Introducción a la síntesis de mecanismo

Con el análisis de un mecanismo se puede encontrar la respuesta de un sistema

mecánico ante diversas solicitaciones. Permite hallar, por ejemplo, las
características del movimiento de una manivela, de la trayectoria descrita por un
punto de acoplador o biela, de la velocidad de un punto o de la distribución de
acciones de inercia.

Inversamente, se conoce como síntesis cuando, dadas unas exigencias de

funcionamiento, se crea el mecanismo que resuelva o tienda a resolver dichos
requisitos. Permite encontrar, por ejemplo, las dimensiones de un mecanismo de
cuatro barras tal que la manivela conducida genere una relación de parámetros del
mecanismo con tres puntos de precisión (tres posiciones del mecanismo), o para
que la trayectoria descrita pase por determinados puntos, o para que la velocidad
de un punto tenga un valor especificado.

La síntesis de mecanismos permite determinar el mecanismo capaz de ofrecer una

respuesta preestablecida.

Síntesis: proceso sistemático, sin procedimiento de iteración, de seleccionar y

organizar varios elementos de la manera apropiada, para generar las soluciones
deseadas, halladas desde unas restricciones y requerimientos de funcionamiento.

Análisis: proceso sistemático para verificar la solución existente.

En los procesos de ingeniería, los problemas de síntesis pueden generar múltiples

soluciones aceptables mientras que los problemas de análisis poseen una única
respuesta correcta.

Tipos de Síntesis

La síntesis de mecanismos se puede subdividir y clasificar en muchos apartados

según el criterio utilizado para su clasificación.

 Síntesis de tipo.
 Síntesis de número.
 Síntesis dimensional.
A la unión de las dos primeras, es decir al conjunto de las síntesis de tipo y de
número también se le llama síntesis estructural o elección del tipo de mecanismo.

Síntesis de tipo

La síntesis de tipo consiste en la elección del tipo de eslabones que van a componer
el mecanismo. Por ejemplo, elegir si el mecanismo va estar compuesto por
palancas, levas, engranajes, correas, etc. o por una determinada combinación de
los elementos.

Síntesis de número

La síntesis de número trata de la elección del número de los elementos elegidos

anteriormente y del número de pares de unión entre ellos que van a formar parte
del mecanismo.

Síntesis dimensional

La síntesis dimensional trata de determinar las dimensiones de los diferentes

elementos que componen el mecanismo para que éste realice el trabajo previsto.

Espaciamiento de puntos

Entre los puntos se presentarán desviaciones, conocidas con el nombre de errores

estructurales. Uno de los problemas del diseño de eslabonamiento consiste en
seleccionar un conjunto de puntos de precisión para utilizarlos en la síntesis, de tal
modo que se minimice el error estructural. El mejor espaciamiento de estos puntos
es el llamado espaciamiento de Chebychev.

Para n puntos en el intervalo X0 ≤ X ≤ X(n+1) el espaciamiento Chebychev, según

Freudensteín y Sandor, en donde X son los puntos de precisión.

La mejor aproximación de eslabonamiento a una función ocurre cuando se ecualiza

el valor absoluto del error estructural máximo entre los puntos de precisión y en
ambos extremos del intervalo. Se utiliza espaciamiento de Chebyshev de los puntos
de precisión para minimizar el error estructural. Esta técnica, basada-en polinomios
de Chebyshev, se emplea a menudo como "primera estimación", aunque sólo es
aplicable en casos especiales.

Una vez finalizada la síntesis, se puede determinar el error estructural resultante del
mecanismo, seguido de una evaluación y alteración de la colocación de los puntos
de precisión para mejorar la exactitud del mismo. Dos técnicas para situar los puntos
de precisión minimizando el error estructural son la fórmula de re-espaciamiento de
Freudenstein y la técnica directa de espaciamiento óptimo de Rose-Sandor. Ambas
se basan en el hecho de que si reducimos el espacio entre puntos de precisión
adyacentes también reducimos el error extremo entre ello, y viceversa.

Existe una construcción sencilla para determinar el espaciamiento de Chebyshev

como estimación inicial. Los puntos de precisión pueden situarse gráficamente; se
traza un círculo cuyo diámetro es proporcional al intervalo del parámetro
independiente (Δx). Luego se inscribe un polígono equilátero regular de 2n lados
(donde n = número de puntos de precisión prescritos) en el círculo, de modo que
dos lados del polígono queden verticales. Si dibujamos líneas perpendiculares al
diámetro horizontal que pasen por cada esquina del polígono, estas líneas
intersecarán el diámetro en puntos espaciados a distancias proporcionales al
espaciamiento de Chebyshev de los puntos de precisión.
Tipos de síntesis cinemáticas

Síntesis cinemáticas - En este tipo de síntesis, se incluyen exigencias de tipo

cinemático, como posición, valores de velocidades y aceleraciones.

Síntesis de tipo de Reuleaux - Trata de determinar la tipología de los eslabones a

utilizar (barras, levas, engranajes, etc.) y pares que los unen, en función de los
criterios de equivalencia, idoneidad y de diversas cualidades de los mecanismos a
conseguir.

Síntesis de número de Grubbler - Estudia los grados de libertad de la cadena

cinemática, inversiones, isomorfismos, posibles configuraciones de un número de
barras dado, de movilidad dada, etc. Las dos síntesis anteriores unidas se conocen
como síntesis estructural.

Síntesis dimensional de Burmester - Aunque en principio se asignaba esta

denominación a los trabajos tendentes a obtener las dimensiones de las barras de
un mecanismo, actualmente se reserva a las síntesis geométrico-planas.

Síntesis de generación de funciones o de coordinación de barra - El objetivo se

plantea como una relación entre varias posiciones de eslabones de entrada y salida.
Se suele referir a un número finito de posiciones.

Síntesis de generación de trayectorias - Trata de situar algún o algunos puntos

de los eslabones de un mecanismo a lo largo de una trayectoria.

Síntesis de puntos de precisión - En esta síntesis se pretende que se cumplan

las exigencias de diseño en unos puntos determinados.

Síntesis de guiado de cuerpo rígido - El problema se plantea no como obtención

de una serie de puntos, sino como situación y orientación de uno de los eslabones
del mecanismo.

Síntesis de Chebyshev - Se mide la desviación entre la función generada por el

mecanismo y la perseguida a través de los polinomios de Chebyshev.
Síntesis por tanteo gráfico o método "overlay" - Consiste en la búsqueda de la
solución mediante procesos de tanteo que se ayudan de elementos auxiliares como
gráficos. No comporta cálculo, pero su convergencia es dudosa. Su principal ventaja
es la sencillez.

Síntesis analíticas, gráficas, grafo-analíticas - Se clasifica la síntesis según la

herramienta de cálculo utilizada sea analítica, gráfica o una mezcla de ambas.

Síntesis planas y espaciales - Según sea el ámbito del movimiento del mecanismo
al que se aplica la síntesis en el plano o en el espacio.

Síntesis exactas - Este tipo de síntesis supone la existencia de, al menos, una
solución que haga posible el cumplimiento de todas las exigencias de diseño.

Síntesis aproximadas - Cuando, a diferencia del caso anterior, no se dispone de

una solución que cumpla todas las exigencias de diseño, se trata de aproximar en
lo posible los resultados a los objetivos propuestos.

Síntesis óptima - Cuando en la síntesis exacta se tiene varias o infinitas soluciones

o en la síntesis aproximada no se tiene ninguna solución exacta, se puede, desde
algún punto de vista, fijar una función objetivo que en la síntesis óptima se puede
minimizar o maximizar utilizando técnicas de optimización.

Optimización dinámica - Reciben este nombre las síntesis en las que se engloban
objetivos dinámicos como minimización de fuerzas de inercia, de fuerzas de
restricción, pares motores, etc.

Síntesis de generación de funciones

Se denomina síntesis dimensional de generación de funciones a la parte dela

síntesis de mecanismos que estudia a correspondencia de las trayectorias descritas
por puntos pertenecientes a las barras de un mecanismo, durante el movimiento de
este, con otras trayectorias especificadas.