República Bolivariana de Venezuela

Universidad Nacional Experimental Politécnica “Antonio José de Sucre”

Vice-Rectorado “Luis Caballero Mejías”

Asignatura: Controles Automáticos

Sección 01

SISTEMAS DE CONTROL

Profesor: Juan Arrechedera Integrantes:

Nelson Correa
Exp:200520668
Paola Rojas
Exp:2011203068
Oscar Mas y Rubí
Exp:2009200023

Caracas, septiembre del 2018

 INTRODUCCIÓN

En este trabajo de investigación veremos la familia de controladores P,

PI, PID que mostraron ser Importante en muchas aplicaciones y son los que
más se utilizan en la industria. La acción de control proporcional constituye un
amplificador con ganancia ajustable. La variable medida se resta de la entrada
para formar una señal de error. Este tipo de acción de control no tiene en
cuenta el tiempo por lo que es importante unirla con alguna parte de acción
integral o derivativa. En algunos controladores lo que se utiliza es la banda
proporcional que no es más que la modificación expresada en porcentaje de
variación de entrada al controlador e(t), requerida para producir un cambio del
100%. Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de
realimentación lineal. Dos ejemplos mecánicos clásicos son la válvula
flotadora de la cisterna del aseo y el regulador centrífugo.

El Controlador proporcional-integral tiene como propósito disminuir y eliminar

el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control
integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de control,
integrando esta desviación en el tiempo y sumándola.

La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es

también su debilidad, dado que limita el rango de plantas donde pueden
controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas inestables que no
pueden estabilizadas con ningún un miembro de la familia PID). Se estudiará
los enfoques tradicionales al diseño de controladores PID. Las mejoras tales
como el uso de un lazo de control PID ayudarían a compensar las variables
adicionales como los picos, donde la cantidad de energía necesaria para un
cambio de velocidad dada variaría.
 CONTENIDO

SISTEMA DE CONTROL

Un sistema de control se define como un “conjunto de componentes que

pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un
funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades
de fallos y se obtengan los resultados buscados”.

El principio de todo sistema de control automático es la aplicación del

concepto de realimentación o feedback (medición tomada desde el proceso
que entrega información del estado actual de la variable que se desea
controlar) cuya característica especial es la de mantener al controlador central
informado del estado de las variables para generar acciones correctivas
cuando así sea necesario. Este mismo principio se aplica en campos tan
diversos como el control de procesos químicos, control de hornos en la
fabricación del acero, control de máquinas herramientas, control de variables
a nivel médico e incluso en el control de trayectoria de un proyectil militar.

Hay dos tipos de sistemas de control automático: de lazo abierto y de

lazo cerrado. Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de
control que se caracterizan por carecer de sensores que informen al sistema
del estado en el que se encuentra. El proceso automatizado se hace siempre
igual sin poder comprobar si se hace correctamente. Ejemplos: la luz de una
escalera, un semáforo, etc.

Los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de control que

se caracterizan por tener sensores que vigilan el proceso automatizado (por
ejemplo, encender y apagar una farola en función de la luz ambiental o el
sistema de cisterna que permite dejar de llenarla cuando el agua ha alcanzado
una determinada altura). Dichos sensores controlan la salida del sistema e
incluyen dicha información en la entrada del sistema. La realimentación es un
mecanismo por el cual una cierta proporción de la salida de un sistema se
redirige a la entrada, con objeto de controlar su comportamiento”.

A continuación, se presenta el siguiente diagrama de bloque:

Figura 1

En la Figura 1 se presenta el diagrama de bloques de un sistema de

control retroalimentado. Cada bloque representa una parte del proceso de
control, que a continuación es explicada.

El bloque llamado PLANTA representa el proceso del sistema, tanques

y tuberías cuyo nivel y flujo son precisamente las variables del proceso que se
desean controlar.

El TRANSMISOR envía al controlador la magnitud de la variable del

proceso a controlar.
 El CONTROLADOR es el dispositivo que recibe datos de los
transmisores de presión y los sensores de nivel, compara dichos valores con
el de referencia y envía al actuador una señal de control correctiva.

El ACTUADOR recibe una orden del controlador, es la parte final del

dispositivo de control que produce un cambio físico en el elemento final de
control y en función de éste manipula una variable del proceso.

TIPOS DE CONTROLADORES

En un sistema con un sistema de control, según sea la forma en que

conteste el actuador, distinguiremos distintos tipos de acciones de control,
algunas de ellas solamente utilizarán acciones llamadas básicas, aunque lo
más común es que respondan mediante una combinación de estas acciones
básicas.

Figura 2

Controlador de acción Proporcional (P)

En estos controladores la señal de accionamiento es proporcional a la

señal de error del sistema. La Señal de error es la obtenida en la salida del
comparador entre la señal de referencia y la señal realimentada.
 Es el más sencillo de los distintos tipos de control y consiste en
amplificar la señal de error antes de aplicarla a la planta o proceso.

La función de transferencia de este tipo de reguladores es una variable

real, denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determinará el
grado de amplificación del elemento de control.

Si y(t) es la señal de salida (salida del controlador) y e(t) la señal de

error (entrada al controlador), en un sistema de control proporcional
tendremos:

Que, en el dominio de Laplace, será:

Por lo que su función de transferencia será:

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la señal de

error y Kp la ganancia del bloque de control.

Figura 3
 Teóricamente, en este tipo de controlador, si la señal de error es cero,
también lo será la salida del controlador. La respuesta, en teoría es
instantánea, con lo cual el tiempo no intervendría en el control. En la práctica,
no ocurre esto, si la variación de la señal de entrada es muy rápida, el
controlador no puede seguir dicha variación y presentará una trayectoria
exponencial hasta alcanzar la salida deseada.

Figura 4

Figura 5
 Controlador de acción Integral (I)

La integral (algunas veces llamado reset o control flotante) es una

acción de control que provoca un cambio en la señal de salida respecto del
tiempo a una razón proporcional de la cantidad de error (la diferencia entre el
valor de PV y SP). La acción integral del controlador responde a un error
acumulado en el tiempo, cambiando la señal de salida tanto como se necesite
para eliminar completamente el error. Si la acción proporcional (P) le dice a la
salida tanto desplazarse cuando un error aparece, la acción integral (I) le dice
a la salida que tan rápido moverse cuando un error aparece. Si la acción
proporcional (P) actúa en el presente, la acción integral (I) actúa en el pasado.
Por tanto, que tan rápido la señal de salida es controlada por la acción integral
depende de la historia del error en el tiempo: cuanto error existió, y que
duración. Cuando pensemos en “la acción integral” (I), pensemos en
“impaciencia”: esta acción de control maneja la salida para aumentar y
aumentar su valor conforme haya una diferencia entre PV y SP.

Matemáticamente, la acción integral se define como el cociente entre la

velocidad de salida y el error de entrada:

 El valor integral (repeticiones por minuto) = Velocidad de Salida /

Error de Entrada

 El valor integral (repeticiones por minuto) = (dm/dt)/e

Una manera alternativa de expresar la acción integral es usar su unidad

reciproca en “minutos por repetición”. Si definimos la acción integral en esos
términos, la ecuación se definiría:
 El valor integral (repeticiones por minuto) = Ti = Error de Entrada /
Velocidad de Salida

 El valor integral (repeticiones por minuto) = Ti = e / (dm/dt)

Por ejemplo, si un error de 5% aparece entre PV y SP entonces un

controlador integral (solo integral) con un valor integrativo de 3 repeticiones
por minuto (ó un tiempo integral de 0.333 minutos por repetición), la salida
empezara a cambiar a una tasa de 15% por minuto (dm/dt = Valor Integral x e,
o dm/dt = e/Ti). En múltiples controladores PI y PID, la respuesta integral
también es multiplicada por la ganancia proporcional, entonces para las
mismas condiciones del ejemplo anterior aplicado a un controlador PI (con
ganancia de 2) resultaría que la salida cambiaría a una tasa de 30% por minuto
(dm/dt = Valor Ganancia x Valor Integral x e, o dm/dt = Valor Ganancia x e/Ti).
La dirección de este cambio en relación a la dirección (signo) del error depende
si el controlador está configurado con una acción directa o reversa

El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el

error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control
integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de
consigna, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción
proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o
sumarlo por un período determinado; Luego es multiplicado por una constante
I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional
para formar el control P + I con el propósito de obtener una respuesta estable
del sistema sin error estacionario.
 El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90º que
sumados a los 180º de la retroalimentación (negativa) acercan al proceso a
tener un retraso de 270º, luego entonces solo será necesario que el tiempo
muerto contribuya con 90º de retardo para provocar la oscilación del proceso.
<<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y así inducir una
atenuación en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad
del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de acción integral en minutos por
repetición. Es el tiempo en que delante una señal en escalón, el elemento final
de control repite el mismo movimiento correspondiente a la acción
proporcional.

Figura 6

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset

(desviación permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de
la banda proporcional.

La fórmula de la integral está dada por:

Ejemplo: Mover la válvula (elemento final de control) a una velocidad

proporcional a la desviación respeto al punto de consigna (variable deseada).
 Controlador de acción proporcional, integral y derivativa
(PID)

Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de

cada uno de los controladores de acciones básicas, de manera, que, si la señal
de error varía lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional e
integral y, mientras que, si la señal de error varía rápidamente, predomina la
acción derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y una
compensación de la señal de error inmediata en el caso de perturbaciones.
Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y
los ajustes de los parámetros son mucho más difíciles de realizar.

La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuación:

Que, en el dominio de Laplace, será:

Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PID será:

Donde Kp, Ti y Td son parámetros ajustables del

sistema. La respuesta temporal de un regulador PID sería
la mostrada en la figura siguiente:
Figura 6

Figura 7

Figura 8
 Transformada de Laplace en sistemas de control
Automático

TRANSFORMADA DE LAPLACE

La Transformada de Laplace es una técnica Matemática que forma

parte de ciertas transformadas integrales como la transformada de Fourier, la
transformada de Hilbert, y la transformada de Mellin entre otras. Estas
transformadas están definidas por medio de una integral impropia y cambian
una función en una variable de entrada en otra función en otra variable. La
transformada de Laplace puede ser usada para resolver Ecuaciones
Diferenciales Lineales y Ecuaciones Integrales. Aunque se pueden resolver
algún tipo de ED con coeficientes variables, en general se aplica a problemas
con coeficientes constantes. Un requisito adicional es el conocimiento de las
condiciones iniciales a la misma ED. Su mayor ventaja sale a relucir cuando la
función en la variable independiente que aparece en la ED es una función
seccionada.

Cuando se resuelven ED usando la técnica de la transformada, se

cambia una ecuación diferencial en un problema algebraico. La metodología
consiste en aplicar la transformada a la ED y posteriormente usar las
propiedades de la transformada. El problema de ahora consiste en encontrar
una función en la variable independiente tenga una cierta expresión como
transformada.

En ingeniería es usual describir los sistemas lineales mediante sus

funciones de transferencia en vez de con sus ecuaciones diferenciales de la
forma. Por ejemplo, el siguiente sistema de control mediante retroalimentación,
dado por el siguiente diagrama:
 En este sistema buscamos obtener la solución transformada Y(z)
mediante el siguiente proceso. Inicialmente obtenemos X(z) a partir del
sistema dado por la función de transferencia F(z). La función X(z) se
transforma en el sistema dado por G(z) obteniéndose S(z). Finalmente, E(z) =
Y(z) — S(z), que a su vez vuelve a ser utilizada para obtener una nueva X (z)
mediante el proceso dado por la función de transferencia F(z). Buscamos la
función de transferencia.

Para ello utilizamos que:

Como:

De donde:
 A partir de esta función de transferencia puede la estabilidad del sistema
de control por retroalimentación planteado calculando los polos de T(z).

Por ejemplo, supongamos que:

Es inmediato ver que:

y resolviendo la ecuación:

Obtenemos como posibles raíces por lo que el sistema

será inestable. Además, podemos expresar la ecuación diferencial lineal que
define el sistema teniendo en cuenta que de donde:

Y definiendo:
 Sabiendo como se construye la función de transferencia, tenemos que
el sistema vendrá dado por las ecuaciones:

Para finalizar, podemos comprobar el carácter inestable del sistema de

retroalimentación del ejemplo anterior considerando la función rampa.

cuya gráfica es:

Entonces su Transformada de Laplace es:

De donde la Transformada de Laplace de x viene dada por:

Obtenemos su Transformada inversa:

Donde:

De la función x en el intervalo [1, 20] es:

Lo cual ejemplifica la inestabilidad de este sistema concreto.

 TRANSFORMADA DE LAPLACE EN UN CONTROL DE
PROCESO DE UN SISTEMA MECÁNICO

Se comenzará planteando las ecuaciones que corresponden al

comportamiento de este sistema:
 Al aplicar la transformada de Laplace a estas últimas dos ecuaciones,
se consigue:

Funciones Transferencia Del Sistema Y Diagrama De Bloque:

 Conclusión

En Este trabajo se mencionó varios conceptos de controladores

Proporcional (P), Proporcional Integral (PI) y Proporcional Integral Derivativo
(PID), utilizando modelado matemático, estos controladores son un sistema de
regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de los
controladores de acciones básicas, de manera de que, si la señal de error varía
lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional e integral y,
mientras que si la señal de error varía rápidamente, predomina la acción
derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y una
compensación de la señal de error inmediata en el caso de perturbaciones.
Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y
los ajustes de los parámetros son mucho más difíciles de realizar.

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener

una acción de control distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño
positivo siempre nos dará una acción de control creciente, y si fuera negativo
la señal de control será decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra
que el error en régimen permanente será siempre cero. Muchos controladores
industriales tienen solo acción PI. Se puede demostrar que un control PI es
adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de
primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla.

Se mostraron algunas aplicaciones reales de la transformada de

Laplace en sistemas de control y problemas mecánicos