COORDENADAS RECTANGULARES ( x – y – z ) NORMAL Y TANGENCIAL ( n – t – b ) CILINDRICAS ( r - θ - z )

- Rectilíneo. - Trayectoria curva conocida. - Movimiento angular de la línea radial r

TIPO DE - Puede ser expresado en términos de sus conocido ó trayectoria conocida en términos
MOVIMIENTO
MOVIMIENTO DE componentes x , y y z (Ej: vuelo libre de un de r, θ y z .
LA PARTICULA proyectil).

- Si es posible, hacer coincidir uno de los - Ubicar origen de sistema coordenado en la - Ubicar el origen en un punto fijo.
ejes con la dirección del movimiento. partícula. - Eje r se dirige desde el origen a la
- En el caso de vuelo libre de proyectil, - Eje t tangente a la trayectoria en la partícula, positivo en ésta dirección.
hacer coincidir el origen con el inicio de la partícula, positivo en la dirección del - Eje θ perpendicular a r con origen en la
UBICACIÓN DE
trayectoria, el eje x con el movimiento movimiento. partícula. Positivo en la dirección en que el
EJES
horizontal (vx=cte) y el eje y con el - Eje n perpendicular a t , positivo hacia el ángulo θ se incrementa.
movimiento vertical (ay=cte=-g) centro de curvatura de la trayectoria. - θ es el ángulo medido en sentido contrario
al reloj entre una línea fija de referencia y el
eje r.
Si a es función de t ó s: Aceleración tangencial: Ídem ecuaciones de Velocidad radial: vr = r&
a = dv dt y a.ds = v.dv aceleración para Coord. Rectangulares Velocidad transversal: vθ = r.θ&
Si a es constante: Aceleración normal:
Velocidad en z: vz = z&
v = v 0 + a.t an = v 2 ρ
Aceleración radial: ar = &r& − r.θ& 2
Si la trayectoria se expresa como y=f(x), el
s = s 0 + v 0 .t + 1 .a.t 2
ECUACIONES DE 2 Radio de curvatura es: Aceleración transversal: aθ = r.θ&& + 2.r&.θ&
CINEMATICA v = v0 + 2.a. s − s 0 )
2 2
(
ρ=
[1 + (dy dx ) ] 2 32 Aceleración en z: az = &z&
NOTA: Las direcciones positivas del Sist. (d 2
y dx 2
) El ángulo Ψ entre la extensión de la línea
Coord. utilizado para las ecs. cinemáticas radial y la tangente es:
son las mismas que se emplean para las ecs. r
tgΨ =
de movimiento. dr dθ
Descomponer todas las fuerzas que actúan Descomponer todas las fuerzas que actúan Descomponer todas las fuerzas que actúan
DIAGRAMA DE
sobre la partícula en componentes x , y y z . sobre la partícula en componentes n, t y b . sobre la partícula en componentes r, θ y z .
CUERPO LIBRE Y
Suponer que ax, ay y az actúan en direcc. Suponer que an y at actúan en direcciones Suponer que ar, aθ y az actúan en direcciones
CINETICO
positivas de x, y y z si no se conocen. positivas de n y t si no se conocen. positivas de r, θ y z si no se conocen.

∑F x = ma x ∑ F = ma
t t ∑ F = ma
r r
ECUACIONES DE
MOVIMIENTO
∑F y = ma y ∑ F = ma
n n ∑ Fθ = maθ
∑F z = ma z ∑F =0 b ∑ F = ma
z z