DIAGRAMA DE BLOQUES

Y GRAFICO DE FLUJO DE
SEÑALES
SALOMON LUQUE GAMERO
UNMSM-FIEE
SISTEMAS DE CONTROL 1 2007

abr-07 1
Ejercicios de:
Diagrama de bloques y
Grafico de Flujo de
Señales
DIAGRAMA DE
BLOQUES
abr-07 3
 La Ubicación de la Energía
•La energía es la cantidad fundamental que cada sistema físico tiene.
•La Energía es el potencial para el cambio.
System

Not So Energy
Major Heat Efficient
Energy Loss (Falling)
Energy Efficient

Eventually
Back on your feet
Free Energy (Useful Energy): DECREASES Since no inflow
Heat Energy Released (Not so useful): INCREASES of free energy
Total Energy=Free Energy + Other Forms of Energy ,is conserved
 Bond Graphs: Un Formalismo
Electrica y
Termodinamica Mecanica Hidraulica Electronica Magnetismo

Why Bond-Graphs (BG)?

 Primer Ejemplo: El Circuito RLC

RLC Circuit Symbolic BG Standard BG

i i
 Segundo Ejemplo: Sistema de Traslación

Damped Mass Spring Symbolic BG Standard BG

System

v
1
 Comparamos ...

•La Fricción es analogo a la Resistencia

•El Resorte es analogo a el Condensador.
•La Masa es analogo a la Bobina.
•La Fuerza es analogo a la Fuente de Voltaje.
•La Velocidad es analogo a la Corriente de Malla.

The Standard Bond-Graphs are pretty much Identical!!!

1
Ejemplo 2
Prob. 1:
El Diagrama de Bloques del sistema se reduce directamente.

X(s) +
G1 + G2(s) Y(s)
- -
<>
H2
H1(s)

El Diagrama de Bloques del sistema se reduce directamente.

∴ X(s) G1(s)G2(s)
1+G1G2H1 +G2H2
Y(s)
Prob. 2: En el siguiente sistema mostrado, hallar la F.T. C(s)/R(s)

R(s)+ + + C(s)
1 G1 2 G2 3 G3 G4
- - -
H1

H2

H3

Solución:
Pasos:
1) Pasando el punto de bifurcación hacia lado objetivo
2) Pasando el comparador 2 hacia lado referencia
3) Permutando señales entre los comparadores (1) y (2)
 Gx(s)
Tenemos:
G1 G2 G3 G4

+
R(s) + + C(s)
1 2 G1 G2 3 G3 G4
- -
-
Nueva posición del
H1
punto de bifurcación
H2 1/G4
G4

1/G1 H3

Por el álgebra tenemos Gx(s)

G1G2 G3G4 G1G2 G3G4
Gx ( s ) = Gx( s) = y se reduce el
1 + G3G4 H 1 + G1G2 G3G4
1
H2 1 + G3G4 H1 + G1G2G3 H 2
G4 sistema

G1G 2 G3G 4
R(s) + C(s)
C (s) 1 + G3G 4 H 1 + G1G 2 G3 H 2
1 Gx
⇒ =
- R(s) 1 + G1G 2 G3G 4 H 3 / G1
H3/G1
1 + G3G 4 H 1 + G1G 2 G3 H 2
De donde se obtiene:
C(s) G1G2G3G4
=
R(s) 1+ G3G4 H1 + G1G2G3H2 + G2G3G4 H3

Prob. 3: En el sistema mostrado. Hallar:

a) Las ecuaciones dinámicas del sistema.
b) La F(s) = θ2(s)/θ1(s) por el álgebra de reducción de DBs.

G3 H2

+
1 + 2 G1
-- 3
+
G2
θ1(s) - + θ2(s)
-
H1

H3
Solución:

a) Agregando variables a la salida de los comparadores y en los

puntos de bifurcación, tenemos:

G3 H2

- +
θ1(s) + + + x3
1 2 G1 3 G2 θ2(s)
x1 x2
- -

H1

H3

b) Ecuaciones Dinámicas
X3 (s) = G1 X 2 (s) −G3 X1(s) + H2θ2 (s)
X1(s) = θ1(s) − H3θ2 (s)
X2(s) = X1(s) − H1X3(s) θ2 (s) = G2 X3 (s)
c) Función de Transferencia
(i) Pasando el punto de bifurcación de X3 hacia lado objetivo.
(ii) ∴ H1(s) resulta en seria con
(iii) Pasando el comparador (2) hacia lado objetivo, luego H1(s) resulta en
serie con G1(s).
(iv) Con los pasos anteriores, los comparadores (2) y (3) se ponen en
cascada y es posible ejecutar la permutación entre ellos, con los
siguientes resultados.

G3 H2
-
θ1(s) + + + θ2(s)
1 G1 3 2 G2
- -

GY(s)
GX(s) H1G11/G2

H3
De donde: Gx = G1(s) −G3 (s) , de donde se reduce a:

G2 G2
G y ( s) = =
1 1 + H 1 H 2 G1
1 + G 2 H 1 H 2 G1 x
G2
θ1(s) +
G 2 (G1 − G3 ) θ2(s)

- 1 + H 1 H 2 G1

H3

De donde, de donde por transformación, se obtiene:

θ 2 (s) G 2 (G1 − G 3 )
=
θ 1 ( s ) 1 + H 1 H 2 G1 + G 2 (G1 − G 2 ) H 3
 Prob. 4: En el siguiente sistema multivariable mostrado. Hallar:
a) La matriz de transmitancias haciendo uso únicamente el ARDB.
b) La representación canónica del sistema.

G4
R2(s)
-
R1(s) + + + Y1(s)
1 G1 2 G2 3 G3
- -

H1

H2
Y2(s)

Solución:
Antes de calcular la matriz de transmitancia, se reduce el DBs mediante los
siguientes pasos:
a) Pasando el comparado (1) hacia lado objetivo.
b) Intercambiando señales entre los comparadores en cascada (1) y (2), se tiene:
 R2(s)

-1
G4
+
R1(s) + + + Y1(s)
G1 1 2 G2 3 G3
-
-

G1H1

Y2(s) H2

Reduciendo el sistema y simplificando, es posible aplicar directamente el

teorema de superposición; para el cálculo de las transmitancias:
R2(s)
-1
+
R1(s) + G2 + Y1(s)
G1-G4 2 3 G3
- 1+G1G2H1

Y2(s) H2
 ⎡Y1(s)⎤ ⎡G11(s) G12(s)⎤⎡R1(s)⎤
⎢Y (s)⎥ = ⎢G (s) G (s)⎥⎢R (s)⎥
a) Matriz de las transmitancias
⎣ 2 ⎦ ⎣ 21 22 ⎦⎣ 2 ⎦

Cálculo de transferencia

⎡ ⎤
Y1 ( s ) ⎢ G G /1 + G G H ⎥
∴ G 11 ( s ) = = (G1 − G 4 ) ⎢ 3 2 1 2 1 ⎥
R1 ( s ) ⎢ 1 + G 2G3 H 2 ⎥
R (s)=0
2
⎢ 1 + G 1G 2 H 1 ⎥
⎣ ⎦

(G1 −G4 )G2G3

de donde: G11 =
1+ G1G2H1 + G2G3H2
 Y1 ( s) − G3
G12 ( s) = =
R2 (s) R 1 ( s ) =0
1 + G 2 G3 H 2
1 + G1G 2 H 1

de donde: −G3 (1+ G1G2H1)

G12(s) =
1+ G1G2H1 + G2G3H2
⎡ ⎤
Y2 (s) ⎢ G G H / 1+ G G H ⎥
G21(s) = = (G1 − G4 )⎢ 3 2 2 1 2 1⎥
R1 (s) R 2 (s)=0
⎢ 1+ G2G3 H 2 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 1 + G G H
1 2 3 ⎦

(G1 −G4)G2G3H2
de donde:
G21(s) =
1+G1G2H1 +G2G3H2
G22 (s) =
Y2 (s)
=
− G3H2 −G3 − H2(1+G1G2H1
R2 (s) 1+ G3H2 .G2 G22(s) =
R 1 ( s)=0
1+ G1G2 H1 1+G1G2H1 +G2G3H2

b) Se sabe que las ecuaciones canónicas son:

Y1(s) = G11(s)R1(s) + G12(s)R2(s) Y2(s) =G21(s)R1(s) +G22(s)R2(s)

R1(s)
G11 (s) +
Y1(s)
De donde:
G12 (s) +
R2(s)
G21 (s) +
Y2(s)

G22 (s) +
Prob. 5: Por aplicación de la reducción de diagrama de bloques. Hallar
la F(s)=E(s) / V(s) del siguiente sistema mostrado.

- - β
V(s) + + +
G0 1 G1 2 G2 3 G3
α
-

β
+ - E(s)
+
α 4 G4 5 G5 G6
-
 Prob. 6: En el siguiente sistema mostrado, determinar únicamente por el álgebra
de reducción de diagrama de bloques.
a) La matriz de transmitancia
b) La ecuación característica del sistema.

H4
G5

X1(s) f + - + + Y(s)
1 G1 2 G2 3 G3 G4
- - - -
H2
X2(s)
H1
H3

Solución:
1er paso: Pasando el comparador (1) hacia lado objetivo
2do paso: Pasando el comparador (3) hacia lado referencia
3er paso: Pasando el punto de bifurcación hacia lado objetivo
Tenemos:
H4/G4

G5/G2

- +
X1(s) + + + Y(s)
G1 1 2 3 G2G3G4
- - -
-

1/G2 H2/G2
X2(s)

H1G1/G4

H3G1
Prob. 7 Reducción de Diagrama de
Bloques-1
Reducción de Diagrama de Bloques-2
Reducción de Diagrama de Bloques-3
Reducción de Diagrama de Bloques-4
Reducción de Diagrama de Bloques-5
Reducción de Diagrama de Bloques-6
Reducción de Diagrama de Bloques-7
DIAGRAMA DE BLOQUES Vs.
GRAFICO DE FLUJO DE SEÑALES

Representación de la Función de Transferencia

BLOQUES Y NODOS Y
FLECHAS RAMAS
 GRAFICO DE
FLUJO DE
SEÑALES
abr-07 46
 GRAFICO DE FLUJO DE SEÑALES

• Alternativa al uso de Diagramas de Bloques

• No requiere reducción iterativa para
determinar la función de transferencia
( Regla de Mason’s -1956 )
• Puede ser usada para determinar la función de
transferencia entre dos variables cualesquiera
( no necesariamente entre la salida-entrada)
• Familiarizarse para Computación Científica
 I1 x1

I2 x2

Y1(S)=G11(S)U1(S)+G12(S)U2(S)
Y2(S)=G21(S)U1(S)+G22(S)U2(S)
Ejemplos: Prob. 1: Hallar el DFS del siguiente sistema mostrado.
G1
X1(s) +
R(s) + - + C(s)
G2 G3
X2(s)
+
G4

Solución:
La metodología general consiste en completar, con variables los puntos de
bifurcación y las señales de salida de los comparadores, tales como X1(s) y X2(s).
Se tiene a continuación la transformación en DFS.
-1
G1

R(s) X1 (s) X2 (s) C(s)

1 R(s) G2 1 G3 C(s) 1

Entrada Salida

G4
VALOR DE NODO
El valor de cualquier nodo, es igual a la sumatoria de las señales
que llegan a dicho nodo solamente y se transmite íntegramente a
todas las ramas de salida.
En el ejemplo anterior tenemos los valores de X1(s), X2(s) y C(s); es
decir:

X1(s) = G2 R(s)

X2(s) = G1(s) R(s) + (-1) C(s)+(1)X1(s) = G1(s) R(s) – C(s)+X1(s)

C(s) = G3 X2(s) + G4(s) X1(s)

METODOLODÍA DE LA DIAGRAMACIÓN DE FLUJO DE SEÑALES

a) A PARTIR DE LOS MODELOS MATEMÁTICOS

Paso 1: Consiste en determinar en forma sistemática y

estructurada, los valores de los nodos (variables)
iniciando desde lado referencia (variable de entrada)
hacia lado objetivo (variable de salida), sin agrupar
términos en función de las otras variables.

Paso 2: Transformar cada uno de los valores de nodos hallados,

en sus diagramas de flujo de señales equivalentes.
Prob. 2: Hallar el Diagrama de Flujo de Señales (DFS), del siguiente sistema
eléctrico mostrado a partir de sus modelos matemáticos

+V
R1 V1(t) R2

+ +
A
R ea(t) L C eo(t)
+
- -
er(t)
Rs i1(t) i2(t)
-
Rs
=
K p -V
Ra

Solución: Completando al sistema con las variables i1(t), i2(t) y planteando los modelos
estructurados, tenemos:
Rs
Er ( s ) = V ( s ) → Er ( s ) = KpV ( s ) (1) I 1 ( s) =
1
[E a ( s) − V1 ( s)] = 1 E a (s) − 1 V1 (s) (3)
R R1 R1 R1

E A ( s) = AEr ( s) (2) V1 ( s) = Ls ( I1 ( s) − I 2 ( s )) = LsI1 ( s ) − LsI 2 ( s) (4)

I 2 (s) =
1
[V1 (s) − E o (s)] = 1 V1 ( s) − 1 E o (s) (5) E o ( s) =
1
I 2 ( s) (6)
R2 R2 R2 CS

Transformando los diagramas de flujos equivalentes, en función

de los valores de nodo calculados, se tiene:

V(s) Kp Er(s)
De (1)

Er(s) A EA(s)
De (2)

Ea(s) I1(s) V1(s)

De (3) 1/R1

-1/R1

I1(s) Ls V1(s) I2(s)

De (4)
1/R1

-Ls
 V1(s) Eo(s)
1/R2 I2(s)
De (5)

-1/R2

I2(s) Eo(s)

De (6)
1/Cs

Finalmente agrupando estos diagramas, se obtiene el DFS total del sistema.

1/Cs
V(s) Er(s) Ea(s) I1(s) V1(s) I2(s) Eo(s)
Ls 1/R2
Kp A 1/R1

-1/R1 -Ls -1/R2

b) A PARTIR DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES

Paso 1: Se completa el Diagrama de Bloques, con las variables

adecuadas, principalmente a la salida de los
comparadores y en los puntos de bifurcación.

Paso 2: Se transforman las variables en nodos, desde lado

referencia hacia lado objetivo en forma consecutiva.

Paso 3: Se construye el Diagrama de Flujo de Señales aplicando la

definición del valor de nodo, para cada una de las
variables del DBs.
Prob. 3: Transformar en Diagrama de Flujo de Señales, el siguiente sistema
mostrado.

R2(s)
H3
G6

R1(s) + X2(s) - X (s) + - X (s) Y1(s)

3 4
G1 G2 G4 G5
- X1(s) + +
-
Y2(s)
-
H1 G3

H2

Solución:
a) Agregando las variables X1(s), X2(s), X3(s) y X4(s).
b) Transformando en nodos las variables incluyendo las de salida y
entrada.
 Se definen los valores de nodos, como sigue:

X 1 ( s) = R1 ( s) − H 1 X 2 ( s) − H 2V1 ( s) X 4 ( s) = R2 ( s) + G4 X 3 ( s) + G3 X 2 ( s)

X 2 ( s) = G1 X 1 ( s) Y1 ( s) = G5 X 4 ( s)

X 3 ( s ) = G2 X 2 ( s) + G6 X 1 ( s) Y2(s) = (1)X2(s)
De donde, el grafico de Flujo de Señales es la siguiente:
R2(s)

1
R1(s) X1(s) X2(s) X3(s) X4(s) Y1(s)
1 G1
Y1(s)
G2 G4 G5 1

-H2 1
G3
Y2(s)

-H2
a) Trayectorias abiertas: En el ejemplo anterior tenemos:

G1 X2(s) X3(s) X4(s) Y1(s) 1

R1 1 X1 G2 G4 G5 Y1(s)
(1)

G6
R1(s) X1(s) X3(s) X4(s) Y1(s) Y1(s)
1 G4 G5 1
(2)

R1(s) X2(s) X4(s) Y1(s) Y1(s)

G1 G5 1
(3) 1

G3

R2(s) X4(s) X1(s) Y1(s)

(4) 1

G5 1
 R2(s)

1
X1(s) G1 X2(s) Y1(s)
G5
(6)
1

X2

-H2

(7) R1(s) 1 X1(s)

G1 Y2(s)

Y2(s)
R2(s)

(8) 1

X4(s) G5 Y1(s)
b) Trayectorias cerrada: En el ejemplo anterior serían:

(1) X1 G1 X2 G2 X3 G4 X4 G5 Y1(s)

-H2
G6

X1
X3(s) G4 X4(s) G5 Y1(s)

(2)

-H2
G1 X4(s) Y1(s)
X1(s) X2(s) G5

(3)
G3

-H2
 X1(s) G1 X2(s)

(4)

-H1

-H3

(5)
X4 Y1(s)

G5
Prob. 4: En caso ejemplo anterior, determinar la matriz de transmitancia
del sistema y la ecuación característica.

Solución:
G6
R2

-H3
1

R1(s) X1 X2 X3 X4 Y1 Y1(s)
1 1
G1 G2 G4 G5

1
G3
-H1
Y2(s)
-H2

⎡Y1 ( s ) ⎤ ⎡T11 T21 ⎤ ⎡ R1 ( s ) ⎤

⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥
Se sabe: ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢⎣Y2 ( s )⎥⎦ ⎢⎣T12 T22 ⎦ ⎣ R 2 ( s )⎥⎦
⎥ ⎢
 Matriz de transmitancias Y1 ( s ) ( P11 )1(Δ 11 ) + ( P11 )2(Δ 11 )2 + ( P11 )3(Δ 11 )3
T11 ( s ) = =
X 1 (s) Δ

Cálculo de la determinante Δ
Δ = 1 − [L1 + L2 + L3 + L4 + L5 ] + [L4 L5 ] − 0 y

Δ = 1 + G1G2G4G5 H 2 + G6G4G5 H 2 + G1G3G5 H 2 + G1 H 1 + G1 H 3 + G1 H 1G5 H 3

Cálculo del producto de las ganancias de las trayectorias directas por sus
respectivos cofactores

( P11 )1 (Δ11 )1 = G1G2G4G5 (1 − 0) = G1G2G4G5 ( P11 )(Δ11 ) 2 = G2G4G5 (1 − 0) = G6G4G5

G1G2 G4 G5 + G6 G4 G5 + G1G3G5
( P11 ) 3 (Δ11 ) 3 = G1G3G5 (1 − 0) = G1G3G5 ∴ T11 ( s ) =
Δ
 Análogamente se calcula para las otras transmitancias, como sigue:

( P12 )1 ( Δ12 )1 G1 [1 + G5 H 3 ]
T12 ( s ) = =
Δ Δ

( P21 )1 (Δ 21 )1 G5 (1 + G1 H 1 )
T21 ( s ) = =
Δ Δ

( P22 )1 ( Δ 22 )1 G5 ( − H 2 )G1 GHG

T22 ( s ) = = (1 − 0) = 5 1 1
Δ Δ Δ

b) La ecuación característica: EC = Δ
Prob.5: Si las siguientes ecuaciones lineales representan el comportamiento
dinámico de un sistema:
X 1 ( s ) = G11 X 1 ( s) + G12 X 2 ( s) + G13 X 3 ( s ) + b1u1 ( s)

X 2 ( s) = G21 X 1 ( s ) + G22 X 2 ( s) + G23 X 3 ( s) + b2u 2 ( s)

X 3 ( s) = G31 X 1 ( s) + G32 X 2 ( s ) + G33 X 3 ( s)

a) Representar el gráfico de flujo de señales
b) Nº de trayectorias directas
c) Nº de lazos
d) La combinación de lazos disjuntos
e) La ecuación característica del sistema

Donde X1, X2 y X3 son las variables dependiendo u1 y u2 son las variable

independientes.
Solución:
El sistema en cuestión es un sistema multivariable

⎡X1⎤ ⎡ T 11 T 21 ⎤ ⎡u1 ⎤
<> ⎢ X 2 ⎥ = ⎢ T 12 T 22 ⎥⎢ ⎥
u1 X1
u2
Sist. X2 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
X3 ⎢⎣ X 3 ⎥⎦ ⎢⎣ T 13 T 23 ⎥⎦ ⎢⎣ u 2 ⎥⎦
 a) Pasando a gráfico de flujo de señales

G31
G11
X1(s) G22 G33

G12 G23
X1(s) X2(s)
u1 b1 X3(s) X3(s)
1

G21 G32
1 b2
X2(s)
• Trayectorias directas G13
u2 u2 → X1 : Hay (2)
u1 → X1(s) : Hay (1)
(P21)1 = b2 G12 , (P21)2 = b2 G32 G13
(P11)1 = b1
u2 → X2 : Hay (1)
u1 → X2 : Hay (2)
(P22)1 = b2
(P12)1 = b1 G31 G23 (P12)2 = b1 G21
u2 → X3 : Hay (2)
u1 → X3 : Hay (2)
(P23)1 = b2 G32 , (P23)2 = b2 G12 G31
(P13)1 = b1 G31 , (P13)2 = b1 G21 G32
Total de trayectorias = 10
c) Nº de total de Lazos
G31
G11
X1(s) G22 G33
L1
L2 L3
G12 G23
1
X1 X2 X3
u1 b1 X3
L4 L5 1

G21 1 b2 G32

X2 u2

G13

L1 = G11 L5 = G23 G32

L2 = G22 L6 = G31 G13
L3 = G33 L7 = G21 G32 G13
L4 = G12 G21 L8 = G31 G23 G12
d) La combinación de lazos disjuntos
Dos lazos disjuntos Tres lazos disjuntos
L1 → L2 L2→ L3 L1→ L2 – L3

L1 → L3 L2→ L6

L1 → L5 L3→ L4

e)
Δ = 1 − [L1 + L2 + L3 + L4 + L5 + L6 + L7 + L8 ] +
[L L + L L + L L + L L + L L + L L ] − [L L L ]
1 2 1 3 1 5 2 3 2 6 3 4 1 2 3
 Prob. 6: En el siguiente sistema, se pide:
a) Modelar y elaborar el diagrama de bloques del sistema
b) Transformar el diagrama de bloques en DFS y calcular por MASON la
F(s) = E2(s)/E1(s)
A0 +
+ - e2(t)
e1(t) R1 R2 R3
-

L1 C L2
ZA0→∞

Solución:

+ + +
+ e1(t) A0 eA(t) = e2(t) e2(t)
e1(t) - - V3 R1 V2 R2 V1 R3
-

L1 C L2

i3 i2 i1
 Agregando las variables V1, V2 y V3, i1, i2, e i3
Modelos → DB.

E1(s) + Er(s)
Er ( s) = E1 ( s) − V3 ( s) (1)
-
VB

Er(s) EA(s)
E A ( s) = A0 Er ( s) Ao (2)

E2(s) + 1 I1(s)
E ( s) − V1 ( s) (3)
I1 ( s ) = 2 R3
R3 -
V1(s)

V1 ( s) = L2 S ( I1 ( s) − I 2 ( s) I1(s) +
L3S V1(s) (4)
-
I2(s)
 V1 ( s ) − V2 ( s ) V1(s) + 1 I2(s)
I 2 (s) = R2
R2 (5)
-
V2(s)

V2 ( s ) =
1
[I 2 ( s) − I 3 ( s)] I2(s) + 1 V2(s)
CS CS (6)
-
I3(s)

V ( s ) − V3 ( s ) I3(s)
I 3 ( s) = 2 V2(s) + 1/R1 (7)
R1 -
V3(s)

V3 ( s ) = L1 SI 3 ( s) I3(s) +
L1S V3(s)

-
V3(s)
 Diagrama de bloques
E2(s)
V2
β
- -
E1(s) + Er E2(s) + X1 I1 + X2 V1 + X3
1 A0 2 1/R2 3 4 1/R2
L2S α
- - -
I2

V3
β

J2(s)
+ -
X4 V2 + X5 I3 V3
5 1/CS 6 1/R1 L1S
-

α
c) Diagrama de Flujo de Señales: Agregando las variables X1, X2, X3, X4 y X5

E2 -1 -1
-1
1
E2 I1 L1 V1 I2 L2 V2 I3 L3 V3
E1 1 Er A0 X1 1 X2 1 X3 X4 X5 L1s
Y(s)
1 1/R3 L2s -1/R2 1 1/CS 1 -1/R1
L4 L5

-1 -1
L6

-1
E ( s ) ( P ) (Δ ) Ls L2 = −
1 L3 = −
L1 s
,
∴ 2 = 11 1 11 1 L1 = + 2 , , R1
E1 (s) Δ R3 R 2 cs

L4 = −
L2 s
, L5 = −
1
, L6 = −
L1 L 2 s
, ( P11 )1 = Δ 0
R2 R1cs R1 R 2 R 3 c
E 2 ( s ) Δ 0 [1 − ( L1 + L2 + L3 + L4 + L5 )] + ( L1 L2 + L1 L3 + L4 L5 + L1 L5 + L4 L3 + L2 L3 ) − L1 L2 L3
=
E1 ( s ) 1 − ( L1 + L2 + L3 + L4 + L5 + L6 ) + ( L1 L2 + L1 L3 + L1 L5 + L4 L5 + L4 L3 + L2 L3 ) − L1 L2 L3
Prob. 7: En el siguiente sistema mostrado. Hallar: a) El diagrama de flujo
de señales b) Por mason la FT(s)=E2(s)/E1(s)

R1 R2 R3
v1 v2
i4 +
+ +
e1(t) Ao e2(t)
Va C1 C4 C2 C3 -
- -

i1 i2 i3

Solución:
Agregando las variables V1, V2, i1, i2, i3 y i4
Va(s)=A0E1(s) (1)
V a(s) −V1(s) V (s) V (s)
I1(s) = ⇒ I1(s) = a + 1 (2)
R1 R1 R1
 (3)
V1 ( s) =
1
[I1 (s) − I 2 (s)] ⇒ V1 (S ) = I1 (S ) − I 2 (S )
C1s C1S C1S

(4)
V1 ( s ) + V2 ( s ) V ( s) V ( s)
I 2 ( s) − I 4 ( s) = → I 2 (s) = 1 − 2 + I 4 (s)
R2 R2 R2
(5)
1
V1 ( s ) − V2 ( s) = I1 ( s) → I 4 ( s ) = C4 SV1 ( s ) − C4 SV2 ( s)
C4 S

(6)
V2 (s) =
1
[I2(s) − I3(s)] ⇒V2(S) = I2(S) − I3(S)
C2S C2S C2S

V2 ( s ) − E2 ( s ) V ( s ) E2 ( s ) 1
I 3 (s) = → I 3 (s) = 2 − E2 ( s ) = I 3 (s) (7), (8)
R3 R3 R3 SC3
 Aplicando la definición de nodos, si tiene en el siguiente

E1 A u I1 1/S C1 V1 1/R2 I2 1/S2C V2 1/R3 I3 1/S3C E2 E2(s)

1/R1 L1 L2 L3 L4 L5

-1/R1 1/C1S -1/R2 -1/C2S -1/R3

L6 L7 -SC4
SC4
I4

Tenemos: 2 Trayectorias y 7 lazos

1 1 1 1
L1 = − L2 = − L3 = − L4 = −
SC3 R1 SC1 R2 SC2 R2 SC2 R3

1 SC SC4
L5 = − L6 = − 4 L7 = −
SC3 R3 SC1 SC2
 1 1 1 1 1 A0
P1 = A0 / R1 x x x x x =
SC1 R2 S2C R3 S3C R1R2 R3C1C2C3 S 3
1 1 1 1 1 SA0 C 4
P2 = A0 x xSC1 (1) x x =
R1 SC1 S 2 C R3 S 3 C R1C1C 2 C 3 S 3

Cofactores: A1 = 1 A2 = 1 y

Lazos disjuntos:
L1 , L3 L1 , L5 L2 → L4 L3 → L5 L5 → L6

L1 , L4 L2 → L5 L4 → L6 L5 → L7

De 3 en 3
L1 → L3 → L5 L1 → L7 → L5
 A0 A0C 1
+
E 2 (s) R 1 R 2 R 3 C 1C 2 C 3 S 3 R 1C 1C 2 C 3 S 2
=
E1 (s) Δ

Δ = 1− A + B − C

1 1 1 1 1 C4 C4
A1 = + + + + + +
SC1 R1 SC1 R2 SC2 R2 SC2 R3 SC5 R3 C1 C2

1 1 1 1 C4
B= 2 + + + + 2
S 2C1 R1 R2 S 2C1C2 R1 R3 S 2C1C3 R1 R3 S 2C1C2 R2 R3 SC2 R3

−1 C4
C= 3 − 2
S C1C 2 C 3 R1 R2 R3 S C1C 2 C 3 R1 R3
 Prob. 8: Si las siguientes ecuaciones matriciales son de variables de
estado de un sistema de control lineal. Hallar por Mason la
función de transferencia del sistema.

• 0
0 1 0 0 X1
x1
•
0
x2 =
0 0 1 0 X2
+ + r(t)
•
0
x3 0 0 0 1 X3
•
x4 -h -g -f -e X4 1

y(t) = ( d c b a ) X1

X2
•
dxi
Donde: x1 = X3
dt X4
 de la matriz de variables de estado tenemos:

dx1 1 (1)
= x2 → x1 ( s ) = x2 ( s )
dt s
dx2 1 (2)
= x3 → x 2 ( s ) = x3 ( s )
dt s

dx3 1 (3)
= x 4 → x3 ( s ) = x 4 ( s )
dt s

dx4
= − hx1 − gx2 − fx3 − ex4 + r (t )
dt
1 1 1 1 (4)
x4 ( s ) = − hx1 ( s ) − gx2 ( s ) − fx3 ( s ) − ex4 ( s ) + r ( s )
s s s s

y ( s) = dx1 + cx2 + bx3 + ax4

(5)
y ( s ) = dx1 ( s) + cx2 ( s) + bx3 ( s) + ax4 ( s)
 Diagrama de flujo de señales
a

-1/se
b
c

r(s) X4
1
1/s X3 X2 X1 y(s) 1
Y(s)
1/s 1/s
-1/sf
-1/sg

-1/sh1

y ( s ) P1Δ1 + P2 Δ 2 + P3 Δ 3 + P4 Δ 4
=
r (s) Δ
Los cofactores ΔK = 1 y no hay lazos disjuntos

y(s) a + b / s + c / s2 + d / s
=
r (s) 1 + 1 e + 1 f + 1 g + 1 h
s s2 s2 s2
Dado el siguiente Diagrama de Flujo de señales. Hallar el diagrama de
flujo de señales equivalentes mostrado.
a b c
X1(s) X3(s)
1

1
1/s 1/s

1
-b -d -f
X2(s)

<>

Solución:
a b c g

X1(s) 1 1
X3(s)
1
1/s 1/s

1
-b -d -f -h

X2(s)
L1 = −ab L2 = −cd L3 = −ef L1 → L3 = abef

X 3 (S ) P1Δ1 ace*1 ace

= =
X 1 (S ) Δ 1 + ab + cd + ef + abef Δ

ace / Δ
X3 (S) ce*1 ce
= = X1(s)

X2 (S) 1+ ab + cd + ef + abef Δ X3(s)

X2(s)

ce / Δ
 Prob. 9: Si los siguientes modelos son las ecuaciones de estado de un
determinado sistema.

• •

x1 = − a1 ( x1 − x2 ) − a2 ( x1 − x3 ) + a3 r (t ) x2 = −b1 ( x1 − x2 ) − b2 ( x2 − x3 )
•
•
x3 = −c1 ( x1 − x3 ) − c2 ( x2 − x3 ) y (t ) = d ( x2 − x3 )

Hallar:
a) Número de trayectorias rectas
b) Número total de lazos y las combinaciones posibles de lazos disjuntos
c) La función de transferencia del sistema.

Soluciones:
Analizando las ecuaciones del estado, se concluye que las señales de entrada
y salida son respectivamente r(t) y y(t)
 R(s) Y(s)
Es decir: Sist.

Por lo tanto, los valores de nodos para las ecuaciones dadas, son:
c1 c2 ⎛ c1 + c2 ⎞
1 1 a2 a3
x1 ( s ) = − (a1 − a2 ) x1 ( s ) + a1 x2 ( s ) + x3 ( s ) + R ( s )
x ( s ) = x ( s ) + x ( s ) − ⎜ ⎟ x3 ( s )
⎝ ⎠
3 1 2
s s s s s s s

x2 ( s ) =
b1 1 b
x1 ( s ) + (b1 + b2 ) x2 ( s ) + 2 x3 ( s )
y ( s ) = dx2 ( s ) − dx3 ( s )
s s s

Pasando en diagrama de flujo de señales tenemos:

-1/S(a1+a2) -1/s(b1+b2) b

-1/s(c1+c2)
c2/S
L1 L2 L3 Y(s)
R(s) a3/S X1(s) 1/Sa1 X2(s) L5 X3(s)
Y(s)
L4 b2/S 1
-d
b1/S L6

L7 c1/S

a2/S
 a) Nº de trayectoria directas.

a3 b1 d
P1 = → → d ⇒ a3b1 2
s s s
a3 b1 c2 d
P2 = → → → − d ⇒ − a3b1c2
s s s s3
a c d
P3 = 3 → 1 → − d ⇒ − a3 c1 2
s s s
a c b b2
P4 = 3 → 1 → 2 → d ⇒ da3 c1 3
s s s s
b) Número de lazos y combinaciones de lazos disjuntos
1
L1 = − (a1 + a2 ) L4 =
a1b1
L7 =
c1a2
s
s2 s2
1 bc
L2 = − (b1 + b2 ) L5 = 2 2 2 bc a
L8 = 1 23 2
s s s
1 bc c
L3 = − (c1 + c2 ) L6 = 1 23 1 Rta: 8 lazos
s s
Lazos disjuntos
2x8 ⇒ L1 → L2 ⇒ (a1 + a2 )(b1 + b2 ) / s 2

L1 → L3 ⇒ (a1 + a2 )(c1 + c2 ) / s 2

L1 → L5 ⇒ (a1 + a2 )b2 c2 / s 3
6 comb.
L2 → L3 ⇒ (b1 + b2 )(c1 + c2 ) / s 2

L2 → L7 ⇒ (b1 + b2 )a2 c1 / s 3

L3 → L4 ⇒ (c1 + c2 )a1b1 / s 3

3X3Æ L1 → L2 → L3 ⇒ (a1 + a2 )(b1 + b2 )(c1 + c2 ) / s3

 c) Función de transferencia

y ( s ) P1 Δ 1 + P2 Δ 2 + P3 Δ 3 + P4 Δ 4
=
R(s) Δ

Δ1 = 1 − L3 Δ2 = L Δ3 = 1 − L2 Δ4 = 1

y(s) P1Δ1 + P2Δ2 + P3Δ3 + P4Δ4

=
R(s) 1−(L1 + L2 + L3 + L4 + L5 + L6 + L7 + L8 ) +(L1 + L2 + L3 + L4 + L5 + L6 + L7 + L8 ) −L1L2L3
forward-path gain
G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G5 ( s )G7 ( s )
G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G6 ( s )G7 ( s )
loop gain
G2 ( s ) H 1 ( s )
G4 ( s ) H 2 ( s )
G4 ( s )G5 ( s ) H 3 ( s )
G 4 ( s ) G6 ( s ) H 3 ( s ) nontouching-loop gain
[G2 (s)H1(s)][G4 (s)H2 (s)]
[G2 (s)H1(s)][G4 (s)G5 (s)H3 (s)]
[G2 (s)H1(s)][G4 (s)G6 (s)H3 (s)]
First ⇒ forward-path gains
G 1 ( s )G 2 ( s )G 3 ( s )G 4 ( s )G 5 ( s )
S econd ⇒ loop gains
1.G 2 ( s )H 1 ( s )
2.G 4 ( s )H 2 ( s )
3.G 7 ( s )H 4 ( s )
4.G 2 ( s ) G 3 ( s )G 4 ( s ) G 5 ( s )G 6 ( s ) G 7 ( s ) G 8 ( s )
Third ⇒ nontouching loops taken two at a time
[G2 (s)H1(s)][G4 (s)H2 (s)]
[G2 (s)H1(s)][G7 (s)H4 (s)]
[G4 (s)H2 (s)][G7 (s)H4 (s)]
Finally ⇒ nontouching loops taken three at a time
G2 (s)H1(s)G4 (s)H2 (s)G7 (s)H4 (s)
Δ = 1−[G2 (s)H1(s) + G4 (s)H2 (s) + G7 (s)H4 (s)
+ G2 (s)G3 (s)G4 (s)G5 (s)G6 (s)G7 (s)G8 (s)]
+ [G2 (s)H1(s)G4 (s)H2 (s) + G2 (s)H1(s)G7 (s)H4 (s)
+ G4 (s)H2 (s)G7 (s)H4 (s)]
−[G2 (s)H1(s)G4 (s)H2 (s)G7 (s)H4 (s)]
Δ1 = 1− G7 (s)H4 (s)
T1Δ1 [G1(s)G2 (s)G3 (s)G4 (s)G5 (s)][1− G7 (s)H4 (s)]
G(s) = =
Δ Δ
 Mason’s
Mason’s Formula:
θ m (s)
Servomotor Example,
E a (s)
Td(s)
Ea(s) 1 x1 G x2 G x3 G x4 G4 θm(s)
1 2 3

-H1
• Forward paths:
M1 ⇒ Ea x1 x2 x3 x4 θm Gain = G1G2G3G4
• Feedback loops:
L1 ⇒ x1 x2 x3 x4 x1 Loop gain = - G1G2G3H1
• Non touching loop pairs: none
Mason’s
Mason’s Formula:
Servomotor Example θ m (s)
E a (s)
then, Δ = 1 + G1G2G3H1

• Loops not touching forward path 1: none

then, Δ1 = 1
• Apply Mason’s formula.

θm (s) M1 Δ1 G1G2G3G4
T= = =
Ea (s) Δ 1+ G1G2G3H1
Mason’s
Mason’s Formula: θ m (s)
Servomotor Example Td ( s )
• Consider the transfer function from the
disturbance input, Td(s) to the output, θm(s) , with
(Ea = 0).
• The forward path is now
M1 ⇒ Td x3 x4 θm Gain = G3G4
• The loops are not changed, so Δ and Δ1 are
unchanged.
• Applying θ m (s ) M 1 Δ 1 G3G4
T= = =
Mason’s formula Td ( s ) Δ 1 + G1G2G3 H1
Note: The denominator has not changed.
 Mason’s
Mason’s Formula:
Example 2.8 in P&H
G6

R’(s) 1 G1 x1 G2 x2 G x3 G4
3
x4 G5 C(s)
R(s)
-H1 -H2

• Forward Paths:
M1 ⇒ R’R x3 x4 C Gain = G6G4G5
M2 ⇒ R’R x1 x2 x3 x4 C Gain = G1G2G3G4G5
 Mason’s
Mason’s Formula:
Example 2.8 in P&H
• Feedback loops:
L1 ⇒ x1 x2 x1 Loop gain = – G2H1
L2 ⇒ x3 x4 x3 Loop gain = – G4H2
• Non touching loop pairs:
L1 L2 ⇒ Loop gain = G2G4H1H2

then Δ = 1 – (– G2H1 – G4H2) + (G2G4H1H2)

= 1 + G2H1 + G4H2 + G2G4H1H2
 Mason’s
Mason’s Formula:
Example 2.8 in P&H
• Loops not touching forward path 1 : L1
then, Δ1 = 1 – (– G2H1 ) = 1 + G2H1
• Loops not touching forward path 2 : none
then, Δ2 = 1
• Now applying Mason’s formula

C ( s) M 1Δ1 + M 2 Δ 2 G6G4G5 (1 + G2 H1 ) + G1G2G3G4G5

T= = =
R( s ) Δ 1 + G2 H1 + G4 H 2 + G2G4 H1 H 2
x&1 = 2 x1 − 5 x2 + 3 x3 + 2r
x&2 = −6 x1 − 2 x2 + 2 x3 + 5r
x&3 = x1 − 3 x2 − 4 x3 + 7 r
y = −4 x1 + 6 x2 + 9 x3
x&1 = 2 x1 − 5 x2 + 3 x3 + 2r
x&2 = −6 x1 − 2 x2 + 2 x3 + 5r
x&3 = x1 − 3 x2 − 4 x3 + 7 r
y = −4 x1 + 6 x2 + 9 x3