES
Nombre Paralelo
Juan Carlos Heredia 2393

FECHA DE ENTREGA HORA

06/07/2018 21h15
TEMA: Desarrollo de un escáner 3D de bajo costo
implementado por el método de triangulación espacial

Objetivo:
El objetivo de los expositores era diseñar y construir un prototipo de escáner 3D de
bajo costo con una inversión aproximada de 186 dólares. El uso de software libre
contribuyo sustancialmente en lo que ha costos respecta y que los errores arrojados en la
etapa de pruebas sean menores al 5%

USO DE LA INSRUMENTACIÓN
La temática fue una exposición de la elaboración de un digitalizador 3D lo
suficientemente robusto para fines didácticos-educativos con la mínima inversión posible
e implementado con software libre. Se aplica un método activo sin contacto de
triangulación espacial por contorno láser con mesa rotatoria; haciendo uso de visión
artificial para la segmentación del contorno láser formado sobre la superficie del objeto;
por medio de métodos matemáticos y de triangulación espacial se lleva los puntos
bidimensionales del contorno en las capturas a un espacio tridimensional. El diseño del
sistema integra los elementos constitutivos, principio de funcionamiento, automatización
e interacción con el usuario en un producto final. Con ayuda del software libre
especializado Meshlab se realiza la reconstrucción superficial del objeto escaneado.

Fig. 1. Figuras 3D
Marco Teórico
Un escáner 3D, es un dispositivo que analiza un objeto para obtener datos de su forma
para reconstruir modelos digitales. Existen dos tipos de escáner 3D. Por contacto: El
objeto se analiza mediante el apoyo de un elemento palpador sobre la superficie del objeto.
Sin Contacto: Son escáneres que no requieren contacto con el objeto, los cuales se
subdividen en activos y pasivos. Los pasivos no emiten ninguna clase de radiación, en su
lugar recepta la radiación reflejada por el ambiente, otros pueden utilizar radiación
infrarroja, o de tipo estereoscópicos. Los activos son aquellos que emiten algún tipo de
señal (electromagnéticas, haz de luz, ondas de radio, rayos X o ultrasonidos), la cual sirve
para la construcción geométrica de un objeto, los hay de varios tipos, por facilidades de
diseño y por el propósito económico se escogió un método activo sin contacto con un
emisor láser lineal (generación del contorno) y una webcam (captura de la información)
para el prototipo. Una mesa rotatoria hace posible la adquisición de datos de los 360°
alrededor del objeto. Para la segmentación del contorno láser formado sobre la superficie
del objeto se hace uso de visión artificial. El modelo matemático desarrollado permite la
generación y almacenamiento de la nube de puntos para su posterior estudio y tratamiento
con el software libre de mallado Meshlab.

SISTEMA DE ESCANEADO

Compuesto por dos elementos esenciales, la webcam que funciona como sensor y el
emisor láser lineal encargado de generar un haz de luz sobre el objeto que se desea
escanear. En el mercado local es difícil la adquisición de un dispositivo láser lineal, por
lo cual se optó por la fabricación de uno. La construcción del láser lineal constará de un
diodo y un cilindro de vidrio (lente) de ∅ 3mm para formar el haz de luz en forma de línea
como se observa en la Fig. 1.

Fig. 2. Refracción del puntero láser.

PROCEDIMIENTO
La última prueba que hicieron, no intentaba medir errores dimensionales, sino más
bien analizar la respuesta de digitalización del escáner 3D de bajo costo en tres tipos de
figuras geométricas: Triángulos, círculos y cuadrados en diferentes tamaños. El objeto de
prueba (Fig. 7) es un prisma cuadrado de 50×50×150 mm que tiene en tres de sus caras
verticales las figuras geométricas destinadas para el estudio. Se usa la denominación
(Cir.) para los cilindros circulares de dimensión ϕ, (Tri.) para las pirámides triangulares
(el triángulo base es circunscrito en un círculo de diámetro ϕ) y (Sqr.) para los cilindros
cuadrados de lado 𝑙𝑙.

Fig. 3. Pruebas

RESULTADOS
En la etapa de pruebas del prototipo, se dedujo que el coeficiente Kp es variable. Para
determinar el valor se utilizó el siguiente algoritmo:

donde x es el valor de la coordenada en “x” del punto de contorno. La primera prueba

se realizó en un objeto cilíndrico, las dimensiones del cilindro son: ϕ 65mm y 48.5 mm
de altura. Los resultados obtenidos se describen en la Tabla IV.
 Fig. 4. Resultados

CONCLUSIONES
 Diseñaron y construyeron un prototipo de escáner 3D de bajo costo con una
inversión aproximada de 186 dólares. El uso de software libre contribuyo
sustancialmente en lo que ha costos respecta. Los errores arrojados en la etapa de
pruebas son menores al 5%, esto se debe gracias a que el modelamiento
matemático para la triangulación espacial (formada por la webcam, emisor láser
lineal y el contorno del objeto escaneado) fue correctamente realizada. Las
especificaciones técnicas establecidas en la etapa de diseño ayudaron
significativamente a satisfacer los requerimientos del prototipo. Es capaz de
escanear objetos de 16×16×18 cm de hasta 6 kg de peso. Presta gran precisión de
escaneo y permite el giro de los 360° del objeto. El sistema implementado permite
al usuario un fácil uso del prototipo mediante una interfaz amigable y ergonómica

Bibliografía
B. Montero, Equipos Microinformáticos, Madrid, ESPAÑA: Ediciones Paraninfo SA,
2da Edición, 2016.

MicroScribe, “MicroScribe 3D G2X Portable CMM,” 2016. [En línea]. Available:

http://www.3d-microscribe.com/G2%20Page.htm
TEMA: Diseño y construcción de una plataforma de robot
móvil teleoperada a bajo costo para interiores

Objetivo:
El objetivo de los expositores era implementar una plataforma de robot móvil
teleoperado para interiores, determinando las siguientes características del robot:
dimensiones (50 × 50 × 30 cm), peso (10 kg), velocidad máxima (0,5 m / s), pendiente
máxima que puede superarse (15 °), tiempo de funcionamiento (7 horas).

USO DE LA INSRUMENTACIÓN
El trabajo presenta el diseño y construcción de una plataforma robótica móvil de bajo
costo. El robot ha sido desarrollado en base a tres sistemas: mecánico, sensorial y de
control. El sistema mecánico describe la implementación de los mecanismos de tracción
y translación. El sistema sensorial muestra los sensores implementados para realizar
odometría y navegación reactiva. El sistema de control explica los componentes del
algoritmo de control utilizado para la manipulación del robot móvil. Se utilizó el Sistema
Operativo para Robots (ROS) como base del diseño del autómata. La plataforma robótica
ha sido probada bajo diferentes circunstancias obteniendo resultados prometedores de
frente a nuevos estudios.

Fig. 1. Figuras 3D

Marco Teórico
La robótica móvil se ha convertido en un punto importante de atención para la
investigación dentro de la comunidad científica. Esto se debe a la versatilidad de los
robots para adaptarse a diferentes aplicaciones; y la consideración de que estos tipos de
autómatas están equipados con un grado relativamente alto de inteligencia artificial.
Según Bräunl, un robot móvil (MR) es una máquina autómata que posee capacidad de
movimiento dentro de un entorno particular; esta afirmación solo interpreta las
características de los robots más importantes, pero no la única. Para complementar esta
idea, es importante señalar aspectos tales como la cinemática, la percepción y la
localización en un entorno determinado. Un MR debe tener la capacidad de navegar en
un espacio establecido, pudiendo evitar situaciones de colisión con objetos estáticos y
móviles. Además, las condiciones extremas de temperatura, radiación y humedad deben
ser esquivadas y esto depende de la aplicación.

Teniendo en cuenta los antecedentes mencionados, la construcción de una plataforma

de robot móvil (MRP) es imprescindible como punto de partida hacia diversos desarrollos
y líneas de investigación. Además, esto respalda a los alumnos en el proceso de
aprendizaje y la validación de los algoritmos de control. Es importante tener en cuenta el
costo de cada elemento al diseñar y construir un robot con tales características. Una
implementación de bajo costo permite replicar el robot tantas veces como sea necesario
para manipular sus características, y esto hace que esta plataforma sea diferente de las
comerciales. Comprar un robot comercial es costoso en Ecuador; por lo tanto, desarrollar
una plataforma de bajo costo se ha convertido en una alternativa para realizar
investigaciones sobre este tema. II. ESTRUCTURA DE LA PLATAFORMA DEL
ROBOT MÓVIL Se ha planteado una estructura modular para el diseño y la construcción
de la MR. Esto permite una mejor distribución de las operaciones de la funcionalidad del
robot. Los componentes, independientes entre ellos, se pueden reorganizar en diferentes
arquitecturas de control; también pueden reutilizarse en otros robots y reemplazarse por
otros módulos. La forma de diseño es normal y recurrente en robots de este tipo, por
ejemplo, Kobuki, KIVA, Husky, entre otros. Se utiliza un mecanismo diferencial para
integrar las ruedas motrices al robot, además se incorporan dos ruedas seguidoras que
sirven como pivotes para aumentar la estabilidad del robot.

La Fig. 1 muestra un modelo CAD que contiene la distribución y ubicación de las

ruedas conducidas y seguidoras. Las ruedas motrices no deben exceder el 5% del peso
del robot para no influir significativamente en el dimensionamiento de los motores; el
área de la banda de rodadura del neumático debe ofrecer buenas características de
adherencia. Por otro lado, las ruedas seguidoras deberían dar versatilidad hacia el
desplazamiento adecuado de la plataforma.
 T

Fig. 2. Distribución de componentes: a) ruedas motrices, b) rueda de seguimiento, c)

sensores ultrasónicos, y d) interruptores de límite

PROCEDIMIENTO

Para comenzar con la operación del MRP, el Arduino A debe ser comunicado al
sistema operativo ROS. Este procedimiento permite que los dispositivos periféricos
controlen el robot. Los movimientos se envían desde el comando del joystick y están
limitados por el nodo de navegación reactiva; esto evita que el operador realice
desplazamientos que no están de acuerdo con el entorno donde opera el robot. Mientras
tanto, la pantalla ROS muestra constantemente la posición y la velocidad de la plataforma
móvil. Para evaluar si los requisitos de diseño se lograron o no, se requieren varias
pruebas. Cada vez que se desarrolló un nodo ROS, se realizó una prueba. La prueba uno
evalúa la versatilidad del comando que tiene el MP. Por lo tanto, se establece que el robot
se mueve según los comandos que se envían desde el joystick sin mostrar ningún retraso
al leer los datos. Esto muestra que el procesamiento y la velocidad de la señal de muestreo
no se ven afectados por el costo computacional de los algoritmos. El tiempo de
funcionamiento que el robot puede alcanzar también se evalúa en esta prueba. La
información obtenida demuestra que el tiempo de funcionamiento sin carga del robot es
de aproximadamente 7 horas. Es en este momento cuando el módulo mecánico del robot
deja de funcionar ya que el voltaje drenado se ha agotado por debajo de los 18 voltios,
que es el voltaje mínimo requerido por los controladores del motor para su correcto
funcionamiento. Otra característica evaluada durante esta prueba fue la capacidad del
robot para superar pendientes. Se determinó que la plataforma puede trabajar en
pendientes de hasta 35 ° sin perder tracción.

RESULTADOS
El sistema de control fue 76 completamente desarrollado en el sistema operativo Robot
(ROS). El uso de una estructura modular al construir un MRP permite incorporar nuevos
dispositivos para actualizarlo o variar su funcionalidad.

La última prueba trata de la navegación reactiva. La estrategia se desarrolla de tal

manera que los datos se toman del anillo de sensores de sonda. Sin embargo, cuando el
robot identifica obstáculos en el frente, verifica las otras direcciones. Por lo tanto, si los
sensores laterales están libres y el robot gira hacia la derecha como primera opción. Si el
sensor lateral derecho está bloqueado, entonces el robot gira hacia la izquierda. Si ambos
sensores laterales están bloqueados, el robot gira 180 ° e intenta encontrar otra salida.
Cuando el MP obtiene una nueva dirección, el estado de los sensores se verifica
constantemente para que el MP regrese a su orientación inicial y alcance la posición
establecida. La estrategia implementada es relativamente simple y muestra la versatilidad
de la plataforma con respecto a los algoritmos para la navegación reactiva.

Fig. 3. Pruebas de trayectoria (Odometría) (a) Abierto y (b) cerrado

CONCLUSIONES
 Implementaron una plataforma de robot móvil teleoperado para interiores y
determinaron las siguientes características del robot: dimensiones (50 × 50 × 30
 cm), peso (10 kg), velocidad máxima (0,5 m / s), pendiente máxima que puede
superarse (15 °), tiempo de funcionamiento (7 horas) El sistema de control fue 76
completamente desarrollado en el sistema operativo Robot (ROS). El uso de una
estructura modular al construir un MRP permite incorporar nuevos dispositivos
para actualizarlo o variar su funcionalidad.

Bibliografía
Oviedo, U. d. (12 de 04 de 2005). http://isa.uniovi.es/. Recuperado el 29 de 03 de 2015,
de http://isa.uniovi.es/~idiaz/SA/Teoria/04-05/SA.Sensores.pdf

J. Jones, A. Flynn, B. Seiger, Mobile Robots: Inspiration to Implementation, AK Peters,

1998 [2] T. Braunl, “Embedded Robotics: Mobile Design and Applications with
Embedded Systems,” Springer Science & Business Media, 2008.