ROBOTIK

Untuk Memenuhi Tugas Kelompok Mata Kuliah

Robotik

ARI PRABOWO 5115152234

Dosen Pembimbing
Mochammad Djaohar, S.T, M.Sc

PROGRAM STUDI PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS NEGERI JAKARTA
2017
 GPS
Pengertian:
GNSS (Global Navigation Satelite System) merupakan sebuah istilah yang
digunakan untuk mencakup seluruh sistem satelit navigasi global yang sudah
beroperasi ataupun sedang dalam perencanaan.
Global Positioning System (GPS) merupakan sebuah alat atau sistem yang
dapat digunakan untuk menginformasikan penggunanya dimana dia berada
(secara global) dipermukaan bumi secara berbasis satelit. Data dikirim dari satelit
berupa sinyal radio dengan data digital.
Menurut (Winardi, 2006) adalah sistem untuk menetukan letak
dipermukaan bumi dengan bantuan penyelarasan (synchronization) sinyal satelit.
Sistem ini menggunakan 24 satelit yang mengirimkan sinyal gelombang mikro ke
bumi. Siyal ini diterima oleh alat penerima di permukaan, dan digunakan untuk
menetukan letak, kecepatan, arah dan waktu.
Sistem GPS yang bernama asli NAVSTAR GPS (Navigation Satellite
Timing and Ranging Global Positioning System) mempunyai tiga segmen yaitu
satelit, pengontrol dan penerima. Satelit GPS mengorbit pada bumi dengan 21
satelit bekerja dan 3 satelit sebagai cadangan.
Sistem navigasi yang menggunakan satelit yang didesain agar dapat
menyediakan posisi secara instan, kecepatan dan informasi waktu di hampir
semua tempat di muka bumi, setiap saat dan dalam kondisi cuaca apapun.
Sedangkan alat untuk menerima sinyal satelit yang dapat digunakan oleh
pengguna secara umum dinamakan GPS Tracker atau GPS Tracking, dengan
menggunakan alat ini maka dimungkinkan user dapat melacak posisi kendaraan,
armada ataupun mobil dalam keadaan Real-Time.

Cara Kerja GPS

Sistem ini menggunakan sejumlah satelit yang berada di orbit bumi, yang
memancarkan sinyalnya ke bumi dan ditangkap oleh sebuah alat penerima. Ada
tiga bagian penting dari sistem ini, yaitu bagian kontrol, bagian angkasa, dan
bagian pengguna.

 Bagian kontrol
Seperti namanya, bagian ini untuk mengontrol. Setiap satelit dapat
berada sedikit di luar orbit, sehingga bagian ini melacak orbit satelit,
lokasi, ketinggian, dan kecepatan. Sinyal-sinyal dari satelit diterima oleh
bagian kontrol, dikoreksi, dan dikirimkan kembali ke satelit. Koreksi data
 lokasi yang tepat dari satelit ini disebut dengan data ephemeris, yang
nantinya akan di kirimkan kepada alat navigasi kita.

 Bagian angkasa
Bagian ini terdiri atas kumpulan satelit-satelit yang berada di orbit
bumi, sekitar 12.000 mil diatas permukaan bumi. Kumpulan satelit-satelit
ini diatur sedemikian rupa sehingga alat navigasi setiap saat dapat
menerima paling sedikit sinyal dari empat buah satelit. Sinyal satelit ini
dapat melewati awan, kaca, atau plastik, tetapi tidak dapat melewati
gedung atau gunung. Satelit mempunyai jam atom, dan juga akan
memancarkan informasi ‘waktu/jam’ ini. Data ini dipancarkan dengan
kode ‘pseudo-random’. Masing-masing satelit memiliki kodenya sendiri-
sendiri. Nomor kode ini biasanya akan ditampilkan di alat navigasi, maka
kita bisa melakukan identifikasi sinyal satelit yang sedang diterima alat
tersebut. Data ini berguna bagi alat navigasi untuk mengukur jarak antara
alat navigasi dengan satelit, yang akan digunakan untuk mengukur
koordinat lokasi. Kekuatan sinyal satelit juga akan membantu alat dalam
penghitungan. Kekuatan sinyal ini lebih dipengaruhi oleh lokasi satelit,
sebuah alat akan menerima sinyal lebih kuat dari satelit yang berada tepat
diatasnya (bayangkan lokasi satelit seperti posisi matahari ketika jam 12
siang) dibandingkan dengan satelit yang berada di garis cakrawala
(bayangkan lokasi satelit seperti posisi matahari terbenam/terbit).
Ada dua jenis gelombang yang saat ini dipakai untuk alat navigasi
berbasis satelit pada umumnya, yang pertama lebih dikenal dengan
sebutan L1 pada 1575.42 MHz. Sinyal L1 ini yang akan diterima oleh alat
navigasi. Satelit juga mengeluarkan gelombang L2 pada frekuensi 1227.6
Mhz. Gelombang L2 ini digunakan untuk tujuan militer dan bukan untuk
umum.

 Bagian Pengguna
Bagian ini terdiri atas alat navigasi yang digunakan. Satelit akan
memancarkan data almanak dan ephemeris yang akan diterima oleh alat
navigasi secara teratur. Data almanak berisikan perkiraan lokasi
(approximate location) satelit yang dipancarkan terus menerus oleh satelit.
Data ephemeris dipancarkan oleh satelit, dan valid untuk sekitar 4-6 jam.
Untuk menunjukkan koordinat sebuah titik (dua dimensi), alat navigasi
memerlukan paling sedikit sinyal dari 3 buah satelit. Untuk menunjukkan
data ketinggian sebuah titik (tiga dimensi), diperlukan tambahan sinyal
dari 1 buah satelit lagi.
Dari sinyal-sinyal yang dipancarkan oleh kumpulan satelit tersebut,
alat navigasi akan melakukan perhitungan-perhitungan, dan hasil akhirnya
 adalah koordinat posisi alat tersebut. Makin banyak jumlah sinyal satelit
yang diterima oleh sebuah alat, akan membuat alat tersebut menghitung
koordinat posisinya dengan lebih tepat.

Kegunaan
1. Militer
GPS dapat dimanfaatkan untuk mendukung sistem pertahanan
militer. Lebih jauh dari itu bisa memantau pergerakan musuh saat terjadi
peperangan, juga bisa menjadi penuntun arah jatuhnya bom sehingga bisa
lebih tertarget.
2. Navigasi
Dalam kebutuhan berkendara sistem GPS pun sangat membantu,
dengan adanya GPS Tracker terpasang pada kendaraan maka akan
membuat perjalanan semakin nyaman karena arah dan tujuan jalan bisa
diketahui setelah GPS mengirim posisi kendaraan kita yang diterjemahkan
ke dalam bentuk peta digital.
3. Sistem Informasi Geografis
GPS sering juga digunakan untuk keperluan sistem informasi
geografis, seperti untuk pembuatan peta, mengukur jarak perbatasan, atau
bisa dijadikan sebagai referensi pengukuran suatu wilayah.
4. Sisem Pelacakan Kendaraan
Fungsi ini hampir sama dengan navigasi, jika dalam navigasi
menggunakan perangkat penerima sinyal GPS berikut penampil titik
koordinatnya dalam satu perangkat, sedangkan untuk kebutuhan sistem
pelacakan adalah alat penampil dan penerima sinyal berbeda lokasi.
Contohnya kita bisa mengetahui lokasi kendaraan yang hilang dengan
melihat titik kordinat yang dihasilkan dari alat yang terpasang dalam
kendaraan tersebut, untuk melihatnya bisa melalui media smartphone atau
alat khusus lainnya.
5. Pemantau Gempa
Saat ini teknologi GPS yang terus ditingkatkan menghasilkan
tingkat ketelitian dan keakuratan yang sangat tinggi sehingga GPS dapat
dimanfaatkan untuk memantau pergerakan tanah di bumi. Dengan hal itu
maka para pakar Geologi dapat memperkirakan kemungkinan terjadinya
gempa di suatu wilayah.
 DIGITAL MAGNETIC COMPAS

PENGERTIAN
Pada zaman dahulu, manusia dalam menentukan arah menggunakan tanda-
tanda alam mulai dari pohon, gunung, matahari atau bintang. Hingga pada abad ke
11 kompas magnetik mulai digunakan secara luas untuk keperluan navigasi.
Kompas magnetik ini menggunakan medan magnetik bumi untuk menentukan
arah utara. Selanjutnya dalam perkembangan ilmu elektronika memungkinkan
diciptakanya IC untuk mendeteksi medan magnet bumi yang hingga sekarang
diterapkan sebagai Kompas digital. Salah satu contohnya adalah IC philips
KMZ51 yang menggunakan sensor devantech CMPS03. Ouput pada IC tersebut
dipresentasikan dalam bentuk moduliasi pulsa (PMW) atau antar rangkain terpadu
( Inter Intergrated Circuit, I2C).
Sensor ini bekerja pada tegangan 5V dan menarik arus 15mA. Terdapa 2
cara untuk menentukan arah yaitu:
1. Dengan munggunakan sinyal PMW (dari pin4). Dengan metodi ini
dihasilkan lebar pulsa 1ms (0°) sampai 36,99ms (369,9°)
2. Dengan menggunakan sinyal I2C ( dari ping 2 dan 3)

CARA KERJA
Prinsip Kerja sistem dapat dilihat sebagia berikut:
1. Sensor kompas CMPS03 mengambil data arah medan magnet bumi.
Sebelum digunakan, sensor ini dikalibrasi dulu.
2. Mikrokontroler menampilkan data hasil pembacaan kompas CMPS03 ke
dalam penunjuk:
a. Derajat yang menunjukkan arah (0° – 359,9°)
b. Sebutan arah dalam Bahasa Indonesia atau Bahasa Inggris,
misalnya ‘Utara’ atau ‘North’.
3. Data arah (derajat dan sebutan), mode, dan bahasa ditampilkan dalam
Graphic LCD 128x64 pixel.
4. Saklar BAHASA untuk memilih bahasa yang digunakan (Bahasa
Indonesia atau Bahasa Inggris).
5. Saklar MODE untuk memilih mode:
a. MODE FAST, data diambil sebanyak 512 kali, dirata-rata,
kemudian ditampilkan. Mode ini menyebabkan tampilan data
muncul setiap 1 detik.
b. MODE FINE, data diambil sebanyak 2048 kali, dirata-rata,
kemudian ditampilkan. Mode ini dilengkapi dengan display
 bar. Mode ini menyebabkan tampilan data kompas muncul
setiap 6 detik.
c. MODE HOLD, mode ini untuk menghentikan proses dan data
terakhir ditampilkan. Tujuan dari mode ini adalah untuk
memudahkan pembacaan.
6. Kompas dapat bekerja (ON) dengan menggunakan power supply baterai
atau AC/DC eksternal. Pada saat menggunakan power supply dari luar,
ada saklar pilihan untuk mencharge baterai atau tidak.

LOCALIZATION SYSTEM

Pengertian
Localization system merupakan sebuah system yang berfokuskan pada
fenomena fisik yang digunakan untuk menetukan lokasi, kemampuan
pengindraan, kebutuhan daya, ifrastruktur dan resolusi dalam ruang dan waktu.

Cara Kerja
Terdapat 3 Cara kerja yang biasa digunakan oleh localization system, yaitu:
1. Triangulation
Teknik ini menggunakan property geometri dari segitiga untuk
menghitung lokasi objek, triangulation terbagi menjai 2 sub kategori yaitu
lateration dan angulatin. Lateration menggunakan pengukuran jaran sedankan
angulation meenggunakan penghitungan sudut. Utnuk menggukur posis dalam 2
dimensi membutuh pengukuran jarak dari 3 poin.
2. Proximity
Proximity secara harfian bermakna menunjukan kedekatan. Teknik
pengindraan lokasi menggunakn proximity dapat mendeteksi obeyek yang berada
dekat dengan lokasi yang ditentukan.
3. Scene analysis
Dengan menggunakan fitur scene teramati dari sudut pandang tertentu
untuk menarik kesimpulan tentang lokasi pengamat atau benda.