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Universidad Autónoma De Occidente 1

Efectos de Adición de Ceros y Polos a las Funciones


de Transferencia
Sergio Alejandro Cantillo Luna
sergio.cantillo@uao.edu.co
Universidad Autónoma De Occidente.
Control 1

Palabras Clave—Polos, Ceros, Estabilidad, Lugar de la Raíz, Función de transferencia, Sobreimpulso, Realimentación
Unitaria

I. RESUMEN un cero, ya que sus efectos son totalmente diferentes, hasta


el punto de ser totalmente opuestos, como se verá en las
En el presente documento se mencionan los efectos de la siguientes secciones del presente documento.
adición de polos y ceros a una función de transferencia
determinada, en parámetros como la estabilidad, el tiempo
de respuesta y como tal su respuesta transitoria, del mismo ADICION DE UN POLO EN LAZO ABIERTO
modo se apreció que los resultados son diferentes si se REALIMENTACION UNITARIA POSTERIOR
añaden polos y/o ceros a funciones de transferencia
realimentadas directamente o si son de lazo abierto y una Para comprender mejor el efecto general de la adición de un
posterior realimentación. polo y su localización relativa hacia una función de
transferencia de este tipo considere el siguiente ejemplo
dado por:
II. INTRODUCCIÓN
ω2n
Los sistemas de control revelan propiedades importantes de G(s) =
s(s + 2δωn )(1 + Tp s)
las respuestas en el tiempo de sistemas típicos (de segundo
orden) donde se demuestran los efectos de la respuesta Se considera que el polo ubicado en s=-1/Tp fue adicionado
transitoria relativa a la localización de las raíces a la función prototipo de 2 orden, donde a lazo cerrado se
características, Sin embargo en la práctica, el diseño exitoso escribe de la siguiente manera:
de un sistema de control no puede depender exclusivamente
de la selección de los valores de cada uno de los parámetros Y(s) G(s)
del sistema, del mismo modo se puede apreciar que en la M(s) = =
realidad son sistemas de orden superior a lo que se puede R(s) 1 + G(s)
considerar en el diseño y tener en cuenta elementos como la ω2n
=
estabilidad y respuesta temporal de dicho sistema si se Tp s 3 + (s + 2δωn )s 2 + 2δωn s + ω2n
“reducen” o amplían estas funciones, de allí la razón y la
importancia de conocer los efectos de adicionar o eliminar donde al ser graficadas en el dominio temporal en lazo
polos y ceros en este tipo de funciones. cerrado, se aprecian las diferencias al darle valor al Tp con
valores de 0, 1, 2 y 5 manteniendo los valores de δ y ωn
estables en 1
III. MARCO TEÓRICO

EFECTOS DE ADICIÓN DE POLOS Y CEROS

Los efectos de la adición de polos y ceros a las ecuaciones,


tienen directa influencia tienen efectos directos y variados
sobre la respuesta transitoria de la función de transferencia
afectada, hay ciertos elementos que influyen mayormente
como si la función de transferencia se encuentra
realimentada o no, o si se trata de la adición o de un polo o
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Figura 1. Respuestas escalón unitaria con la función en


lazo cerrado, agregando polo anterior a la realimentación Figura 2. Respuestas escalón unitaria con la función en
lazo cerrado, agregando polo posterior a la
Este grafico evidencia que la adición de un polo a una
realimentación
función de transferencia de trayectoria directa, tiene el
efecto de incrementar el sobreimpulso del sistema en lazo
Se puede apreciar también en la figura al aumentar el valor
cerrado ya que al incrementarse el valor de Tp, el polo
del polo Tp, el sistema incluso puede cambiar el tipo de
ubicado en -1/ Tp se aproximas al origen del plano s y el
respuesta del sistema como se aprecia en la desaparición del
sobreimpulso se ve incrementado.
máximo sobreimpulso de la función al aumentar el valor del
polo adicionado, tendiendo a sobreamortiguarlo. Del mismo
Del mismo modo, estas respuestas también hacen referencia
modo al estarse agregando un filtro pasa-bajos al sistema
a que el polo adicional incrementa el tiempo de respuesta a
también vuelve al sistema mayormente inmune al ruido.
una entrada escalón, esto se puede corroborar debido a que
los polos tienen el efecto de reducir en el dominio de la
frecuencia los componentes de alta frecuencia, es decir
ADICION DE UN CERO EN LA FUNCION DE
servir de componente pasa-bajos, del mismo modo las ramas
TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO
del lugar de las raíces tienden al semiplano positivo del
plano complejo haciéndolo más inestable.
Ahora para analizar los efectos de la adición de ceros, se
emplea la siguiente función de transferencia a lazo cerrado
ADICIÓN DE UN POLO EN LA FUNCION DE
Y(s) ω2n (1 + Tz s)
TRANSFERENCIA EN LAZO CERRADO M(s) = = 2
R(s) (s + 2δωn + ω2n )
Debido a que los polos de una función de transferencia dada
en lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica, Donde por efectos de revisar las mismas condiciones se
tienen una intervención directa en la respuesta del estado darán los mismos valores de δ en 0,5 y ωn en 1, e ir
transitorio del sistema, considerando la siguiente función a cambiando los valores de Tz en 0, 1, 3, 6 y 10, donde se
lazo cerrado: puede observar que, al ser adicionado un cero a la función
de transferencia a lazo cerrado, se disminuye el tiempo de
Y(s) ω2n levantamiento e incrementa el sobreimpulso máximo de la
M(s) = = 2 respuesta a entradas escalón. Esto se puede evidenciar
R(s) (s + 2δωn + ω2n )(1 + Tp s)
mediante el siguiente gráfico
Donde el termino (1 + Tp s) es adicionado a una
determinada función de transferencia de segundo orden,
donde al asignarse valores de δ en 0,5 y ωn en 1, e ir
cambiando los valores de Tp en 0, 0,5, 1, 2 y 4 que al
realizarse el polo ubicado en -1/ Tp se va desplazando hacia
el origen del plano s, donde el crecimiento de tiempo
aumenta y el sobreimpulso máximo decrece, esto lleva a que
en lo que a sobrepaso se refiere, al ser adicionado un polo
a la función de transferencia a lazo cerrado tiene el efecto
opuesto al de adicionar dicho polo en el caso anterior.
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Figura 3. Respuestas escalón unitaria con la función en ω2n (1 + Tz s)


lazo cerrado, agregando cero posterior a la G(s) =
s(s + a)(s + b)
realimentación
Se considera que el polo ubicado en s=-1/Tz fue adicionado
Esta reacción se debe a que los ceros agregados tienen una a la función prototipo de 3 orden, donde a lazo cerrado se
componente predictiva o anticipadora por consecuencia de escribe de la siguiente manera:
su efecto derivativo; llevando esto al dominio frecuencial,
los ceros suponen una amplificación del espectro de alta Y(s) G(s)
frecuencia (amplían la banda), de este modo es fácil inferir M(s) = =
R(s) 1 + G(s)
que al ser excitado el sistema al que se le agrega un cero la
ω2n (1 + Tz s)
respuesta tendrá un mayor sobreimpulso y en un intervalo =
de tiempo muy corto. s 3 + (a + b)s 2 + (ab + Tz )s + ω2n

Si se analiza matemáticamente el cero agregado, se puede donde al ser graficadas en el dominio temporal en lazo
apreciar que la respuesta es una combinación lineal entre la cerrado, se aprecian las diferencias al darle valor al Tp con
respuesta del sistema y su derivada así: valores de 0, 0.2, 0.5, 2, 5, y 10 se puede apreciar lo
siguiente:
Y(s) ω2n ω2n (Tz s)
M(s) = = 2 +
R(s) (s + 2δωn + ω2n ) (s 2 + 2δωn + ω2n )

Esto equivale a decir que

dy1 (t)
y(t) = y1 (t) + Tz
dt

Esto quiere decir que mientras Tz se aproxime al infinito, el


sobreimpulso también lo hará manteniéndose estable
siempre y cuando el sobreimpulso se encuentre acotado y el
garante de estabilidad se cumpla (δ=1). Esto es fácilmente
apreciable en la siguiente gráfica. Figura 5. Respuestas escalón unitaria con la función de
transferencia en lazo cerrado con valores de Tz de 0, 0.2,
0.5, 2, 5, y 10

Esto explica la diferencia entre este caso de adición de ceros


frente al otro porque matemáticamente el cero agregado al
sufrir realimentación unitaria, hace que aparezca dicho valor
en el denominador de la función resultante también, lo que
hace que se tenga cuidado con los valores adicionados en
este cero debido a que un aumento desmedido de este valor
se obtendrá un sobreimpulso no deseado, ya que la adición
de ceros realmente hace que el sistema sea más estable y con
rápida respuesta ya que se logra que visto desde el lugar de
las raíces, las ramas se alejen del semiplano positivo, como
Figura 4. Respuestas escalón unitaria mostrando el efecto se puede apreciar en la siguiente gráfica
de la adición de un cero en la función de transferencia en
lazo cerrado

ADICION DE UN CERO EN LAZO ABIERTO


REALIMENTACIÓN UNITARIA POSTERIOR

Para comprender mejor el efecto general de la adición de un


cero se considera el e ejemplo dado por:
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Figura 6. Lugar de las Raíces antes y después de la


adición de un cero en lazo abierto

IV. CONCLUSIONES

 La adición de ceros es importante si se desea un


sistema estable y de rápida respuesta, sin embargo,
hay que tener en cuenta en que momento son
agregados dichos ceros, ya que pueden generar
resultados adversos, adicionalmente hay que tener
en cuenta que el sistema es perturbable por el ruido.
 Si se desea un sistema inmune a los ruidos que
alteren su comportamiento, una buena estrategia es
la adición de polos al sistema, sin embargo, no se
debe exagerar con esta estrategia, ya que su uso
excesivo puede llegar a hacer el sistema inestable,
adicionalmente se espera que tenga un tipo de
respuesta mucho más lento.

 La ubicación de los polos y los ceros es


determinante para conocer los efectos que estos
conllevaran a la función de transferencia, ya que ser
ubicados antes o después de realimentar pueden
cambiar radicalmente los efectos esperados.

V. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 Hernández Gaviño, R. (2011). Introducción a los


sistemas de control. México DF: Pearson Educación
de México, S.A. de C.V.

 Ogata, K., Dormido Canto, S., Dormido Canto, R. y


Dormido Bencomo, S. (2010). Ingeniería de control
moderna. 5th ed. Madrid: Prentice Hall.

 Kuo, B. and Aranda Pérez, J. (1996). Sistemas de


control automático. México: Prentice Hall
Hispanoamericana.
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