Thème: Révisions méca Sciences Industrielles pour l'Ingénieur

Exercices de révision

Cinématique analytique

Exercice 1 : Accélération manège

On s'intéresse dans ce problème à un manège rencontré dans
les fêtes foraines. Ce type d'attraction a tendance à brasser les
passagers à la fois en marche avant et en arrière. L'ensemble
tourne à une vitesse maximum de 14 trs/min. Les voitures
sont suspendues par le haut et peuvent basculer de gauche à
droite à chaque dos d'âne. Au plus haut de ces bosses, les
nacelles se retournent quasiment à l'envers.
Le système peut être modélisé par le schéma cinématique
suivant :

Le système est constitué de 4 solides numérotés 0, 1, 2 et 3. On associe la base Ri= xi , yi , 
z i  à chaque
solide i.
Le solide S1 est en liaison pivot d'axe O , z0 avec le solide S0. On pose = x0, x1= y0, y1
Le solide S2 est en liaison glissière d'axe z0 = z1= z2 avec le solide S1.
Le solide S3 est en liaison pivot d'axe  B , y1  avec le solide S2. On pose = x2, x3 = z2, z3 
La position du point B est donnée par  OB=t z0a x1b x2 . Le point G est repéré par  BG=l x3

Question 1: Montrer que V G ∈3 /0=̇ z0 abl cos   ̇ y1 – l ̇ z3

Le théorème de la résultante dynamique (principe fondamendal de la dynamique pour les solides) conduit
à écrire dans le référentiel 0 : m 
a G∈3/0=−m g z0 F   siège  passager  où
  siège  passager  est la force de réaction exercée par le siège sur le passager et g l'accélération de
F
la pesanteur. La force « ressentie » par le pilote sur son siège s'écrit donc :
  passager  siège=−m g z0 – m 
F a G∈3 /0  C'est la composante selon l'axe de la colonne vertébrale
du passager qui permet de vérifier que la colonne vertébrale n'est pas trop sollicitée.

Question 2: Calculer la projection de cette force selon l'axe x3

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Exercice 2 : Roulement à billes

Un roulement à billes est un ensemble de pièces inséré entre deux organes mécaniques en rotation l'un par
rapport à l'autre et destiné à diminuer le frottement entre ces deux pièces. Il est composé (en général) de
quatre éléments: une bague extérieure, une bague intérieure, des éléments roulants (billes, rouleaux ou
aiguilles) et une cage qui maintient les éléments roulants à égale distance.

Soit R  O , x , y , z  un repère lié au bâti S0. Les deux bagues S1 et S2 et la cage S3 sont en rotation autour
de l'axe  O , z  par rapport à S0. La bille S, de centre C, roule sans glisser en I1 sur S1 et en I2 sur S2.
Soit R1  O , i , j , z  un repère tel que i ait même direction et même sens que  OC .
Données:    S 1 / R  = 2⋅z    S 2 / R  = 2⋅z 
OI 1 =r 1⋅i 
OI 2 = r 2⋅i On pose: 
  S / R  =⋅z

V  C ∈S/R  = v⋅ j 

Question 1: En explicitant les conditions de non glissement en I 1 et en I 2 , donner l'expression de v

et 

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Modélisation des liaisons

Exercice 3 : schéma cinématique axe motorisé machine 3 axes

On considère un axe motorisé d'une machine à commande
numérique CPM2018 permettant le déplacement selon l'axe X. Il
est constitué d'une avance linéaire entraîné par un moteur pas à
pas par l'intermédiaire d'une transmission par poulies et courroie
crantée.

On cherche à analyser l'avance linéaire en construisant son schéma cinématique à partir de la

représentation ci-dessous.

Question 1: Proposer un graphe des liaisons pour cette avance linéaire et en déduire un schéma
cinématique.

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Exercice 4 : schéma cinématique capteur

On considère un capteur pneumatique utilisé comme détecteur de fin de course d'un vérin. Lorsque le
tiroir 6 est déplacé verticalement vers le bas, l'air comprimé admis dans le capteur pneumatique passe de
l’orifice d’entrée à l’orifice de sortie, commandant la coupure de l’alimentation du vérin.

On donne ci-dessous le plan d'ensemble du capteur ainsi qu'une représentation tridimensionnelle.


V  B ∈ 3/0 

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Question 1: Réaliser un schéma cinématique du capteur

Modélisation des actions mécaniques

Exercice 5 : Machine d'essai

Une machine d'essai permet de déterminer le coefficient de frottement entre une courroie plate et une poulie de
diamètre d et de largeur L. Elle est composée : d'un bâti 0., d'un arbre 1 (A,B,C,D), de la courroie plate 3. La poulie
est encastrée en A, un levier CE est soudé en C perpendiculairement à AD.
 D
y0

C
  1
DB = l z0
 
BA = az0 B
E
  
CB = cz0 Q x0
 
CE = ex0 A O


z0
3
S

P

SA = LS⋅y 0  r⋅x 0

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Déroulement de l'essai:
• Un brin de la courroie est liée au bâti en S par une attache. A l'extrémité de l'autre brin de la
courroie est fixé un poids P. Les points A,B,C,D E étant dans un plan horizontal.
• On installe progressivement des charges  Q =−Q⋅y 0 à l'extrémité E du levier jusqu'à ce qu'une
charge Q 1 provoque la rotation de la poulie.
• On détermine le coefficient de frottement en fonction de P, Q 1 et de la géométrie.

I) Détermination de l'action globale de contact entre la poulie et la courroie:

Hypothèses : 
y0
• L'angle d'enroulement de la courroie est de 180°.
•  fd M  = p n n  p t t , p n et pt sont respectivement la  
t n
composante normale et la composante tangentielle
au point M considéré de la densité de l'action de la
poulie sur la courroie. On pose p n = p avec p la
pression surfacique constante (cf. figure).
• f est le coefficient de frottement poulie / courroie 
θ x0
➤
Α

Question 1: Déterminer dans le repère local n , t , z , le torseur élémentaire au point M de l'action mécanique
de contact de la courroie sur l'élément de surface de la poulie  Lrd   avec L la largeur de la poulie et r
son rayon.

Question 2: En considérant la phase de début de glissement (on considère que le levier est resté dans le plan
horizontal), déterminer le torseur d'action mécanique de 3 sur 1 au point A (intersection du plan médian de
la poulie avec l'axe de la poulie) en fonction de p,f,r.

X x0 Y y0
Le torseur d'action mécanique de la liaison entre la courroie 3 et le bâti est défini par : {T bati  3 } =
0 S{ }
Question 3: Ecrire l'équilibre statique de 1 et de 3 puis, en utilisant la question précédente, en déduire la
valeur de f en fonction de Q 1 , P et des dimensions du mécanisme.

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