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Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Escuela de Ciencias Básicas Tecnologías e Ingenierías-ECBTI


Curso: SISTEMAS DINAMICOS Grupo: 203042_32

Introducción

El siguiente desarrollo hace referencia al modelamiento de un circuito dinámico en


el dominio del tiempo, el mismo se compone de los aportes generados por cada uno
de los integrantes del grupo colaborativo en conjunción con las sugerencias que se
han venido dando por parte de la dirección.
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Listado de Conceptos Conocidos


Modelo Matemático:
Modelo científico que emplea algún tipo de formulismo matemático para expresar
relaciones, o proposiciones sustantivas en forma de variables o parámetros que
conforman subjetivamente un entorno real de operación.
Ecuación Diferencial:
Es una ecuación que relaciona de manera no trivial a una función desconocida y
una o más derivadas de esa función desconocida con respecto a una o más
variables independientes.
Sistema Lineal:
Es un sistema de ecuaciones lineales o conjunto de ecuaciones lineales, es decir,
un sistema de ecuaciones en donde cada ecuación es de primer grado.
Sistema no lineal:
Es cualquier sistema físico que no pueda ser representado mediante ecuaciones
diferenciales o de diferencias de primer orden.

Matriz:
Es una colección de elementos arreglados en forma rectangular o cuadrada.

Frecuencia:
Es una magnitud que mide el número de repeticiones por unidad de tiempo de
cualquier fenómeno o suceso periódico. Para calcular la frecuencia de un suceso,
se contabilizan un número de ocurrencias de este teniendo en cuenta un intervalo
temporal, luego estas repeticiones se dividen por el tiempo transcurrido. Según el
Sistema Internacional (SI), la frecuencia se mide en hercios (Hz), en honor a
Heinrich Rudolf Hertz.
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Transformada de Laplace:
Es una herramienta matemática utilizada para convertir una ecuación diferencial
en una ecuación algebraica en el dominio complejo.

Sistema:
Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para alcanzar un
objetivo específico.

Simulación:
Es una imitación del comportamiento de factores tales como magnitudes,
actividades o escenarios en los que se lleva a cabo una acción mediante sistemas
emuladores tales como programas de software o instalaciones instauradas para tal
función.

Listado de Conceptos Desconocidos


Variables de Estado:
Estado de un sistema dinámico en el que el conjunto más pequeño de variables
denominadas de estado, tal que los conocimientos de dichas variables determinan
completamente el comportamiento del sistema en cualquier tiempo.
Controlabilidad y Observabilidad:
Se dice que un sistema es controlable en el instante t0 si es posible llevarlo de
cualquier estado inicial x(t0) a cualquier otro estado, empleando un vector de
control no acotado, en un lapso finito.
Se dice que un sistema es observable en el tiempo t si con el sistema en el estado
x(t), es posible determinar dicho estado a partir de las mediciones de la salida con
un retraso finito de tiempo.
Estabilidad:
La estabilidad de los sistemas dinámicos se refiere a que pequeñas perturbaciones
en las condiciones iniciales o en alguna de las variables que intervienen en la
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ecuación del movimiento produzca un comportamiento suficientemente similar al


comportamiento sin dichas perturbaciones. Para sistemas deterministas descritos
por ecuaciones diferenciales la estabilidad del dicho sistema de ecuaciones
obviamente implica la estabilidad del sistema.

Polos y Ceros:
Las raíces del denominador son denominadas los polos de la función de
transferencia. Las raíces del numerador son denominadas los ceros de la función
de transferencia (estos valores de s hacen a la función de transferencia igual a cero).

N° 4. Circuito mixto RLC John Jairo Valencia Rojas

𝑅1 = 2 Ω
𝐿 =2𝐻
𝐶 =3𝐹

𝑖𝑅 = 2√𝑒𝑐

𝑑𝑣𝑐 𝑡 𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1
𝑑𝑡 3
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𝒗𝑳 (𝒕) = 𝒗𝑳 (𝒔) = 𝒀(𝒔) 𝒊𝑳 (𝒕) = 𝒊𝑳 (𝒔)


𝒗(𝒕) = 𝒗(𝒔) = 𝑼(𝒔)

𝑑𝑣𝑐 (𝑡) 𝑑𝑖𝐿(𝑡)


= 𝑆 ∗ 𝑣𝑐 (𝑆) = 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑑𝑖𝐿(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡

𝑣𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

Solución

𝑑𝑣𝑐 𝑡 𝑖𝐿 (𝑡) 𝑖𝐿(𝑆)


𝑑𝑡
=
3
𝑆 ∗ 𝑣𝑐 (𝑆) =
3

𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝑐(𝑡)


= − − 𝑖𝐿 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2
𝑑𝑡 𝐿 𝐿
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𝒗𝑳 (𝒕) = 𝒗𝑳 (𝒔) = 𝒀(𝒔) 𝒗(𝒕) = 𝒗(𝒔) = 𝑼(𝒔) 𝒊𝑳 (𝒕) = 𝒊𝑳 (𝒔)


𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑆)

𝑑𝑣𝑐 (𝑡) 𝑑𝑖𝐿(𝑡)


= 𝑆 ∗ 𝑣𝑐 (𝑆) = 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑑𝑖𝐿(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
𝑣𝐿 (𝑠) = 2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝑐(𝑡) 𝑣(𝑆) 𝑣𝑐 (𝑆)


= − − 𝑖𝐿 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑆) = − − 𝑖𝐿 (𝑆)
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿

𝑣(𝑠) = 𝑈 (𝑠) 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑣𝐿 (𝑆) = 𝑌(𝑠) 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝐿 ∗ 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑆) = 𝑣(𝑆) − 𝑣𝑐 (𝑆) − 𝑖𝐿 (𝑆)


Solución
𝑐𝑜𝑚𝑜 𝐿 ∗ 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑆) = 𝑣𝐿 (𝑆) 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑜 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒:

𝑣𝐿 (𝑆) = 𝑣(𝑆) − 𝑣𝑐 (𝑆) − 𝑖𝐿 (𝑆) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 4


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𝑖𝐿(𝑆)
𝑆 ∗ 𝑣𝑐 (𝑆) = 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 3
3

De la ecuación 3 despejamos 𝑣𝑐 (𝑆) y obtenemos:

𝑖𝐿(𝑆) 𝑖𝐿(𝑆)
𝑣𝑐 (𝑆) = =
𝑠∗𝐶 3𝑠

𝑖𝐿(𝑆) 3𝑠 ∗ 𝑣(𝑠) − 𝑖𝐿 (𝑆)


𝑣𝐿 (𝑆) = 𝑣(𝑆) − 𝑣𝑐 (𝑆) − 𝑖𝐿 (𝑆) = 𝑣𝑐 (𝑆) − =
3𝑠 3𝑠

3𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑆) = 3𝑠 ∗ 𝑣(𝑆) − 𝑖𝐿 (𝑆) = 𝑣𝑐 (𝑆)

3𝑠(3𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑆)) = 3𝑠(3𝑠 ∗ 𝑣(𝑆) − 𝑖𝐿 (𝑆))

9𝑠 2 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 9𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑆) − 3𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑆)

𝑐𝑜𝑚𝑜 − 3𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑆) 𝑒𝑠 = 𝑣𝐿 (𝑠) 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠:


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9𝑠 2 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 9𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑆) − 𝑣𝐿 (𝑠)

𝐷𝑒𝑗𝑎𝑟 𝑎 𝑢𝑛 𝑙𝑎𝑑𝑜 𝑙𝑜𝑠 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒𝑛 𝑣𝐿 (𝑠)

9𝑠 2 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) + 𝑣𝐿 (𝑠) = 9𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑆)

𝑣𝐿 (𝑠)(9𝑠2 + 1) = 9𝑠2 ∗ 𝑣(𝑆)

𝑣𝐿 (𝑠)(9𝑠2 + 1) = 𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

9𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑆) = 𝑣(𝑡) = 𝑣(𝑠) = 𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠)𝑣𝐿 (𝑠)(9𝑠 2 + 1) = 9𝑠 2 ∗ 𝑈(𝑠)

la función de transferencia FT del sistema viene dada por:

𝑌𝑆
𝐺𝑆 =
𝑈𝑆

𝑌𝑆 9𝑠2
𝐺𝑆 = = 𝐹𝑇 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝑈𝑆 9𝑠2 + 1
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DIAGRAMA DE BLOQUES

𝑮
𝑭𝑻 =
𝟏 + 𝑮𝑯

La ecuación de transferencia FT obtenida es:

𝑌𝑆9𝑠2
𝐺𝑆 = 𝐹𝑇 = =
𝑈𝑆 9𝑠2 + 1

𝐺 9𝑠2
=
1 + 𝐺𝐻 9𝑠2 + 1

Igualando las dos ecuaciones observamos que 𝐺 = 9𝑠2

𝐺 9𝑠2
=
1 + 𝐺𝐻 9𝑠2 + 1
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𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝐺 = 9𝑠2

9𝑠2 9𝑠2
=
1+ (9𝑠2 ) 𝐻 9𝑠2 + 1

Simplificamos

9𝑠2 9𝑠2
=
1+ (9𝑠2 ) 𝐻 1 + (9𝑠2 ) 𝐻

1 1
=
1 + (9𝑠2 ) 𝐻 1 + (9𝑠2 ) 𝐻

𝐷𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑚𝑜𝑠 H

1 + (9𝑠2 ) 𝐻 = 9𝑠2 + 1

(9𝑠 2 )𝐻 = 9𝑠 2 + 1 − 1

(9𝑠 2 )𝐻 = 9𝑠 2
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9𝑠2
𝐻= =𝟏
9𝑠2

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO 𝑒𝑠𝑠

𝑅
𝑒𝑠𝑠 = 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 5 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 6
1 + 𝑘𝑝 𝑠→0

Obtemos de la ecuación 6:

9𝑠2
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 9𝑠2 + 1

2
9 (0 )
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 9(0)2 + 1

0
𝐾𝑝 = =0
1

𝐾𝑝 = 0

Reemplazamos 𝐾𝑝 en la ecuación 6 y obtenemos:


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𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝑘𝑝

1
𝑒𝑠𝑠 =
1+0

1
𝑒𝑠𝑠 = =1
1

𝑒𝑠𝑠 = 1
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Link del video

https://youtu.be/yiv4LrjeacM
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REFERENCIA BIBLIOGRAFICA

1) Coll-Aliaga, C., Ginestar-Peiró, D., & Sánchez-Juan, E. (2012). Matemáticas


II para ingenieros. Valencia, ES: Editorial de la Universidad Politécnica de
Valencia. Recuperado
de:http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=2
2&docID=10692821&tm=1481843396516

2) Gil, R. M. (2003). Introducción rápida a Matlab y Simulink para ciencia e


ingeniería. Madrid, ES: Ediciones Díaz de Santos. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=8&do
cID=11059428&tm=1481843589138

3) Soria, O. E., Martín, G. J. D., & Gómez, C. L. (2004). Teoría de circuitos


Cap. 6-7. Madrid, ES: McGraw-Hill España. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=200&
docID=10498623&tm=1481843758253

4) Amaya Diaz, J. ( 17,12,2016). Sistemas Dinamicos. [Archivo de video].


Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/10806