Analí5co
INTRODUCCION
• Una
vez
que
el
diseño
tenta1vo
de
un
mecanismo
ha
sido
sinte5zado,
debe
entonces
ser
analizado.
Un
obje1vo
fundamental
del
análisis
cinemá1co
es
determinar
las
aceleraciones
de
todas
las
partes
móviles
del
ensamble.
Las
fuerzas
dinámicas
son
proporcionales
a
la
aceleración,
según
la
segunda
ley
de
Newton.
Es
necesario
conocer
las
fuerzas
dinámicas
para
calcular
los
esfuerzos
en
los
componentes.
INTRODUCCION
• Esto
se
puede
hacer
mediante
varios
métodos.
Se
puede
u1lizar
un
método
gráfico
para
deter-‐
minar
la
posición,
velocidad
y
aceleración
de
los
eslabones
de
salida
en
todas
las
180
posiciones
de
interés,
o
derivar
las
ecuaciones
generales
de
m o v i m i e n t o
p a r a
c u a l q u i e r
p o s i c i ó n ,
diferenciarlas
para
velocidad
y
aceleración,
y
luego
resolver
estas
expresiones
analí1cas
para
las
180
(o
más)
ubicacio-‐
nes
de
la
manivela.
Una
computadora
hará
está
úl1ma
tarea
mucho
más
fácil.
Análisis
de
posición
método
analí5co
• Una
vez
que
el
diseño
tenta1vo
de
un
mecanismo
ha
sido
sinte5zado,
debe
entonces
ser
analizado.
Un
obje1vo
fundamental
del
análisis
cinemá1co
es
determinar
las
aceleraciones
de
todas
las
partes
móviles
del
ensamble.
• Según
la
segunda
ley
de
Newton.
Es
necesario
conocer
las
fuerzas
dinámicas
para
calcular
los
esfuerzos
en
los
componentes
Posición
y
Desplazamiento
• La
posición
de
un
punto
en
el
plano
puede
definirse
por
medio
de
un
vector
de
posición
• La
elección
de
ejes
de
referencia
es
arbitraria
y
se
elige
de
conformidad
con
el
observador
Posición
y
Desplazamiento
• Si
la
posición
del
punto
A
en
la
figura
anterior
se
expresa
en
el
sistema
local
xy
como
Rx,
Ry
y
se
desea
transformar
sus
coordenadas
a
RX,
RY
en
el
sistema
global
XY,
las
ecuaciones
son
Desplazamiento
• El
desplazamiento
de
un
punto
es
el
cambio
en
su
posición
y
se
define
como
la
distancia
en
línea
recta
entre
la
posición
inicial
y
final
de
un
punto
que
se
ha
movido
en
el
marco
de
referencia.
Desplazamiento
• En
el
ejemplo
de
la
figura
anterior,
tác1camente
se
ha
supuesto
hasta
ahora
que
este
punto,
el
cual
primero
se
localizaba
en
A
y
posteriormente
en
B
es,
de
hecho,
la
misma
parQcula,
que
se
mueve
dentro
del
marco
de
referencia.
Podría
ser,
por
ejemplo,
un
automóvil
desplazándose
a
lo
largo
de
la
carretera
desde
A
a
B.
Con
esa
suposición,
es
convencional
referirse
al
vector
RBA
como
diferencia
de
posición.
TRASLACIÓN,
ROTACIÓN
Y
MOVIMIENTO
COMPLEJO
• Hasta
ahora
se
ha
estudiado
una
parQcula,
o
punto,
en
movimiento
plano.
Sin
embargo,
es
más
interesante
considerar
el
movimiento
de
un
cuerpo
rígido
o
eslabón,
que
implica
tanto
la
posición
de
un
punto
como
la
orientación
de
una
línea
sobre
el
eslabón,
algunas
veces
llamada
la
POSTURA
(POSE)
TRASLACIÓN,
ROTACIÓN
Y
MOVIMIENTO
COMPLEJO
• Traslación
• La
figura,
muestra
el
eslabón
AB
movido
a
una
nueva
posición
Aʹ′Bʹ′
por
traslación
gracias
al
desplazamiento
AAʹ′
o
BBʹ′
los
cuales
son
iguales,
es
decir,
RAʹ′A
=
RBʹ′B.
TRASLACIÓN,
ROTACIÓN
Y
MOVIMIENTO
COMPLEJO
• Movimiento
complejo
• El
caso
general
de
movimiento
complejo
es
la
suma
de
los
componentes
de
traslación
y
rotación.
La
figura,
muestra
el
mismo
eslabón
movido
tanto
por
traslación
como
por
rotación.
Observe
que
el
orden
en
el
cual
estos
dos
componentes
se
agregan
no
es
importante.
El
desplazamiento
resultante
complejo
será
el
mismo,
ya
sea
si
primero
se
hace
girar
y
luego
trasladar
o
viceversa.
TRASLACIÓN,
ROTACIÓN
Y
MOVIMIENTO
COMPLEJO
Ejemplos
• Se
define
un
vector
de
posición
con
su
longitud
igual
a
su
altura
en
pulgadas
(o
cenQmetros).
La
tan-‐
gente
de
su
ángulo
se
define
como
su
peso
en
libras
(o
kilogramos)
dividida
entre
su
edad
en
años.
Calcule
los
datos
para
este
vector
y:
• a)
Dibuje
el
vector
de
posición
a
escala
en
ejes
cartesianos.
• b)
Escriba
una
expresión
para
el
vector
de
posición
con
notación
vectorial
unitaria.
• c)
Escriba
una
expresión
para
el
vector
de
posición
con
notación
de
números
complejos,
tanto
en
• forma
polar
como
en
cartesiana.
Ejemplos
• Una
parQcula
viaja
a
lo
largo
de
un
arco
de
6.5
pulgadas
de
radio.
El
centro
del
arco
está
en
el
origen
de
un
sistema
de
coordenadas.
Cuando
la
parQcula
está
en
la
posición
A,
su
vector
de
posición
forma
un
ángulo
de
45°
con
el
eje
X.
En
la
posición
B,
su
vector
forma
un
ángulo
de
75°
con
el
eje
X.
Dibuje
este
sistema
a
una
escala
conveniente
y:
– a)
Escriba
una
expresión
para
el
vector
de
posición
de
la
parQcula
en
la
posición
A
mediante
notación
de
números
complejos,
tanto
en
forma
polar
como
cartesiana.
– b)
Escriba
una
expresión
para
el
vector
de
posición
de
la
parQcula
en
la
posición
B
mediante
notación
de
números
complejos,
tanto
en
forma
polar
como
cartesiana.
– c)
Escriba
un
ecuación
vectorial
para
la
diferencia
de
posición
entre
los
puntos
A
y
B.
Sus1tuya
la
notación
de
números
complejos
para
los
vectores
en
esta
ecuación
y
resuélvala
para
la
diferencia
de
posición
numéricamente.
– d)
Revise
el
resultado
del
inciso
c)
con
un
método
gráfico.
Ejemplos
• Repita
el
problema
anterior
con
la
trayectoria
de
la
parQcula
definida
a
lo
largo
de
la
línea
• y
=
–2x
+
10.
Ejemplos
• Repita
el
problema
anterior
con
la
trayectoria
de
la
parQcula
definida
a
lo
largo
de
la
línea
• y=–2x2
–2x+10.
ANÁLISIS
GRÁFICO
DE
LA
POSICIÓN
DE
MECANISMOS
ARTICULADOS
• Para
cualquier
mecanismo
con
un
GDL,
tal
como
uno
de
cuatro
barras,
se
requiere
sólo
un
parámetro
para
definir
por
completo
las
posiciones
de
todos
los
eslabones.
El
parámetro
usualmente
elegido
es
el
ángulo
de
eslabón
de
entrada.
Éste
se
muestra
como
Θ2
en
la
figura.
Se
quieren
hallar
Θ3
y
Θ4,
y
se
conocen
las
longitudes
de
los
eslabones.
Observe
que
en
estos
ejemplos
siempre
se
numera
el
eslabón
de
bancada
como
1
y
el
motriz
como
2.
• El
análisis
gráfico
de
este
problema
es
trivial
y
puede
realizarse
sólo
con
geometría
de
alta
escuela.
Si
se
dibuja
el
mecanismo
de
manera
cuidadosa
a
escala,
con
una
regla,
compás
y
transportador
en
una
posición
par1cular
(dado
Θ2),
entonces
sólo
es
necesario
medir
los
ángulos
de
los
eslabones
3
y
4
con
el
transportador.
Obsérvese
que
todos
los
ángulos
de
los
eslabones
se
miden
con
respecto
a
un
eje
X
posi1vo
ANÁLISIS
GRÁFICO
DE
LA
POSICIÓN
DE
MECANISMOS
ARTICULADOS
Números
complejos
como
vectores
Números
complejos
como
vectores
• Observe
en
la
figura
que
cada
mul1plicación
del
operador
RA
por
el
operador
j
produce
una
rotación
en
senEdo
contrario
al
de
las
manecillas
del
reloj
del
vector
a
través
de
90
grados.
El
vector
RB
=
jRA
está
dirigido
a
lo
largo
del
eje
imaginario
posiEvo
o
j.
El
vector
RC
=
j2RA
está
diri-‐
gido
a
lo
largo
del
eje
real
negaEvo
porque
j2
=
–1,
por
lo
tanto,
RC
=
–RA.
Del
mismo
modo,
RD
=
j3RA
=
–jRA
y
esta
componente
está
dirigida
a
lo
largo
del
eje
j
negaEvo.
Números
complejos
como
vectores
• Una
ventaja
de
u1lizar
esta
notación
de
número
complejo
para
representar
vectores
planos
se
deriva
de
la
iden5dad
de
Euler:
Ecuación
de
lazo
vectorial
para
un
mecanismo
de
cuatro
barras
• Las
direcciones
de
los
vectores
de
posición
en
la
figura
se
eligen
de
modo
que
definan
sus
ángulos
donde
se
desea
medirlos.
Por
definición,
el
ángulo
de
un
vector
siempre
se
mide
en
su
raíz,
no
en
su
cabeza
.
Estas
elecciones
de
las
direcciones
y
sen1dos
de
los
vectores,
indicados
por
sus
puntas
de
flecha,
conducen
a
esta
ecuación
de
lazo
vectorial:
Ecuación
de
lazo
vectorial
para
un
mecanismo
de
cuatro
barras
Ecuación
de
lazo
vectorial
para
un
mecanismo
de
cuatro
barras
Ecuación
de
lazo
vectorial
para
un
mecanismo
de
cuatro
barras
Ecuación
de
lazo
vectorial
para
un
mecanismo
de
cuatro
barras
SOLUCIÓN
DE
POSICIÓN
DE
UN
MECANISMO
DE
CUATRO
BARRAS
DE
MANIVELA-‐CORREDERA
• El
mismo
método
de
lazo
vectorial
u1lizado
para
el
mecanismo
de
cuatro
barras
con
juntas
de
pasador
puras
puede
aplicarse
a
mecanismos
que
con1enen
correderas
SOLUCIÓN
DE
POSICIÓN
DE
UN
MECANISMO
DE
CUATRO
BARRAS
DE
MANIVELA-‐CORREDERA
SOLUCIÓN
DE
POSICIÓN
DE
UN
MECANISMO
DE
CUATRO
BARRAS
DE
MANIVELA-‐CORREDERA
SOLUCIÓN
DE
POSICIÓN
DE
UN
MECANISMO
DE
MANIVELA-‐CORREDERA
INVERTIDO
SOLUCIÓN
DE
POSICIÓN
DE
UN
MECANISMO
DE
MANIVELA-‐CORREDERA
INVERTIDO
SOLUCIÓN
DE
POSICIÓN
DE
UN
MECANISMO
DE
MANIVELA-‐CORREDERA
INVERTIDO
Ejemplo
método
Grafico-‐Anali1co-‐4
barras
• Las
longitudes
de
los
eslabones
y
el
valor
de
q2
para
algunos
mecanismos
de
cuatro
barras
se
definen
en
la
tabla
P4-‐1.
La
configuración
y
terminología
del
mecanismo
se
muestran
en
la
figura.
Para
las
filas
asignadas,
dibuje
el
mecanismo
a
escala
y
encuentre
gráficamente
todas
las
soluciones
posibles
(tanto
abiertas
como
cerradas)
para
los
ángulos
q3
y
q4.
Determine
la
condición
de
Grashof.
Ejemplo
manivela-‐corredera
• Las
longitudes
de
eslabón
y
el
valor
de
q2
y
descentrado
de
algunos
mecanismos
de
cuatro
barras
manivela-‐corredera
se
proporcionan
en
la
Tabla
P4-‐2.
La
configuración
y
terminología
de
los
mecanismos
se
muestran
en
la
figura.
Para
las
filas
asignadas,
dibuje
el
mecanismo
a
escala
y
encuentre
gráficamente
todas
las
posibles
soluciones
(tanto
abiertas
como
cerradas)
para
el
ángulo
q3
y
la
posición
d
de
la
corredera.
Ejemplo
4
barras-‐manivela-‐corredera
Ejemplo
4
barras-‐manivela-‐corredera
SÍNTESIS
ANALÍTICA
DE
MECANISMOS
• Con
los
fundamentos
del
análisis
de
posición
establecidos,
ahora
se
pueden
u1lizar
estas
técnicas
para
sinte5zar
mecanismos
de
manera
analí5ca
para
posiciones
de
salida
especificadas.
Las
técnicas
de
síntesis
presentadas
en
el
capítulo
3
fueron
estrictamente
gráficas
y
un
tanto
intui1vas.
El
procedimiento
de
síntesis
analí5ca
es
algebraico,
en
lugar
de
gráfico,
y
es
menos
intui1vo
TIPOS
DE
SÍNTESIS
CINEMÁTICA
• Se
definen
tres
1pos
de
síntesis
cinemá1ca,
generación
de
función,
trayectoria
y
movimiento,
• Generación
de
función.-‐Se
define
como
la
correlación
de
una
función
de
entrada
con
una
función
de
salida
en
un
mecanismo.
El
resultado,
por
lo
general,
es
un
mecanismo
de
doble
balancín
o
un
mecanismo
manivela-‐balancín.
Un
mecanismo
manivela-‐corredera
también
puede
ser
un
generador
de
función,
impulsado
por
ambos
extremos.
•
Generación
de
trayectoria
Se
define
como
el
control
de
un
punto
en
el
plano
de
modo
que
siga
alguna
trayectoria
prescrita.
TIPOS
DE
SÍNTESIS
CINEMÁTICA
• Generación
de
movimiento
Se
define
como
el
control
de
una
línea
en
el
plano
cuando
ésta
asume
algún
conjunto
de
posiciones
prescritas.
• SÍNTESIS
DE
DOS
POSICIONES
PARA
SALIDA
DE
BALANCÍN
• Primero
elija
una
ubicación
fac1ble
en
el
eslabón
4
para
unir
el
eslabón
3,
que
se
e1queta
B1
y
B2
en
sus
posiciones
extremas.
Esto
define
R4,
la
longitud
del
eslabón
4.
Estos
puntos
pueden
defi-‐
nirse
en
el
sistema
de
coordenadas
elegido
como:
SÍNTESIS
DE
DOS
POSICIONES
PARA
SALIDA
DE
BALANCÍN
SÍNTESIS
DE
DOS
POSICIONES
PARA
SALIDA
DE
BALANCÍN
GENERACIÓN
DE
MOVIMIENTO
DE
DOS
POSICIONES
MEDIANTE
SÍNTESIS
ANALÍTICA
• Defina
las
dos
posiciones
de
precisión
deseadas
en
el
plano
con
respecto
a
un
sistema
de
coor-‐
denadas
XY
global
de
manera
arbitraria
elegido
por
medio
de
vectores
de
posición
R1
y
R2,
como
se
muestra
en
la
figura.
El
cambio
del
ángulo
a2
del
vector
Z
es
la
rotación
requerida
del
eslabón
acoplador.
Observe
que
el
vector
de
diferencia
de
posición
P21
define
el
desplazamiento
del
movi-‐
miento
de
salida
del
punto
P
y
se
define
como:
GENERACIÓN
DE
MOVIMIENTO
DE
DOS
POSICIONES
MEDIANTE
SÍNTESIS
ANALÍTICA
GENERACIÓN
DE
MOVIMIENTO
DE
DOS
POSICIONES
MEDIANTE
SÍNTESIS
ANALÍTICA
GENERACIÓN
DE
MOVIMIENTO
DE
DOS
POSICIONES
MEDIANTE
SÍNTESIS
ANALÍTICA
GENERACIÓN
DE
MOVIMIENTO
DE
DOS
POSICIONES
MEDIANTE
SÍNTESIS
ANALÍTICA
GENERACIÓN
DE
MOVIMIENTO
DE
DOS
POSICIONES
MEDIANTE
SÍNTESIS
ANALÍTICA
GENERACIÓN
DE
MOVIMIENTO
DE
DOS
POSICIONES
MEDIANTE
SÍNTESIS
ANALÍTICA
GENERACIÓN
DE
MOVIMIENTO
DE
DOS
POSICIONES
MEDIANTE
SÍNTESIS
ANALÍTICA
GENERACIÓN
DE
MOVIMIENTO
DE
DOS
POSICIONES
MEDIANTE
SÍNTESIS
ANALÍTICA