REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA DEFENSA

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL DE LA FUERZA
ARMADA
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL

Practica 5 (Prelaboratorio)

Profesor: integrantes:
Ing. Vidal Torres Daniel Elles C.I: 22354864
Jheferson peña C.I: 25847350
José Sojo C.I: 24332936

CARACAS, 27 DE OBTUBRE DEL 2018

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 ÍNDICE GENERAL
INTRODUCCION .................................................................................................................... 3
1. PID ........................................................................................................................................ 4
2. CONSTATES Y TIEMPOS RELACIONADOS CON EL PLC .......................................... 5
3. METODO ZIEGLE-NICHOLS ............................................................................................ 6
4. APLICACIONES .................................................................................................................. 6
Simular el funcionamiento de un PID (incluyendo las constantes). Incluir cálculos, gráficas y
análisis. ..................................................................................................................................... 8
Planteamiento del problema (trabajado con Simulink) ......................................................... 8
Componente que describen al horno ..................................................................................... 8
Cálculos para hallar la fusión de trasferencia del sistema ..................................................... 8
Ecuación 1......................................................................................................................... 8
Ecuación 2......................................................................................................................... 9
Ecuación 3......................................................................................................................... 9
Ecuación 4......................................................................................................................... 9
Ecuación 5......................................................................................................................... 9
Ecuación 6......................................................................................................................... 9
Ecuación 7......................................................................................................................... 9
Ecuación 8....................................................................................................................... 10
Ecuación 9....................................................................................................................... 10
Cálculo de capacitancias ................................................................................................. 10
CONCLUSION ....................................................................................................................... 14

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 INTRODUCCION

El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de

retroalimentación permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo
entre otras variables de un proceso en general. El controlador PID calcula la
diferencia entre nuestra variable real contra la variable deseada. En sistemas
de bombeo, regularmente nos interesa mantener la presión o flujo constante,
por lo tanto, el control PID mide la diferencia entre la presión en la tubería y
la presión requerida y actúa variando la velocidad del motor para que
podamos tener nuestra presión o flujo constante.

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 1. PID
Un controlador PID (Controlador Proporcional, Integral y Derivativo) es
un mecanismo de control simultaneo por realimentación ampliamente usado
en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un
valor medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el

proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del
error actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es
una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es
usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la
posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un calentador.

Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha

considerado que el controlador PID es el controlador más adecuado.
Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer una acción de control diseñado para los
requerimientos del proceso en específico. La respuesta del controlador
puede describirse en términos de la respuesta del control ante un error, el
grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de
oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para control no garantiza
control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los

que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado
también PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas.
Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción
derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede
evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de control.

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 2. CONSTATES Y TIEMPOS RELACIONADOS CON EL PLC
KP constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de
la ganancia del controlador o el porcentaje de banda proporcional. Ejemplo:
Cambia la posición de la válvula proporcionalmente a la desviación de la
variable respecto al punto de consigna. La señal P mueve la válvula
siguiendo fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la
ganancia.

KI constante de integración: indica la velocidad con la que se repite la

acción proporcional.

KD constante de derivación: hace presente la respuesta de la acción

proporcional duplicándola, sin esperar a que el error se duplique. El valor
indicado por la constante de derivación es el lapso durante el cual se
manifestará la acción proporcional correspondiente a 2 veces el error y
después desaparecerá. Ejemplo: Mueve la válvula a una velocidad
proporcional a la desviación respecto al punto de consigna. La señal I va
sumando las áreas diferentes entre la variable y el punto de consigna
repitiendo la señal proporcional según el tiempo de acción derivada
(minutos/repetición).

Tanto la acción Integral como la acción Derivativa, afectan a la

ganancia dinámica del proceso. La acción integral sirve para reducir el error
estacionario, que existiría siempre si la constante Ki fuera nula. Ejemplo:
Corrige la posición de la válvula proporcionalmente a la velocidad de cambio
de la variable controlada. La señal d es la pendiente (tangente) por la curva
descrita por la variable.

La salida de estos tres términos, el proporcional, el integral, y el

derivativo son sumados para calcular la salida del controlador PID.
Definiendo y (t) como la salida del controlador, la forma final del algoritmo del
PID es:

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 3. METODO ZIEGLE-NICHOLS
El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar"
un regulador PID de forma empírica, sin necesidad de conocer las
ecuaciones de la planta o sistema controlado. Estas reglas de ajuste
propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde
entonces es uno de los métodos de sintonización más ampliamente difundido
y utilizado. Los valores propuestos por este método intentan conseguir en el
sistema realimentado una respuesta al escalón con un sobrepulso máximo
del 25%, que es un valor robusto con buenas características de rapidez y
estabilidad para la mayoría de los sistemas.

El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols

permite definir las ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la
respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema
en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de
sistema.

4. APLICACIONES
Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de
control de muchas aplicaciones en la industria, particularmente cuando la
dinámica del proceso lo permite (en general procesos que pueden ser
descritos por dinámicas de primer y segundo orden), y los requerimientos de
desempeño son modestos (generalmente limitados a especificaciones del
comportamiento del error en estado estacionario y una rápida respuesta a
cambios en la señal de referencia).

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 Se desea controlar el caudal de un flujo de entrada en un reactor
químico. En primer lugar se tiene que poner una válvula de control del caudal
de dicho flujo, y un caudalímetro, con la finalidad de tener una medición
constante del valor del caudal que circule. El controlador irá vigilando que el
caudal que circule sea el establecido por nosotros; en el momento que
detecte un error, mandará una señal a la válvula de control de modo que esta
se abrirá o cerrará corrigiendo el error medido. Y tendremos de ese modo el
flujo deseado y necesario. El PID es un cálculo matemático, lo que envía la
información es el PLC.

Se desea mantener la temperatura interna de un reactor químico en

su valor de referencia. Se debe tener un dispositivo de control de la
temperatura (puede ser un calentador, una resistencia eléctrica,...), y un
sensor (termómetro). El P, PI o PID irá controlando la variable (en este caso
la temperatura). En el instante que esta no sea la correcta avisará al
dispositivo de control de manera que este actúe, corrigiendo el error. De
todos modos, lo más correcto es poner un PID; si hay mucho ruido, un PI,
pero un P no nos sirve mucho puesto que no llegaría a corregir hasta el valor
exacto.

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Simular el funcionamiento de un PID (incluyendo las constantes). Incluir
cálculos, gráficas y análisis.

Planteamiento del problema (trabajado con Simulink)

Control de temperatura del interior de un horno a (45°C) por medio de un

controlador PID el cual fue sintonizado obteniendo los valores por medio de
la función de transferencia y modelamiento del sistema.

Componente que describen al horno

T1 = Temperatura de la carga
T2 = Temperatura ambiente
T3 = Temperatura de las resistencias
T4 = Temperatura de la pared interior
Q1 = Calor generado por las resistencias = I2/ R
Q2 = Flujo de calor desde las paredes hacia la carga
Q3 =Perdidas de calor a través de las paredes del horno
C1 = Capacidad térmica de la carga
C2 = Capacidad térmica de elementos de calentamiento
C3 = Capacidad térmica de las paredes del horno
Rt1 = Resistencia térmica entre paredes y la carga

Cálculos para hallar la fusión de trasferencia del sistema

Ecuación 1

( )

8
Considerando la conductividad térmica de la carga

Ecuación 2

El flujo de calor a través de paredes hacia el ambiente es

Ecuación 3

Si la conductividad térmica de la pared es elevada

Ecuación 4

Sustituyendo (4) y (2) en (1), se obtiene:

Ecuación 5

Suponiendo una gran aproximación entre T3 y T4

Ecuación 6

( )

De la ecuación (2) se deduce:

Ecuación 7

9
Sustituyendo (7) en (6) se obtiene:

Ecuación 8

( ) [ ]

, es una constante de tiempo.

Ecuación 9

( ) ( )

( ) ( )

( )
( ) ( )

Temperatura necesaria sobre la carga 45°C

Cálculo de capacitancias

Capacitancia de la carga C Se calcula a partir de la expresión C1 = m*c1;

Donde m es la masa de la carga y c es el calor especifico de la carga.
El horno alberga una carga constante de 22 kg.
Calor especifico

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Capacitancia de la fuente de calor (Resistencias)

Es la capacitancia del volumen de aire caliente que está en contacto con la

carga. Para el aire caliente a 45ºC.

Para el aire caliente a 45°C se tiene calor especifico de

Horno tiene un volumen de

Masa del aire interno = 1kg

: El calor especifico de la lámina de las paredes internas varia muy poco

con la temperatura. La masa de la lámina =22kg

Calculando la potencia de alimentación (P)

Potencia

( )

i: Corriente eléctrica; es la variación de la carga q en la unidad del tiempo

Simplificación de la función de transferencia nos queda:

( )
( ) ( )

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 ( )
( )

( )

Nota

( )

( )

( )

( )

Figura (1) Respuesta transitoria del sistema a lazo abierto

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 Figura (2) trazo de la pendiente para hallar los parámetros

Figura (3) Respuesta transitoria del sistema a lazo cerrado con PID
sintonizado

Diagrama de bloques en simulink

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 CONCLUSION
 Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial.

 Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente

un controlador de segundo orden con integración. Históricamente, sin
embargo, los controladores PID se ajustaban en términos de sus
componentes P, I y D.

 La estructura PID ha mostrado empíricamente ofrecer suficiente

flexibilidad para dar excelentes resultados en muchas aplicaciones.

 El término básico en el controlador PID es el proporcional P, que

origina una actuación de control correctiva proporcional el error.

 El término integral I brinda una corrección proporcional a la integral del

error. Esta acción tiene la ventaja de asegurar que en última instancia
se aplicará suficiente acción de control
para reducir el error de regulación a cero. Sin embargo, la acción
integral también tiene un efecto desestabilizador debido al corrimiento
de fase agregado.

 El término derivativo D da propiedades predictivas a la actuación,

generando una acción de control proporcional a la velocidad de
cambio del error. Tiende dar más estabilidad al sistema pero suele
generar grandes valores en la señal de control.

 Varios métodos empíricos pueden usarse para determinar los

parámetros de un PID para una dada aplicación. Sin embargo, el
ajuste obtenido debe tomarse como un primer paso en el proceso de
diseño.

Debe prestarse atención al particular tipo de estructura de PID disponible

(por ejemplo, estándar, serie o paralelo).

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