If Arellano Ubilluz FCNM

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE CIENCIAS NATURALES Y

MATEMÁTICA
INSTITUTO DE INVESTIGACIÓN
INFORME FINAL DEL PROYECTO DE INVESTIGACIÓN
" TEXTO: TÓPICOS DE MECÁNICA CLÁSICA –

Parte I. Teoría y Problemas con Programas
Computacionales”
AUTOR
Mg. PABLO GODOFREDO ARELLANO UBILLUZ
(Período de ejecución: 01/03/10 al 29/02/12)

(Resolución Nº 230-2010-R del 05 de marzo de 2010)
ÍNDICE
Contenido Pág.
Resumen 02
Introducción 03
Parte teórica 04
Materiales y métodos 05
Resultados 06
Capítulo 1. Introducción 07
Capítulo 2. Principios variacionales 13
Capítulo 3. Ecuaciones de Lagrange 27
Capítulo 4. Problemas de los dos cuerpos 41
Capítulo 5. Cinemática del cuerpo rígido 51
Capítulo 6. Ecuaciones de movimiento del cuerpo rígido 71
Capítulo 7. Oscilaciones pequeñas 91
Capítulo 8. Ecuaciones de movimiento de Hamilton 111
Problemas con programas computacionales 125
Discusión 150
Referenciales 151
1
RESUMEN
En el presente trabajo de investigación se ha elaborado un texto
intitulado “TEXTO: TÓPICOS DE MECÁNICA CLÁSICA – Parte I. Teoría
y Problemas con Programas Computacionales”, en donde se
desarrolla la primera parte del curso de Mecánica Clásica con un
nuevo enfoque, el cual, contempla el uso de la computadora como un
instrumento de ayuda en la simulación y comprensión de los tópicos
de esta asignatura. Los contenidos de los capítulos han sido elegidos
de acuerdo a los currículos del área de física, y de ciertas áreas de
ingeniería cuyos currículos incluyen los mencionados tópicos.
Estos Capítulos son los siguientes: Principios variacionales,
Ecuaciones de Lagrange, Problemas de los dos cuerpos, Cinemática
del cuerpo rígido, Ecuaciones de movimiento del cuerpo rígido,
Oscilaciones pequeñas y Ecuaciones de movimiento de Hamilton.
Asimismo, se han resuelto un conjunto de problemas de forma
clásica y problemas seleccionados de forma numérica. De estos
últimos, se presentan los programas computacionales diseñados en
Fortran, los cuales han sido ejecutados en una computadora personal.
2
INTRODUCCIÓN
Los estudiantes de física y de otras especialidades de ingeniería,
tienen dentro de su currículo la asignatura de mecánica clásica, sin
embargo, de la bibliografía existente relacionado con dicho curso, no
se adapta necesariamente a los requerimientos que se solicitan.
Tampoco se dispone de bibliografía que solucione problemas de
mecánica clásica, con el uso del ordenador. Estas causas motivaron la
elaboración de este texto, resultado de una investigación
bibliográfica, a fin de ser usado por los estudiantes de nuestra
universidad.
Con el presente trabajo esperamos cubrir esta deficiencia bibliográfica
que se presentan en los estudiantes que llevan esta asignatura en
nuestra universidad, y porque no también de otras universidades.
3
PARTE TEÓRICA
Las teorías que sirvieron como fundamentos para el desarrollo del
presente trabajo de investigación son aquellas que se encuentran en
la bibliografía existente, esto es, el presente trabajo ha sido
desarrollado usando la bibliografía más actualizada, que cubren los
temas comprendidos de la primera parte de la asignatura de
mecánica clásica, correspondiente a la aplicación de las ecuaciones
de movimiento de un cuerpo rígido, siendo por lo tanto este trabajo,
básicamente, una investigación bibliográfica.
4
MATERIALES Y MÉTODOS
Materiales
Para desarrollar este trabajo se ha usado básicamente información
bibliográfica, separatas y apuntes de clase relacionados con la
asignatura.
Esta información ha sido procesada, obteniéndose el presente trabajo
incluyendo los temas de soluciones numéricas mediante un
ordenador.
Métodos
Por ser una investigación bibliográfica relacionada con la enseñanza a
nivel superior, se ha usado el método inductivo y deductivo para
mostrar el desarrollo del formulismo que describen los conceptos
físicos descritos, así como también, en el análisis de solución en los
problemas resueltos.
5
RESULTADOS
6
CAPÍTULO I
INTRODUCCIÓN
La Mecánica Clásica es la parte de la mecánica que describe el

movimiento de partículas de sistemas macroscópicos a velocidades
relativamente menores comparadas con la velocidad de la luz. Está
formada por áreas como la mecánica del sólido rígido y los sistemas
mecánicos con diferentes grados de libertad, como la mecánica de
medios continuos.
El estudio de la Mecánica Clásica se realiza a través de diferentes

formulaciones, entre las cuales tenemos:
a) La mecánica vectorial o newtoniana es una formulación de

la mecánica clásica que estudia el movimiento de partículas y
sólidos rígidos en el espacio tridimensional, basada en sistemas
de referencia inerciales donde las ecuaciones del movimiento se
reducen a las Leyes de Newton, en honor a Isaac Newton quien
inicialmente formuló esta teoría.
Esta mecánica es aplicable a cuerpos que se mueven en

relación a un observador a velocidades pequeñas comparadas
con la de la luz. Se basa en que una partícula se mueve dentro
de un campo gravitatorio y está sujeta a la acción de la fuerza
de este campo, produciéndole una variación de su cantidad de
movimiento. El estudio de estas fuerzas y momentos a través
7
de sistemas de referencias inerciales, corresponde al estudio de
la mecánica vectorial.
Esta mecánica estudia a su vez a: La cinemática, que estudia el

movimiento en sí de una partícula, sin considerar las causas
que lo originan; la estática, que estudia el equilibrio entre
fuerzas y la dinámica que estudia su movimiento considerando
las fuerzas que actúan sobre ella.
La mecánica vectorial usa tres ecuaciones escalares, o una

ecuación vectorial, y para el caso de una sola partícula, se tiene
que:
(1.1)
Cuando se trata de un sistema de N partículas puntuales, las

ecuaciones escalares son 3N. Para el caso de sólidos
despreciando sus deformaciones, las ecuaciones vectoriales
para su movimiento de traslación y de rotación, se expresan de
la siguiente forma:
(1.2)
Estas son las ecuaciones básicas de la mecánica de un sólido

rígido.
8
b) La mecánica analítica estudia los principales conceptos
escalares de la física, entre los cuales tenemos: la energía
cinética y el trabajo, tanto en su forma diferencial como
integral; y a partir de los cuales se obtienen analíticamente las
ecuaciones de movimiento.
La mecánica analítica es más abstracta y general, que usa

sistemas inerciales o no inerciales sin que cambie la forma
básica de las ecuaciones. La mecánica analítica tiene dos
formulaciones: La formulación lagrangiana y la formulación
hamiltoniana, que son esencialmente equivalentes, emplean el
formalismo de variedades diferenciables, y las dos llegan a los
mismos resultados físicos, aunque depende del tratamiento que
se da a cada tipo de problema siendo más conveniente un
enfoque u otro según el objeto del análisis.
La energía cinética y el trabajo están relacionados de forma

diferencial por la ecuación:
(1.3)
A diferencia de la mecánica vectorial que utiliza 3N ecuaciones

siendo N el número de partículas, en la mecánica analítica,
siendo el movimiento en varias dimensiones, utiliza una sola
ecuación diferencial para estudiar los sistemas mecánicos.
Por otro lado es necesario señalar que, la mecánica lagrangiana

describe el movimiento de un conjunto de N partículas
puntuales mediante coordenadas generales sobre el llamado
espacio de configuración mediante un sistema de N ecuaciones
diferenciales ordinarias de segundo orden. En cambio en
9
mecánica hamiltoniana el movimiento se describe mediante 2N
ecuaciones diferenciales de primer orden. El conjunto de
transformaciones de coordenadas que permitan resolver el
problema es más amplio en la mecánica hamiltoniana.
Estas formulaciones son equivalentes cuando son aplicados al espacio

euclídeo tridimensional y a sistemas de referencia inerciales.
La mecánica clásica tiene su fundamento en la predicción teórica,

esto es, si en un determinado instante se conocieran las posiciones y
velocidades de un sistema finito de N partículas, entonces también se
pueden conocer las posiciones y velocidades en tiempos posteriores,
esto implica que la posición puede ser expresada como una función
vectorial 
    N

ri ri t,ri0,vi0 i1 que nos da las posiciones de las partículas
en cualquier instante de tiempo. Estas funciones se obtienen por

integración de unas ecuaciones generales denominadas ecuaciones de
movimiento que se manifiestan de forma diferencial, para lo cual
debe conocerse la naturaleza física del problema y las condiciones
iniciales.
MECÁNICA HAMILTONIANA
Esta mecánica se basa en las ecuaciones de Hamilton que tienen la

forma:
(1.4)
10
Estas ecuaciones describen la variación del tiempo de un sistema
mediante ecuaciones diferenciales de primer orden, y al integrarse se
obtienen las ecuaciones de movimiento del sistema.
En estas ecuaciones, H es la función de Hamilton o hamiltoniano, y
son los pares de coordenadas canónicas conjugadas del

problema y qi se conocen como las coordenadas generalizadas de
posición y las pi como momentos correspondiente a las velocidades.
La mecánica hamiltoniana admite transformaciones de coordenadas

para poder integrar las ecuaciones de movimiento y determinar
propiedades de las trayectorias de partículas.
MECÁNICA LAGRANGIANA
La mecánica lagrangiana es similar, en esencia, a la mecánica

hamiltoniana, y tiene la ventaja de trabajar con sistemas de
referencias inerciales o no-inerciales y las ecuaciones de movimiento
sean invariantes respecto a cualquier cambio de coordenadas.
La mecánica lagrangiana proporciona un sistema de n ecuaciones

diferenciales ordinarias de segundo orden, llamadas ecuaciones del
movimiento que permiten conocer como cambia un sistema con n
grados de libertad. Estas ecuaciones se expresan de la siguiente
forma:
(1.5)
Donde es el llamado lagrangiano en el
sistema de coordenadas generalizadas .
11
Cuando un lagrangiano es invariante se tiene que:
a) Se conserva el momento angular cuando el sistema presenta

simetría rotacional, y su lagrangiano es invariante bajo algún
grupo de rotación.
b) Se conserva el momento lineal cuando el sistema presenta
simetría traslacional, es decir, cuando sobre un sistema de
partículas actúan fuerzas idénticas en cualquier posición a lo
largo de una línea.
c) Se conserva la energía cuando el sistema tiene simetría de
traslación en el tiempo, esto implica que las ecuaciones de un
sistema son iguales en todos los instantes del tiempo y los
parámetros que determinan el problema no dependen del
tiempo.
12
CAPÍTULO II
PRINCIPIOS VARIACIONALES
SISTEMAS DE PARTÍCULAS
En la mecánica clásica, todos los objetos son sistemas de partículas.
Un sistema puede estudiarse como si fuera una sola partícula, y esto
es cuando la interacción mutua de las partículas del sistema puede
despreciarse en el estudio mecánico de sus peculiaridades dinámicas.
Se considera un sistema de partículas cerrado si no sufre interacción

desde ningún sistema exterior, es decir, si consideramos que no está
sometido a ningún campo de interacción externo.
Un sistema se dice conservativo si está exclusivamente sometido a

campos externos que originan fuerzas conservativas, esto es, si
existe una función potencial V tal que la fuerza que sufre el sistema
es:
(2.1)
Si el sistema de partículas está sometido además a otras fuerzas no

conservativas o disipativas, esto es, no provenientes de una función
potencial, tales como el rozamiento, etc., entonces se dice que el
sistema es no conservativo o bien que es disipativo.
GRADOS DE LIBERTAD Y CONDICIONES DE LIGADURA
El grado de libertad de cada una de las partículas de un sistema físico

puede estar restringido por condiciones de ligadura, es decir, por
13
condiciones que impiden que todo el sistema o una parte de él se
pueda desplazar libremente en algún sentido. Estas condiciones
pueden ser dependientes del tiempo, y pueden ser representables
mediante ecuaciones matemáticas o ecuaciones diferenciales
integrables, o bien, en muchos casos, sólo son representables
mediante inecuaciones o sistemas de diferencias.
Un sistema se dice holónomo, o bien, sometido a ligaduras

holónomas, si las condiciones de ligadura son expresables mediante
ecuaciones matemáticas entre sus coordenadas o ecuaciones
diferenciales integrables. En caso contrario, se dice que el sistema
mecánico es no holónomo.
Un sistema se dice que es esclerónomo si las condiciones de ligadura

son independientes del tiempo. En caso contrario el sistema se dice
que es reónomo o sometido a ligaduras reónomas.
En conclusión, un sistema holónomo esclerónomo es un sistema

sometido a condiciones de ligadura independientes del tiempo
expresables mediante relaciones matemáticas entre sus coordenadas.
Un sistema holónomo reónomo es un sistema sometido a condiciones

de ligadura dependientes del tiempo expresables mediante relaciones
matemáticas entre sus coordenadas.
Un sistema no holónomo esclerónomo es un sistema sometido a

condiciones de ligadura independientes del tiempo no expresables
mediante relaciones matemáticas entre sus coordenadas.
14
Un sistema no holónomo reónomo es un sistema sometido a
condiciones de ligadura dependientes del tiempo no expresables
mediante relaciones matemáticas entre sus coordenadas.
Los sistemas mas usuales son, naturalmente, los holónomos

esclerónomos.
COORDENADAS GENERALIZADAS. El espacio de configuración

de un sistema mecánico
Sea un sistema de N partículas pi, i =1, 2, ..., N. Cada partícula tiene

tres coordenadas en el espacio ordinario, por lo que en total hay 3N
coordenadas para el sistema de partículas.
Si hay k ecuaciones de ligadura entre estas variables se tiene que el

número total de variables independientes es n = 3N - k. Podemos
representar por qi , i =1,2,...,n a estas variables independientes, que
se denominan coordenadas generalizadas. Sus correspondientes
derivadas temporales se llaman velocidades generalizadas.
Se llama espacio de configuración de un sistema de partículas al

espacio cuyos puntos son las formadas por las coordenadas
generalizadas y las velocidades generalizadas y el tiempo.
EL PRINCIPIO DE MÍNIMA ACCIÓN
La acción se define como una cantidad matemática que depende de la

masa, la velocidad y la distancia recorrida por una partícula, asociada
con la energía que es transportada de un lugar a otro por una onda.
15
De acuerdo con el principio de conservación de la energía, en
cualquier punto a lo largo de la trayectoria que recorre la partícula, la
suma de la energía cinética y la energía potencial de la misma, es
constante. Pero si se resta la energía potencial de la energía cinética,
se obtiene un valor diferente en cada uno de los diferentes puntos de
la trayectoria. Si se integra esta función de la energía cinética y la
energía potencial para la trayectoria total de la partícula, se obtiene
que la acción constituye una propiedad de la trayectoria seguida por
la partícula es decir, cada diferente trayectoria tiene un valor de
acción específico.
(2.2)
En la naturaleza los objetos que siguen trayectorias siempre lo hacen

considerando el camino que tiene la mínima acción. Para ir de un
punto a otro se presentan infinitos caminos pero siempre la partícula
escogiera la trayectoria de mínima acción. Este principio es conocido
como el Principio de Mínima Acción.
De Broglie planteó que la luz, que se creía que estaba formada por
partículas participa de la naturaleza de las ondas. Se abolió para
siempre la división entre materia y energía. Materia y energía es lo
mismo. Un avance muy importante para la ciencia.
Este principio fue publicado como un teorema de la Dinámica, por

Leonard Euler en 1774, por vez primera. Euler proponía que cuando
16
una partícula viaja entre dos puntos fijos, toma la trayectoria para la
cual la integral ∫v dr es un mínimo, donde v es la velocidad de la
partícula y dr es el elemento diferencial correspondiente de la
trayectoria curva. El 50 basó su demostración en el Cálculo
Variacional, y aunque fue el primero en implementar la conjetura de
Maupertuis, el crédito por haber dado la formulación correcta de este
principio (PMA), para casos generales, se atribuye a Joseph Lagrange
(1736-1813) quien trató lo que era un sistema de partículas
mutuamente interactuantes, y las fuerzas entre las mismas eran
derivadas de una función potencial. Probó que su expresión del PMA
junto con la ley de la conservación de la energía, es completamente
equivalente a las leyes de Newton del movimiento, y puede
emplearse como una formulación alternativa de las leyes de la
Dinámica. Y muy poderosa para resolver muchos problemas de la
Mecánica Clásica.
A partir de las leyes de Newton puede probarse el principio de mínima

acción para partículas de la mecánica Newtoniana. Esta derivación
puede hacerse a partir del principio de D'alembert que es
esencialmente equivalente a las leyes de Newton. Sin embargo, el
principio de mínima acción es más general puesto que, a diferencia
de las ecuaciones de Newton, es aplicable también a sistemas de
referencia no inerciales.
Por otro lado admitiendo el principio de mínima acción de una sola

partícula y ciertos principios de simetría pueden derivarse las
ecuaciones de Newton. A continuación se presentan varias
deducciones y ejemplos ilustrativos que muestran la equivalencia
parcial de la mecánica newtoniana y el principio de mínima acción.
17
PRINCIPIO DE D'ALEMBERT Y SEGUNDA LEY DE NEWTON
A partir de la segunda ley de Newton o equivalentemente el principio

de D'Alembert puede derivarse que para una partícula que obedece
ese principio se cumple también el principio de mínima acción.
Partiendo de la segunda ley se tiene que:
Esta forma es totalmente equivalente al principio de D'Alembert que

establece que bajo cualquier desplazamiento virtual compatible con
las ecuaciones de movimiento:
(2.3)
Para una fuerza conservativa que se deriva de un potencial se tiene

que , es decir, la energía potencial es igual al
negativo del producto escalar de la fuerza por el desplazamiento del
cuerpo. Reescribiendo la última ecuación e introduciendo la definición
de la aceleración:
(2.4)
Integrando y aplicando la derivada temporal a la variación de la
distancia , en lugar de hacerlo a la velocidad , e

introduciendo un término límite, que hace referencia a la diferencia
del valor de la función entre los puntos t2 y t1, se tiene:
18
(2.5)
Los puntos de partida y de llegada de todas las trayectorias son los
mismos, y por ello en esos lugares la variación es cero .
Ello implica que la condición límite sea asimismo igual a

cero en dichos lugares. Por ello, desaparece de la ecuación:
(2.6)
Procedemos a la integración de en el segundo término:
(2.7)
Las reglas del cálculo nos permiten trasladar los símbolos de la

variación fuera de las dos integrales:
(2.8)
En esta ecuación están presentes las expresiones de la energía
potencial U y la energía cinética . Por lo tanto, puede
reformularse de la siguiente manera:
(2.9)
Donde la diferencia recibe el nombre de función lagrangiana y

se representa con la letra L:
19
(2.10)
EL PRINCIPIO DE HAMILTON DE LA MÍNIMA ACCIÓN:
En todo sistema de N partículas en donde es la fuerza aplicada

sobre una partícula de radio vector se verifica que existe siempre
una función escalar que llamaremos "energía cinética" del sistema,
tal que la integral
(2.11)
es mínima en el movimiento real del sistema en el espacio de

configuración.
A la integral S la llamaremos "acción" del sistema de partículas.
La trayectoria, pues, ha de ser la extremal de la integral definida

como acción. O sea, es la curva para la cual es mínima la acción:
(2.12)
Expresión matemática de la Acción:
Si la fuerza aplicada a cada partícula, , tiene una componente
conservativa, , y otra componente no conservativa, , se tiene

que
(2.13)
20
Siendo V una función de las coordenadas generalizadas que
llamaremos "energía potencial" del sistema de partículas. La acción,
en definitiva, puede expresarse matemáticamente así:
(2.14)
Aplicando el Principio de Mínima Acción, se tiene:
(2.15)
aplicando cálculo variacional a la primera integral (ver ecuaciones

variacionales de Euler), se tiene:
(2.16)
o bien:
(2.17)
o, lo que es lo mismo:
(2.18)
21
verificándose entonces las n ecuaciones siguientes:
(2.19)
que son las ecuaciones de Lagrange del sistema de partículas. La

función se denomina "lagrangiana" del sistema. En función de
la lagrangiana las Ecuaciones de Lagrange se escriben de la siguiente
forma:
(2.20)
PROBLEMAS DESARROLLADOS
PROBLEMA 1.-
Dos puntos de masa m están unidos por una varilla rígida y sin peso,
de longitud l, cuyo centro ha de moverse sobre una circunferencia de
radio a. Hallar su energía cinética en coordenadas generalizadas.
Y
m (x1,y1)
Solución
A(x,y) β
•
Para simplificar el problema vamos a a
α
considerar que el movimiento se X
(x2,y2) m
desarrolla en un plano.
Figura 2.1
22
Según eso, el sistema, representado en la figura adjunta, tiene un
movimiento que consiste, por una parte, en que el punto A se mueve
sobre una circunferencia y, por otro lado, en que los extremos de la
varilla giran alrededor de A.
Al moverse en el plano, el sistema tiene cuatro coordenadas, pero
como existen dos ligaduras holónomas y bilaterales, a saber :
podemos describir su posición en todo momento empleando tan solo

dos coordenadas generalizadas. Tomaremos para ello los ángulos alfa
( ) y beta ( ).
La energía cinética del sistema será :
donde (x1, y1) y (x2, y2) son las coordenadas de las partículas
respecto al referencial inercial (R.I.). Para poner dicha expresión en
función de las coordenadas generalizadas, hacemos :
Según estas expresiones, la energía cinética de cada partícula se

expresará:
23
y la energía cinética total en coordenadas generalizadas será :
PROBLEMA 2.-
Un bloque de masa se desliza sobre un plano inclinado sin

rozamiento, el cual se conduce tal que se mueve horizontalmente, el
desplazamiento del plano en el tiempo se conoce como una función
).
Utilice el principio D’AIembert para encontrar la ecuación de

movimiento del bloque, tomando como coordenada generalizada el
desplazamiento del bloque hacia abajo sobre el plano. Tenga en
cuenta que el la aceleración del bloque no es la aceleración hacia
abajo sobre el plano.
Figura 2.2
Solución
Imaginen un desplazamiento virtual en el que s se incrementa en s.

La masa m se somete a un desplazamiento vertical hacia
abajo un pecado y la fuerza aplicada, la gravedad, funciona
24
. La aceleración a de es el vector suma de hacia abajo
sobre el plano y horizontal (figura 1).
Figura 2.3
La fuerza inercial sobre la masa es –ma. Nosotros necesitamos la

componente de esta en la dirección del desplazamiento virtual,
llamado . El trabajo inercial es pues . El
principio de D’Alembert nos da
Así la ecuación de movimiento del bloque es:
Para esta se reduce al resultado usual para un plano inclinado.

Para , sin embargo la aceleración es negativa y la masa
acelera sobre el plano.
PROBLEMA 3.-
Una cuenta de masa m se desliza sobre un alambre lizo y recto el

cual hace un ángulo α con la vertical con una velocidad ω vertical
ascendente. La gravedad g actúa verticalmente hacia abajo.
Elegir una coordenada generalizada apropiada y hallar la lagrangiana.
25
Escribir a continuación las ecuaciones de Lagrange de movimiento.
Solución
Se elige como coordenada generalizada a la

distancia r de la cuenta a lo largo del alambre
desde el eje de rotación. La energía cinética de
la cuenta es entonces
T = m(ṙ + ω r sen α); Figura 2.4
y la energía potencial gravitacional es

V = mgrcosα
La lagrangiana es
1
L= m(ṙ + ω r sen α) − mgrcosα
2
Las ecuaciones de Lagrange es

mr̈ = mω rsen α − mgcosα
Esta es la misma ecuación como para el movimiento unidimensional
en un potencial efectivo
1
V = − mω r sen α + mgrcosα
2
Este potencial tiene un máximo en
gcos α
r=
ω sen α
correspondiente a un punto de equilibrio inestable.
26
CAPÍTULO III
ECUACIONES DE LAGRANGE
ECUACIONES DE LAGRANGE
Las Ecuaciones de Lagrange (también conocidas como Ecuaciones de

Euler-Lagrange, o simplemente de Euler) nos permiten contar con un
sistema analítico para llegar a las ecuaciones que describen el
comportamiento físico de las partículas.
Los parámetros que intervienen en la formulación de las ecuaciones

de Lagrange son los siguientes:
- Energía cinética total del sistema: suma de las energías cinéticas

de las partículas.
- Energía potencial total del sistema: suma de las energías
potenciales de las partículas.
-Coordenada generalizada: cada grado de libertad del sistema se
expresa mediante una coordenada generalizada.
- Velocidad generalizada: derivada temporal de las coordenadas
generalizadas.
- Fuerzas generalizadas: en esta versión del texto no hace falta
definirlas, pues se considera únicamente el caso conservativo que
simplifica las ecuaciones.
La forma más general de estas ecuaciones para un sistema discreto

de partículas es
(3.1)
27
El subíndice j va desde hasta , por lo que éstas son ecuaciones
(siendo el número de grados de libertad del sistema), la resolución

de estas ecuaciones nos darán el estado del sistema en todo
instante.
Caso conservativo
Si en las Ecuaciones de Lagrange se aplican a un sistema en el que

todas las fuerzas son conservativas podemos reescribir la ecuación
(3.1) ya que:
(3.2)
(3.3)
Como L = T – V es la función lagrangiana, y:
debido a que el potencial depende exclusivamente de las coordenadas

generalizadas, y no de las velocidades generalizadas, de modo que:
(3.4)
En el límite continuo de la función lagrangiana se emplea la densidad

lagrangiana, de modo que la lagrangiana sería
La forma de la densidad lagrangiana es:
28
(3.5)
Con la densidad del objeto y la tensión a la que está sometido.
Si denotamos
podemos escribir las Ecuaciones de Lagrange como:
(3.6)
LA LAGRANGIANA
La función se denomina "lagrangiana" del sistema. En función

de la lagrangiana, las ecuaciones de Lagrange son:
(3.7)
Para sistemas conservativos es por lo que las

ecuaciones anteriores quedan así:
(3.8)
Ecuaciones de Lagrange para sistemas conservativos
29
Para estos sistemas, en donde no existen fuerzas disipativas, la
acción del sistema de partículas es, simplemente, la integral en el
tiempo de la función lagrangiana:
(3.9)
La lagrangiana de un sistema se define, como ya hemos visto, por la

expresión , donde es la energía cinética y V la energía
potencial.
Toda función L' que difiera de la lagrangiana en la derivada temporal

de una función de las coordenadas generalizadas y del tiempo es,
también, lagrangiana del sistema de partículas.
Efectivamente:
se tiene que si es
por tanto, es:
y siendo , se tendrá que
(3.10)
y L' es también lagrangiana.
30
Lagrangiana de una partícula libre
La lagrangiana de una partícula en un campo conservativo:
a) El caso de una partícula libre:

La lagrangiana de una partícula libre, al ser una función característica
de la misma, no puede depender de las coordenadas de la partícula ni
del tiempo, en virtud de la homogeneidad del espacio-tiempo. Tendrá
que depender solamente de la velocidad, pero en virtud de la
isotropía del espacio, no ha de depender de la dirección de la
velocidad, sino, en todo caso de su módulo, por tanto, ha de poder
expresarse en función del cuadrado de la velocidad:
Por otra parte, si consideramos una variación infinitesimal u, de la

velocidad, se tendría:
y la lagrangiana también se puede expresar en función de v':
desarrollando en serie y despreciando los términos de orden superior

al segundo, se tiene:
Y siendo lagrangianas tanto como , se deduce, en virtud

de un resultado expuesto antes, que el término restante ha de ser,
necesariamente, la derivada temporal de una función de las
coordenadas y del tiempo:
pero esto indicaría que la derivada parcial ha de ser constante, luego:
31
y, en definitiva, es .
Llamamos "masa" de la partícula a la constante m = 2a. Luego, la
lagrangiana se puede expresar así:
(3.11)
Si se trata de un sistema de N partículas en movimiento libre:
(3.12)
b) Una partícula en un campo exterior de potencial V:
Siendo , se tiene que si V= 0 (movimiento libre), hemos visto
que , por tanto, será:
(3.13)
Y si se trata de un sistema de N partículas en movimiento libre,

tenemos:
(3.14)
TEOREMAS DE CONSERVACIÓN
Cada simetría en la función lagrangiana de un sistema implica una ley

de conservación. Estas simetrías se deben a las coordenadas cíclicas.
32
Una coordenada cíclica es aquella que no aparece en la lagrangiana,
puede ser una coordenada generalizada o una velocidad generalizada.
Las tres propiedades de simetría más importantes son:
Homogeneidad del tiempo (invarianza bajo traslaciones temporales)

lo que implica conservación de la energía.
Homogeneidad del espacio (invarianza bajo traslaciones espaciales) lo
que implica conservación del momento lineal.
Isotropía del espacio (invarianza bajo rotaciones) lo que implica
conservación del momento angular.
Las coordenadas generalizadas pueden ser distancias, ángulos,

energías, cargas eléctricas, etc. Hay infinitos modos diferentes de
escoger las coordenadas generalizadas (aunque cada sistema tiene
un número fijo de grados de libertad). En estas ecuaciones
desaparece el carácter vectorial. La lagrangiana es un escalar y por lo
tanto es invariante bajo cambios de coordenadas.
La función lagrangiana depende de las coordenadas generalizadas, las

velocidades generalizadas y el tiempo, por tanto las coordenadas
generalizadas y las velocidades generalizadas se tratan de modo
independiente, por ejemplo, una derivada con respecto a no
afectaría a ̇ .
Las ecuaciones de Euler-Lagrange surgen de modo natural mediante

el cálculo de variaciones y el problema de la braquistócrona. El
sentido matemático de la lagrangiana es aquella cantidad que
minimiza la acción, así que lo que tenemos aquí es un principio de
mínima acción.
33
Las definiciones de las funciones lagrangianas dadas aquí sólo son
válidas dentro de la mecánica clásica, para problemas de relatividad o
de electromagnetismo (por poner dos ejemplos) habrá que definir
esta función de algún otro modo.
La dinámica de Lagrange no es en absoluto una nueva teoría para la

mecánica, los resultados obtenidos por este método han de ser
idénticos a los que proporcionan las fórmulas de Newton, lo que varía
es el procedimiento para llegar al resultado, mientras que con la
mecánica newtoniana se maneja un agente exterior al cuerpo
(fuerzas) en la mecánica analítica se manejan magnitudes asociadas
al cuerpo (energías).
PROBLEMA 1.-
El punto de soporte de un péndulo plano simple se mueve

verticalmente de acuerdo a y = h(t), donde h(t) esta dado como
función del tiempo.
Hallar la Lagrangiana, tomando como coordenada generalizada el

ángulo θ que hace el péndulo con la vertical.
Escribir la ecuación de Lagrange de movimiento, demostrando en

particular que el péndulo se comporta como un péndulo simple en un
campo gravitacional g + ḧ.
Solución
Las coordenadas cartesianas de la bola es (Figura 1)

34
,
Figura 3.1
Las componentes cartesianas de la velocidad de la bola están así
Y la energía cinética es
Este resultado en cambio puede ser obtenida por usar la ley del
coseno trigonométrico añadir la velocidad en la dirección vertical a
la velocidad en la dirección angular (Figura 2)
Figura 3.2
La energía potencial es
35
La Lagrangiana es
L = T − V = m l θ̇ + 2ḣlθ̇senθ + ḣ − mg(h − lcosθ).
Tenemos
̇ = m l θ̇ + ḣlsenθ , = mḣlθ̇cosθ − mglsenθ
̇ = m l θ̈ + ḧlsenθ + ḣlθ̇cosθ ,
Para la ecuación de Lagrange es
ml θ̈ = −m g + ḧ lsenθ.
Esta es la misma ecuación de movimiento de un péndulo simple en

un campo gravitacional g + ḧ.
PROBLEMA 2.-
Una esfera de masa m se desliza sin fricción a lo largo de un alambre

el cual tiene la forma de una parábola y = Ax con el eje vertical en la
campo gravitacional de la tierra g
(ver Fig. 3). Hallar la
Lagrangiana, tomando como
coordenada generalizada el
desplazamiento x.
Escribir la ecuación de Lagrange

de movimiento. Figura 3.3
36
Solución
La energía cinética de la esfera es
T = m(ẋ + ẏ ) = m(1 + 4A x )ẋ ,
y la energía potencial es
V = mgy = mgAx .
La lagrangiana es así
L(x, ẋ ) = m(1 + 4A x )ẋ − mgAx .
Nosotros tenemos
̇
= m(1 + 4A x )ẋ , = m(8A x)ẋ − 2mgAx,
d ∂L
= m(1 + 4A x )ẍ + m(8A x )ẋ
dt ∂ẋ
Por tanto la ecuación de Lagrange de movimiento es
m(1 + 4A x )ẍ = −m(4A x)ẋ − 2mgAx
PROBLEMA 3.-
Determinar las ecuaciones de movimiento de un péndulo elástico de

constante k el mismo que tiene un extremo suspendido de un techo
y que en el extremo inferior se encuentra una esfera de masa m (ver
Figura). Al péndulo se lo hace oscilar desde un la posición inicial r0 ,
37
con una velocidad radial inicial ṙ , con desplazamiento angular inicial
θ y con velocidad radial inicial θ̇ .
Solución
Determinaremos las ecuaciones de movimiento del

cuerpo utilizando las ecuaciones de Lagrange, las
cuales son:
̇
− = 0. Figura 3.4
donde, j=1,2,…,n ( n es el número de grados de libertad) y L = T-V

es la Lagrangiana del sistema. Estas ecuaciones son desdobladas
para el caso n=2 de la siguiente forma:
d ∂L ∂L
− = 0.
dt ∂ṙ ∂r
d ∂L ∂L
− = 0.
dt ∂θ̇ ∂θ
Así, para nuestro caso, la energía cinética T y la energía potencial V

de la masa, es:
T = m(ẋ + ẏ ); V = mgy+. k∆x
Las coordenadas de la posición y sus derivadas, para cualquier

instante, en forma implícita, son:
x = rsenθ; ẋ = ṙ sen θ + rθ̇cosθ
y = −rcosθ; ẏ = −ṙ cos θ + rθ̇senθ.
Por tanto, la Lagrangiana en términos de la coordenada generalizada
q = θ queda expresada de la siguiente forma:
̇ 1 1
L(θ, θ) = m(ṙ +r θ̇ ) − mglcosθ + k(r − r )
2 2
38
Lo que nos conduce a determinar la primera ecuación de movimiento
para el péndulo elástico, sin ninguna restricción para el radio. Esta
es:
mr̈ − mrθ̇ − mgcosθ + k(r − r ) = 0
Análogamente, determinamos la segunda ecuación de movimiento
para el péndulo elástico, sin ninguna restricción para el ángulo. Esta
es:
̇ mgrsenθ = 0
mr r̈ + 2mrṙ θ +
PROBLEMA 4.-
Usando las coordenadas polares esféricas (r,θ,φ) definido por

x = rsenθcosφ y = rsenθsenφ z = rcosθ
Escribir a continuación la Lagrangiana y hallar las ecuaciones de
Lagrange de movimiento para una masa m moviéndose dentro de un
potencial central V(r)
Solución
Las componentes de la velocidad de una partícula en coordenadas

polares esféricas son ṙ en la dirección r, rθ̇ en ladireccion θ y rφ̇senθ
en la dirección φ. Dado que estas son perpendiculares, la velocidad v
de la particula esta dada por
v = ṙ + r θ̇ + r φ̇ sen θ
Y su energía cinética por
1 1
T= mv = m(ṙ + r θ̇ + r φ̇ sen θ)
2 2
Alternativamente, esta puede ser obtenida por transformación de la
expresión
T = m(ẋ + ẏ + ż );
39
Para la energía cinética en coordenadas cartesianas, por
x = rsenθcosφ ẋ = ṙ senθcosφ + rθ̇cosθcosφ − rφ̇senθsenφ
y = rsenθsenφ ẏ = ṙ senθsenφ + rθ̇cosθsenφ + rφ̇senθcosφ
z = rcosθ ż = ṙ cosθ − rθ̇senθ
Si la partícula se mueve en un potencial central V(r), la Lagrangiana

es
1
L=T−V= m(ṙ + r θ̇ + r φ̇ sen θ) − V(r)
2
Nosotros tenemos
̇
= mṙ ̇ = mr θ̇ ̇
= mr φ̇sen θ
= mr(θ̇ + φ̇ sen θ) − = mr φ̇ senθcosθ =0
Por tanto las ecuaciones las ecuaciones de Lagrange en coordenadas

esféricas para una partícula moviéndose en un potencial central es
d dV
(mṙ ) = mr(θ̇ + φ̇ sen θ) −
dt dr
d
(mr θ̇) = mr φ̇ senθcosθ
dt
d
(mr φ̇sen θ) = 0
dt
40
CAPÍTULO IV
PROBLEMA DE LOS DOS CUERPOS
FUERZAS CENTRALES. EL PROBLEMA DE LOS DOS CUERPOS.
Un sistema se encuentra sometido a campos conservativos, cuando

estos campos derivan de una función potencial V(r), como son los
casos gravitatorio, electrostático, magnetostático, etc. Si dos cuerpos
interaccionan mediante la generación de campos conservativos, de
influencia mutua, se tiene un problema clásico conocido como
"Problema de los Dos Cuerpos".
NATURALEZA DEL PROBLEMA
En la dinámica del centro de masas se tiene que está dada por la

ecuación:
(4.1)
Con respecto a la aceleración, se tiene que la fuerza que actúa sobre

cada partícula “i” es: y considerando que:
donde , siendo las las fuerzas de interacción entre las
partículas, o sea la fuerza que una partícula j ejerce sobre la i
Cuando en la ecuación general se suman estas fuerzas, se tiene que

el suma de acuerdo con el principio de acción y reacción
f12 = - f21.
41
Finalmente se obtiene que:
En un problema de dos cuerpos podemos separar en dos casos. Por

ejemplo, si queremos ver qué sucede con el sistema Tierra-Sol,
podríamos plantearnos usar esta ecuación para tener una idea de
cómo se está moviendo el sistema.
No obstante esta ecuación no nos da la información concreta de cómo

una partícula, o un planeta, se mueve respecto al otro, sino sólo
como se desplaza su centro de masas. Es muy útil suponer que las
fuerzas exteriores sobre el sistema sean nulas, es decir, que
tengamos un sistema de dos cuerpos aislados. En ese caso y,
por lo que el centro de masa está en reposo o se desplaza con
movimiento rectilíneo y uniforme. Pero ¿qué sucede con las partículas
que componen nuestro sistema?.
Cuando las fuerzas externas son nulas se puede demostrar tras un
poco de álgebra que:
Donde
y es la aceleración del cuerpo 2 vista desde el 1. Esta ecuación

nos establece que el movimiento de los cuerpos se puede tratar como
si fuese de un único cuerpo de masa , llamada también masa
reducida.
El estudio del problema de los dos cuerpos consiste en establecer las

relaciones dinámicas de dos masas dentro de la región de su
influencia mutua.
42
Consideremos dos partículas de masas m1 y m2, con vectores de
posición respecto a un cierto origen fijo r1 y r2. Sea la fuerza que
sobre la partícula m2 ejerce la partícula m1 y, la fuerza que ejerce
sobre la partícula m1 la partícula m2. Por principio newtoniano de la
mecánica se tiene que =- .
POSICIÓN Y VELOCIDAD DEL SISTEMA DE LAS DOS MASAS
Si llamamos C al centro de inercia de los dos cuerpos, se puede

esquematizar la situación mediante la siguiente figura:
Z
m1 
rc1
C 
  rc2
r1 rc
 m2
r2
Y
O
X
Figura 4.1. Dos masas dentro de la región de influencia mutua dentro de
un sistema conservativo.
En la figura 1 se obtienen las siguientes relaciones vectoriales:
y las derivadas del radio vector:
y podemos considerar la posición relativa de m2 con respecto a m1 y

la posición relativa de m1 con respecto a m2:
Posición relativa de m2 con respecto a m1:
43
(4.2)
Posición relativa de m1 con respecto a m2:
Velocidad de m2 con respecto a m1:
Velocidad de m1 con respecto a m2:
Por otra parte, se tiene que
Asimismo, de acuerdo con estas relaciones vectoriales, se tiene que

los vectores de posición de ambas masas con respecto al centro de
inercia son:
(4.3)
Eliminando rc2:
(4.4)
44
Eliminando rc1:
(4.5)
Las velocidades con respecto al centro de inercia:
(4.6)
ENERGÍA TOTAL Y LAGRANGIANA DEL SISTEMA DE LAS DOS MASAS
La energía cinética total del sistema formado por los dos cuerpos, de
masas m1 y m2, es la energía cinética total considerado como un
cuerpo único más la energía cinética interna de la masa m1 en su
movimiento relativo con respecto al centro de inercia, más la energía
cinética interna de la masa m2 en su movimiento relativo con
respecto al centro de inercia.
donde:
(4.7)
y al remplazar los valores para rc1 y rc2 de las ecuaciones anteriores,

se tiene que:
(4.8)
45
Al remplazar estos valores en la ecuación para Г se obtiene
finalmente que:
(4.9)
Donde:
= "masa reducida del sistema"
y la función de Lagrange está dada por la ecuación:
(4.10)
Por tanto, la lagrangiana resulta ser una función de las coordenadas

r, r' y : L=L(r, r', ), y no depende de rc.
Como:
(4.11)
Entonces se tiene que la velocidad del centro de inercia es

constante, significando que está en reposo o en movimiento rectilíneo
y uniforme. Si trasladamos el origen O de referencia al punto C,
centro de inercia del sistema, entonces rc = 0, y la lagrangiana
quedará entonces referida a un sistema inercial de origen en el centro
de inercia del sistema:
(4.12)
46
Nos encontramos así que el problema de los dos cuerpos resulta ser
equivalente al problema de una partícula de masa m moviéndose en
un campo central, del que se derivan fuerzas dirigidas hacia la
partícula m1 supuesta fija la partícula m2, o viceversa.
FUERZAS DEL SISTEMA DE LAS DOS MASAS
Las fuerzas que una partícula m sufre en el contexto de un campo
central de potencial pueden ser de atracción o de repulsión:
(4.13)
Si: Fuerza de repulsión desde el origen
Si: Fuerza de atracción hacia el origen
TRABAJO ENTRE DOS ESTADOS DE LA TRAYECTORIA
Se tiene, en el movimiento entre dos estados de vectores de posición

r1 y r2:
(4.14)
47
MOMENTO ANGULAR Y FORMA DE LA TRAYECTORIA
Consideremos una partícula de masa m que se desplaza en un campo

central, a través de un ángulo central diferencial como se muestra en
la figura 2
Figura 4.2. Desplazamiento de una masa m dentro de un campo central.
Sabemos que el momento angular de una partícula en movimiento,

con respecto al origen, es el vector:
(4.15)
El cual es perpendicular a los vectores y , es decir, perpendicular

a la trayectoria de la partícula.
Si también los vectores y son entre sí perpendiculares, se tiene

que es:
48
(4.16)
por otra parte, su derivada con respecto al tiempo es:
(4.18)
Por ser paralelos los vectores r y se tiene que es:
(4.19)
y como es perpendicular a la trayectoria, se deduce que tal

trayectoria es plana.
VELOCIDAD AREOLAR
La diferencial del área barrida por la partícula de masa m al

desplazarse desde el punto A hasta el punto B es:
y la velocidad areolar:
(4.20)
49
Resulta, en definitiva, que la velocidad con la que barre el área
central es constante.
PROBLEMA 1
Consideremos el caso del sistema Tierra-Sol, el cual representa, con

bastante aproximación, un ejemplo de sistema de dos cuerpos.
Calcular la velocidad areolar suponiendo circular la órbita de la Tierra
alrededor del Sol.
Solución
Velocidad angular:
Masa:
Distancia media al Sol:

Momento angular:
Velocidad de barrido de área:
50
CAPÍTULO V
CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
CUERPO RÍGIDO
Definamos 2 sistemas de coordenadas: un sistema inercial K, donde

las ecuaciones de Newton son válidas; y un sistema K(t), en general
no-inercial, fijo en el cuerpo rígido. La posición de los elementos del
cuerpo rígido entre los dos sistemas de coordenadas se relaciona con
( )
r∝ (t) = R(t) + AT(t) r̅ ∝ → v∝ (t) = V(t) + r̅∝ (5.1)
Notemos que ∝̅ no depende del tiempo, ya que está fijo en el sistema

de coordenadas del cuerpo. Toda la variación en el tiempo está
incluida en la matriz A(t) que representa la rotación del sistema del
cuerpo con respecto a su origen.
R
r
Figura 5.1: Transformación de coordenadas
Por un tiempo mantendremos el problema bastante general. Hay dos

orígenes de coordenadas (que describen R y V) en los cuales estamos
51
interesados, ya que en estos dos sistemas de coordenadas se puede
separar el movimiento de traslación y el movimiento de rotación.
Punto en el cuerpo que no se mueve, o sea, V = 0

El centro de masa del cuerpo, o sea, V = VCM.
Para estos dos sistemas de coordenadas se puede separar el

movimiento de traslación y el movimiento de rotación. La dinámica de
este cuerpo requiere 6 variables, 3 que determinan el movimiento del
origen del sistema de coordenadas del cuerpo y 3 ángulos
independientes que orientan al cuerpo con respecto al origen del
sistema de coordenadas. Estos 3 ángulos independientes se pueden
tomar como los ángulos de Euler.
El caso de la energía cinética la veremos con detalle en las próximas

secciones, ya que la rotación al sistema no-inercial requiere un poco
de análisis. El caso de la energía potencial es simple en este caso ya
que las fuerzas entre partículas no ejercen ningún trabajo, mientras
las fuerzas externas si pueden ejercer trabajo. Por ejemplo, si un
cuerpo está en un campo externo gravitacional constante, tenemos:
U = ∑ m∝ gz∝ = g ∑ m∝ z∝ = gMZ (5.2)
En este caso el potencial solo depende de las variables del centro de

masa.
ROTACIONES CON EJE FIJO
La rotación de un sistema de coordenadas con respecto a otro

sistema de coordenadas K(t), pero con el mismo origen, por un
52
ángulo θ alrededor de la dirección se puede escribir como la
transformación lineal:
r̅∝ = A(θ)r∝ (5.3)
que relaciona los componentes de los vectores en los dos sistemas de

referencia. Esta transformación relaciona los componentes del mismo
punto en los dos sistemas de referencia. En principio, esta
transformación puede transformar cualquier vector entre los dos
sistemas de referencia. Hay muchas parametrizaciones de esta
transformación que depende en general de 3 parámetros. Primero,
vamos a requerir que el nuevo sistema de coordenadas (pura
rotación) sea orto-normal, conservando el tamaño de los vectores
̅ ̅ = .
̅ ̅ = ( ) .
lo que nos da
=1
lo que implica que la transformación inversa es = . Esto

también implica que el determinante de | | = 1 o − 1. El valor del
determinante -1 no es físico ya que representa una reflexión, lo cual
no se puede realizar a través de rotaciones de un cuerpo rígido (en
lenguaje topológico una reflexión no es continuamente deformable a
la identidad). Con esto definimos el grupo
SO(3) = { : R → R lineal | det = +1, = 1}
Como ejemplo veamos la rotación en el eje z. Definiendo la matriz

0 −1 0
= 1 0 0
0 0 0
53
vemos que
θ cosθ senθ 0
exp (− θ) = 1 − θ + +⋯ = −senθ cosθ 0
2
0 0 1
Más general aun, definimos el vector como el eje de rotación

arbitrario. La acción de (θ) se puede escribir en termino del vector
descomponiendo la rotación en los tres vectores , x , x( x ), que
son ortogonales entre ellos.
̅ = (θ) = ∙ − x θ− x x θ
= cosθ − x senθ + (1 − cosθ) ∙
Es fácil probar que esta transformación pertenece a SO(3), y además,

se puede probar que todas las transformaciones en SO(3) pueden ser
escritas de esta forma. Basta con solo mostrarlo para las bases
respectivas.
En forma infinitesimal, θ = ε << 1, podemos escribir esta

transformación como
r̅ = r − θ x r ε + O(ε ) (5.4)
Este resultado será muy útil cuando dejemos que el eje de rotación
cambie con el tiempo. Por ahora podemos reescribir esta relación en
forma matricial
0 0 0 0 0 1 0 −1 0
̅= − ε θ 0 0 −1 + θ 0 0 0 +θ 1 0 0
0 1 0 −1 0 0 0 0 0
54
Definimos entonces los generadores de las rotaciones J = [Jx; Jy; Jz]
como las tres matrices descritas arriba. Con estas definiciones
tenemos:
r̅ = r − ε θ ∙ Jr + O(ε ) (5.5)
Si aplicamos esta rotación infinitesimal n veces, asumiendo que

tenemos la dirección del eje de rotación fijo, con ε = θ⁄n logramos
r̅ = lim → 1− θ∙J r = exp (θθ ∙ J)r (5.6)
Por lo tanto los generadores infinitesimales definen la transformación

entre los sistemas de coordenadas. Es interesante darse cuenta que
los generadores Ji obedecen una álgebra de Lie donde el conmutador
, = − = ε,,
La rotación inversa es
= exp(+ ∙ )
donde =θ
Notemos que si definimos

d
=
dt
Tenemos
r=− ∙ JAr = −ωx(Ar) (5.7)
r=− ∙ JA r = −ωx(A r) (5.8)
55
Veremos que estas relaciones son aun correctas cuando el eje de
rotación cambia.
SISTEMA DE COORDENADAS DEL CUERPO RÍGIDO: EJE MÓVIL
El sistema no-inercial K(t) está fijo en un punto del cuerpo pero su

orientación cambia, por lo tanto la relación de las coordenadas de los
dos sistemas es
d (t)
∝ (t) = (t) + (t) ∝̅ → ∝ (t) = (t) + ∝
dt
es importante darse cuenta que ̅

∝ no varía en el tiempo.
Asumamos por ahora que R = 0. Podemos adaptar el resultado

infinitesimal derivado en la sección anterior, y ver que el cambio
producido por un rotación entre el tiempo t y t + dt es:
(t + dt) = (t) + dθ (t) × + O(dθ )

para el caso en que cambia en el tiempo. Con la definición
dθ(t)
(t) = (t)
dt
donde está evaluado en el tiempo t + dt/2, podemos escribir
d
= ×
dt
Este es uno de los resultados más importantes de este capítulo.
Notemos que es precisamente esta definición, lo que hace no trivial el
problema de rotaciones, ya que
56
d(θ )
≠
dt
La igualdad se da solo en el caso en que está fijo en el tiempo .

Esto implica que
( )
r̅ = ω × (A r̅ ) (5.9)
que es un resultado más general que el de la sección anterior, porque

ahora puede cambiar en el tiempo. Notemos que esta velocidad
angular ω no nos permite construir la matriz ( ) ya que ω cambia de
dirección constantemente. Más adelante, veremos cómo construir la
matriz A al integrar ω con los ángulos de Euler.
Para el caso general tenemos
v∝ (t) = V(t) + ω × (A (t)r̅ ∝ ) (5.10)
Es fácil darse cuenta que es universal, ya que no depende de la

posición del origen del sistema de coordenadas K(t), aunque si
depende de su orientación. Tomemos otro origen del sistema de
coordenadas del cuerpo definido pero con la misma orientación que
K(t), por ejemplo
= + → = ̅−
El movimiento es entonces
d
= + ×( ̅) = ′ + ′×( ′)
dt
lo que implica que
V′ = V + ω × a
57
ω = ω′ (5.11)
Por lo tanto ω es universal, no depende de la posición del origen del

sistema de coordenadas K(t), aunque si depende de su orientación.
Con esta definición tenemos
̇ =− ×( )
̇ = ×( )
y podemos también derivar que
= =ω
También se da = y
∙( )= ∙
ω ∙ (A b) = ω ∙ b (5.12)
Esto describe que la rotación no cambia el componente paralelo al eje

de rotación.
También es útil probar que para una rotación
( × ) = Det[ ] ( ) ×( ) = ( )× ( )
para el grupo de rotaciones que definimos.
ENERGÍA CINÉTICA
La energía cinética descrita en términos de las variables del sistema
1 1
T= m∝ v∝ = m∝ + ×( ̅ )
∝
2 2
∝
= MV + V ∙ ω × A (∑∝ m∝ r̅ ∝ ) + ∑ m∝ ω × (A r̅∝ ) (5.13)
58
donde hemos asumido una sumatoria implícita para α. En los dos
sistemas de coordenadas en los cuales estamos interesados, V = 0
ó V = VCM, tenemos que el término del medio es cero, y claramente
la energía cinética se puede separar en traslación (centro de masa) y
rotación
∙ × m∝ ∝̅ = 0
∝
La energía cinética de rotación es entonces
1
T = m∝ ( × ̅ )
∝
2
1
= m∝ ( ( ̅ )
∝ −( ∙ ̅ )
∝ )
2
1
= m∝ ω r̅∝ − ( ∙ ∝̅ )
2
1
= ω m δ , r̅∝ − x , x , ω
2 ,
1
= ω I̅ , ω
2 ,
donde hemos definido que el tensor
I̅ , = , r̅ ∝ − x , x ,
es el momento de inercia en el sistema de referencia K (t) fijo con el

cuerpo.
Nota: Por ahora usaremos el mismo símbolo para el tensor y su

representación en coordenadas cartesianas, pero más adelante veremos
que estos son objetos diferentes.
59
En notación tensorial
T = ̅ (5.14)
MOMENTO ANGULAR
El momento angular se describe como
= m∝ ∝ × ∝̇
∝
= m∝ ( + ̅ )
∝ ×( + × ̅ )
∝
∝
= ×M + m∝ ∝̅ × + × × m∝ ∝̅ + m∝ ̅
∝ ×( × ̅ )
∝
∝ ∝ ∝
Nuevamente para los dos sistemas de coordenadas en que estamos

interesados tenemos que el momento angular se puede separar en
translación (centro de masa) y rotación. El caso V = R = 0 es más o
menos claro, y el caso del centro de masa tenemos que ∑∝ m∝ ̅
∝ =
. Ahora
= m∝ ( ̅
∝ ×( × ̅ ))
∝
∝
= m∝ [ ( ̅ )
∝ − ̅ (
∝ ∙ ̅ )]
∝
∝
= m∝ [ x∝ − ∝̅ ( ∙ ∝̅ )]
∝
Por lo tanto
60
L = A I̅ ω (5.15)
También se puede escribir como

= ̅
Es interesante notar que en general el vector de momento angular no
es paralelo a la velocidad angular.
Además, tenemos que
1 1
T = ω = ∙
2 2
T = (Aω) (AL) = ω ∙ L (5.16)
ya que el producto punto es invariante ante rotaciones.
Llegamos a la siguiente conclusión: el producto de un tensor por un

vector da un vector, y el producto de tensor con dos vectores da un
escalar.
PROPIEDADES DEL MOMENTO DE INERCIA
El momento de inercia depende del origen de coordenadas del cuerpo

y en la orientación de los ejes. Por lo tanto tenemos aun la libertad
de rotar los ejes. Podemos pensar en varias transformaciones
(independientes del tiempo) del sistema ( ) a un sistema ( ) cosa
que el momento de inercia sea más simple de calcular.
Es interesante distinguir las propiedades del momento de inercia:
61
1. Primero, es fácil pasar de la sumatoria al continuo,
simplemente hacemos
I̅ , = m δ , r̅∝ − x , x , → δ , r − r r ρ(r)d r
o en representación matricial como

(y + z ) −xy −xz
I= ρ(r)d r −yx (x + z ) −yz
−zx −zy (x + y )
2. El momento de inercia es aditivo en la masa, o en la densidad,
lo cual implica que el momento de inercia al unir dos cuerpos es
igual a la suma de sus componentes.
3. El momento de inercia es un tensor simétrico y real, por lo

tanto se puede diagonalizar con una transformación ortogonal V
ϵ O(3).
TRASLACIÓN DE COORDENADAS, EJE PARALELO
Muchas veces queremos calcular el momento de inercia en un

sistema de coordenadas, pero queremos trabajar en otro sistema de
referencia. Supongamos que deseamos hacer una translación del
origen del sistema de coordenadas del cuerpo K(t) → K(t)
̿ = ̅ +
con lo que el momento de inercia nos da
I̅ , = m δ , r̿∝ − x , x , = m∝ (δ , ( ̅ + ) − (r̅ , + a )(r̅ , + a ))

∝
62
= m δ , r̅∝ − x , x ,
+δ, m∝ (2 ̅ ∙ + a ) − m∝ (x∝, a + x∝, a + a a )

∝
= I̅ , + M δ , a − a a
+ 2δ , m ∝̅ ∙ − m∝ x∝, a + m∝ x∝, a
∝
Esta transformación del momento de inercia funciona para cualquier

desplazamiento del origen. Pero solo dos sistemas de coordenadas en
el cuerpo permiten separar el movimiento de translación y rotación
(el centro de masa o punto fijo del cuerpo). En particular si la
traslación es al centro de masa, tenemos
∑ m r̅ ∝ = 0 → I̿ , = I̅ , + M δ , a − a a (5.17)
Este teorema de Steiner, para ejes paralelos, es muy útil al momento

de calcular momentos de inercia.
ROTACIÓN A LOS EJES PRINCIPALES DE INERCIA (EP)
Ya que el tensor_I es simétrico y real, o sea podemos hacer una

transformación extra (independiente del tiempo) de los ejes cosa que
en el nuevo sistema de coordenadas K(t) el tensor es diagonal.
Es importante darse cuenta que esta rotación es independiente del

tiempo y es diferente a la rotación A parametrizada por θ . Además
esta transformación aplica también a todos los vectores del sistema
K(t) → K(t).
Dado que ̅ es simétrico, existe una base tal que

63
= I̿
Donde I̿ son los valores propios. Vemos que si formamos la matriz
de vectores propios V = [v1; v2; v3], podemos escribir esta relación
en forma matricial como
̅ = ̿
donde ̅ es la matriz diagonal con los elementos I̿ . Calculemos
0 = v v − v v = I̿ − I̿ ∙
porque ̅ es simétrico. Por lo tanto si los valores propios son
diferentes, entonces la matriz V es ortogonal, y la podemos definir

como ortonormal por normalización. Si dos valores propios son
iguales, de todas maneras podemos construir dos combinaciones
lineales tal que la matriz V sea ortonormal. El hecho de tener dos
valores propios iguales, implica que hay cierta simetría en el sistema.
Por lo tanto vemos que es fácil construir esta transformación con
= 1. Con esto tenemos
̅ = ̿
La energía cinética entonces se puede re-escribir como
2T = ω ̅ω = ω ( ) ̅( ) = ( ) ̿( )= ̿ = ω ̿
lo que transforma la velocidad angular como
= = ( ∙ )
lo que es equivalente a proyectar ω a la nueva base.
Para una matriz simétrica y real siempre es posible hacer esta

transformación y encontrar los ejes principales (EP) de inercia. Los
64
valores propios son reales y los vectores son orto-normales. En este
sistema de referencia la energía cinética rotacional es
1
T = ω ̿
2
El momento angular es
L = V L = V I̅ ω = (V I V) (V ω) = I̿ ω (5.18)
o en componentes
L = I̿ ω
En general el cambio de coordenadas del sistema K(t) → K(t) de un

tensor se puede definir en general como
̿ , , ,… = , , , … ̅,, …
Es interesante notar que en general los ejes principales (EP) no son

en la misma dirección que ω. Una cosa es la dirección de ω y otra
cosa muy diferente la dirección de orientación principal del cuerpo.
DINÁMICA: ECUACIONES DE EULER
El problema anterior fue fácil de describir, ya que sabemos las

ecuaciones de restricción y establecimos las variables independientes
en termino de θ y de su derivada temporal en termino de variables
del punto fijo, que de hecho es el sistema inercial. Esto sucede muy a
menudo, pero el caso general no es tan fácil ya que generalmente
implica transformar a un sistema de referencia no-inercial
(parametrizado por 3 ángulos). Por ejemplo en el caso que la rotación
implica más de un ángulo como es el caso de la precesión, con lo cual
tenemos que describir la dinámica de
( )
( ) = ̇( )
65
que corresponde a 3 ángulos. En este sistema no-inercial es posible
encontrar las ecuaciones de movimiento en término de las
velocidades angulares (u otra parametrización), pero al mismo
tiempo requiere encontrar la transformación de las fuerzas o el
potencial como veremos más abajo. A partir de las ecuaciones de
Newton podemos encontrar las ecuaciones de movimiento del cuerpo
rígido, o sea, la ecuación de movimiento de ω. En el sistema inercial
tenemos
d
= = ×
dt
aunque en muchos casos, en los dos sistemas de referencia del

cuerpo, podemos separar en termino del movimiento del centro de
masa y del cuerpo.
d
⎧ = × =
⎪ dt
= + →
⎨ d
⎪ dt = × =
⎩
En el sistema de referencia del cuerpo tenemos para la parte
rotacional = ̅
Con lo cual la ecuación de movimiento es

d
= ( ̅ )
dt
d
= ( ̅ )+ ( ̇)
dt
= ×( )+ I̅ ̇
= ( × (I ̅ ) + I ̅ ̇ )
Por lo tanto
= [ × ( ̅ ) + I̅ ̇ ]
66
y en término de variables del sistema de referencia del cuerpo
tenemos
= = ×( ̅ )+ ̅ ̇
la cual es conocida como la ecuación de Euler para cuerpos rígidos y
depende solo de variables en el sistema de referencia del cuerpo. Si
además nuestro sistema de referencia del cuerpo es el de ejes
principales, entonces I es diagonal, lo que simplifica el problema.
El problema del trompo sin fuerzas es un problema interesante de

resolver con esta metodología. Asumamos que encontramos los ejes
principales del sistema donde el momento de inercia es diagonal.
La ecuación de Euler da
ω̇ = ( − )ω ω
ω̇ = ( − )ω ω
ω̇ = ( − )ω ω
Nuevamente, dado que ω está cambiando de dirección, no es fácil

escribir la matriz de rotación explícitamente. Más adelante veremos
que esto se resuelve usando una parametrización particular de la
matriz con los ángulos de Euler.
Con la metodología de las ecuaciones de Euler. El mismo problema

del ejemplo anterior se puede resolver por la metodología de las
ecuaciones de Euler. El movimiento se puede encontrar de la
ecuación para el momento angular
d
= ×
dt
En el sistema de coordenadas del cuerpo (con respecto al punto fijo

del eje) tenemos
67
= g cos θ − g senθ
mgR
= dm ̅ × = m × = − senθ
2
= dM ̅ × = M × = − Mg(R + r) sen θ
Usando
= θ̇
la ecuación de movimiento nos da
θ̈ = − sen θ (5.19)
Inmediatamente verificamos los límites obvios, m → 0 y r → 0, lo

que nos da que
θ̈ = − senθ (5.20)
que es el resultado del péndulo simple.
PROBLEMA 1
Consideremos una esfera de masa M como un péndulo conectado a

un eje fijo a través de una vara de largo R y de masa m, como se
muestra en la figura. Determinar la ecuación de movimiento de este
sistema.
68
m
R e2
M
e1
Figura 5.2. Masa suspendida de un vara
Solución
Utilizando el Lagrangiano. Asumamos un sistema de referencia en el

punto de soporte fijo. La velocidad angular la podemos escribir como
= θ̇ z mientras que el momento de inercia es la suma de los dos
cuerpos
1 0 0
⎡ 5 r+R ⎤
mR 0 0 0 2 M r ⎢0 1 + 0 ⎥
= 0 1 0 + 2 r
3 5 ⎢ ⎥
0 0 1 ⎢ 5 r+R ⎥
⎣0 0 1+
2 r ⎦
Así vemos que este sistema de coordenadas es el sistema de ejes

principales. Las integrales para la vara son relativamente fáciles de
hacer ya que requieren de integrales en una dimensión, o sea, x,
para la vara. En este caso I̅ es diagonal con
̅, = ( − , )
lo que nos da
I̅ , = 0
mR
I̅ , =
3
69
mR
I̅ , =
3
ya que = y ̅ , = 0 para i ≠j. Para la pelota de masa M lo
podemos hacer por el teorema de ejes paralelos

2
I̅ , = I , +M δ,a − a a = Mr δ , + M(r + R) (δ , − δ , )
5
ya que = ⁄ . Notemos que ya estamos en el sistema de ejes

principales. Es importante notar que el momento de inercia satisface
los limites obvios m → 0 y r → 0 del péndulo normal. La energía
potencial con respecto al punto fijo es
R
U = −g(m + M)Y = −g(m + M(R + r))cos θ
2
con lo cual podemos encontrar el Lagrangiano
1 m 2 r r + R m r
ℒ= T − U = MR + + θ̇ + gRM 1 + + cosθ
2 3M 5 R R 2M R
dado que ω = θ̇ z y la ecuación de movimiento es entonces
1 +2 +
̈ = −
2 +
3 + +
5
que tiende al caso del péndulo puntual en los límites establecidos

anteriormente. Notemos que en este caso en que la dirección de
= ̇ es constante, podemos reconstruir la posición de cada
partícula del cuerpo como ∝ (t) = exp(− θ(t)) ̅ pero esto solo se
puede hacer porque es en una dirección constante.
70
CAPÍTULO VI
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL CUERPO
RÍGIDO
TEOREMAS DE CONSERVACIÓN Y PROPIEDADES DE SIMETRÍA
Los teoremas de conservación serán expresadas como q para las

coordenadas generalizadas, y para las derivadas respecto del
tiempo.
Cantidad de movimiento generalizada p.

Consideremos un potencial que sólo dependa de las posiciones q i. Se
cumple entonces que:
( )
̇
= ̇
= ̇
= mq̇ = p (6.1)
Donde la cantidad p viene a ser: La cantidad de movimiento

generalizado o cantidad de movimiento conjugada a la coordenada q.
Esto es: = ̇
TEOREMA DE CONSERVACIÓN DEL MOMENTO LINEAL
=0 ó í = .
̇
71
Se debe tener presente que como se define a partir de la
Lagrangiana, no siempre va a corresponder al caso más conocido de
la cantidad de movimiento mecánico p = mv, por ejemplo una
partícula cargada en el seno de un campo eléctrico. Aquí la
Lagrangiana es de la forma:
̇
L= + eϕ(q) + A(q) ∙ q̇ (6.2)
donde: "e" representa la carga eléctrica ϕ( ) es el potencial eléctrico

escalar "A" es el potencial vectorial eléctrico, y por tanto p:
( )
p = ̇
= mq̇ + (6.3)
Esto es, la cantidad de movimiento mecánica mas la

electromagnética.
Coordenadas cíclicas
Esta es una de esas ocasiones que uno le pone nombre a algo que no
se ve. Cuando en una lagrangiana no aparezca alguna coordenada
qn, aunque sí aparezca , diremos que tal coordenada es cíclica o
ignorable, y el principal efecto que tiene esto en el sistema es que si
en L no aparece qi:
d ∂L ∂L ∂p
− = =0 si y sólo sí p = cte.
dt ∂q̇ ∂q̇ dt
Esto significa que: La cantidad de movimiento generalizada

conjugada a una coordenada cíclica se conserva.
Así también tenemos que:
72
Como: = − , = ( ̇ ), = ( ̇) entonces =
pero si esta q es cíclica:
=0= =F (6.4)
es decir: "La componente de las fuerzas aplicadas correspondiente a

una coordenada cíclica es 0".
Una característica especial tienen las coordenadas que expresen una

rotación. Si una de tales coordenadas es cíclica, entonces la
componente de L según el eje de rotación se conserva, como por
ejemplo, se conserva Lz cuando la coordenada de unas
coordenadas cilíndricas (r, ,y,z) es cíclica.
TEOREMA DE CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA TOTAL
Es necesario señalar que la función lagrangiana L es la más

importante, porque es la fuente de las ecuaciones del movimiento de
un sistema. Su derivada respecto del tiempo está relacionada con el
teorema de conservación. En este caso, la derivada total de la
Lagrangiana respecto del tiempo es:
̇
= + +
̇
De acuerdo con las ecuaciones de Lagrange tenemos:
=
̇
73
Remplazando en la ecuación anterior y como:
̇ =
̇
= ̇ + +
̇ ̇
Reduciendo la cantidad dentro de paréntesis tenemos:
= ̇ +
̇
O también:
= ̇ +
̇
y
∑ q̇ − L = − (6.5)
̇
La cantidad dentro de la sumatoria se define como la función energía

h:
h=∑ ̇
q̇ – L (6.6)
Así tenemos que ley de conservación:
=− (6.7)
74
A esta ecuación se le conoce como la integral de Jacobi, y es una de
las integrales primeras del movimiento.
Si la lagrangiana no depende explícitamente del tiempo, entonces:
=0 (6.8)
o sea h se conserva.
De acuerdo con lo deducido, la variación de h está relacionada con la

de la Lagrangiana, es decir, con la energía cinética T y con la energía
potencial V. Asimismo se tiene que la energía cinética T se
descompone en tres componentes T0, T1 y T2, de manera que la
Lagrangiana también tendrá tres componentes de la forma:
( , ̇, ) = ( , )+ ( , ̇, ) + ( , ̇, )
donde ahora L1 es una función homogénea de primer grado en y L2

es una función homogénea de segundo grado en .
La forma que tiene la función h sugiere el uso de un teorema de Euler

del cálculo avanzado, que dice que para una función f homogénea de
grado n se cumple que:
75
aplicando esto a la función energía h:
̇ =2 +
̇
donde se ha usado la expresión:
( , ̇, ) = ( , )+ ( , ̇, ) + ( , ̇, )
Por lo que finalmente:
h = 2L + L − L = L − L (6.9)
Ahora bien, si T no depende explícitamente de qi, o lo que es lo

mismo, la transformación de coordenadas y momentos a coordenadas
generalizadas no depende explícitamente del tiempo, entonces T2 =
T, y por tanto L2 = T.
Si además el potencial no depende de las velocidades generalizadas,

L0 = -V, y así nos queda:
h=T+V (6.10)
es decir, h es la energía total.
Así que la función h coincide con la energía total E cuando el

potencial no depende de las ̇ y cuando la energía cinética no
76
contiene al tiempo como variable explícita (no posee términos lineales
T1 en las ̇ ).
ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
Puesto que en la cinemática del sólido rígido figuran 6 grados de

libertad (las tres coordenadas del desplazamiento lineal y los tres
ángulos de Euler del movimiento rotacional), son necesarias seis
ecuaciones para la descripción de su movimiento.
Tres de estas ecuaciones se obtienen de analizar la variación de la

energía total del sólido en el movimiento traslacional, y las otras tres
de la variación de la energía total en el movimiento de rotación.
Movimiento de traslación:
Si llamamos a la fuerza total actuante sobre el centro de inercia del

sólido, se tiene que la variación de energía en un movimiento
infinitesimal es y siendo
Al identificar se tiene la ecuación vectorial:
(6.11)
77
Movimiento de rotación:
La fuerza por el desplazamiento rotacional del centro de inercia

del sólido viene expresada de forma sencilla.
Podemos expresar el desplazamiento rotacional con respecto a la

variación de los ángulos de Euler:
(6.12)
con lo cual:
Y la diferencial de la energía con respecto a la

variable angular:
Figura 6.1
Al identificar obtenemos aquí también la ecuación vectorial

correspondiente:
(6.13)
Expresión escalar de las ecuaciones del movimiento:

De (6.13):
78
(6.14)
De (6.14):
(6.15)
Calculando momentos de inercia
Un sólido cuyos tres momentos principales de inercia son distintos se

denomina trompo asimétrico. Si solo dos de los tres momentos son
iguales el sólido se acostumbra a denominar trompo simétrico. Y,
finalmente, si fueran iguales los tres momentos principales de inercia,
el sólido se denomina trompo esférico.
Los momentos principales de inercia tienen que ver,

fundamentalmente, con la simetría del sólido. Si el sólido admite una
cierta simetría se determinan sus ejes principales de forma sencilla
puesto que el centro de inercia y las direcciones de estos ejes
mantienen la misma simetría.
79
Si el sólido tiene un plano de simetría, el centro de inercia está en
ese plano y dos de los ejes principales se pueden elegir
arbitrariamente contenidos en dicho plano de simetría, mientras que
el tercer eje es perpendicular a ambos.
Si el sólido tiene un eje de simetría, también el centro de inercia

estará en dicho eje de simetría que será también uno de los tres ejes
principales de inercia del sólido, mientras que los otros dos ejes serán
perpendiculares.
EJEMPLOS DE SÓLIDOS CON SIMETRÍA
EJEMPLO 1
Un sistema de N partículas contenido en un plano.
Veamos en este caso cómo son los momentos principales de inercia.

Sea el plano xy. Esto quiere decir que z = 0, por estar el sistema
contenido en un solo plano. Por tanto:
donde las x, y, z representan las componentes de la distancia de cada

partícula al centro de masas.
80
EJEMPLO 2
Un sistema rígido de solo dos partículas:
En este caso, un eje de simetría atraviesa a ambas partículas y

contiene al centro de inercia O del
sistema solido constituido por ambas,
las otras dos coordenadas son nulas, por
lo que, si llamamos y al eje que las
contiene, serán x = z = 0, de donde se
tiene que es nulo el momento de inercia
I2 y son iguales los otros dos momentos
de inercia del sistema: Figura 6.2
I1 = I3
Veamos los momentos de inercia:
Ambos momentos de inercia no nulos, I1 e I3, pueden ponerse en

función de la distancia d entre las dos partículas:
sustituyendo en los momentos de inercia:
81
EJEMPLO 3
Momentos principales de inercia de

una varilla homogénea de superficie
transversal despreciable, con masa
M y longitud l.
Figura 6.3
Si llamamos Ix, Iy, Iz a los momentos principales de inercia con

respecto a los respectivos ejes x, y, z, deducimos que son iguales los
momentos Ix e Iz (ambos corresponden al momento de inercia
respecto a un eje perpendicular a la varilla por su centro de inercia),
y también vemos que es nulo el momento principal de inercia Iy
(pues es nula la distancia al eje y desde cualquier punto de la varilla).
Se tiene:
Calculamos:
El tensor de inercia diagonalizado es, por consiguiente:
82
EJEMPLO 4
Momentos principales de inercia de un disco homogéneo de grosor

despreciable, masa M y radio R.
En este caso, el momento de inercia

Iz corresponde al momento de
inercia respecto a un eje que
atraviesa perpendicularmente al
disco por su centro de inercia, y los
momentos Ix e Iy corresponden al
momento de inercia con respecto a
un eje diametral, y por tanto, son
iguales (Ix=Iy).
Figura 6.4
Se tiene:
y los momentos diametrales podríamos obtenerlos así:
Cálculos:
83
y, por ser iguales, también será
Tensor de inercia diagonalizado:
EJEMPLO 5
Momentos principales de inercia de

una superficie rectangular, de
masa M, base b y altura h, y grosor
despreciable
Figura 6.5
84
Los momentos de Inercia Ix e Iy son con respecto a un eje contenido
en la superficie rectangular, y el momento Iz es con respecto a un eje
perpendicular a la superficie por el centro de inercia.
Se tiene:
Cálculos:
Por analogía es también:
Y también:
Por lo que el tensor de inercia queda así:
85
EJEMPLO 6
Momentos principales de inercia de un cilindro homogéneo de masa

M, radio R y altura L
El momento de inercia Iz respecto al eje de simetría del cilindro se

puede calcular directamente, mientras
que los otros dos momentos, iguales, Ix e
Iy, pueden calcularse a partir del
momento de inercia de un disco con
respecto a un eje diametral y aplicando el
Teorema de Steiner, se calcula con
respecto a un eje paralelo por el centro
de masas del cilindro.
Figura 6.6
Momento de inercia con respecto al eje de simetría:

Será
con
86
Momentos de inercia respecto a los ejes transversales por el centro
de inercia:
El momento de inercia del disco plano de la base del cilindro es, con
respecto a un eje diametral:
con
con respecto a un eje paralelo a su diámetro, por ejemplo, el eje x de

la figura, se obtiene aplicando el teorema de Steiner:
Entonces:
El tensor de inercia, es, por tanto:
87
EJEMPLO 7
Momentos principales de inercia de un paralelepípedo de masa M y

lados a, b, c.
Los tres momentos de inercia han de

tener, por razones de simetría, una
estructura análoga, y serian iguales
solamente si las tres aristas fueran
iguales, es decir, si se tratara de un
cubo, o bien de un paralelepípedo de
caras iguales.
Figura 6.7
Utilizaremos el momento de inercia de una cara rectangular con

respecto a un eje contenido en ella y aplicaremos a continuación el
teorema de Steiner.
El momento de inercia de la cara bc (oscurecida en la figura), es
con respecto al eje de simetría contenido en ella que atraviesa
el lado b por su punto medio. Es también , por lo

cual, aplicando Steiner:
Por tanto, será:
88
Por analogía, es
Y el tensor de inercia es
EJEMPLO 8
Momentos principales de inercia de una esfera de masa M y radio R.
Utilizaremos el momento de inercia de un

disco plano y sumaremos todos los momentos
de inercia de todos los discos paralelos y que
son atravesados por un eje principal. Para ello
hemos de poner el radio de cada disco
elemental en función de la distancia al eje (z
en la figura).
Figura 6.8
89
Por simetría, es inmediato que los tres momentos principales de
inercia de una esfera han de ser iguales.
Se tiene entonces que
Momento de inercia del disco plano:
Por tanto, la suma total será:
Y son, pues,
Tensor de inercia:
90
CAPÍTULO VII
OSCILACIONES PEQUEÑAS
Estas oscilaciones son aquellas que producen pequeñas amplitudes

alrededor de los estados de equilibrio estable del sistema. En el caso
de movimiento de sistemas conservativos holonómicos, tienen
independencia con el tiempo en las vecindades de su posición de
equilibrio estable.
La energía cinética T=∑ mv expresada en coordenadas
generalizadas q de acuerdo con r⃗ = r⃗ (q) está dada por:
1 ∂r⃗ (q) ∂r⃗ (q)

T= m . q̇ q̇
2 ∂q ∂q
,,
Además es definida positiva, ya que la energía cinética no puede ser

cero al menos que todas las velocidades sean cero. Sin pérdida de
generalidad suponemos que aij = aji.
La energía potencial en función de las coordenadas generalizadas q ,

está dada por:
V(q) = V(q , q , … . , q )
Un lagrangiano genérico está descrito de la forma:
L (q , … q ; q̇ , … q̇ ) = T (q , … q ; q̇ , … q̇ ) − V (q , … q ) (7.1)
91
7.1. PUNTOS DE EQUILIBRIO
Los puntos de equilibrio son aquellos en los que la fuerza

generalizada es nula, es decir:
∂V
− =0
∂q
Supongamos que existe equilibrio para los n grados de libertad; esto

es, las n fuerzas generalizadas se anulan simultáneamente cuando las
variables toman los valores q01, q02,..., q0n. Esto significa que el
potencial V(q , q , … . , q ) tiene un extremo en ese punto del espacio de
configuración.
La independencia del tiempo de los vínculos lleva a que la energía

cinéticaes de la forma genérica:
1
T(q , … q ; q̇ , … q̇ ) = f (q , … q ) q̇ q̇
2
,
(7.2)
La energía se conserva y es de la forma E = T + V . Si el sistema se

encuentra entonces en la posición de equilibrio con, además,
velocidades nulas, debe permanecer indefinidamente allí (las ̇ ̈
son ambas nulas), mientras que si se encuentra en un punto
ligeramente apartado del de equilibrio, también con velocidades
inicialmente nulas, la no anulación de las ̈ implica que el sistema
ganará velocidad y se apartará entonces del punto inicial. Sin
embargo, si el punto de equilibrio corresponde a un mínimo del
potencial, el estado inicial apartado de éste tiene energía potencial
mayor, por lo que la conservación de la energía implica que al
aumentar la energía cinética el sistema se mueve hacia zonas de
92
menor energía potencial; esto es, hacia el punto de equilibrio. En este
caso se dice que el punto de equilibrio es estable. Nótese que si el
potencial tuviese un máximo en el punto de equilibrio, el movimiento
del sistema sería apartándose de éste; claramente el equilibrio es
inestable en este caso.
Así, pequeños apartamientos del estado de equilibrio (con velocidades

iniciales nulas o muy pequeñas) producirán movimientos limitados
alrededor del punto de equilibrio. Estudiemos entonces la teoría
general para este tipo de movimientos desarrollando (7.1) alrededor
del punto de equilibrio (q01, q02,..., q0n).
Llamemos:
η ≡q −q
a los apartamientos del equilibrio, con lo que:
q =q + η , q̇ = η̇ (7.3)
La pequeñez del apartamiento implica pequeñez de la fuerza (las

derivadas de orden uno del potencial son finitas alrededor del
equilibrio) con la consecuente pequeñez de las aceleraciones y
velocidades.
Desarrollamos (7.1) en serie de Taylor hasta el orden dos (que es el

más bajo no trivial) alrededor de (q01, q02,..., q0n), teniendo en
cuenta la forma de la energía cinética (7.2) y las (7.3), para escribir:
1 1 ∂ V
= f (q , … q ) η̇ η̇ − η η − V(q , … q )
2 2 ∂q ∂q q , … q
, ,
donde se tuvo en cuenta además que las derivadas de orden uno de

V en (q , q , … q ) son nulas, y que las q̇ son en sí mismas de
93
orden uno. Si dejamos de lado la constante V(q , q , … q ) (o
redefinimos el cero del potencial en coincidencia con este mínimo) y
definimos las constantes:
T ≡ f (q , … q )
∂ V
V ≡
∂q ∂q q , … q
podemos escribir que, al orden de aproximación considerado, es:
1 1
L= T η̇ η̇ − V η η
2 2
, ,
(7.4)
Este lagrangiano determina las trayectorias de las nuevas

coordenadas generalizadas η a partir de las ecuaciones de Lagrange
correspondientes:
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂η̇ ∂η
Notemos que por la forma (7.2) sólo la parte simétrica de las f kl

contribuye a la energía cinética, de manera que siempre podemos
tomar simétricas a las fkl (fkl=flk) y, consecuentemente, a las Tkl. Por
otro lado, de su propia definición, las Vkl son también simétricas. Así,
cuando derivamos L respecto de una particular η̇ , la misma
aparecerá ya sea como una de las η̇ o una de las η̇ en (7.4); esto
es:
∂L 1 1
= T η̇ + T η̇
∂η̇ 2 2
94
que, aprovechando la simetría de las Tkl, podemos escribir
(renombrando l al índice k de la primera sumatoria):
∂L
= T η̇
∂η̇
Análogamente:
∂L
=− V η
∂η
Con lo que las ecuaciones de movimiento son:
(T η̈ + V η ) = 0
(7.5)
Éste es un sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales y

acopladas. La solución general puede obtenerse proponiendo
soluciones de la forma:
η (t) = Ca exp (−iωt) (7.6)
donde i es la unidad imaginaria, C una constante independiente del

índice l, y al una constante. Por ser el problema original real debe
tomarse la parte real de (7.6). Dado que las (7.5) son lineales y sus
coeficientes reales, las partes real e imaginaria de las η no se
mezclan entre sí, por lo que puede usarse la forma compleja de η
propuesta y tomarse la parte real al final del cálculo. Introduciendo
entonces (7.6) en (7.5) se tiene (dejando de lado el factor global
C exp (−iωt)):
(−ω T + V )a = 0
95
(7.7)
que es un sistema algebraico, lineal y homogéneo para las incógnitas

al. Este sistema tendrá solución no trivial sólo si el determinante de la
matriz de coeficientes es nulo:
det (−ω T + V ) = 0 (7.8)
que determina que la incógnita ω corresponde a las raíces de un

polinomio de grado n. Éstas tienen en general n valores distintos.
Todas estas raíces son positivas, lo que implica que las ω s son reales.
Para esto multiplicamos cada una de las (7.7) por a∗ (el asterisco
simboliza conjugación compleja) y sumemos todas ellas para
obtener:
(−ω T + V )a a∗ = 0
,
Si intercambiamos los índices l y s entre sí, y usamos la simetría de

Tsl y Vsl
Obtenemos:
(−ω T + V )a a∗ = 0
,
que sumada a la anterior y pasando a la derecha los términos con ω

resulta:
V (a a∗ + a a∗ ) = ω T (a a∗ + a a∗ ) = 0
, ,
de donde:
96
∑, V (a a∗ + a a∗ )
ω =
∑, T (a a∗ + a a∗ )
Cada uno de los factores que multiplica a cada Vsl y Tsl en estas
sumatorias es real, con lo que tenemos ante todo que ω es real.
Además, como la energía cinética es positiva definida, la suma del
denominador debe ser positiva. De igual manera, como el punto de
equilibrio es un mínimo del potencial, la suma del numerador también
debe ser positiva definida (indica la variación del potencial ante un
apartamiento genérico desde el mínimo); por lo tanto, ω debe ser
positivo. Así, como los coeficientes en el sistema (7.7) son reales, las
al pueden elegirse siempre reales (ésta es una de las razones por las
que se incluyó una constante global C en (7.6), para incluir posibles
fases del argumento de la exponencial en ella).
Tenemos entonces que existen en general n valores distintos de ω, y

que para cada uno de ellos se obtiene un conjunto de n valores a l que
pueden además considerarse reales. Si denominamos ω a las n
posibles soluciones de (7.8), y con alj a los n valores obtenidos para
cada frecuencia ω (1≤l≤n), la solución general de (7.5) se obtiene
sumando para todos las posibles soluciones de la forma (7.6) (y
tomando la parte real):
η (t) = Re C a exp (−iω t)
(7.9)
Nótese que siempre podemos elegir a los ω > 0, porque el

correspondiente valor −ω equivale a un cambio en la fase de Cj
(ténganse en cuenta que Re C exp (−iω t) = Re C ∗ exp (iω t)
97
Consideremos las matrices V cuyas componentes son V , T cuyas
componentes son T y aj al vector columna de componentes aij
asociados a la frecuencia ωj. Agrupamos además estos n vectores
columna en una matriz de nxn componentes (cada columna está
asociada a un ωj distinto)
a a a
a a a
= ⋯ ⋯ ⋯ ⋯
a a a
Sea la matriz diagonal con los valores de ω :
ω 0 … 0
0
= … ω … 0
… … …
0 0 ⋯ ω
Con estas definiciones las ecuaciones (7.7) para cada ω se pueden
escribir como:
=ω , 1≤j≤n (7.10)
y todas éstas, a su vez, como una única ecuación matricial (se

entiende el cuadrado como el producto matricial de la matriz consigo
misma)
= (7.11)
Multipliquemos ahora (7.10) a izquierda por el vector fila (el
superíndice T indica transposición matricial, y llamamos ≡ ω2j ),
entonces:
=λ (7.12)
y escribamos la misma ecuación con los índices l y j intercambiados,
=λ a (7.13)
Si tenemos en cuenta que:
= a =
98
= =
donde las últimas igualdades en cada renglón resultan de la simetría

de las matrices V y T, al transponer la (7.13) y restarla a la (7.12)
tenemos:
λ −λ a =0
que indica que si j≠l y, además, λ ≠ λ , entonces debe ser:
=0 (7.14)
esto es, los vectores correspondientes a valores distintos de λ son
ortogonales a través de la matriz T.
Dado que siempre podemos incluir un factor global en cada vector aj

(las ecuaciones (7.7) que los determinan son homogéneas) es posible
elegir los aj de manera que estén normalizados de la siguiente
manera:
=1
que, junto con las ecuaciones (7.14), nos permiten decir que:
= (7.15)
donde 1 representa la matriz identidad. Notablemente, si pre

multiplicamos (7.11) por tenemos, usando la ecuación (7.15),
= (7.16)
que es una matriz diagonal de elementos ω . Así, la matriz A

diagonaliza simultáneamente a V y T.
Hasta aquí hemos supuesto que para j≠l es λ ≠ λ . En general, si para

j≠l resulta que λ = λ (autovalor degenerado) esto indica que en las
ecuaciones para los aj y al asociados, más de una de las
componentes de cada uno de éstos puede elegirse arbitrariamente
99
(es lo mismo que sucede en el problema usual de autovalores), lo
que da la libertad de poder siempre elegir que se cumpla la condición
de ortogonalidad (7.14), aun para autovalores λ = λ . Consideramos
entonces que siempre vale esto de ahora en más.
Recapitulando, una vez determinadas las matrices V y T se resuelve

el problema de autovalores (7.8), que reescribimos como:
det( − ω )=0
para calcular los n autovalores ω . Con éstos resolvemos las
ecuaciones (7.10) para obtener los que normalizamos para que

cumplan (7.15). Las n trayectorias ( ) resultan entonces de las
ecuaciones (7.9). Para determinar las constantes Cj deben usarse las
condiciones iniciales, que podemos escribir en forma matricial si
definimos vectores columna , ̇ y C.
( = 0) ̇ ( = 0)
≡ ( = 0) , ̇ ≡ ̇ ( = 0) , ≡
… … …
( = 0) ̇ ( = 0)
En efecto, evaluando la ecuación (7.9) y su derivada en t=0, se

tiene:
η (t = 0) = Re Ca
η̇ (t = 0) = Re −iω C a = Im ωCa
que, por ser los únicos factores complejos los Cj , podemos escribir:
η (t = 0) = Re C a
100
η̇ (t = 0) = ω Im C a
que en forma matricial se expresa por:
= Re[ ] ̇ = Im[ ]
Usando la condición (7.15), multiplicamos a izquierda cada una de

estas ecuaciones por , y usamos además que , la inversa de ,
es simplemente:
ω 0 … 0
= 0 ω … 0
… … … …
0 0 … ω
para obtener inmediatamente:
Re[ ] = , Im[ ] = ̇
La solución se obtiene entonces de forma muy sistemática operando

matricialmente.
7.2. EL OSCILADOR ARMÓNICO SIMPLE
Comencemos estudiando el caso más simple, correspondiente a un

sistema con un único grado de libertad. La ecuación de Lagrange
alrededor del punto crítico es:
mẍ + kx = 0 (7.17)
nos conduce con una ecuación secular con k − ω m = 0 con un único

autovalor ω = k/m y un único autovector normalizado c=1. La
solución general es:
101
x = Re(h exp (iω t)) = Acos(ω t + δ)
donde hemos definido las cantidades reales amplitud A y desfasaje δ

tales que ln h = lnA+iδ. Adviértase que no hay indeterminación en el
signo de ω , ya que reemplazar ω por −ω equivale a cambiar el
signo de la constante arbitraria δ. La amplitud A está fijada por la
energía total de sistema E = T + V = .
Considerando al oscilador armónico como sistema autónomo, con

variables x e y = ẋ , tenemos las ecuaciones:
ẋ = y
ẏ = −ω x
cuyo único punto crítico (0; 0) es un centro. Ya sea eliminando el

tiempo en la solución:
x = Acos(ω t + δ)
y = −Aω sin(ω t + δ)
utilizando la ley de conservación de energía (E = T + V = kA /2) o

resolviendo la ecuación diferencial de primer orden que resulta de
eliminar el tiempo en el sistema autónomo (dy/dx = −ω x/y) hallamos
que las órbitas son elipses dadas por:
+ =1 (7.18)
con lo cual, a cada energía E = kA /2 le corresponde una trayectoria

distinta. Adviértase cómo ninguna trayectoria se cruza, en tanto que
las soluciones del sistema son únicas. Vemos además que en un
sistema de coordenadas cartesianas, cada punto representativo
evoluciona en el sentido contrario a las agujas del reloj.
102
7.3. OSCILACIONES AMORTIGUADAS
El caso anterior, donde una vez iniciado el movimiento nunca cesa, es

una simplificación de las situaciones reales donde siempre hay algún
tipo de fuerza disipativa. Por ejemplo, si incluimos una fricción lineal
con la velocidad, es decir:
̈ +2 ̇ +ω =0
o, como sistema autónomo,
ẋ = y
ẏ = −ω x − 2
podemos encontrar una solución analítica general dada por:
x = exp (−βt)[h exp(iωt) + h exp(−iωt)]
donde: ω= ω −β
Si > , la solución es:
x = A exp (−βt) cos(ωt + δ) (7.19)
y describe un movimiento periódico que se va amortiguando con el

tiempo. Este tipo de movimiento se denomina subamortiguado. La
energía no se conserva, sino que disminuye constantemente, aunque
no de manera uniforme, y la trayectoria cae en espiral hacia el punto
crítico (0; 0) que, por lo tanto, constituye un nodo espiral estable.
Si = , tomando el límite ω→0 en la solución anterior, obtenemos:
x = A exp (−βt) [cos(δ) − sen(δ) ωt] (7.20)
103
La amortiguación es apenas lo suficientemente fuerte como para
evitar que el sistema realice ningún movimiento oscilatorio. Se trata
de una situación de amortiguamiento crítico.
Si < , se dice que el régimen es sobreamortiguado. El sistema

tiende al punto crítico (0; 0) sin oscilar (nodo estable), siendo:
x = exp (−βt)[A exp(ωt) + A exp(−ωt)] (7.21)
con = −
7.4. OSCILACIONES FORZADAS
El caso más simple de un oscilador forzado, es aquel donde la fuerza

varía en forma armónica, F = F cos ωt. Escribimos:
ẍ + 2βẋ + ω x = cos ω t (7.22)
La solución general es la suma de una particular y de la solución

homogénea, estudiada hace un momento, y que en este contexto se
denomina término transitorio, pues disminuye exponencialmente con
una rapidez determinada por β, quedando finalmente sólo la solución
particular, llamada término permanente. Nosotros sólo estudiaremos
la situación estabilizada representada por este último término.
Suponemos una solución del tipo:
x = A sen( + δ)
y reemplazando en la ecuación anterior obtenemos:
⁄
A= (7.23)
δ = arctg (7.24)
104
Si ω ≪ ω , vemos que A ≈ F ⁄mω = F ⁄k y δ = 0. Vemos que la
solución permanente no depende de m. Se dice que el oscilador está
gobernado por la rigidez.
Si, por el contrario, ω ≫ ω , obtenemos que A ≈ F ⁄mω y δ = π.

La oscilación no depende de k y por lo tanto se dice que es de control
masivo Entre estos dos extremos, hay un valor de la frecuencia de la
fuerza externa que maximiza la amplitud A.
ω = ω − 2β
Esta condición se llama resonancia y la frecuencia correspondiente

resonante. Usualmente las resonancias se caracterizan también por el
denominado factor de calidad Q = ω /2β. Cuando mayor es Q, mayor
es también la amplitud A en la resonancia.
7.6. EL PÉNDULO
El ejemplo más conocido de un oscilador armónico es el péndulo, es

decir una masa m obligada a moverse en un plano vertical sobre un
círculo de radio r. La energía cinética es T = mr θ̇ /2 y la energía
potencial gravitatoria V = −mgr cos θ, donde el ángulo θ está medido
desde la posición de equilibrio θ = 0. La energía cinética ya tiene una
forma cuadrática con M = mr , mientras que el hessiano del potencial
es K = ∂ V⁄∂θ ] = mgry, con ello, la frecuencia característica es
ω = mgr/mr = g/r. Sin embargo, hay que recordar que la ecuación
de movimiento θ̈ + ω senθ = 0 sólo es armónico (θ̈ + ω θ = 0) cerca
del punto crítico y en forma aproximada. A medida que la amplitud θ
crece, la frecuencia comienza a apartarse de ω , resultando:
105
ω=ω 1− + + ….. (7.25)
16
El primero en estudiar los casos de oscilaciones no pequeñas fue

Leonhard Euler en 1736, confirmando lo descubierto por Galileo en
1581, que aunque el péndulo no es isócrono, lo es con excelente
aproximación para amplitudes pequeñas.
El sistema autónomo correspondiente al péndulo es:
ẋ = y
ẏ = −ω sen x
tiene una multitud de puntos de equilibrio ubicados en (nπ;0),

estables para n par e inestables para n impar. Puesto que el potencial
es periódico en θ, también lo es el retrato. De hecho, todos los puntos
estables son el mismo punto, y lo mismo ocurre con los inestables. El
punto estable es un centro, y actúa como atractor en presencia de
amortiguamiento. Cuando la energía es mayor que E = 2mgr, el
movimiento ya no es oscilatorio, aunque si es periódico. Si E = E ,
entonces el péndulo tenderá hacia el punto crítico inestable θ=π, pero
sin alcanzarlo. Las trayectorias que, como ésta, separa el movimiento
acotadas de las no acotadas reciben el nombre de separatriz.
PROBLEMA N° 1
El sistema de la figura está compuesto de una barra sólida rígida OA

de masa m y longitud 2a fija en el punto O y en el rectángulo que se
encuentra en posición vertical y puede girar alrededor del eje OZ con
momento de inercia I. Si sobre el sistema actúa el campo
106
gravitatorio, calcular: Z
a) El potencial y la energía cinética del

sistema. O Y
b) Las ecuaciones diferenciales del
movimiento.
A
c) Si el rectángulo gira con una velocidad X
constante ωo, determinar:
Figura 7.1
1. La ecuación diferencial del movimiento.
2. Las posiciones de equilibrio relativo a la barra.
3. Estudiar las pequeñas oscilaciones de la barra con respecto a
las posiciones de equilibrio relativo.
d) La solución computacional de este sistema, considerando: m=1kg,
a=0.25m e I=2kgm2.
Solución
a) En este caso sea ψ el giro del rectángulo alrededor de OZ, y θ el

ángulo que forma la varilla OA con la vertical hacia abajo. Sean
los vectores unitarios s en la dirección OA, t en la dirección
perpendicular a s y u normal al plano del rectángulo formando un
triedo.
Si se toma su origen para la varilla horizontal, el potencial del
sistema es:
V = −mga cosθ
La velocidad de rotación de la varilla es:
Ω = θ̇ + ψ̇ senθ − ψ̇ cosθ
y la energía cinética está dada por:
107
1 1 1
T = I ψ̇ + m(2a) θ̇ + ψ̇ sen θ
2 2 3
1 2
= I ψ̇ + ma θ̇ + ψ̇ sen θ
2 3
b) Para determinar las ecuaciones diferenciales del movimiento,

calculamos la lagrangiana L=T-V, obteniendo:
1 2
L= I ψ̇ + ma θ̇ + ψ̇ sen θ + mga cosθ
2 3
De los dos grados de libertad que posee el sistema, la coordenada

ψ es cíclica, por lo que:
∂L
=0
∂ψ
entonces:
∂L 4
= I + ma sen θ ψ̇ = cte
∂ψ̇ 3
La ecuación de Lagrange en θ está dado por:
4 4
ma θ̈ − ma ψ̇ senθ cosθ + mga senθ = 0
3 3
c) Si el rectángulo gira con una velocidad constante ωo, determinar:

1. La ecuación diferencial del movimiento.
Sea una rotación ψ̇ = ω (cte), entonces el sistema queda
definido por un único grado de libertad θ.
Sustituyendo ψ̇ = ω en la ecuación de Lagrange, se tiene que:
4 4
ma θ̈ − ma ω senθ cosθ + mga senθ = 0
3 3
108
2. Las posiciones de equilibrio relativo a la barra. De esta
ecuación, particularizamos para θ̇ = θ̈ = 0, condición de
equilibrio relativo, obteniendo:
4
− ma ω senθ cosθ + mga senθ = 0
3
En función de θ, esta ecuación tiene las siguientes soluciones:
Senθ = 0 ⇒ θ = 0, θ = π
4 3g
− ma ω cosθ + mga = 0 ⇒ θ = arccos
3 4aω
debiéndose cumplir que: ω

≤1
3. Estudiar las pequeñas oscilaciones de la barra con respecto a

las posiciones de equilibrio relativo.
Si el movimiento tiene pequeñas oscilaciones en torno a una
posición de equilibrio determinada, entonces:
θ = θ + ϵ(t)
Usando la ecuación diferencial hallada en c.1, con:
θ̈ = ϵ̈ , senθ = senθ cosϵ + cosθ senϵ
2 senθ cosθ = sen 2θ cos 2ϵ + cos 2 θ sen 2ϵ
Remplazando y despreciando los infinitésimos de orden superior
al primero, se obtiene:
4 4
ma ϵ̈ − ma ω cos2θ ϵ + mga cosθ ϵ
3 3
2
= ma ω sen2θ − mga senθ
3
Al remplazar cualquiera de los tres valores de θ hallados en c.2,
el segundo miembro de esta ecuación se anula, por lo que:
4 4
ma ϵ̈ + − ma ω cos2θ + mga cosθ ϵ=0
3 3
109
d) La solución computacional de este sistema, considerando: m=1kg,
a=0.25m e I=2kg.m2.
PROBLEMA N° 2
El péndulo doble indicado en la

figura, tiene un resorte sin masa de
largo natural que coincide con la θ L
L
separación de las masas en su ∅
posición de equilibrio. Su constante

elástica es k y la longitud de los Figura 7.2: Péndulo
acoplado
hilos es . Estudie las oscilaciones pequeñas en torno a los valores de
equilibrio θ=0 y ∅=0.
Solución
Para valores pequeños de θ y ∅, la energía cinética es:
y la energía potencial está dada por:
Aplicando la ecuación (7.10) considerando las matrices T y V

siguientes tenemos:
110
CAPÍTULO VIII
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE HAMILTON
MOMENTO LINEAL
Se define el momento lineal con respecto a la coordenada qj de una

partícula de lagrangiana L por
(8.1)
Al n-vector se le llama vector momento lineal o impulso

de la partícula.
COORDENADAS IGNORADAS O CÍCLICAS
Si la lagrangiana L no depende explícitamente de la coordenada qj se

dice que qj es ignorada o cíclica.
Si una determinada coordenada es cíclica, el momento lineal

correspondiente es constante, y, al revés, si el momento es
constante, la coordenada correspondiente es cíclica.
Coordenada qj cíclica
qj ignorada.
111
ESPACIO DE LAS FASES
Se define el espacio de las fases de un sistema de partículas como el

espacio cuyos puntos son las 2n componentes , es
decir, las coordenadas generalizadas y las correspondientes
componentes de momento lineal.
Espacio fases =
CORCHETE DE POISSON
Se define el Corchete de Poisson para dos funciones, f1 y f2, en las

variables del espacio de las fases, y se representa por , a la
suma de derivaciones parciales siguiente:
(8.2)
Naturalmente, si una coordenada es ignorada, y como su componente

de momento lineal es constante, el espacio fásico tendría dos
componentes menos.
En el caso de que hubiera m coordenadas ignoradas, las dimensiones

del espacio de las fases sería, entonces, 2(n-m).
112
LA FUNCIÓN HAMILTONIANA
Se define como hamiltoniana de un sistema de partículas de

lagrangiana L a la función siguiente:
(8.3)
donde las pj son las correspondientes componentes de momento

lineal.
Para encontrar el significado del hamiltoniano, consideremos un

sistema sometido a un campo exterior de potencial V, entonces se
tiene que la lagrangiana es de la forma
por tanto, se tiene:
(8.4)
Es decir, el hamiltoniano de un sistema sometido a un campo exterior

constante, no dependiente del tiempo ni de la velocidad, es la energía
total del sistema, suma de la energía cinética más la energía
potencial.
113
INVARIANCIA EN LOS SISTEMAS HOLÓNOMOS
ESCLERÓNOMOS
En un sistema holónomo esclerónomo, esto es, en un sistema

sometido a condiciones de ligadura independientes del tiempo
expresable mediante relaciones matemáticas entre sus coordenadas,
su lagrangiana no depende del tiempo, sino de sus coordenadas y
velocidades generalizadas.
Por tanto, al derivar con respecto al tiempo:
La invariancia de la Hamiltoniana se debe a la uniformidad del tiempo

y que la lagrangiana no depende explícitamente del tiempo en estos
sistemas.
Como la Hamiltoniana de un sistema cerrado o sometido a un campo

exterior constante es la energía total del sistema, se deduce, con
esto, que la energía total de un sistema de este tipo es constante.
114
LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Haciendo la diferencial de la Hamiltoniana:
en definitiva, se tiene:
por tanto, al identificar se obtienen un conjunto de ecuaciones que se

conocen como Ecuaciones de Hamilton:
(j=1,2,...,n) (8.5)
Si se trata de sistemas conservativos:
(j=1,2,...,n) (8.6)
115
TEOREMAS BÁSICOS DE LA FORMULACIÓN
El Teorema de Hamilton-Jacobi
Para todo sistema sometido exclusivamente a fuerzas conservativas,

existe una ecuación de la forma:
(8.7)
siendo suficiente que tenga una solución completa, S0=S0(qj,pj,t),

para que sean integrables las 2n ecuaciones de Hamilton.
Sabemos que si el sistema es conservativo, entonces la acción S es la

integral en el tiempo de la función de Lagrange:
Por tanto, la diferencial dS será:
Y por otra parte, al ser la acción S función de las coordenadas

generalizadas y del tiempo, se tiene:
por lo cual, al identificar, tenemos que:
podemos escribir estas relaciones de la forma:

116
donde
es llamada la Ecuación de Hamilton-Jacobi
Veamos que si existe una función S0=S0(qj,pj,t) que verifica la

Ecuación de Hamilton-Jacobi, entonces existen las integrales de las
ecuaciones de Hamilton, es decir se pueden calcular las integrales
siguientes:
diferenciando la integral S0:
Despejando la H:
y siendo, por otra parte:
al integrar respecto al tiempo:
117
lo que nos permite identificar:
(8.8)
El Teorema de transformación canónica de variables:
La condición necesaria y suficiente para que una transformación de

variables de la forma
mantenga la invariancia de las ecuaciones de Hamilton
es que exista una función de las coordenadas generalizadas y del
tiempo, , tal que
siendo H’ función hamiltoniana del sistema con respecto a las nuevas

coordenadas. Este tipo de transformación se dice Transformación
canónica de variables.
En efecto:
118
- Veamos que es necesaria esa condición si se cumplen las
ecuaciones de Hamilton en las nuevas coordenadas e ímpetus
generalizados:
Sea L’ y H’ las funciones de Lagrange y Hamilton respecto de las

nuevas coordenadas. Se cumple, como ya sabemos, que, para toda
función de las coordenadas y del tiempo f(qi, Qi, t) es:
por otra parte:
por lo que, identificando:
que es la condición indicada y resulta ser, pues, necesario su

complimiento.
- Veamos ahora que es suficiente esa condición para que se deduzcan

las ecuaciones de Hamilton en las nuevas coordenadas e ímpetus
generalizados:
si se cumplen
119
se tendrá entonces que:
Por tanto las funciones L’ y H’ son respectivamente lagrangiana y

hamiltoniana del sistema en las nuevas variables, cumpliéndose por
tanto las ecuaciones de Hamilton:
(8.9)
El Teorema de los Corchetes de Poisson
La variación temporal de una función , de las

coordenadas e ímpetus generalizados, es expresable en la forma
Donde H es la función hamiltoniana del sistema, y [H, f] es el

corchete de Poisson de las funciones H y f.
En efecto:
120
(8.10)
El teorema del Jacobiano
El jacobiano de una transformación canónica de variables es siempre

igual a la unidad. O sea:
En efecto:
Sea f una función de las coordenadas generalizadas y del tiempo que

verifica la condición de la transformación canónica de variables:
y construyamos una función de la forma
Se tiene, al diferenciar:
121
quedando, en definitiva:
por otra parte, es:
por tanto, al identificar:
de lo cual:
(8.11)
122
El Teorema de Liouville
Dado el espacio de las fases del movimiento real de un a-sistema de

partículas con n grados de libertad, y llamando
al elemento diferencial de volumen, se verifica que la integral es

invariante con respecto a las transformaciones canónicas de
variables. O sea:
En efecto:
Bastará probar que en una transformación canónica de variables el
volumen expresado en unas variables es el mismo que expresado en
las otras.
En las variables (qi, pi):
En las variables (Qi, Pi):
Ahora bien, el jacobiano de la transformación es, precisamente el

cociente:
y, por el teorema anterior para el jacobiano:
por tanto, se cumple que

(8.12)
123
PROBLEMA 1.-
Una masa m sujeta a un resorte de constante

k es obligada a oscilar horizontalmente, como
se muestra en figura adjunta. Determinar la
ecuación de movimiento que rige este
sistema.
Figura 8.1
Solución
Este caso se trata de un sistema con ligaduras esclerónicas, entonces

tenemos:
= − = ̇ − = ̇
= ̇, ̇=
1 1 1
= ̇ − = ̇− ̇ + = +
2 2 2 2
1 1 1
= + = ̇ + = +
2 2 2 2
Entonces se tiene que:
̇= = y ṗ = − =−
̇
̈= =−
Por lo tanto, finalmente se tiene que:
̈+ =0
124
PROBLEMAS CON PROGRAMAS COMPUTACIONALES
Problema N° 1
Considere una barra de masa m y de longitud 2a, la cual puede

oscilar libremente en torno a un articulación en A variando sólo el
ángulo de inclinación θ definido con la barra horizontal OB de longitud
b la cual gira en torno al eje OZ
con velocidad angular constante
ω. La barra AB permanece sobre
el plano gris que rota en torno al
eje OZ con velocidad angular
constante ω. Determine la
ecuación de movimiento para el
ángulo θ.
Figura 1
RESPUESTA
En la figura se ilustran ejes principales (1), (2) y (3) fijos a la barra

en su centro de masa (2) a lo largo de la barra, (1) perpendicular al
plano gris y (3) sobre ese plano y perpendicular a (2).
Método de Lagrange: La velocidad angular de la barra es

ω⃗ = ωk + θ̇e
ω⃗ = −ωk + θ̇e
ω⃗ = −ω(cosθe + senθe ) +
125
La velocidad del centro de masa puede escribirse
v⃗ = v⃗ + ω⃗ × (ae )
= −bωe + (−ωcosθe + θ̇e ) × (ae )
= (ωacosθ − bω)e × aθ̇e
Si I indica el momento de inercia de la barra para un eje

perpendicular a ella en G, entonces
1 1
K= m((ωacosθ − bω) + a θ̇ ) + I(ω + ω )
2 2
1 1
= m((ωacosθ − bω) + a θ̇ ) + I θ̇ + ω cos θ
2 2
luego el Lagrangiano es
1 1
L = m((ωacosθ − bω) + a θ̇ ) + I θ̇ + ω cos θ + mgasenθ
2 2
Luego
∂L
= ma θ̇ + Iθ̇
∂θ̇
∂L
= −m(ωacosθ − bω)ωasenθ − I(ω cosθsenθ) + mgacosθ
∂θ
y resulta la ecuación de movimiento
(ma + I)θ̈ + m(ωacosθ − bω)ωasenθ + I(ω cosθsenθ) − mgacosθ = 0
que puede simplificarse a
(ma + I)θ̈ + ω (ma + I)cosθsenθ − mbω asenθ − mgacosθ = 0
PROGRAMA COMPUTACIONAL
PROGRAM CUERPORIGIDO
INTEGER NSTEP,NVAR
PARAMETER(NVAR=2)
INTEGER i,j
REAL x(1000),x1,x2,y(50,1000),vstart(NVAR)
126
COMMON /path/ x,y
EXTERNAL derivs
OPEN(5,FILE='archiv.dat')
OPEN(10,FILE='archiv1.dat')
OPEN(15,FILE='trayectoria.dat')
OPEN(20,FILE='Energía.dat')
x1=0.0 ! Tiempo inicial
vstart(1)=0.5 !
vstart(2)=0.5 !
h=0.1 ! paso de integración
x2=100.0 ! tiempo final
NSTEP=(x2-x1)/h !Numero de pasos o numero de pares de valores
call rkdumb(vstart,NVAR,x1,x2,NSTEP,derivs)
do i=1,NSTEP
j=i
write(5,'(1x,f10.4,2x,2f12.6)') x(j),y(1,j),y(2,j)
end do
END
!------------------------------------------------------------
SUBROUTINE derivs(x,y,dydx)
REAL x,y(*),dydx(*),m,a,b,g,Ir,w
x=x ! variable tiempo
a=0.20
b=0.30
m=0.40
g=9.8
Ir=5
w=0.15
kk=(m*a**2+Ir)
dydx(1)=y(2)
127
dydx(2)=(-
w**2*KK*cos(y(1))*sin(y(1))+m*b*w**2*a*sin(y(1))+m*g*a*cos(y(1)))/kk
return
END
!-------------------------------------------------------------
SUBROUTINE rkdumb(vstart,nvar,x1,x2,nstep,derivs)
INTEGER nstep,nvar,NMAX,NSTPMX
PARAMETER (NMAX=50,NSTPMX=1000)
REAL x1,x2,vstart(nvar),xx(NSTPMX),y(NMAX,NSTPMX)
EXTERNAL derivs
COMMON /path/ xx,y
! USES rk4
INTEGER i,k
REAL h,x,dv(NMAX),v(NMAX)
do 11 i=1,nvar
v(i)=vstart(i)
y(i,1)=v(i)
11 continue
xx(1)=x1
x=x1
h=(x2-x1)/nstep
do 13 k=1,nstep
call derivs(x,v,dv)
call rk4(v,dv,nvar,x,h,v,derivs)
if(x+h.eq.x)pause 'stepsize not significant in rkdumb'
x=x+h
xx(k+1)=x
do 12 i=1,nvar
y(i,k+1)=v(i)
12 continue
128
13 continue
return
END
! rk4.for-------------------------------------------------
SUBROUTINE rk4(y,dydx,n,x,h,yout,derivs)
INTEGER n,NMAX
REAL h,x,dydx(n),y(n),yout(n)
EXTERNAL derivs
PARAMETER (NMAX=50)
INTEGER i
REAL h6,hh,xh,dym(NMAX),dyt(NMAX),yt(NMAX)
hh=h*0.5
h6=h/6.
xh=x+hh
do 11 i=1,n
yt(i)=y(i)+hh*dydx(i)
11 continue
call derivs(xh,yt,dyt)
do 12 i=1,n
yt(i)=y(i)+hh*dyt(i)
12 continue
call derivs(xh,yt,dym)
do 13 i=1,n
yt(i)=y(i)+h*dym(i)
dym(i)=dyt(i)+dym(i)
13 continue
call derivs(x+h,yt,dyt)
do 14 i=1,n
yout(i)=y(i)+h6*(dydx(i)+dyt(i)+2.*dym(i))
14 continue
return
129
END
RESULTADO: Variación del Angulo theta para los 100 primeros segundos.
4
3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
-0,5 0 20 40 60 80 100 120
-1
Figura 2
Problema N° 2
El péndulo doble representado en la figura

adjunta, tiene las longitudes l1 y l2 que
corresponden con las masas m1 y m2.
Considerando que el movimiento se desarrolla en
un plano, calcular:
a) La lagrangiana X
Figura 3
b) Las ecuaciones del movimiento de este péndulo.
130
c) La solución computacional de estas ecuaciones, si: l1=2m, l2=1m,
m1=2kg, m2=1kg, = 60°, = 30°
RESPUESTA
En este caso se necesitan dos coordenadas generalizadas para

describir su posición. Si tomamos los ángulos y y consideramos
los ejes X e Y según están señalados en la figura, tenemos que la
energía cinética del sistema es:
1 1
= ( ̇ + ̇ )+ ( ̇ + ̇ )
2 2
Para obtener el valor de la expresión encerrada dentro del primer

paréntesis hacemos:
̇ =− ̇ ∙ ∙
̇ =− ̇ ∙ ∙
De estas ecuaciones se obtiene que:
̇ + ̇ = ̇ ∙
De igual forma, para el cuerpo 2 tenemos:
̇ + ̇ = ̇ ∙ + ̇ ∙ +2 ̇ ̇ cos ( − )
Por todo ello, la energía cinética en coordenadas generalizadas será:
131
1 1
= ̇ ∙ + ̇ + ̇ +2 ̇ ̇ cos ( − )
2 2
Para obtener la lagrangiana debemos considerar además la energía

potencial de cada masa. Como sobre el sistema sólo actúa la fuerza
de la gravedad a lo largo del eje X, entonces:
V = m1.g.x1 + m2.g.x2
Y tomando coordenadas generalizadas:
=− − ( + )
a) La lagrangiana del sistema en coordenadas generalizadas es la

diferencia entre la energía cinética y la energía potencial L=T-V,
por lo tanto:
1 ̇ ∙ 1 2+1 ̇ 2
̇ 2
= 1 2 1 1 + 2 2 +2 ̇ ̇ cos ( − ) + + ( + )
2 1 2
b) Las ecuaciones del movimiento en coordenadas generalizadas

para nuestro caso están dadas por:
− =0
̇
Para cada término del desarrollo y considerando la notación utilizada

para las variables generalizadas, tenemos:
∂L
= −m ϕ̇ ϕ̇ l l sen(ϕ − ϕ ) − (m − m )gl senϕ
∂ϕ
132
Sustituyendo valores en la sumatoria, obtenemos las ecuaciones del
movimiento siguientes:
Ecuación de Movimiento de la masa m1:
Ecuación de Movimiento de la masa m2:
c) La solución computacional de estas ecuaciones, si: l 1=2m, l2=1m,

m1=2kg, m2=1kg, , .
ECUACIONES DIFERENCIALES PROGRAMADAS
133
M1=2 kg, m2=1kg, l=2m y l=1m
CONDICIONES INICIALES
Phi1=3.1416(60)/180 rad
Dphi1dt=0.5 rad/s
Phi2=3.1416(30)/180 rad
Dphi2dt=0.5rad/s
PROGRAM PENDOBLE
INTEGER NSTEP,NVAR
PARAMETER(NVAR=4)
INTEGER i,j
REAL x(100000),x1,x2,y(50,100000),vstart(NVAR),h
COMMON /path/ x,y
EXTERNAL derivs
OPEN(5,FILE='archiv.dat') ! archivo donde se depositan Fi1 y t
OPEN(10,FILE='archiv1.dat') ! archivo donde se depositan Fi2 y t
x1=1. ! Tiempo inicial

vstart(1)=3.1416*60/180 ! Fi1 inicial
vstart(2)=0.0 ! dFi1dt inicial
vstart(3)=3.1416*30/180 !Fi2 inicial
vstart(4)=0.0 !dFi2dt inicial

134
! write(5,'(/1x,t9,a,t17,a,t31,a/)') 't','Theta','Omega'
do i=1,NSTEP
j=i
write(5,'(1x,f10.4,2x,2f12.6)') x(j),y(1,j) !escribe t y Fi1
write(10,'(1x,f10.4,2x,2f12.6)') x(j),y(3,j) !escribe t y Fi2
end do
END
!------------------------------------------------------------
REAL x,y(*),dydx(*),g
X=X
g=9.8
DELTA=5-COS(2*(Y(1)-Y(3)))
dydx(1)=y(2)
dydx(2)=(-g*(5)*sin(Y(1))-g*sin(y(1)-2*Y(3))-2*sin(Y(1)-
Y(3))*(Y(4)**2+2*Y(2)**2*COS(Y(1)-Y(2))))/(5-COS(2*(Y(1)-Y(3))))
dydx(3)=y(4)
dydx(4)= (2*SIN(Y(1)-
Y(3))*(y(2)**2*6+g*3*COS(y(1))+Y(4)**2*COS(Y(1)-Y(3))))/(5-COS(2*(Y(1)-
Y(3))))
return
END
!-------------------------------------------------------------
EXTERNAL derivs
COMMON /path/ xx,y
! USES rk4
INTEGER i,k
135
do 11 i=1,nvar
v(i)=vstart(i)
y(i,1)=v(i)
11 continue
xx(1)=x1
x=x1
h=(x2-x1)/nstep
do 13 k=1,nstep
call derivs(x,v,dv)
x=x+h
xx(k+1)=x
do 12 i=1,nvar
y(i,k+1)=v(i)
12 continue
13 continue
return
END
! rk4.for-------------------------------------------------
INTEGER n,NMAX
EXTERNAL derivs
PARAMETER (NMAX=50)
INTEGER i
hh=h*0.5
h6=h/6.
xh=x+hh
136
do 11 i=1,n
11 continue
do 12 i=1,n
12 continue
do 13 i=1,n
yt(i)=y(i)+h*dym(i)
13 continue
do 14 i=1,n
14 continue
return
END
RESULTADOS DE LA SIMULACION
Phi1 vs tiempo
20
15
Angulo Phi1 (rad)
10
5
0
-5 0 5 10 15 20 25
-10
-15
-20
t (s)
Figura 4
137
Phi2 vs tiempo
20
0
0 5 10 15 20 25
Angulo Phi2 (rad)
-20
-40
-60
-80
-100
-120
tiempo (s)
Figura 5
Problema N° 3
Una masa m se encuentra fija a un plano que gira con velocidad

constante ω alrededor del eje X, no tiene rozamiento ni es una
partícula libre, como se muestra en la
figura. Determinar:
a) Las ecuaciones de movimiento que

rigen a la masa.
b) La solución computacional de estas
ecuaciones, si: m1=1gr. y
ω=10rad/s. Asumir g=980 cm/s2. X
Figura 6
138
RESPUESTA
a) En este caso sólo tomaremos coordenadas cilíndricas para

describir su posición siendo el eje X el eje de giro. Las
coordenadas generalizadas del punto serán (x, ρ) y la energía
cinética está dada por:
1
T = m ρ̇ + ρ φ̇ + ẋ
2
φ
y considerando que: ω= = φ̇
⇒ T = m ρ̇ + ρ ω + ẋ
Además, sobre el sistema actúa el campo gravitatorio, por lo que:
V = mgz ⇒ V = mg ρ senwt
Siendo la lagrangiana:
1
L = m ρ̇ + ρ ω + ẋ − mg ρ senwt
2
Las ecuaciones del movimiento están dadas por las ecuaciones:
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂q̇ ∂q
que en nuestro caso son:
ρ
= m ρ w − mg senwt ; ρ̇
= m ρ̇ ; ρ̇
= m ρ̈
139
= 0; = m ẋ ; = m ẍ
̇ ρ̇
Obteniendo así que las ecuaciones de movimiento son:
m ρ̈ − m ρ w − mg senwt = 0
m ẍ = 0
b) La solución computacional de estas ecuaciones usando los datos

del problema tenemos:
ECUACIONES DIFERENCIALES PROGRAMADAS
ρ̈ − 100 ρ − 980 sen10t = 0

ẍ = 0
CONDICIONES INICIALES
vstart(1)=10.0 (cm) ! Rho inicial
vstart(2)=-32.18 (cm/s) ! dRhodt inicial
vstart(3)=1.0 (cm) !X inicial
vstart(4)=0.0 (cm/s) !dXdt inicial
PROGRAM PENDOBLE
INTEGER NSTEP,NVAR
PARAMETER(NVAR=4)
INTEGER i,j
REAL x(100000),x1,x2,y(50,100000),vstart(NVAR),h
COMMON /path/ x,y
EXTERNAL derivs
140
OPEN(5,FILE='archiv.dat') ! archivo donde se depositan Fi1 y t
OPEN(10,FILE='archiv1.dat') ! archivo donde se depositan Fi2 y t
x1=1. ! Tiempo inicial

vstart(1)=10.0 ! Rho inicial
vstart(2)=-32.18 ! dRhodt inicial
vstart(3)=1.0 !X inicial
vstart(4)=0.0 !dXdt inicial

! write(5,'(/1x,t9,a,t17,a,t31,a/)') 't','Theta','Omega'
do i=1,NSTEP
j=i
write(5,'(1x,f10.4,2x,2f12.6)') x(j),y(1,j) !escribe t y Rho
write(10,'(1x,f10.4,2x,2f12.6)') x(j),y(3,j) !escribe t y X
end do
END
!------------------------------------------------------------
REAL x,y(*),dydx(*)
dydx(1)=y(2)
dydx(2)=100*y(1)+980*SIN(10*X)
dydx(3)=y(4)
dydx(4)=0.0
return
141
END
!-------------------------------------------------------------
EXTERNAL derivs
COMMON /path/ xx,y
! USES rk4
INTEGER i,k
do 11 i=1,nvar
v(i)=vstart(i)
y(i,1)=v(i)
11 continue
xx(1)=x1
x=x1
h=(x2-x1)/nstep
do 13 k=1,nstep
call derivs(x,v,dv)
x=x+h
xx(k+1)=x
do 12 i=1,nvar
y(i,k+1)=v(i)
12 continue
13 continue
return
END
! rk4.for-------------------------------------------------
142
INTEGER n,NMAX
EXTERNAL derivs
PARAMETER (NMAX=50)
INTEGER i
hh=h*0.5
h6=h/6.
xh=x+hh
do 11 i=1,n
11 continue
do 12 i=1,n
12 continue
do 13 i=1,n
yt(i)=y(i)+h*dym(i)
13 continue
do 14 i=1,n
14 continue
return
END
143
RESULTADOS
Rho vs tiempo
20
15
Distancia radial rho (cm)
10
0
0,5 0,7 0,9 1,1 1,3 1,5 1,7 1,9 2,1
-5
-10
tiempo (s)
Figura 7
X vs tiempo
1,6
1,4
1,2
Coordenada X (cm)
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0,5 0,7 0,9 1,1 1,3 1,5 1,7 1,9
tiempo (s)
Figura 8
144
Problema N° 4
Para efectos de la solución numérica no es necesario el procedimiento

de separar variables. Si suponemos que el movimiento tiene lugar en
el plano xy las ecuaciones de movimiento
Gm
a⃗ = (r⃗ − r⃗ )
|r⃗ − r⃗ |
Gm
a⃗ = (r⃗ − r⃗ )
|r⃗ − r⃗ |
Donde la distancia entre las partículas es
d = |r⃗ − r⃗ | = (x − x ) + ⋯. En componentes
Gm
ẍ = (x − x )
d
Gm
ÿ = (y − y )
d
Gm
ẍ = − (x − x )
d
Gm
ÿ = − (y − y )
d
Un sistema de cuatro ecuaciones diferenciales de segundo orden.
Para reducirlas a un sistema de ecuaciones de primer orden, se usan
las definiciones de velocidades v = ẋ etcetera, resultando
Gm
v̇ = (x − x )
d
ẋ = v
Gm
v̇ = (y − y )
d
ẏ = v
Gm
v̇ =− (x − x )
d
ẋ = v
145
Gm
v̇ = (y − y ) ẏ = v
d
Es decir un sistema de 8 ecuaciones diferenciales simultaneas de

primer orden que han sido resueltas mediante un algoritmo de Runge
Kutta de cuarto orden. En el programa, las unidades son arbitrarias,
pueden variarse las masas y las condiciones iniciales que están allí
especificadas son:
Distancia inicial entre las partículas

Componente radial de la velocidad inicial de la partícula (1).
Componente transversal de la velocidad inicial de la partícula (1)
Las componentes iniciales de la partícula (2) se ajustan
automáticamente de modo que el centro de masas del sistema
permanezca en reposo.
PROGRAMA COMPUTACIONAL:
PROGRAM DOSCUERPOS
INTEGER NSTEP,NVAR
PARAMETER(NVAR=8)
INTEGER i,j
REAL x(1000),x1,x2,y(50,1000),vstart(NVAR)
COMMON /path/ x,y
EXTERNAL derivs
OPEN(5,FILE='archiv.dat')
OPEN(10,FILE='archiv1.dat')
OPEN(15,FILE='trayectoria.dat')
OPEN(20,FILE='Energía.dat')
x1=0.0 ! Tiempo inicial
vstart(1)=0.5 !
vstart(2)=0.5 !
146
vstart(3)=0.5 !
vstart(4)=0.5 !
vstart(5)=0.5 !
vstart(6)=0.5 !
vstart(7)=0.5 !
vstart(8)=0.5 !
do i=1,NSTEP
j=i
write(5,'(1x,f10.4,2x,2f12.6)') x(j),y(1,j),y(2,j) !
write(10,'(1x,f10.4,2x,2f12.6)') x(j),y(3,j),y(4,j) !
end do
END
!------------------------------------------------------------
REAL x,y(*),dydx(*),m1,m2,G,d
x=x ! variable tiempo
m1=6
m2=10
G=1400
d=10
dydx(1)=y(2)
dydx(2)=G*m2*(y(5)-y(1))/d**3
dydx(3)=y(4)
dydx(4)=G*m2*(y(7)-y(3))/d**3
dydx(5)=y(6)
dydx(6)=G*m2*(y(5)-y(1))/d**3
dydx(7)=y(8)
147
dydx(8)=G*m2*(y(7)-y(3))/d**3
return
END
!-------------------------------------------------------------
EXTERNAL derivs
COMMON /path/ xx,y
! USES rk4
INTEGER i,k
do 11 i=1,nvar
v(i)=vstart(i)
y(i,1)=v(i)
11 continue
xx(1)=x1
x=x1
h=(x2-x1)/nstep
do 13 k=1,nstep
call derivs(x,v,dv)
x=x+h
xx(k+1)=x
do 12 i=1,nvar
y(i,k+1)=v(i)
12 continue
13 continue
return
148
END
! rk4.for-------------------------------------------------
INTEGER n,NMAX
EXTERNAL derivs
PARAMETER (NMAX=50)
INTEGER i
hh=h*0.5
h6=h/6.
xh=x+hh
do 11 i=1,n
11 continue
do 12 i=1,n
12 continue
do 13 i=1,n
yt(i)=y(i)+h*dym(i)
13 continue
do 14 i=1,n
14 continue
return
END
149
DISCUSIÓN
De acuerdo a los resultados obtenidos se observa que
comparados con otros textos similares, el presente
trabajo se ajusta más al contenido de los sílabos y
sumillas requeridas por las escuelas profesionales
mencionadas, por lo que consideramos que será más
utilizado con respecto a los otros textos existentes.
150
REFERENCIALES
N BIBILIOGRAFIA
Goldstein, HERBERT. Mecánica Clásica, Barcelona: Editorial Reverté,

1
Primera Edición, 1998.
HAUSER, WALTER. Introducción a los Principios de Mecánica. México:

2
Editorial UTEHA, Primera Edición, 1969.
3 Kibble, T.W.B. Mecánica Clásica. Madrid: Fondo Editorial Mixto. 1974.
Marion Jerry B. Dinámica clásica de las partículas y sistemas.

4
Barcelona: Editorial Reverte, Segunda Edición, 1995.
Spiegel, Murray R.. Teoría y Problemas de Mecánica Teórica. Madrid:

5
Editorial McGraw-Hill, Colección Schaum, Segunda Edición, 1989.
VALADEZ, SERGIO; ATENCIO, ANA MARÍA; LEÓN, JAVIER; Análisis de
6 Fenómenos de la Mecánica Clásica a través de Programas de
Simulación. México: Editorial CFIE- IPN, Primera Edición, 2006.
Vásquez, José W. Física General, Teoría y problemas para estudiantes
7 de ciencias e ingeniería – Tomo II. Lima: Editorial San Marcos, Primera
edición, 1995.
8 http://www.nr.com/oldverswitcher.html
9 http://www.cs.mtu.edu/~shene/COURSES/cs201/NOTES/fortran.html
10 http://math.fullerton.edu/mathews/numerical.html
151

If Arellano Ubilluz FCNM

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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE CIENCIAS NATURALES Y

INFORME FINAL DEL PROYECTO DE INVESTIGACIÓN

" TEXTO: TÓPICOS DE MECÁNICA CLÁSICA –

Mg. PABLO GODOFREDO ARELLANO UBILLUZ

(Período de ejecución: 01/03/10 al 29/02/12)

Capítulo 2. Principios variacionales 13

Capítulo 3. Ecuaciones de Lagrange 27

Capítulo 4. Problemas de los dos cuerpos 41

Capítulo 5. Cinemática del cuerpo rígido 51

Capítulo 6. Ecuaciones de movimiento del cuerpo rígido 71

Capítulo 7. Oscilaciones pequeñas 91

Capítulo 8. Ecuaciones de movimiento de Hamilton 111

Problemas con programas computacionales 125

En el presente trabajo de investigación se ha elaborado un texto

intitulado “TEXTO: TÓPICOS DE MECÁNICA CLÁSICA – Parte I. Teoría

y Problemas con Programas Computacionales”, en donde se

desarrolla la primera parte del curso de Mecánica Clásica con un

nuevo enfoque, el cual, contempla el uso de la computadora como un

instrumento de ayuda en la simulación y comprensión de los tópicos

de esta asignatura. Los contenidos de los capítulos han sido elegidos

de acuerdo a los currículos del área de física, y de ciertas áreas de

ingeniería cuyos currículos incluyen los mencionados tópicos.

Estos Capítulos son los siguientes: Principios variacionales,

Ecuaciones de Lagrange, Problemas de los dos cuerpos, Cinemática

del cuerpo rígido, Ecuaciones de movimiento del cuerpo rígido,

Oscilaciones pequeñas y Ecuaciones de movimiento de Hamilton.

Asimismo, se han resuelto un conjunto de problemas de forma

clásica y problemas seleccionados de forma numérica. De estos

últimos, se presentan los programas computacionales diseñados en

Fortran, los cuales han sido ejecutados en una computadora personal.

Los estudiantes de física y de otras especialidades de ingeniería,

tienen dentro de su currículo la asignatura de mecánica clásica, sin

embargo, de la bibliografía existente relacionado con dicho curso, no

se adapta necesariamente a los requerimientos que se solicitan.

Tampoco se dispone de bibliografía que solucione problemas de

mecánica clásica, con el uso del ordenador. Estas causas motivaron la

elaboración de este texto, resultado de una investigación

bibliográfica, a fin de ser usado por los estudiantes de nuestra

Con el presente trabajo esperamos cubrir esta deficiencia bibliográfica

que se presentan en los estudiantes que llevan esta asignatura en

nuestra universidad, y porque no también de otras universidades.

Las teorías que sirvieron como fundamentos para el desarrollo del

presente trabajo de investigación son aquellas que se encuentran en

la bibliografía existente, esto es, el presente trabajo ha sido

desarrollado usando la bibliografía más actualizada, que cubren los

temas comprendidos de la primera parte de la asignatura de

mecánica clásica, correspondiente a la aplicación de las ecuaciones

de movimiento de un cuerpo rígido, siendo por lo tanto este trabajo,

básicamente, una investigación bibliográfica.

Para desarrollar este trabajo se ha usado básicamente información

bibliográfica, separatas y apuntes de clase relacionados con la

Esta información ha sido procesada, obteniéndose el presente trabajo

incluyendo los temas de soluciones numéricas mediante un

Por ser una investigación bibliográfica relacionada con la enseñanza a

nivel superior, se ha usado el método inductivo y deductivo para

mostrar el desarrollo del formulismo que describen los conceptos

físicos descritos, así como también, en el análisis de solución en los

La Mecánica Clásica es la parte de la mecánica que describe el

El estudio de la Mecánica Clásica se realiza a través de diferentes

a) La mecánica vectorial o newtoniana es una formulación de

Esta mecánica es aplicable a cuerpos que se mueven en

Esta mecánica estudia a su vez a: La cinemática, que estudia el