UNIVERSIDAD NACINAL DE TRUJILLO

FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA ACADÉMICA PROFESINAL DE INGENIERÍA MECÁNICA

PROYECTO PARA EL CURSO DE INTRODUCCIÓN A LA

MECÁNICA

TÍTULO DEL PROYECTO: Mano Hidráulica

DOCENTE: María Silvestre Castillo Mori

AUTORES: Bocanegra Polo, Keinner Martin

Briceño Liñan, Mijail Antonio

Trujillo-Guadalupe-Perú
2014 – I
 INTRODUCCION

En el siguiente experimento veremos los principios de la ley de pascal que es una

ley enunciada por el físico y matemático francés Blaise Pascal (1623-1662) También
podremos ver la presión hidráulica es una parte de la física que estudia las leyes de
movimiento y equilibrio de los líquidos y su aplicación práctica. La mano hidráulica
es un experimento en donde se muestra los movimientos que una mano normal
mente pueda hacer solo con presión y agua.
Este proyecto utiliza el agua, para transmitir la fuerza ejercida por una persona en
el pistón de una jeringa a otra jeringa en su interior, moviendo de esta manera un
dedo determinado, en el exterior del diseño de la mano.
Para esto utilizaremos como fundamento la hidráulica, esta es la aplicación de la
mecánica de fluidos en ingeniería, para construir dispositivos que funcionan con
líquidos, por lo general agua o aceite.
Consiste en construir una mano hidráulica que realicé las funciones básicas de una
mano humana basándose en los principios generales de la hidráulica para lo que
es necesario trabajar sobre estos cambios.
Analizar los materiales elegidos para le elaboración de nuestro proyecto y poder
llevar a un producto final con bases tecnológicas y con calidad este proyecto.
DEFINICION DEL PROBLEMA:

Construir de un prototipo de una mano humana utilizando operadores, hidráulicos,

hecha con materiales q se puedan reutilizar.

I. OBJETIVOS:

1.1. GENERALES:
Este proyecto se realiza con el fin de mostrar la fabricación,
funcionamiento y aplicaciones de una mano impulsada por agua a
presión por medio de jeringas las cuales funcionan como pistones para
impulsar los dedos de la mano hidráulica

1.2. ESPECÍFICOS:
o Planificar la elaboración la mano robótica
o Investigar sobre acerca del tema de hidráulica
o Diseñar las especificaciones, características para la elaboración de la
mano robótica
o Detallar materiales a utilizar
o Construcción de la mano robótica.

MATERIALES CANT/UND CODIGO

BD JERINGA 10ml 9 228227

D JERINGA 5ml 1 228275

Manguera de Suero 7

Silicona líquida 3

D JERINGA 5ml 4

Triplay 1
 MARCO TEORICO

ORIGEN DEL BRAZO HIDRAULICO

Apareció basándose en el descubrimiento de la prensa hidráulica de Pascal la cual

permitió levantar grandes masas con pequeñas fuerzas que se aplican en el brazo
hidráulico.-En la antigüedad por la necesidad de construir grandes edificaciones
crearon una herramienta para levantar y transportar grandes masa que utilizaban
para la construcción; esta herramienta era un brazo de madera que se mueve la
parte de la muñeca tratando de levantar un material a otro.
El brazo consta de un sistema de poleas que por la fuerza de los trabajos res que
jalaban las cuerdas le permitía levantar al material y luego bajarlo cuando se
disminuía la fuerza.- Con el transcurso de los años este brazo fue adquiriendo
mejorías tanto en materiales como en su funcionamiento.- Cunado Pascal descubre
la prensa hidráulica, la cuales permitían levantar grandes pesos con menos
esfuerzo.
En nuestra época estos brazos hidráulicos son utilizados para diferentes objetos
como son: para las construcciones, para el transporte de carga, para la simulación
de los funcionamientos de las partes del cuerpo humano como dedos, antebrazos,
brazos, piernas, etc.

FLUIDOS
CONCEPTO:
Es la parte de la física que estudia la cocción de los fluidos en reposo o en
movimiento, tanto como su aplicaciones y mecanismos que se aplican en los
fluidos.- Es la parte de la mecánica que estudia el comportamiento de los fluidos en
equilibrio (Hidrostática) y en movimiento (Hidrodinámica).- Esta es una ciencia
básica de la de la Ingeniería la cual tomó sus principios de las Leyes de Netonn y
estudia la estática, la cinemática y la dinámica de los fluidos.

Se clasifican en:
 Estática: De los líquidos llamada hidrostática.- De los gases llamadas
aerostáticos.
Cinemática: De los líquidos llamadas hidrodinámica.- De los gases
llamada aerodinámica.

HIDROSTATICA
La hidrostática es la rama de la mecánica de fluidos o de la hidráulica, que estudia
los fluidos en estado de equilibrio, es decir, sin que existan fuerzas que alteren sus
movimientos o posición.- Los principales teoremas que respaldan el estudios de la
hidrostática son el principio de pascal y el principio de Arquímedes.

PRINCIPIO DE PASCAL
En física, el principio de Pascal o ley pascal, es una ley enunciada por el físico y
matemático francés Blise Pascal (1623 - 1662) que se resume en la frese: “el
incremento de presión aplicado a una superficie de un fluido incompresible (liquido),
contenido en un recipiente indeformable, se tramite con el mismo valor a cada una
de las partes del mismo. “Es decir que si en el interior de un líquido se origina una
presión, estas se transmiten con igual intensidad en todas direcciones y sentidos.-
En el sistema internacional, la unidad de presión es 1 pascal (Pa), que es define
como la fuerza ejercida por 1 newton sobre la superficie de 1 metro cuadrado.

PRESION HIDROSTATICA:
Un fluido pesa y ejerce sobre las paredes, sobre el fondo del recipiente que lo
contiene y sobre la superficie de cualquier objeto sumergido en él.- Esta presión,
llamada presión hidrostática, provoca, en fluidos en reposo, una fuerza
perpendicular a las paredes del recipiente o a la superficie del objeto sumergido sin
importar la orientación que adopten las caras.- Si el líquido fluyera, las fuerzas
resultantes de las presiones ya no sería necesariamente perpendiculares a las
superficies.- Esta presión depende de la densidad del líquido en cuestión.
DENSIDAD DE LOS FLUIDOS:
La densidad de una sustancia se define como el cociente de su masa entre el
volumen que ocupa.- La unidad de medida en el S.I. de Unidades es 𝑘𝑔/𝑚3
también se utiliza l unidad 𝑔/𝑐𝑚3 .

SUSTANCIAS DENSIDAD EN 𝒌𝒈/𝒎𝟑

Aceite 920
Acero 7850
Agua 1000
Aire 1,3
Alcohol 780
Aluminio 2700
Caucho 950
Cobre 8960
Cuerpo Humano 950
Gasolina 680
Helio 0,18
Madera 900
Mercurio 13580
Sangre 1480 – 1600
Tierra (Planeta) 5515
Vidrio 2500
PISTONES
CONCEPTO DE PISTON:
Se denomina pistón.- Se trata de un émbolo que se ajusta al interior de las paredes
del cilindro mediante aros flexibles llamados segmentos.- Efectúa un movimiento
alternativo, obligando al fluido que ocupa el cilindro a modificar su presión y volumen
del fluido.- En todas las aplicaciones en que se emplea, el pistón revive o transmite
fuerza en forma de presión de a un líquido o de un gas.

TRANSMISION DE POTENCIA
Una fuerza mecánica, trabajo o potencia es aplicada en el pistón A .- La presión
interna desarrollada en el fluido ,por su densidad. Ejerciendo una fuerza de empuje
en el pistón B .- Según la ley de Pascal la presión desarrollada es el fluido es igual
en todos los puntos por la que la fuerza desarrollada en el pistón B es igual a la
fuerza ejercida en el fluido por el pistón A, asumiendo que los diámetros de A y B
son igual y sin importar el ancho o largo de la distancia entre los pistones, es decir
por donde transitará el fluido desde el pistón A hasta llegar al pistón B.
APLICAION DE POTENCIA EN JERINGAS:
El largo de la figura puede ser dividido en 2 cilindros individuales del mismo diámetro
y colocados a distancia uno de otro conectados entre si por una cañería.- El mismo
principio de transmisión de la fuerza puede ser aplicado, y la fuerza desarrollada en
el pistón B va ser igual a la fuerza ejercida por el pistón A.- En el siguiente grafico
podemos observar la versatilidad de los sistemas hidráulicos y/o neumáticos al
poder ubicarse los componentes aislantes no de otro, y transmitir las componentes
aislantes no de otro, y transmitir las fuerzas en forma inmediata a través de
distancias considerables con escasas perdidas.- La transmisiones pueden llevarse
a cualquier posición.- Aun doblando esquinas, pueden transmitirse a través de
tuberías relativamente pequeñas con pequeñas perdidas de potencia.

PALANCAS

CONCEPTO DE PALANCA:

La palanca es una máquina simple que se emplea en una gran variedad de

aplicaciones. Probablemente, incluso, las palancas sean uno de los primeros
mecanismos ingeniados para multiplicar fuerzas. Es cosa de imaginarse el colocar
una gran roca como puerta a una caverna o al revés, sacar grandes rocas para
habilitar una caverna. Con una buena palanca es posible mover los más grandes
pesos y también aquellos que por ser tan pequeños también representan dificultad
para tratarlos.

Básicamente está constituida por una barra rígida, un punto de apoyo o Fulcro y dos
o más fuerzas presentes: una fuerza a la que hay que vencer, normalmente es un
peso a sostener o a levantar o a mover, y la fuerza que se aplica para realizar la
acción que se menciona. La distancia que hay entre el punto de apoyo y el lugar
donde está aplicada cada fuerza, en la barra rígida, se denomina brazo. Así, a cada
fuerza le corresponde un cierto brazo. Como en casi todos los casos de máquinas
simples, con la palanca se trata de vencer una resistencia, situada en un extremo
de la barra, aplicando una fuerza de valor más pequeño que se denomina potencia,
en el otro extremo de la barra.

En una palanca podemos distinguir entonces los siguientes elementos:

-El punto de apoyo o fulcro.
-Potencia: la fuerza (en la figura de abajo: esfuerzo) que se ha de aplicar.
-Resistencia: el peso (en la figura de abajo: carga) que se ha de mover.

PRINCIPIO DE GALILEO GALILEI:

Se cuenta que el propio Galileo Galilei habría dicho: "Dadme un punto de apoyo y
moveré el mundo". En realidad, obtenido ese punto de apoyo y usando una palanca
suficientemente larga, eso es posible. En nuestro diario vivir son muchas las veces
que “estamos haciendo palanca”. Desde mover un dedo o un brazo o un pie hasta
tomar la cuchara para beber la sopa involucra el hacer palanca de una u otra forma.
Ni hablar de cosas más evidentes como jugar al balancín, hacer funcionar una
balanza, usar un cortaúñas, una tijera, un sacaclavos, etc. Casi siempre que se
pregunta respecto a la utilidad de una palanca, la respuesta va por el lado de que
“sirve para multiplicar una fuerza”, y eso es cierto pero prevalece el sentido que
multiplicar es aumentar, y no es así siempre, a veces el multiplicar es disminuir al
multiplicar por un número decimal por ejemplo.

TIPOS DE PALANCAS:

La ubicación del fulcro respecto a la carga y a la potencia o esfuerzo, definen el tipo

de palanca:

-Palanca de primer tipo o primera clase: Se caracteriza por tener el fulcro entre la
fuerza a vencer y la fuerza a aplicar. Esta palanca amplifica la fuerza que se aplica;
es decir, consigue fuerzas más grandes a partir de otras más pequeñas. Algunos
ejemplos de este tipo de palanca son: el alicates, la balanza, la tijera, las tenazas y
el balancín. Algo que desde ya debe destacarse es que al accionar una palanca se
producirá un movimiento rotatorio respecto al fulcro, que en ese caso sería el eje de
rotación.
-Palanca de segundo tipo o segunda clase: Se caracteriza porque la fuerza a vencer
se encuentra entre el fulcro y la fuerza a aplicar. Este tipo de palanca también es
bastante común, se tiene en lo siguientes casos: carretilla, destapador de botellas,
rompenueces. También se observa, como en el caso anterior, que el uso de esta
palanca involucra un movimiento rotatorio respecto al fulcro que nuevamente pasa
a llamarse eje de rotación.

-Palanca de tercer tipo o tercera clase: Se caracteriza por ejercerse la fuerza “a

aplicar” entre el fulcro y la fuerza a vencer. Este tipo de palanca parece difícil de
encontrar como ejemplo concreto, sin embargo el brazo humano es un buen ejemplo
de este caso, y cualquier articulación es de este tipo, también otro ejemplo lo
tenemos al levantar una cuchara con sopa o el tenedor con los tallarines, una
corchetera funciona también aplicando una palanca de este tipo. Este tipo de
palanca es ideal para situaciones de precisión, donde la fuerza aplicada suele ser
mayor que la fuerza a vencer. Y, nuevamente, su uso involucra un movimiento
rotatorio.

-Palancas múltiples: Varias palancas combinadas.Por ejemplo: el cortaúñas es una

combinación de dos palancas, el mango es una combinación de 2º género que
presiona las hojas de corte hasta unirlas. Las hojas de corte no son otra cosa que
las bocas o extremos de una pinza y, constituyen, por tanto, una palanca de tercer
género. Otro tipo de palancas múltiples se tiene en el caso de una máquina
retroexcavadora, que tiene movimientos giratorios (un tipo de palanca), de ascenso
y descenso (otra palanca) y de avanzar o retroceder (otra palanca).

APLICACION DE LAS PALANCAS AL BRAZO HIDRAULICO:

En la figura se puede apreciar que las palancas que vamos a utilizar en nuestro
proyecto serán de tercer tipo o de tercer grado ya que en este tipo de palancas la
fuerza aplicada debe ser mayor a la fuerza a levantar y en nuestro trabajo es de vital
importancia poder levantar objetos. Además se utilizarán palancas múltiples ya que
es brazo que construiremos constará de dos hasta cuatro palancas para poder
lograr el cometido. Las palancas que utilizaremos serán hechas de un material
resistente preferiblemente de madera y sostenidas en sus ejes por piezas metálicas,
que permitirán obtener un movimiento circular en cada una de las palancas y un
movimiento rotatorio en su eje para poder girar el brazo en distintas direcciones.

MOVIMIENTOS DEL BRAZO HIDRAULICO

El movimiento vertical consiste en desplazar arriba o abajo nuestro centro de masas

mediante una extensión o una flexión de las articulaciones.
El movimiento rotatorio es el que se basa en un eje de giro y radio constante: la
trayectoria será una circunferencia. Si, además, la velocidad de giro es constante,
se produce el movimiento circular uniforme, que es un caso particular de movimiento
circular, con radio fijo y velocidad angular constante.

En el movimiento circular hay que tener en cuenta algunos conceptos específicos

para este tipo de movimiento:
-Eje de giro: es la línea alrededor de la cual se realiza la rotación, este eje puede
permanecer fijo o variar con el tiempo, pero para cada instante de tiempo, es el eje
de la rotación.
-Arco: partiendo de un eje de giro, es el ángulo o arco de radio unitario con el que
se mide el desplazamiento angular. Su unidad es el radián.
-Velocidad angular: es la variación de desplazamiento angular por unidad de tiempo.
-Aceleración angular: es la variación de la velocidad angular por unidad de tiempo.

En dinámica del movimiento giratorio se tienen en cuenta además:

-Momento de inercia: es una cualidad de los cuerpos que resulta de multiplicar una
porción de masa por la distancia que la separa al eje de giro.
-Momento de fuerza: o par motor es la fuerza aplicada por la distancia al eje de giro.

CONSTRUCCION DEL BRAZO HIDRAULICO

Materiales y Partes:

Jeringas: serán utilizadas para hacer funcionar el brazo hidráulico ya que gracias
a ellas el brazo tendrá movimiento
Madera: es lo esencial para poder elaborar el brazo hidráulico ya que gracias al
madera se podrá dar forma al brazo y construir el carrito para que tenga movilidad.
Mangueras de Suero: se utiliza para unir las jeringas para poder darle
movimiento al brazo, también se utilizara para que pase el líquido de una jeringa a
otra.
Agua: será utilizado para demostrar que un líquido con poca densidad es
necesario aplicar mayor fuerza.
Lijas: se utilizara para lijar la madera y quitar las astillas que esta tenga.

Conclusión

Para concluir se puede decir que La Hidráulica aplicada en maquinas cm un brazo

hidráulico nos pueden ayudar a el transporte de cosas pesadas o pequeñas ya que
los métodos actuales no son muy bien utilizados aunque si estas pudieran girar
hasta 360º sería mejor porque el transporte de la mercancía seria más eficiente y
segura siguiendo los principios básicos como los de pascal ya que estos nos dan
un modo eficiente para la realización de trabajos de carga de objetos o muy
pequeños o muy pesados.