Aula 1

Resposta de sistemas ao degrau -

Influência de pólos e zeros

1.1 Objetivo
Pólos de uma função de transferência são as raı́zes de seu denominador. O número de zeros é
sempre igual ao número de pólos. Zeros podem ser finitos ou infinitos. Os zeros finitos de uma
função de transferência são as raı́zes de seu numerador. Esta aula tem por objetivo estudar a in-
fluência de pólos e de zeros na resposta temporal em sistemas submetidos à entrada do tipo degrau.
Para isto, vamos simular diversos sistemas, submetidos à entrada do tipo degrau, mostrando as
correspondentes influências de pólos e de zeros na resposta temporal.

1.2 Análise da resposta no tempo em presença de zeros

y2
G1 (s)
u y u y
G1 (s) + G2 (s)

G2 (s)
y1

Sistema I Sistema II

A resposta de um sistema que possui zeros, pode ser analisada a partir da separação de sua
função de transferência em blocos conectados em paralelo.
Como o Sistema I é equivalente ao Sistema II (ambos têm a mesma função de transferência),
a resposta y(t) do Sistema I, devido a entrada u(t), pode ser calculada pela soma das respostas
y1 (t), do bloco G1 , com a resposta y2 (t), do bloco G2 , devido a mesma entrada u(t).
Assim, a resposta y(t) de
1 + 8s 1 8s
= + (1.1)
(1 + s)(1 + 5s) (1 + s)(1 + 5s) (1 + s)(1 + 5s)
devido a uma entrada u(t), pode ser calculada pela soma da resposta y1 (t) de
1
(1.2)
(1 + s)(1 + 5s)
devido a entrada u(t), com a resposta y2 (t) de
8s
(1.3)
(1 + s)(1 + 5s)

1
2 Notas de Aula

devido a entrada u(t).

Com este tipo de análise pode-se mostrar que sistemas com todos os pólos reais, porém, tendo
zeros, pode apresentar resposta ao degrau com sobressinal. O sobressinal neste caso, foi produzido
pelo zero.

1.2.1 Experimentos
Faça os seguintes experimentos:

EXPERIMENTO 1:
Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitário (tempo de
simulação 50, sem ruı́do)
1
(1.4)
(1 + s)(1 + 5s)
• Observe que o sistema tem dois pólos reais e não tem zeros finitos. Calcule os pólos.

• Observe que a resposta ao degrau não apresenta sobressinal.

• Observe o valor de regime da resposta.

EXPERIMENTO 2:
Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitário
s
(1.5)
(1 + s)(1 + 5s)

• Observe que a resposta é a derivada temporal da resposta do EXPERIMENTO 1.

• Observe que o sistema tem dois pólos reais e tem um zero finito. Calcule os pólos e o zero.

• Observe o valor de regime da resposta temporal.

• Observe que a resposta apresenta sobressinal.

• Meça o valor de pico da resposta.

EXPERIMENTO 3:
Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitário
8s
(1.6)
(1 + s)(1 + 5s)

• Observe que o sistema tem dois pólos reais e tem um zero finito. Calcule os pólos e o zero.

• Meça o valor de pico da resposta e compare com o valor de pico do caso anterior.

EXPERIMENTO 4:
Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitário
1 + 8s
(1.7)
(1 + s)(1 + 5s)

• Observe que o sistema tem dois pólos reais e tem um zero finito. Calcule os pólos e o zero.

• Observe o valor de regime da resposta temporal.

• Observe que a resposta apresenta sobressinal.

• Meça o valor de pico da resposta.

AULA UM 3

EXPERIMENTO 5:
Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitário
1 + 80s
(1.8)
(1 + s)(1 + 5s)
• Observe que o sistema tem dois pólos reais e tem um zero finito. Calcule os pólos e o zero.
• Observe o valor de regime da resposta temporal.
• Observe que a resposta apresenta sobressinal.
• Meça o valor de pico da resposta e compare com o valor de pico do caso anterior.

EXPERIMENTO 6:
Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitário
1 + 0, 08s
(1.9)
(1 + s)(1 + 5s)
• Observe que o sistema tem dois pólos reais e tem um zero finito. Calcule os pólos e o zero.
• Observe o valor de regime da resposta temporal.
• Observe que a resposta não apresenta sobressinal.

EXPERIMENTO 7: Sistema a fase não mı́nima.

Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitário
1 − 2s
(1.10)
(1 + s)(1 + 5s)
• Observe que o sistema tem dois pólos reais e tem um zero finito com parte real positiva.
Calcule os pólos e o zero.
• Observe o valor de regime da resposta temporal.
• Observe que, no transitório, a resposta é contrária ao sentido do degrau.
• Meça o valor mı́nimo da resposta.

EXPERIMENTO 8: Sistema com transferência direta.

Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitário
1 + 6, 5s + 3, 75s2
4 (1.11)
(1 + s)(1 + 5s)
• Observe que este sistema pode ser decomposto da seguinte forma:
1 + 8s
3+ (1.12)
(1 + s)(1 + 5s)
• Observe que a resposta é a soma de 3 com a resposta do EXPERIMENTO 4.

EXPERIMENTO 9:
Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitário
1
(1.13)
1 + 0, 02s + 0, 01s2
• Observe que o sistema tem dois pólos complexos e não tem zeros finitos. Calcule os pólos.
• Observe que a resposta ao degrau apresenta sobressinal.
• Observe o valor de regime da resposta.
• Meça o valor de pico da resposta.
4 Notas de Aula

EXPERIMENTO 10:
Simule o sistema abaixo em malha aberta tendo como entrada um degrau unitário
1 + 8s
(1.14)
1 + 0, 02s + 0, 01s2

• Observe que o sistema tem dois pólos complexos e tem um zero finito. Calcule os pólos e o
zero.

• Observe o valor de regime da resposta temporal.

• Observe que a resposta apresenta sobressinal.

• Meça o valor de pico da resposta e compare com o valor de pico do caso anterior.

1.2.2 Conclusão
A resposta ao degrau de sistemas estáveis contı́nuos, com todos os pólos reais:
a)e sem zeros finitos, não apresenta sobressinal;
b)e com zeros afastados do eixo imaginário, não apresenta sobressinal;
c)e com zeros próximos do eixo imaginário, apresenta sobressinal, produzido pelo zero. O
sobressinal aumenta, a medida que os zeros se aproximam do eixo imaginário;
d)e com zeros com parte real positiva, apresenta sentido de transitório contrário ao sentido do
degrau.
A resposta ao degrau de sistemas estáveis contı́nuos, com dois pólos imaginários (segunda
ordem):
a)e sem zeros, apresenta sobressinal;
b)e com zeros, o sobressinal aumenta em relação ao sistema sem zeros.

1.3 Influência de Pólos

Pólos estão relacionados com estabilidade.
No domı́nio tempo, um sistema é estável se para TODA entrada limitada, a saı́da é limitada.
No domı́nio freqüência, um sistema contı́nuo é estável se todos os pólos tiverem parte real
negativa. Um sistema com polos com parte real nula, como é o caso de um integrador, é instável.
No domı́nio freqüência, um sistema discreto é estável se todos os pólos estiverem dentro do
cı́rculo unitário, isto é, todos os pólos devem ter módulo menor do que 1.

1.4 Experimentos
Faça os seguintes experimentos:

EXPERIMENTO 11:
Considere o sistema abaixo (integrador)
1
(1.15)
s
• Simule em malha aberta, tendo como entrada sen(t). Observe que a saı́da é limitada.
Observação: Para simular sen(t) no Scilab, tem-se que entrar com sin(t).

• Simule em malha aberta, tendo como entrada sen(2t). Observe que a saı́da é limitada.

• Simule em malha aberta, tendo como entrada um degrau unitário. Observe que a saı́da vai
para infinito, isto é, a saı́da é não limitada.
Observação: Somente para entrada degrau que a saı́da de um integrador vai para infinito.

• Calcule o pólo e verifique que o sistema é instável.

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EXPERIMENTO 12:
Considere o sistema abaixo
1
(1.16)
1 + s2
• Simule em malha aberta, tendo como entrada sen(2t). Observe que a saı́da é limitada.
• Simule em malha aberta, tendo como entrada sen(t). Observe que a saı́da vai infinito. O
sistema entrou em ressonância.
Observação: Um sistema do tipo
1
(1.17)
ω 2 + s2
entra em ressonância para senóides do tipo sen(ωt + Φ).
• Simule em malha aberta, tendo como entrada um degrau unitário. Observe que a saı́da é
limitada.
• Calcule os pólos e verifique que o sistema é instável.

EXPERIMENTO 13:
Considere o sistema abaixo
1
(1.18)
1 − 10s
• Simule em malha aberta, tendo como entrada sen(t). Observe que a saı́da vai para menos
infinito.
• Simule em malha aberta, tendo como entrada sen(2t). Observe que a saı́da vai para menos
infinito.

• Simule em malha aberta, tendo como entrada um degrau unitário. Observe que a saı́da vai
para menos infinito.
• Calcule os pólos e verifique que o sistema é instável.

1.4.1 Conclusão
Sistemas com pólos com parte real nula, apesar de serem instáveis, podem apresentar saı́da limitada
para uma classe de sinais de entrada limitados.
Sistemas com pólos com parte real positiva, geram saı́da não limitada para qualquer entrada
limitada.