PRACTICA 2: UNIDAD DE

MONTAJE
Automatización Industrial

Alumno: Rodrigo de Jesús Tovar Gómez

Catedrático: José Luis López Moreno
Carrera: Ingeniería Mecatrónica
GG: 6° “A”
Fecha de entrega: 1 de Julio de 2017
Objetivo
Que el alumno programe en BDF un proceso de montaje de piezas utilizando sensores de
proximidad, pulsador de arranque, cilindros de simple efecto y y relevador lógico XD26S
(88970162).

Material y equipo
Computadora
Unidad de mantenimiento
Relevador Lógico
Compresor
Cilindros neumáticos

Software
Millenium y Automation

Marco teórico
¿Qué es un PLC?
El PLC es un dispositivo electrónico que puede ser programado por el usuario y se utiliza en la
industria para resolver problemas de secuencias en la maquinaria o
procesos, ahorrando costos en mantenimiento y aumentando la confiabilidad de los equipos. Es
importante conocer sus generalidades y lo que un PLC puede hacer por tu proceso, pues podrías
estar gastando mucho dinero en mantenimiento y reparaciones, cuando estos equipos te
solucionan el problema y se pagan solos. La palabra PLC es el acrónimo de Controlador Lógico
Programable (en inglés Programmable Logic Controler).
En la actualidad el campo de aplicación de un PLC es muy extenso. Se utilizan
fundamentalmente en procesos de maniobras de máquinas, control, señalización, etc. La
aplicación de un PLC abarca procesos industriales de cualquier tipo y ofrecen conexión a red;
esto te permite tener comunicado un PLC con una PC y otros dispositivos al mismo tiempo,
permitiendo hacer monitoreo, estadísticas y reportes.

Figura 1. PLC siendo programado

¿Qué lenguajes de programación utiliza un PLC?

Gráfico secuencial de funciones (Grafcet). El gráfico secuencial de funciones (SFC o Grafcet)

es un lenguaje gráfico que proporciona una representación en forma de diagrama de las
secuencias del programa. Soporta selecciones, alternativas de secuencias paralelas. Los
elementos básicos son pasos y transiciones. Los pasos consisten de piezas de programa que
son inhibidas hasta que una condición especificada por las transiciones es conocida. Como
consecuencia de que las aplicaciones industriales funcionan en forma de pasos, el SFC es la
forma lógica de especificar y programar el más alto nivel de un programa de PLC.

Figura 2. Ejemplo de programación en grafcet

Lista de instrucciones La lista de instrucciones (IL o AWL). Es un lenguaje de bajo nivel,

similar al lenguaje ensamblador. Con IL solo una operación es permitida por línea (Ej. Almacenar
un valor en un registro). Este lenguaje es adecuado para pequeñas aplicaciones y para optimizar
partes de una aplicación.

Figura 3. Ejemplo de programación en IL

Texto estructurado El texto estructurado (ST). Es un lenguaje de alto nivel estructurado por
bloques que posee una sintaxis parecida al pascal. El ST puede ser empleado para realizar
rápidamente sentencias complejas que manejen variables con un amplio rango de diferentes
tipos de datos, incluyendo valores analógicos y digitales.
Diagrama en escalera (LD). El diagrama de contactos (ladder diagram LD) es un lenguaje que
utiliza un juego estandarizado de símbolos de programación. En el estándar IEC los símbolos
han sido racionalizados (se ha reducido su número).
Diagrama de funciones (FBD). El diagrama de funciones (function block diagram o FBD) es un
lenguaje gráfico que permite programar elementos que aparecen como bloques para ser
cableados entre sí de forma análoga al esquema de un circuito. Es adecuado para muchas
aplicaciones que involucren el flujo de información o datos entre componentes de control.

Figura 4. Programación en FBD Figura 5. Programación en LD

¿Qué es un cilindro neumático de simple efecto?

Los cilindros de simple efecto son aquellos que solo realizan un trabajo cuando se desplaza su
elemento móvil (vástago) en un único sentido; es decir, realizan el trabajo en una sola carrera de
ciclo. El retroceso se produce al evacuar el aire a presión de la parte posterior, lo que devuelve al
vástago a su posición de partida.

Estos cilindros se utilizan para trabajos de desplazamientos cortos en los que el vástago del
cilindro no realice carreras superiores, generalmente, a 100 mm.

Figura 6. Representación gráfica de un cilindro de simple efecto con retorno por muelle

Válvulas direccionales
Las válvulas neumáticas tienen como función principal dirigir y distribuir el aire comprimido
dentro de un circuito neumático. Regulan el paso o lo frenan. Arman el camino que debe recorrer
el fluido.
Válvulas 3/2 (3 vías y 2 posiciones). Normalmente son utilizadas para manejar cilindros simple
efecto. Gracias a sus 3 vías, el flujo del aire puede ir en dos direcciones distintas y realizar el
escape en su posición cerrada. Normalmente son utilizadas para manejar cilindros de simple efecto.

Figura 7. Representación gráfica y ejemplo de una válvula 3/2

Sensores neumáticos.

Captadores de información por contacto físico: detectan, por contacto, la posición de un

determinado elemento de un automatismo o pieza Dentro de este grupo se encuentran las
válvulas de accionamiento mecánico o finales de carrera.

Captadores de información por presencia física: captan la presencia de un elemento por

proximidad, sin llegar a tocarlo Son los detectores neumáticos de baja presión, detectores
inductivos, fotocélulas, detectores capacitivos, etc.
Captadores de información por suposición: determinan que se ha realizado una operación en
base a una suposición, bien en función del tiempo transcurrido o por la presión alcanzada en un
punto del sistema Forman parte de esto grupo los temporizadores y las válvulas de secuencia.
En nuestro caso, los sensores utilizados son los de presencia, los cuales se describen y
subdividen a continuación:
Detectores por presencia física. No precisan contacto con la pieza, pero sí su presencia.

Detectores por reflexión: constan de un elemento emisor (canal anular) un elemento transmisor
(tobera). Si ningún elemento impide el flujo de aire, éste fluye a través del emisor Cuando un
objeto se aproxima al detector, el chorro de aire choca contra él y comienza a fluir hacia la
tobera.

Detectores de barrera: están formados por una boquilla anular emisora y otra receptora,
montadas sobre distintos cuerpos El aire sale por ambas boquillas y forma una barrera. Una
salida (X) en el cuerpo del receptor envía una señal de ausencia de pieza. Cuando la barrera se
interrumpe, deja de existir dicha señal.

Figura 8. Sensor de proximidad neumático y su símbolo

Desarrollo de la práctica
Para el desarrollo de la práctica se tuvo que hacer uso de los materiales especificados con
anterioridad, teniendo que recurrir al laboratorio de neumática para poder probar el
funcionamiento del proceso requerido. Para este caso se utilizaron 3 cilindros neumáticos, los
cuales se muestran a continuación en la siguiente imagen.

Figura 9. Cilindros neumáticos durante proceso

A continuación, se explicará la lógica utilizada para el desarrollo del programa en escalera que el
problema pide, con ayuda del software de programación Millenium Crouzet.

1. Para que el proceso comience se necesita presionar

un botón de arranque, y existe la posibilidad de que
el usuario pare el proceso, dejándolo estático en
donde el programa se quedo, es decir, dejando
extendidos los cilindros que ya no pudieron regresar
antes de que se presionara el botón de paro. Para
que el proceso comience desde el principio, está el
1 2 3 4 5 6 botón reestablecer (Para verificar el proceso,
primeramente, se realizó el programa en LD y luego
se pasó a BDF).

Para que esto fuera posible se realizó un pequeño subprograma en donde el contacto del
arranque enciende una bobina de Flip – Flop llamada A2, en donde se resetea por otro FF
llamado K1, el cual tiene como SET al contacto del botón de paro, y como reset tiene al contacto
del botón de Reset. Entonces, todo el programa está controlado por la bobina A2, la que
“contiene” todo lo apenas explicado. Se toma como alimentación de todo el circuito el c ontacto
NA de A2.

Para la etapa 1, se necesita a S1, S3 y S5, además de presionar el botón de arranque, entonces
eso se coloca como una AND que sirve como SET de una bobina llamada K3.

2. Para la etapa 2, las condiciones para avanzar en la secuencia son S2, S3 y S5, además de K3
que indica que la etapa anterior se cumplió. Por lo tanto, eso va a una AND y es el SET de K4.
Como a K1, para esta etapa aún no se sabe quién será su RESET.
3. La etapa 3 sirve para que se deje salir al cilindro C, por lo que A y B deben estar afuera, es
decir, S2, S4 y S5 deben estar activos, además de K4. Esto prende al FF K5. Aun no se sabe
cuál será su Reset.

4. Aquí se necesitan a S2, S4 y S6 para que C regrese, entonces es obvio que esta etapa
reseteara a la anterior, es decir, a K5. Las cuatro condiciones se conectan como una compuerta
en Y para encender al FF K6. Nótese que además, como A y C bajan al mismo tiempo, entonces
K6 será el Reset de la primera etapa, es decir, del FF K3.
5. Ahora, como solo el cilindro B está extendido, los sensores S1, S4 y S5 deberán estar en alto,
además de haberse cumplido la etapa anterior, todo esto para que B por fin baje. Entonces es
aquí donde se conecta como SET de un FF llamado K7, el cual será RESET de la segunda
etapa donde se mantenía a B fuera de su posición original. Este FF K7 será reseteado por una
bobina llamada K8, que se activa cuando el sensor S3 está encendido. Por lo tanto, el proceso
está listo para ciclarse.
* Para el caso de presionarse el botón de paro mientras hay cilindros afuera, se utilizó el
siguiente algoritmo: Pasar el valor de la bobina que está encendida a una bobina auxiliar, y
después de haberla activado, apagar la bobina original.
Esto se hizo colocando tres FF adicionales, los cuales serán los “auxiliares”, llamados E1, E2 y
E3, donde E1 es para A, E2 para B y E3 para el cilindro C. Entonces cuando el paro se activa,
todo se tiene que resetear, incluyendo las bobinas que mantienen fuera a los cilindros, es decir,
K3, K4 y K5. Entonces, para que alguna de estas bobinas, debe estar encendida la bobina K1,
que indica que el paro se presionó, y también la respectiva bobina que mantiene al cilindro
afuera normalmente, siendo reseteados por el botón de Reestablecer. Por lo tanto, cuando todo
se resetea, las bobinas auxiliares necesarias se encienden inmediatamente para mantener al
cilindro fuera. Es como pasar un relevo. Cuando se reestablece el proceso, las bobinas auxiliares
se resetean y se deja regresar a los pistones a su posición original, y comenzar con el proc eso
de nuevo, esperando un pulso del botón de arranque. A continuación, se muestra la practica
traducida a BDF en el mismo software, Millenium.

Figura 10. BDF para programación de relevador lógico

Simulación
Para la simulación y comprobación del funcionamiento de esta práctica se utilizó el software
Automation Studio donde se cableo el diagrama de escalera y se simula con los cilindros
neumáticos. A continuación, se muestran imágenes del proceso simulado junto con el diagrama
de escalera.

Figura 11. Secuencia y coordinación de los cilindros A, B y C con su respectiva válvula direccional
 (a) (b)
Figura 12. Etapa final y final a la vez (a), acompañada de la situación de paro en el sistema (b)

En la simulación de este proceso se puede observar claramente la perfecta coordinación que los cilindros
tienen, y como se cumple la condición de paro. Nótese en la siguiente imagen que en el diagrama de
escalera para la simulación en Automation Studio, se pusieron compuertas lógicas OR en la activación de
las bobinas de los tres cilindros, para que también las bobinas auxiliares pudieran prender a dichos
actuadores.

Figura 13. LD en Automation, conexión de entradas

 Figura 14. Etapas de programación para el proceso secuencial

Figura 15. Rutina de arranque-paro-reestablecer, y salidas a los solenoides

Resultados
La práctica al ser probada cumplió con los requerimientos que el problema pide,
siendo preciso en los tiempos en los que se tenía que regresar o tenía que salir
algún cilindro. A continuación, se presenta una simulación en el software Millenium
con el programa que fue cargado al relevador lógico, donde se puede apreciar que
el proceso es correcto. El botón A representa al arranque, el botón B es el de paro,
y el sensor I8 representa al botón de reestablecer. Las entradas y salidas están
etiquetadas con los nombres que se les atribuyeron en la explicación anterior. En
está simulación los cilindros literalmente se extienden de forma gráfica cuando se
activan.

1 2 3 4 5

Figura 16. Etapas de proceso enumeradas por secuencia, simulación

Millenium

Retroalimentación
1.- ¿El proceso cumple con el objetivo de la práctica? ¿Por qué?
R. El proceso si cumple con el objetivo, debido a que, por medio de la programación en BDF, los
cilindros están perfectamente para hacer el trabajo de forma real.
2.-Menciona algunas ventajas y desventajas al programar en bloques funcionales

R. Etapas de la programación en escalera son simplificadas de manera significativa en BDF,

como por ejemplo los FF. Además de ello, existen bloques de temporización y compuertas
lógicas que son de gran importancia para hacer un código gráficamente más entendible. Algunas
desventajas son, la falta de orden por el cableado, orientación a bloques en vez de forma
eléctrica, es decir, no se le puede quitar alimentación a algún proceso para que deje de
funcionar, porque no hay alimentación como tal en este lenguaje.
Conclusiones
Durante el desarrollo de la práctica se aprendió a interpretar de manera correcta un diagrama de
fases neumático, para luego poder hacer un programa en LD, dividiéndolo en etapas o
escalones, las cuales son dadas por cada cambio de estado en algún cilindro. Posteriormente se
tuvo que realizar la interpretación o conversión de LD a BDF, lo cual es de mucha ayuda a la
hora de realizar un programa. Además de ello se aprendió a programar en el software del PLC
Millenium Crouzet, y posteriormente pasar el programa en el relevador lógico para probar su
funcionamiento.

Referencias
http://www.abcinnova.com/articulos-e-informacion/18-ique-es-un-plc-y-que-
beneficios-tiene.html
http://www.intor.com.ar/clasificacion-de-valvulas-neumaticas-direccionales/
https://neumaticabasicaeepp.wordpress.com/44-2/receptores-neumaticos/cilindros-
de-simple-y-doble-efecto/
http://eprints.uanl.mx/919/1/1020148252.PDF
https://www.xuletas.es/ficha/sensores-neumaticos/