UNIVERSIDAD PEDAGÓGICA Y TECNOLÓGICA DE COLOMBIA

ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

TALLER No 2 - MECANISMOS 1

SIMULACION DE CURVA DE ACOPLADOR

Chivata Cardozo Lina Marcela.

Lina.chivata@uptc.edu.co

Resumen— mecanismo de 4 barras simétrico donde teníamos las principales

En este trabajo se busca poner en practica los restricciones para generar el mecanismo:
conocimientos adquiridos sobre análisis de
𝑳𝟏
posicionamiento y del cual podemos desprender como se =𝟐
mueven el eslabón del acoplador según la variación del 𝑳𝟐
Angulo de la manivela, de tal manera se nos permite 𝑳𝟑 𝑳𝟒 𝑩𝑷
hallar la curva que genera el acoplador, para la facilidad = = =𝟑
𝑳𝟐 𝑳𝟐 𝑳𝟐
y practicidad del trabajo se usa la herramienta de
programación y simulación MATLAB, la cual nos Angulo del acoplador = 36‫ﹾ‬
complementa el aprendizaje teórico permitiéndonos Se inicia por hallar las constantes
observar simulaciones de los mecanismos en movimiento.
% constantes
Índice de Términos— K1 = d/a;
K2 = d/c;
K3 = (a^2-b^2+c^2+d^2)/(2*a*c);
Ⅰ. INTRODUCCIÓN
K4 = d/b;
Con este informe se busca dar a conocer los conocimientos K5 = (c^2-d^2-a^2-b^2)/(2*a*b);
teóricos recibidos en la materia de mecanismos 1 y el Con las constantes hallamos los parámetros para hallar ángulos
modo de aplicación de estos sobre la herramienta
MATLAB, para de esta manera fortalecer el aprendizaje y A = cos(th2)-K1-K2*cos(th2)+K3;
dinamizar los conocimientos adquiridos, siendo capaces B = -2*sin(th2);
de generar conocimiento sobre nuevas herramientas de
C = K1-(K2+1)*cos(th2)+K3;
simulación.
D = cos(th2)-K1+K4*cos(th2)+K5;
OBJETIVOS E = -2*sin(th2);
• Teniendo el Angulo del acoplador y algunas F = K1 + (K4-1)*cos(th2) + K5;
restricciones ser capaces de generar un mecanismo
simétrico calculamos los ángulos
• Encontrar ángulo theta 3 se generan dos soluciones, una abierta y una cruzada, se debe
• Generar el diagrama del mecanismo en la herramienta elegir la opción abierta, en este caso la solución 2
MATLAB calculo de theta 3
• Generar simulación de movimiento para visualizar la th3_s1 = 2 * atan((-E+sqrt(E^2-4*D*F))/(2*D));
curva del acoplador
th3_s2 = 2 * atan((-E-sqrt(E^2-4*D*F))/(2*D));
MATERIALES
• Diapositivas de análisis de posicionamiento y
ejemplos de programación en MATLAB adquiridos en calculo de theta 4
la materia de mecanismos 1 th4_s1 = 2 * atan((-B+sqrt(B^2-4*A*C))/(2*A));
• Computador
th4_s2 = 2 * atan((-B-sqrt(B^2-4*A*C))/(2*A));
• Software de simulación MATLAB
encontramos la distancia de p
DESARROLLO delta = (pi-gama) /2;
Teniendo las principales herramientas ue son los conocimientos ap = 2*b*cos(delta);
aduiridos en clase se comienza por un diagrama sintactico de un
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TALLER No 2 - MECANISMOS 1

Graficamos solo nos generara resultado en el cuarto

Conociendo los puntos de referencia O2 y O4
O2 = [0 0]
O4 = [d 0]
• Comenzamos por la bancada, nuestro eslabón 1
hlink1 = line([O2(1) O4(1)],[O2(2) O4(2)]);
cuadrante y en el momento de los cálculos
nos generara errores.
• Tener precaución en el orden del programa
cuando ingresamos los valores en FOR
pues nos puede causar inconvenientes en
el momento de graficar.

• luego el eslabón 2
BIBIOGRAFIA
L2= [a*cos(th2) a*sin(th2)];
Diseño de maquinaria – síntesis y análisis de
• Eslabón 3 mecanismos de ROBERT L. NORTON
Rba = [b*cos(th3) b*sin(th3)];
L3 = L2+Rba;
Rpa=[ap*cos(th3+delta)ap*sin(th3+del
ta)];
Rp = L2 + Rpa;

RESULTADOS

Para una distancia L2 cualquiera, que puede ingresar el

usuario según sus deseos se calculan los parámetros, en este
caso tomamos L2=10:

Ilustración 1curva del acoplador para L2=10

CONCLUSIONES

• Se debe tener en cuenta el lenguaje de

software de programación Matlab debido a
que dependiendo la función que se
selecciones nos cambiara el resultado de la
operación, por ejemplo diferenciar los usos
de arctang: atan2 de atan, ya que atan2