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Exercices
Exercice 1:
Soit un systéme asservi représenté par le schéma ci-dessous.
E(p) S(p)
H 1 (p) H 2 (p)
Exercice 2:
di 1
Soit un circuit électrique régit par l’équation différentielle suivante: Ri+L + idt=e(t) .
dt C
1 R C
On suppose que toutes les conditions intiales sont nulles, et on pose: LC= 2
et m= .
w0 2 L
Exercice 3:
1. Trouver la transformée de Laplace des fonctions suivantes, en déduire leurs expressions
temporelles.
f(t) g(t)
E E
t t
0 T 0 T
h(t) k(t)
E E
0.5E
t t
0 T 2T 0 T 1.5T
Exercice 4:
dy
Soit un processus industriel modélisé par l'équation différentielle suivante: 2 +y=5u
dt
1. Etablir la fonction de transfert de ce processus.
2. Donner la réponse de ce processus (conditions initiales nulles) pour une entrée de la forme:
u(t)
E=10
t
0 T=0.1
Exercice 5:
On considère un système industriel modélisé par l'équation différentielle suivante:
d 2 y dy du
2
+6 +9y=8 +8u .
dt dt dt
1. Etablir la transformée de Laplace de l’équation précédente,
2. En déduire l'expression de la sortie pour entrée (impulsion de Dirac unitaire), on suppose
que toutes les conditions initiales sont nulles),
3. Retrouver les valeurs initiale et finale de y(t), en appliquant les théorèmes de la valeur
initiale et finale,
4. Etablir et tracer l’allure de y(t), en déduire sa valeur minimale.
Exercice 6:
d2 x dx
Soit un système automatisé est modélisé par l’équation différentielle: M 2 +h +kx=f(t) , il
dt dt
est donnée par la figure ci-dessous:
Polie
M k
Solide de
Liquide Masse: M
X(p)
1. Déterminer la fonction de transfert: H(p)= , en fonction des paramètres du système,
F(p)
K.w 02
2. Mettre la fonction de transfert sous la forme canonique: H(p)= .
p 2 +2mw 0 .p+w 20
Avec K: gain statique, m: facteur d’amortissement et w0: pulsation propre,
3. En déduire les expressions de (K, m et w0 ) en fonction des paramètres (k, h et M),
K.w 20
4. Etablir l’expression de H(p)= , pour K=1, m=0.5 et w 02 =1(rad/s) et identifier les
(p+a) 2 +w 02
valeurs de a et w0.
5. Etablir l’expression de x(t), pour une entrée f(t)=δ(t) , donner son régime de fonctionnement
et calculer la valeur de x(+), conclure sur la stabilité de système,
Le schéma fonctionnel du système en boule fermée est donné par la figure ci dessous:
F(p) X(p)
H(p)
k B w B2
6. Etablir la transmittance du système en boule fermée: T(p)= ,
p 2 +2m B w B .p+w 2B
7. En déduire les paramètres kB, mB et wB en fonction de (K, m et w0).
8. Etablir l’expression de x(t) en boucle fermée pour un échelon f(t)=10.u(t) , en déduire son
allure.
Exercice 7:
Soit un système asservi donné par le schéma fonctionnel suivant:
E(p) 1 S(p)
2
p λ.p 1
1
p 1
Exercice 8:
Soit le circuit électrique passif, de la figure ci-dessous. On donne R=1kΩ et C=500μF .
i R
e C s
I(p)
E(p) S(p)
F1 (p) F2 (p)
e(t)
t
0 T
3. Calculer S(p),
4. En déduire s(t), calculer le temps de stabilisation à 5%.
Exercice 9:
d 2s(t) ds(t)
Soit un système industriel décrit par l’équation différentielle: +3 +9s(t)=45e(t) .
dt 2 dt
On note par e(t) et s(t) respectivement l’entrée et la sortie de système. Les conditions initiales
sont nulles,
1. Déterminer la fonction du transfert H(p) du système, en déduire l’ordre du système.
2. Déterminer le gain statique K, le facteur d’amortissement m et la pulsation propre du
système w0.
3. Pour le facteur d’amortissement trouvé, déterminer la nature du système (apériodique,
pseudopériodique etc..).
4. Tracer l’allure s(t) de la réponse indicielle,
5. Déterminer le pseudo période Tp, le 1er dépassement D et le temps de pic tp.
6. Tracer le diagramme de Bode.
Exercice10:
Soit un processus électrique asservi définit par le schéma fonctionnel suivant:
E(p) k S(p)
H(p)=
2p +p 2 +3p+1
3
Eléments de solutions
Exercice 1:
1. Schéma blocs simplifié
E H1H 2 S
H(p)=
1+H 1 +H 2 +H 1 H 2
H1H 2
2. H(p)= .
1+H1 +H 2 +H1H 2
1 1 1
3. Expression de fonction de transfert: H(p)= 2
= - .
p +3p+2 p+1 p+2
1 1 1 1
4. Expressions de deux sorties: S1 (p)= 2
= + - et
p(p +3p+2) 2p 2(p+2) (p+1)
1 3 1 1 1
S2 (p)= 2 2
=- + 2 + -
p (p +3p+2) 4p 2p p+1 4(p+2)
1
5. Valeurs initiales et finales de: s1 (0)=0 ; s1 (+)= et s 2 (0)=0 ; s 2 (+)=+ .
2
1 1 3 1 1
6. Expressions de: s1 (t)=( + e-2t -e-.t ).u(t) et s 2 (t)=(- + t+e-t - e-2t ).u(t)
2 2 4 2 4
1
Entrée:e1
Sortie:s1
0.5
0
0 5 10 15 20
20
Entrée:e2
15 Sortie:s2
10
0
0 5 10 15 20
Temps(s)
1 3w
7. Module et argument: H(jw) = et φ=arg H(jw) =-arctang( ).
2 2
(2-w ) +9w 2 2-w 2
Bode Diagram
0
-20
Magnitude (dB)
-40
-60
-80
-100
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Exercice 2:
2mw 0 .p
1. Expression de courant: I(p)= E(p) .
R.(1+2mw 0 .p+w 02 )
2p
2. I(p)= E(p) ; i(0) = 0, i(+) = 0.
2
(p +2p+1)
20
3. Expression de courant: I(p)= , d’ou i(t)=20te-t .u(t)
(p+1) 2
10
e:Entrée
9 i:Sortie
X: 1.01
8 Y: 7.357
0
0 2 4 6 8 10
Temps(s)
Exercice 3:
1. Transformée de Laplace de:
E (1-e-PT ) E
L f(t) =F(p)= . 2
et f(t)= . tu(t)-(t-T)u(t-T)
T p T
E (1-e-PT ) e-PT E
L g(t) =G(p)= . 2
-E. et g(t)= t.u(t)-(t-T).u(t-T) -E.u(t-T)
T p p T
2
E 1-e-PT E 1 2e-PT e-2PT
L h(t) =H(p)= . = .( - + 2 ).
T p T P2 P2 P
E
h(t)= tu(t)-2.(t-T)u(t-T)+(t-2T)u(t-2T)
T
3PT
-
E.(1-e-PT ) E.(e-PT -e 2
) E.e-PT
L k'(t) =K'(p)=pK(p)-pk(0) , d’ou K'(p)= - - .
Tp Tp 2
3PT
E -PT
- E
On obtient: K(p)= 2
(1-2e +e 2
)- e-PT ;
Tp 2P
E 3 3 E
k(t)= tu(t)-2(t-T)u(t-T)+(t- T)u(t- T) - (u(t-T)
T 2 2 2
dk(t)
=k'(t)
dt
E
T
t(s)
0 T 3T
E 2
-
2
E
-
T
Exercice 4:
Y(p) 5
1. Fonction de transfert du processus: G(p)= =
U(p) 1+2p
p
1 2 -
2. Réponse du processus: Y(p)=50.( - ).(1-e 10 ) , d’où
P 1+2p
10
u:Entree
9 y:Sortie
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s)
Exercice 5:
Y(p) 8.(p+1)
1. Fonction de transfert du processus: H(p)= = .
U(p) (p+3)2
1 2
2. Réponse du procédé à une impulsion unitaire: Y(p)=H(p).U(p)=8( - ).
p+3 (p+3)2
3. Valeurs initiale et finale de y(t) :
8p+8p 2 8p+8p 2
y(0)= lim [p.Y(p)]= lim
=8 ; y(+ )= lim [p.Y(p)]= lim
2
=0 .
p p®+¥ (p+3) 2 p 0+ p 0 + (p+3)
8
y:Sortie
7
1
X: 0.77
0 Y: -0.4288
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps(s)
K.w 20 1 h k
2. Expression de H(p)= 2 2
, avec K= ; m= et w 0 = .
p +2mw 0 .p+w 0 k 2 M.k M
K.w 20
3. Expression de X(p)= .
p 2 +2mw 0 .p+w 20
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
0 5 10 15
Temps(s)
Allure de x(t):
10
f:Entrée
9 x:Sortie
0
0 2 4 6 8 10
Temps(s)
Exercice 7:
p+1
1. H(p)=
p +(λ+1)p 2 +(λ+1)p+2
3
3. Table de Routh
p3 1 λ+1 0
p2 λ+1 1 0
p1 (λ+1) 2 -2 0 0
λ+1
p0 2 0 0
4. Conditions de stabilité
λ+1>0
λ>-1+ 2
λ+1) 2 -2>2
Exercice 8:
1 1 1
1. Fonction de transfert H(p)= = = .
1+RCp 1+τp 1+0.5p
1 1
2. Fonctions de transfert: F1 (p)= et F2 (p)= .
R C.p
E -pT
3. L e(t) = e .
p
E.e-pT
4. On a S(p)=H(p).E(p)= .
p(1+0.5p)
5. On a s(t)=E(1-e-2(t-T) ).u(t-T)
20
u:Entrée
18 y:Sortie
16
14
12
10
0
0 2 4 6 8 10
Temps(s)
Exercice 9:
45
1. H(p)= 2
, c’est système d’ordre (2).
p +3p+9
k.w 20 1
2. H(p)= 2 2
; on trouve k=5; m= et w 0 =3(rad/s) .
p +2mw 0 .p+w 0 2
1
3. Le facteur d’amortissement vaut ( m= <1 ), donc le système est pseudopériodique.
2
45 2 3 - 32 t 3 3 π
4. S(p)=H(p).E(p)= 2
, d’où s(t)=[1- e .sin( t+ )] .
p(p +3p+9) 3 2 3
6
u:Entrée
y:Sortie
5
0
0 1 2 3 4 5
Temps(s)
π.m
2 T 2 -
5. Tp = =2.418s ; t p = p = =1.209s et D(%)=100.e 1-m 2
=16.3 .
wp 2 wp
6. Diagramme de Bode.
20
G(dB)
-20
-40
-60
-1 0 1 2
10 10 10 10
-50
(°)
-100
-150
-200
-1 0 1 2
10 10 10 10
(rad/s)
Exercice 10:
NumF (p) k
1. F(p)= = 3 2 .
Den F (p) 2p +p +3p+k+1
3. Table de Routh
p3 2 3 0
p2 1 k+1 0
p1 1-2.k 0 0
p0 k+1 0 0
1-2k>0 1
Les conditions de stabilité sur k pour que le système soit sont fournies par: 0 k< .
k+1>0 2
Signaux Usuels
Impulsion Porte
1 1
P(t)
(t)
0.5 0.5
0 0
-10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10
Echelon Signe
1 1
Signe(t)
u(t)
0.5 0
0 -1
-10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10
Rampe Peigne de Dirac
10 1
Pgn(t)
r(t)
5 0
0 -1
-10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10
Temps(s) Temps(s)
1
Ds(t):Signal-Dent-Scie
Ds(t)
-1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
1
Rect(t):Signal-Carre
Rect(t)
-1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
1
Trit(t):Signal-Triangulaire
Tri(t)
0.5
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Temps(s)