UNIDAD 2 – PASO 2 REALIZAR EL DISEÑO DINAMICO DE UN ROBOT

DANIEL EDUARDO LINARES ROBAYO

CODIGO ESTUDIANTE: 1018457132

MATERIA: ROBOTICA AVANZADA

CODIGO MATERIA: 299012_3

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

4 DE NOVIEMBRE DE 2018
BOGOTA D.C
UNIDAD 2 – PASO 2 REALIZAR EL DISEÑO DINAMICO DE UN ROBOT

DANIEL EDUARDO LINARES ROBAYO

CODIGO ESTUDIANTE: 1018457132

MATERIA: ROBOTICA AVANZADA

CODIGO MATERIA: 299012_3
DOCENTE: MARIO RICARDO ARBULU

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

4 DE NOVIEMBRE DE 2018
BOGOTA D.C
 INTRODUCCION

Este trabajo se realiza con el fin de conocer cuál es el funcionamiento de la materia

Robótica Avanzada, en donde a través de las herramientas dadas por el tutor,
debemos observar el syllabus y las temáticas del curso para resolver las diferentes
actividades planteadas en la guía y poderlas aplicar en las situaciones diarias que
se nos frecuentan en nuestra vida diaria.
 OBJETIVOS

-Desarrollar las actividades planteadas que se encuentran en las guías de

actividades, teniendo en cuenta los parámetros establecidos por el tutor de la
materia.

-Entender cuál es la finalidad de la materia Robótica Avanzada y la aplicabilidad que

le podemos dar en la sociedad para solucionar diferentes planteamientos a nivel
laboral y personal de una manera más estructurada y organizada.

-Construir programas por medio de diferentes comandos aplicando métodos

matemáticos para la construcción de las diferentes situaciones que se plantean en
las guías de la materia.
 DESARROLLO DE LOS EJERCICIOS

EJERCICIO DE UN ROBOT EN EL PROGRAMA MATLAB:

Hallar los resultados de simulación del modelo dinámico (algoritmo computacional

Newton Euler) para un robot manipulador de tres eslabones mientras que no se le
aplique ningún par de torsión y nada más la gravedad esté actuando en él; las
condiciones iniciales para las coordenadas generalizadas son:
𝜃1 (0) = 𝜃2 (0) = 𝜃3 (0) = 0 𝑟𝑎𝑑 𝜃1 ̇ (0) = 𝜃2 ̇ (0) = 𝜃3 ̇ (0) = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Tomar los parámetros geométricos e inerciales como:
𝑎1 = 𝑎2 = 1𝑚 𝑎3 = 0.5�

RESPUESTA:
Para resolver el programa del robot, es importante despejar los valores anteriores,
para determinar las coordenadas del robot, para su funcionamiento adecuado.

𝜃1 (0) = 𝜃2 (0) = 𝜃3 (0) = 0 𝑟𝑎𝑑

𝜃1̇ (0) = 𝜃2̇ (0) = 𝜃3̇ (0) = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑎1=𝑎2=1𝑚

𝑎3=0.5𝑚

𝑚1=𝑚2=1𝐾𝑔

𝑚3=0.5𝐾𝑔

Después de organizar los datos, debemos encontrar los eslabones que necesita el
robot, para esto realizamos los siguientes cálculos:
𝐶𝑂𝑆 𝜃 −𝑆𝐸𝑁 𝜃
𝐸=
𝑆𝐸𝑁 𝜃 −𝐶𝑂𝑆 𝜃
 𝜋 𝜋
𝐶𝑂𝑆 ( ) − SEN ( )
E1 = 3 3
𝜋 𝜋 ∗ 1𝑚 + 0.5𝑚 + 1.5 + 1𝑘𝑔 + 0.5𝑘𝑔
SEN ( ) −𝐶𝑂𝑆 ( )
3 3

𝜋 𝜋
𝐸1 = cos ( ) − 𝑠𝑒𝑛 ( )
3 3

𝜋 𝜋
𝐶𝑂𝑆 ( ) − SEN ( )
E2 = 3 3
𝜋 𝜋 ∗ 1𝑚 + 0.5𝑚 + 1.5 + 1𝑘𝑔 + 0.5𝑘𝑔
SEN ( ) −𝐶𝑂𝑆 ( )
3 3

𝜋 𝜋
𝐸2 = cos ( ) − 𝑠𝑒𝑛 ( )
3 3

𝜋 𝜋
𝐶𝑂𝑆 ( ) − SEN ( )
E3 = 3 3
𝜋 𝜋 ∗ 1𝑚 + 0.5𝑚 + 1.5 + 1𝑘𝑔 + 0.5𝑘𝑔
SEN ( ) −𝐶𝑂𝑆 ( )
3 3

𝜋 𝜋
𝐸3 = cos ( ) − 𝑠𝑒𝑛 ( )
3 3

cos(𝜃1 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 1
𝐸1 = |𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) cos(𝜃1 ) 0|
0 0 1
cos(𝜃2 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) 0
𝐸2 = |𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) cos(𝜃2 ) 1|
0 0 0
cos(𝜃3 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ) 0
𝐸3 = |𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ) cos(𝜃3 ) 0|
0 0 1
[𝐸]1 = [𝐸1 cos(𝜃1 ) 𝐸1 sen(𝜃1 ) 0]𝑇

[𝐸2 ]2 = [𝐸2 cos(𝜃2 ) 𝐸2 sen(𝜃2 ) 0]𝑇

[𝐸3 ]3 = [𝐸3 cos(𝜃3 ) 𝐸3 sen(𝜃3 ) 0]𝑇

𝑇
1 1
[𝐸1 ]1 = [ 𝐸1 cos(𝜃1 ) 𝐸 sen(𝜃1 ) 0 ]
2 2 1
 𝑇
1 1
[𝐸]2 = [ 𝐸2 cos(𝜃2 ) 𝐸2 sen(𝜃2 ) 0]
2 2
𝑇
1 1
[𝐸3 ]3 = [ 𝐸 cos(𝜃3 ) 𝐸 sen(𝜃3 ) 0]
2 2 3
𝑇
𝐸1
[𝐸1 ]2 = [ 0 0]
2
𝑇
𝐸2
[𝐸2 ]3 = [ 0 0]
2
𝑇
𝐸3
[𝐸3 ]4 = [ 0 0]
2

𝐸3 𝐸3
−𝐸2 𝜃̇22 − 𝑠𝑒𝑛𝜃3 (𝜃2̈ + 𝜃3̈ ) − 𝑐𝑜𝑠𝜃3 (𝜃̇2 + 𝜃̇3 )2
2 2
[𝐸̈1 ]1 = 𝐸3 𝐸3
𝐸2 𝜃̈2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃3 (𝜃2̈ + 𝜃3̈ ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃3 (𝜃̇2 + 𝜃̇3 )2
2 2
[ 0 ]

𝐸3 𝐸3
−𝐸2 𝜃̇22 − 𝑠𝑒𝑛𝜃3 (𝜃2̈ + 𝜃3̈ ) − 𝑐𝑜𝑠𝜃3 (𝜃̇2 + 𝜃̇3 )2
2 2
[𝐸̈2 ]2 = 𝐸3 𝐸3
𝑎2 𝜃̈2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃3 (𝜃2̈ + 𝜃3̈ ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃3 (𝜃̇2 + 𝜃̇3 )2
2 2
[ 0 ]

𝐸3 𝐸3
−𝐸2 𝜃̇22 − 𝑠𝑒𝑛𝜃3 (𝜃2̈ + 𝜃3̈ ) − 𝑐𝑜𝑠𝜃3 (𝜃̇2 + 𝜃̇3 )2
2 2
[𝐸̈3 ]3 = 𝐸3 𝐸3
𝐸2 𝜃̈2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃3 (𝜃2̈ + 𝜃3̈ ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃3 (𝜃̇2 + 𝜃̇3 )2
2 2
[ 0 ]

A continuación, observaremos el desarrollo en Matlab:

Ahora veremos el grafico en Matlab, donde observamos el comportamiento del
movimiento del robot:
 CONCLUSIONES

-Se realizó la actividad a cabalidad, aplicando los fundamentos establecidos por el

syllabus del curso.

-Aplicamos los pasos dados por el tutor del curso para resolver el paso a paso de la
guía de actividades.

-El cumplimiento de la guía es fundamental para entender y comprender las

temáticas del curso.
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=22&docID=
10692821&tm=1481843396516

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=29&docID=
10853795&tm=1481844106731