You are on page 1of 4

Mata kuliah : Dasar Sistem Kendali

“Kestabilan Sistem ”

Dosen Pengampu: Didik Aribowo, S.T, M.T.

Kelompok 2
1. Try Ardila Virgiani (2283160001)
2. Bachtiar Pratama (2283160005)
3. Anggita Rani A (2283160007)
4. Siska Rizki A (2283160019)
5. Endang Suhartanti (2283160020)
6. Nida Fattahun (2283160022)
7. Nadiyah Khoirunnisa (2283160026)

JURUSAN PENDIDIKAN VOKASIONAL TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS KEGURUAN DAN ILMU PENDIDIKAN

UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA

2018
Definisi Kestabilan Sistem

Kriteria stability yang ditemukan oleh E.J.Routh dan A.Hurwithz merupakan kriteria yang
penting dan handal diterapkan dalam analisa stabilitas suatu sistem linier. Kriteria Routh-
Hurwitz didasarkan pada pengurutan koefisien persamaan karakteristik suatu sistem transfer
function G(s) = p(s)/q(s) dengan persamaan karakteristik. Kriteria Hurwitz dapat digunakan
untuk mengetahui instabilitas sistem, tapi tidak cukup untuk memastikan stabilitas sistem.
Kriteria Routh-Hurwitz adalah metode yang efektif untuk menguji kestabilan sistem. Definisi
kestabilan sistem :
1. Stabil, jika respon sistem terhadap pengganggunya berlangsung cepat, dan akhirnya hilang.
2. Tidak stabil, jika respon sistem terhadap pengganggunya hilang menjadi amplitude tak
terhingga atau osilasi menerus maupun kombinasinya (t → ~) .
3. Stabil terbatas atau netral, jika respon sistem terhadap pengganggunya berlangsung sesaat
cepat, dan akhirnya kembali konstan.
Bagian lain dari konsep kestabilan adalah berupa sistem linear yang dikarakteristikan
sebagai berikut :
1. Stabil absolute, apabila harga dari semua parameter sistem stabil.
2. Stabil kondisional, apabila harga dari semua parameter sistem konstan / stabil pada daerah
kurva/lengkung tertentu.
Kriteria kestabilan Routh sering digunakan untuk determinasi sistem kendali linear
berumpan-balik. Untuk sebuah sistem loop tertutup berumpan balik (lihat gambar), dapat
ditentukan rentang konstanta K, dimana sistem tersebut berkondisi stabil.
Fungsi alih sistem loop tertutup ini dapat ditulis :

Satu diantara pertanyaan yang cukup sulit untuk dijawab sehubungan dengan sistem fisik
adalah mengenai kestabilan sistem. Biasanya, kestabilan sistem diartikan dengan kemampuan
untuk mengendalikan sistem tersebut. Sistem yang stabil diharapkan mampu merespon input
yang diaplikasikan dengan keluaran yang dapat dipertanggungjawabkan. Secara teknis, sistem
disebut stabil apabila setiap diberikan masukan yang tertentu pada sistem tersebut akan
menghasilkan keluaran yang mengarah kepada nilai tertentu pula (bounded input, bounded
output, BIBO).
Sebuah ilustrasi di bawah ini menggambarkan definisi kestabilan. jika seseorang sedang
menaiki gedung bertingkat menggunakan lift, maka ia akan menekan tombol yang menunjukkan
lantai yang akan dikunjungi. !ika lift berhenti tepat pada lantai yang dikehendaki, maka sistem
dikatakan stabil. "emikian juga jika lift berhenti pada satu lantai di atas atau di bawah dari lantai
yang dikehendaki, sistem juga tetap dikatakan stabil. Karena, lift masih berhenti di harga (lantai

tertentu. jika lift tidak berhenti sehingga lantai terakhir, sistem lift tersebut dikatakan tidak

stabil.
Persamaan Kriteria Kestabilan Routh

Kriteria kestabilan Routh mempunyai keterbatasan kegunaan dalam analisis system control
linier terutama karena tidak memberikan saran mengenai cara memperbaiki kestabilan relative
atau cara menstabilkan system yang tidak stabil. Persamaan karakteristiknya adalah :

s4 + 3s3 + 3s2 + 2s + K = 0

Agar stabil, K harus positif, dan semua koefisien pada kolom pertama harus positif. Oleh
karena itu,

14
>K>0
9

14
Pada saat K = , system menjadi berosilasi dan secara matematis osilasi ini berlangsung
9

terus pada amplitude konstan.