TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INGENIERÍA ELÉCTRICA

Materia: control 2

Trabajo a realizar:

Investigación unidad 2 control 2

Alumno:
Profesor:

Controladores y compensadores.

Introducción Un controlador es un elemento en el sistema de lazo cerrado que

tiene como entrada la señal de error y produce una salida que se convierte en la
entrada al elemento correctivo (actuador). La relación entre la salida y la entrada al
controlador se denomina ley de control. En algunos sistemas es necesario mejorar
el desempeño del controlador, lo cualse logra al introducir en el sistema de control
elementos adicionales denominados compensadores. Esta alteración en el
desempeño se denomina compensación. En la figura se indica la ubicación del
controlador dentro del sistema en lazo cerrado.

Figura 1: Esquema de control en lazo cerrado. En este esquema, el controlador (o

compensador), está colocado en serie con la planta. Existen otros esquemasen los
cuales el compensador puede estar en el camino de retroalimentación. Acción de
control proporcional. Para un controlador proporcional, la relación entre la salida
del controlador u(t) y la señal de error e(t) es:

u (t ) = K p e(t )
aplicando transformada de Laplace: U (s ) = Kp E (s ) donde Kp: Ganancia
proporcional.

(1)

(2)

El controlador es un amplificador con gananciaajustable. Esta ganancia será

constante solamente sobre un rango de error que se conoce como banda
proporcional., que se expresa generalmente como porcentaje del rango de la
variable medida. Controladores y compensadores. 1
Es común expresar la salida del controlador como un porcentaje de la posible
salida total de éste. De este modo, un 100% de cambio en la salida del controlador
corresponde a uncambio en el error desde un extremo a otro de la banda
proporcional, es decir:

Kp =

100 banda proporcional (% )

(3)

Este tipo de control no introduce nuevos ceros ni polos al sistema, por lo que el
tipo de sistema no cambia. Sin embargo, modifica la posición de los polos de lazo
cerrado y, por lo tanto, tiene una influencia favorable sobre el error de estado
estacionario. Ejemplo:considerar el siguiente sistema:

La función de lazo cerrado del sistema es:

C (s ) 1 (Ts + 1) 1 12 = = = R(s ) 1 + 1 (Ts + 1) Ts + 2 (T 2)s + 1 La constante de
tiempo de lazo cerrado es: Tlc = T 2 El error de estado estacionario es: ess = lím
sR(s ) 1 = s →0 1 + G (s ) 2

Si ahora incluimos un controlador proporcional:

La función de lazo cerrado con el controlador P incorporado al sistema es:K p (Ts

+ 1) Kp K p (1 + K p ) C (s ) = = = R(s ) 1 + K p (Ts + 1) Ts + (1 + K p ) (T (1 + K p
))s + 1 la constante de tiempo con control proporcional es: TP = T (1 + K p ) .
Nótese que es menor a

la que se tiene sin control, y puede llegar a ser muy pequeña si se aumenta la
ganancia proporcional.

Controladores y compensadores.

2
Por otra parte, el error de estado estacionario es:ess = lím sR(s ) 1 = s →0 1 + G
(s ) 1 + Kc

si se aumenta convenientemente la ganancia proporcional, el error puede hacerse

pequeño (aunque nunca puede hacerse cero).
Acción de control integral.

La ley de control para este tipo de controlador es:

u (t ) = K i ∫ e(t )dt
0t

(4)

aplicando transformada:

U (s ) K i = E (s ) s

(5)

Donde Ki es una constante denominada gananciaintegral. La ventaja del control

integral es que introduce un polo en el origen en la función de lazo abierto, lo que
incrementa el tipo de sistema a uno. Esto significa que un sistema que era de tipo
0 (es decir, con un error de estado estacionario distinto de cero a una entrada
escalón), puede transformarse en tipo 1 y así tener un error de estado estacionario
cero a una entrada escalón. Unadesventaja del control integral es que reduce la
estabilidad relativa. Esto debido a que el control añade un polo, y con ello la
diferencia (n-m) entre cantidad de polos y cantidad de ceros se incrementa en uno,
lo que implica que los ángulos de las asíntotas del lugar geométrico de raíces
disminuyen, es decir, apuntan más hacia el semiplano complejo derecho, según la
expresión
1. INTRODUCCIÓN.
Desde el comienzo de la revolución industrial, en el siglo XVIII, la eficiencia de la
producción ha sido una necesidad cada vez más notable. Esta exige una
producción mayor, productos de mejor calidad y, tal vez lo más importante, la
disminución de los costos de producción. Estas mejoras en la producción traen
consigo la necesidad de procesos más complejos en los cuales los operarios ya
no son capaces de manipular debido a la exactitud y velocidad de estos. Es aquí
donde la automatización y el control toman un papel fundamental.

Los sistemas de control son diseñados para mantener la estabilidad en un

sistema, aunque en realidad es muy raro encontrar sistemas controlados con
retroalimentación que proporcionen un comportamiento óptimo sin la necesidad de
compensadores.

En este ensayo se abordaran los diferentes tipos de compensadores y sus

técnicas de diseño.

1.1. OBJETIVOS
 Explicar de una manera general el funcionamiento y la aplicación de los
compensadores en los sistemas de control.
 Conocer los tipos más comunes de compensadores.
 Abordar las técnicas de diseño de compensadores más utilizadas y
desarrollarlas.

2. MARCO TEÓRICO.
La compensación es el rediseño de un sistema con el fin de alterar el
funcionamiento global, de manera que el sistema se comporte de la forma
deseada. Los compensadores pueden ser dispositivos electrónicos, mecánicos,
neumáticos, hidráulicos o una combinación de estos.

Debido a que la modificación de un controlador puede requerir la instalación de

componentes que elevaran el costo del sistema, es necesario aplicar técnicas de
compensación las cuales otorgan la estabilidad deseada del sistema y no
representan un costo relativamente alto en comparación con la modificación del
controlador.

2.1 TIPOS DE COMPENSADORES.

Entre los diversos tipos de compensadores, los más utilizados son los de adelanto,
atraso, atraso adelanto y los de realimentación de velocidad (Tacómetros). En la
realidad, el diseñador debe considerar que para la selección de un compensador
ya sea hidráulico, neumático o electrónico es necesario tomar en cuenta la planta
que se requiere controlar.
Debido a los intereses de este artículo, se analizarán los compensadores de
atraso, adelanto y atraso adelanto.

2.1.1 COMPENSADOR DE ADELANTO.

Si después de haber modelado un sistema el solo ajuste de las ganancias no es
suficiente para obtener el comportamiento deseado en estado transitorio, se puede
utilizar un compensador de adelanto el cual produce un mejoramiento razonable
en la respuesta transitoria y un cambio pequeño en la precisión del estado estable.
Sin embargo es importante observar que es posible que los ruidos de alta
frecuencia sean acentuados por el uso de estos compensadores.
La función principal de los compensadores de adelanto es contrarrestar el atraso
de fase presente en el sistema fijo dándole forma a la curva de respuesta en
frecuencia para que el ángulo de adelanto sea suficiente para obtener el
comportamiento deseado sin modificar el sistema a controlar.
2.1.2 COMPENSADOR DE ATRASO.
Un compensador de atraso funciona de manera inversa a como lo hace un
compensador de adelanto. Como es de esperarse aumentara el tiempo de
respuesta en estado transitorio sin embargo se obtendrá una precisión mayor en
estado estable, además suprime los efectos de ruido en altas frecuencias.
El objetivo principal de utilizar un compensador de atraso es aumentar la ganancia
en lazo cerrado, evitando modificar la respuesta transitoria de forma notable. A
través de la atenuación en el rango de las frecuencias altas aportando con esto el
margen de fase necesario al sistema para obtener este comportamiento.
Como el lector habrá notado, hay una relación muy estrecha entre los
compensadores de atraso y adelanto. Esto se hace más notorio cuando se
observa que el sistema electrónico de estos compensadores es exactamente el
mismo en construcción cambiando únicamente las relaciones entre las
resistencias y capacitores que lleva cada amplificador operacional. La figura 1
ilustra más claramente esta situación.

Figura 1. Circuito de compensador de atraso o de adelanto.

2.1.3 COMPENSADORES DE ADELANTO-ATRASO.
Hasta este punto se han analizado las ventajas y desventajas de los
compensadores de adelanto y de atraso por separado. Habrá ocasiones en las
que se desee obtener ambas ventajas, por lo tanto se podría pensar en utilizar
ambos compensadores, sim embargo esto elevaría el costo del control del
sistema, por este motivo se ha diseñado el compensador de adelanto atraso que
combina ambos sistemas y obtiene sus ventajas.
En ambos casos anteriores se sabe que, por separado, cada sistema aumenta en
1 grado el orden del sistema. Como este compensador posee dos polos y dos
ceros elevará 2 grados al orden del sistema a menos que ocurra una cancelación
de polos y ceros en el sistema compensado. Como puede esperarse al elevar el
grado del sistema también se vuelve más complejo su control en estado
transitorio, es por esto que es necesario aplicar técnicas de diseño adecuadas
para disminuir esta complejidad.
La figura 2 ilustra la construcción electrónica de un compensador de atraso-
adelanto.

Figura 2.- Compensador electrónico de atraso-adelanto.

2.2 TÉCNICAS DE DISEÑO.

Una de las técnicas utilizadas en el diseño de compensadores se basa en las
características de la respuesta a la frecuencia. Para esta técnica se considerara
las especificaciones de diseño y serán comparadas con las especificaciones del
sistema original. Se tomaran las especificaciones dadas en tiempo (Sobrepasos y
tiempos), en frecuencia (Márgenes de ganancia y fase, pico de resonancia y
ancho de banda) y características del sistema (Factor de amortiguamiento relativo
y frecuencias). Para ilustrar mejor esta técnica se diseñara un compensador de
adelanto de fase.
El diagrama de bloques del sistema compensado se muestra en la figura 3.
Figura 3.- Diagrama de bloques del sistema compensado.
Se comenzara con la función de transferencia del compensador de adelanto que
se muestra en la Ec. 1.

𝑇𝑠+1
𝐺(𝑠) = 𝐾 ∗ 𝛼𝑇𝑠+1 (1)
Como ya se estableció anteriormente, el combinar la FT del compensador con la
de la planta no modifica el error en estado estable, por esto las condiciones a
cambiar serán las que se relacionan directamente con el estado transitorio.
Es posible eliminar el error en estado estable aumentando o disminuyendo la
ganancia del sistema, para esto se utilizara la constante de error estable
correspondiente (Kp, Kv, Ka) dependiendo del tipo de sistema.
Después de modificar las ganancias del sistema y teniendo las características en
dominio de la frecuencia, se construirán los diagramas de Bode del sistema con la
ganancia modificada (Ec.2).
𝐺1 (𝑗𝜔) = 𝐾𝐺(𝑗𝜔) (2)
Se calculara el ángulo de adelanto de fase necesario para cumplir con la
especificación.
∅𝑚 (𝑗𝜔𝑚 ) = ∅𝑚𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 − ∅𝑚1 (3)
Después de eso se determinara el valor de atenuación 𝛼 usando la ecuación 4.
1−𝛼
𝑆𝑒𝑛∅𝑚 = 1+𝛼 (4)
Para calcular la ganancia que será atenuada se utilizara la ecuación 5.
1
|𝐺1 (𝑗𝜔)| = −20𝑙𝑜𝑔 (5)
√𝛼

En el diagrama de Bode obtenido mediante la Ec.2, se localiza dicha ganancia y

se ubica la frecuencia a la cual se produce. Esta frecuencia será la nueva
frecuencia de cruce de ganancia (𝜔𝑚 ). Con esta frecuencia se podrá definir el
valor de las singularidades del compensador.
Se determina la posición del cero y del polo del compensador.
1
𝜔𝑚 = (6)
√𝛼𝑇
1
𝜔𝑧 = 𝑇 = 𝜔𝑚 √𝛼 (7)
1 𝜔𝑚
𝜔𝑝 = 𝛼𝑇 = (8)
√𝛼

Después se ajusta la ganancia del compensador con la Ec.9

𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾 (9)
Para armar la FT del compensador se utilizara la Ec.1 y se tiene que verificar que
el sistema compensado cumple las especificaciones, para después calcular los
valores de las resistencias y los capacitancias del circuito de adelanto.
La Ec. 10 muestra la FT del compensador de adelanto que se ha mostrado en la
Figura 1 y se pueden calcular los valores de resistencias y capacitancias.
𝑅 ∙𝑅 ∙𝑅 𝐶 𝑆+1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑅4 ∙𝑅2 ∙𝑅1𝐶1𝑆+1 (10)
3 1 2 2

Otra técnica de diseño para compensadores se basa en el lugar geométrico de las

raíces. Este método es muy útil cuando se establece en términos de las
cantidades en el dominio del tiempo, tales como el factor de amortiguamiento
relativo y la frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo
cerrado, el sobrepaso máximo, el tiempo de levantamiento y el tiempo de
asentamiento.

3. CONCLUSIONES
Del presente artículo se puede concluir que los compensadores como herramienta
de control son bastante útiles ya que la modificación de la planta en la mayoría de
las ocasiones supone un costo mayor y por lo tanto es menos viable debido a que
hay alternativas más económicas como las planteadas.
También se puede observar que el hecho de construir un compensador puede no
ser suficiente para obtener los resultados deseados. Sin embargo acompañar
alguna técnica de control (PID, por ejemplo) con compensadores ayuda a obtener
respuestas deseadas con mayor facilidad.
Es trabajo del diseñador comprender y analizar cada método para elegir el más
adecuado para su planta y poder optimizar el desempeño.
REFERENCIAS.
http://proton.ucting.udg.mx/~horacioh/Compensadores.htm
http://www4.ujaen.es/~agaspar/IC/Compensadores.pdf
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/lead.lag.html#leadrl
http://www.youblisher.com/p/492405-Diseno-de-Compensadores/
Ingeniería de control moderna. Katsuhiko Ogata. 3ra edición.