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Introducción

a la 2017
Mecánica Clásica Actualización # 09 (05/07/17)
Desde el 2016
(EN REDACCION Y REVISION)

NUEVO
Colección Soldovieri de textos de Ciencia

Con numerosos ejemplos y problemas SOLDOVIERI


propuestos, además de una presentación
que facilita la comprensión del contenido. LA UNIVERSIDAD DEL ZULIA
ADVERTENCIA
TEXTO EN
REDACCION Y
REVISION
ACTUALIZACIONES PERIODICAS EN
www.cmc.org.ve/tsweb
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SOLDOVIERI C., Terenzio

7:27 , 05/07/2017

INTRODUCCION A LA
MECANICA CLASICA
Con numerosos ejemplos, figuras y una presentación que
facilita la comprensión del contenido

1era edición (preprint)


(EN REDACCION Y REVISION)
Comenzado en el 2016 - Actualización # 09 (05/07/2017)

Escrito usando LATEX

Copyright c 2017 Terenzio Soldovieri C.


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Soldovieri C., Terenzio
Profesor Agregado
Departamento de Física
Centro de Modelado Científico (CMC)
Facultad Experimental de Ciencias (FEC)
La Universidad del Zulia (LUZ)
Maracaibo, Estado Zulia
República Bolivariana de Venezuela
tsoldovieri@fec.luz.edu.ve - tsoldovieri@gmail.com

PIN: 568EEB0F www.cmc.org.ve/tsweb +584124271575


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Colección Soldovieri de textos de Ciencia.
Copyright c 2017 Soldovieri C., Terenzio.
Todos los derechos reservados.
Editorial: (por establecer)
ISBN: (por establecer)
República Bolivariana de Venezuela.

Gráficos: Soldovieri C., Terenzio.


Portadas: Soldovieri C., Terenzio.
Escritura electrónica: Soldovieri C., Terenzio.
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Colección Soldovieri de textos de
Ciencia
Física General - Una introducción a los Fluidos, Vibraciones y Termodinámica.

Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton.

Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton - Solucionario (En


redacción).

Introducción a la Mecánica Clásica

Introducción a la Mecánica Clásica - Solucionario (En redacción)

El Angulo Sólido y algunas de sus aplicaciones (Coautor).

La Transformación de Legendre para Estudiantes de Ciencias.

Cálculo Variacional con fronteras fijas.

Ligaduras en Mecánica Clásica (En Proyecto)

Coordenadas Generalizadas (En Proyecto).

Principio de los Trabajos Virtuales y Principio de D’Alembert (En Proyecto)

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DEDICATORIA

El presente texto que he logrado con gran esfuerzo, tenacidad y luchando contra
todas las adversidades que he tenido que enfrentar en mi vida académica y, especial-
mente, personal se lo dedico de todo corazón, al igual que todos mis otros textos:

A mi difunto padre Raffaele Soldovieri Mastursi y a mi madre Rita Elena


Carmona.
A a mis hijos Terenzio José Soldovieri Martínez y Marchello Soldovieri Car-
mona.
A mi compañera de vida Yeldri Yolaura Chourio Herrera. Mi hermosa,
tierna y muy tropical negra-novia. La persona que, con su amor y atención
desinteresada, ha hecho de mi una nueva persona.

Se lo dedico también a todos los que fueron, son y serán mis estudiantes en la Licen-
ciatura de Física de nuestra muy ilustre Universidad del Zulia, nuestra indudable Alma
Máter, a todos aquellos estudiantes que no lo fueron y no lo serán; y aquellos de otras
universidades de nuestro país y del extranjero que estudian Física y carreras afines que,
con esfuerzo y sacrificio, liberan obtáculos tras obtáculos para conseguir sus sueños.
A todos ellos, especialmente, me debo y son la razón de todo el presente esfuerzo
académico.

vi
AGRADECIMIENTOS

vii
INDICE GENERAL

PREFACIO xxvi

1 INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y


CALCULO VECTORIAL 1

1.1 Notación Indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9


1.1.1 Indices Mudos - Convenio de la suma de Einstein . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2 Indices Libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.3 La Delta de Kronecker y el Símbolo de Permutación de Levi Civita . . 19
1.1.3.1 Definición de la Delta de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.3.2 Definición del Símbolo de Permutación de Levi-Civita . . . . 22
1.2 Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.1 Definición y notación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.2 Igualdad de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3 Algunas matrices notables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.1 Matriz Real y Matriz Compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.2 Matriz Fila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.3 Matriz Columna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.4 Matriz Cuadrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.3.5 Matriz Triangular Superior y Triangular inferior . . . . . . . . . . 30
1.2.3.6 Matriz Diagonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.3.7 Matriz Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.8 Matriz Identidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

viii
INDICE GENERAL

1.2.3.9 Matriz Nula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31


1.2.3.10 Matriz Transpuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.11 Matriz Opuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.2.3.12 Matriz Simétrica y Matriz Antisimétrica . . . . . . . . . . . . . . 33
1.2.4 Operaciones con matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.4.1 Suma de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.4.2 Resta de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.2.4.3 Multiplicación de un escalar por una matriz . . . . . . . . . . 36
1.2.4.4 Multiplicacion de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.2.5 Traza de una matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.2.6 Determinante de una matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.2.6.1 Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.2.6.2 Cálculo del determinante de una matriz . . . . . . . . . . . . 43
Menor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Cofactor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.2.6.3 Propiedades de los Determinantes . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.2.7 Matriz Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.2.7.1 Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.2.7.2 Algunas propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.2.7.3 Condición de inversibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.2.8 Matriz Ortogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.3 Relación entre la Delta de Kronecker y el Símbolo de Permutación de Levi-
Civita (Relación Epsilon-Delta) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.4 Transformaciones de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.4.1 Transformación de coordenadas directa e inversa . . . . . . . . . . . 61
1.4.2 Condiciones de ortogonalidad de las matrices de transformación . . 66
1.4.3 Transformaciones Sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1.4.4 Transformaciones Propias e Impropias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
1.4.4.1 Transformación Propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1.4.4.2 Transformación Impropia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1.5 Vectores usando notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
1.5.1 Componentes cartesianas de un vector y su módulo usando no-
tación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
1.5.2 Definición de vector y escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1.5.2.1 Definición básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1.5.2.2 Definición en base a la transformación de sistemas de co-
ordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: ix
INDICE GENERAL

1.5.2.3 Definición en base a cómo se transforman . . . . . . . . . . . 89


1.5.3 Operaciones con vectores en notación indicial . . . . . . . . . . . . . 91
1.5.3.1 Suma y resta de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
1.5.3.2 Producto de un Escalar por un Vector . . . . . . . . . . . . . . 95
1.5.3.3 Producto Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
1.5.3.4 Producto Vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
1.6 Pseudovectores y Pseudoescalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
1.6.1 Pseudovector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.6.2 Pseudoescalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.7 Cálculo vectorial usando notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.7.1 Derivada de una función vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.7.1.1 Derivada Ordinaria de un Vector . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
1.7.1.2 Derivada Parcial de un Vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
1.7.2 Posición, velocidad y aceleración en coordenadas cartesianas, cilín-
dricas y esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
1.7.2.1 En Coordenadas Cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
1.7.2.2 En Coordenadas Cilíndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
1.7.2.3 En Coordenadas Esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
1.7.3 Operador Nabla y el Gradiente en notación indicial . . . . . . . . . . 130
1.7.4 La Divergencia en notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
1.7.5 El Rotacional en notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
1.7.6 Operador Laplaciano y el Laplaciano en notación indicial . . . . . . 133
1.7.7 Integración Vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
1.7.7.1 Integración indefinida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
1.7.7.2 Integración definida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
1.7.7.3 Integrales de Línea de funciones vectoriales . . . . . . . . . . 142
1.7.7.4 Integral Normal de Superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
1.7.7.5 Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
1.7.7.6 Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
1.8 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

2 MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA 172

2.1 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

3 DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 205

3.1 Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: x
INDICE GENERAL

3.2 Clasificación de los sistemas de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208


3.2.1 Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
3.2.1.1 Sistemas discretos indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
3.2.1.2 Sistemas discretos deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.2.2 Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.2.2.1 Sistemas continuos indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.2.2.2 Sistemas continuos deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.3 Fuerzas en un sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.3.1 Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.3.1.1 Fuerzas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.3.1.2 Fuerzas internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
3.3.2 Aplicadas y de reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.3.2.1 Aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.3.2.2 De reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.4 Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
3.4.1 Para un sistema discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
3.4.2 Para un sistema continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
3.4.3 Para un sistema compuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
3.4.4 Ejemplos del cálculo de la posición del centro de masa de un sistema223
3.5 Centro de Gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
3.6 Centroide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
3.7 Propiedades del Centro de Masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
3.8 Movimiento del Centro de Masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
3.9 Movimiento de un sistema aislado de dos partículas - Masa reducida . . . . 239
3.10 Momento lineal y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
3.11 Momento angular y su conservación - Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
3.12 Energía y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
3.12.1 Energía cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
3.12.2 Energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
3.12.3 Conservación de la energía mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
3.13 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254

4 LIGADURAS 282

4.1 Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286


4.2 Tipos de ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.2.1 Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.2.2 Por modo de activación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xi
INDICE GENERAL

4.3 Clasificación de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292


4.3.1 Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.3.1.1 Unilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.3.1.2 Bilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
4.3.2 Si dependen explícita o implícitamente del tiempo . . . . . . . . . . . 295
4.3.2.1 Ligaduras reónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
4.3.2.2 Ligaduras esclerónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
4.3.3 Si son o no una relación bilateral algebraica entre las coordenadas 298
4.3.3.1 Ligaduras Holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
4.3.3.2 Ligaduras No-Holónomas y Semi-Holónomas . . . . . . . . . . 298
4.4 Estudio de las ligaduras holónomas, no-holónomas y semi-holónomas . . . . 300
4.4.1 Ligaduras holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
4.4.2 Ligaduras holónomas en un cuerpo rígido y cómo afectan sus gra-
dos de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
4.4.2.1 Definición de cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
4.4.2.2 Posición de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
4.4.2.3 Grados de libertad de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . 308
4.4.2.4 Ejemplos de ligaduras holónomas en cuerpos rígidos . . . . . 312
4.4.3 Ligaduras No-Holónomas y Semi-Holónomas . . . . . . . . . . . . . . . 315
4.5 Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
4.5.1 Ligaduras lisas o ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
4.5.2 Ligaduras rugosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
4.6 Ejemplos de determinación de ligaduras y grados de libertad . . . . . . . . 330
4.7 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348

5 COORDENADAS GENERALIZADAS 360

5.1 Definición de variables dependientes del tiempo en un sistema mecánico


y su relación con las coordenadas estándares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
5.2 Descripción de un sistema mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
5.3 Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
5.3.1 Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
5.3.2 Ecuaciones de transformación entre las coordenadas estándares y
las coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
5.4 Espacio de Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
5.5 Algunas magnitudes físicas en Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . 395
5.5.1 Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
5.5.2 Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xii
INDICE GENERAL

5.5.3 Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396


5.5.4 Trabajo Mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
5.5.5 Energía Cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
5.6 Forma general en coordenadas generalizadas de las ligaduras holóno-
mas, no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
5.6.1 Ligaduras holónomas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . 401
5.6.2 Ligaduras no-holónomas y semi-holónomas en coordenadas gener-
alizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
5.7 Un método para determinar si una ligadura en forma de diferencial o de
velocidad es holónoma o no-holónoma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
5.8 Ejemplos de determinación de nuevos sistemas de coordenadas emple-
ando nuevas variables dependientes del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . 410
5.9 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430

6 MECANICA LAGRANGIANA 431

6.1 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433

7 MECANICA HAMILTONIANA 434

7.1 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436

I APENDICES Y BIBLIOGRAFIA 437

A FUNCION VECTORIAL EN R3 Y CONTINUIDAD 438

A.1 Función Vectorial en el espacio R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438


A.2 Continuidad de una función vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
A.2.1 De una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
A.2.2 De varias variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440

B SUPERFICIES 441

B.1 Definición y clasificación de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441


B.2 Tipos de superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
B.2.1 Superficie abierta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
B.2.2 Superficie Cerrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
B.3 Representacion vectorial de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xiii
INDICE GENERAL

C TEOREMA DE STEINER O TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS 446

D FORMA PFAFFIANA 449

E TEOREMA DE EULER 451

F BIOGRAFIAS RESUMIDAS DE CIENTIFICOS DESTACADOS EN EL PRESENTE


TEXTO 452

F.1 ALBERT EINSTEIN 1879 - 1955 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452


F.2 LEOPOLD KRONECKER 1823 - 1891 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
F.3 TULLIO LEVI-CIVITA 1873 - 1941 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
F.4 PIERRE FREDERIC SARRUS 1798 - 1861 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
F.5 PIERRE-SIMON LAPLACE 1749 - 1827 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
F.6 RENE DESCARTES 1596 - 1650 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
F.7 LEONHARD EULER 1707 - 1783 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
F.8 JOHN HENRY POYNTING 1852 - 1914 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
F.9 SIR WILLIAM ROWAN HAMILTON 1805 - 1865 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
F.10 KARL FRIEDRICH GAUSS 1777 - 1855 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
F.11 GEORGE GABRIEL STOKES (SIR) 1819 - 1903 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
F.12 SIR ISAAC NEWTON 1642 - 1727 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
F.13 HENDRIK ANTOON LORENTZ 1853 - 1928 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
F.14 JAKOB STEINER 1796 - 1863 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
F.15 JOHANN FRIEDRICH PFAFF 1765 - 1825 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481

BIBLIOGRAFIA 485

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xiv
INDICE DE FIGURAS

1.1 (a) Una forma de visualizar el símbolo de permutación de Levi-Civita, como


un arreglo 3 3 3. (b) y (c) Obtención de los valores de "ijk cuando los
índices son explícitamente numéricos: (b) ciclo en sentido del avance de
las agujas de un reloj y (c) ciclo en sentido contrario del avance de las
agujas de un reloj. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2 Obtención de los signos de "ijk cuando los índices son literales: (a) ciclo en
sentido del avance de las agujas de un reloj y (b) ciclo en sentido contrario
del avance de las agujas de un reloj. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3 Regla nemotécnica para calcular el determinante de una matriz 2 2. . . 43
1.4 Regla nemotécnica de Sarrus para calcular el determinante de una matriz
3 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.5 (a) Sistema de coordenadas cartesianas en notación ordinaria (x; y; z). (b)
Sistema de coordenadas cartesianas en notación indicial (x1 ; x2 ; x3 ). . . . . 61
1.6 (a) Rotación, en sentido antihorario, del sistema S (x1 ; x2 ) alrededor de su
origen un ángulo para obtener el nuevo sistema S 0 (x01 ; x02 ). Se muestran
las coordenadas de un punto P con respecto a ambos sistemas. (b) Cál-
culo de las nuevas coordenadas (x01 ; x02 ) de P en función de las viejas (x1 ; x2 ). 62
1.7 Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) rotado = 15 alrededor de su eje x2 en sentido anti-
horario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.8 (a) Semirrecta L ubicada en un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). Se indican los ángulos
que forma L con respecto a cada uno de los ejes. (b) Semirrectas LA y
LB que forman un ángulo entre sí, ubicadas de la misma forma anterior.
También se indican los ángulos correspondientes con respecto a los ejes. . 67

xv
INDICE DE FIGURAS

1.9 (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Nuevo sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) que se obtiene, a
partir del anterior, mediante una rotación arbitraria alrededor de un eje
arbitrario E que pasa por su origen. (c) Los nuevos ejes x01 x02 x03 vistos como
segmentos de recta ubicados en el viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). . . . . . . . . . 67
1.10 (a) Los nuevos ejes x01 x02 vistos como segmentos de recta ubicados con
respecto al viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Los nuevos ejes x01 x03 vistos como
segmentos de recta ubicados con respecto al viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ).
(c) Los nuevos ejes x02 x03 vistos como segmentos de recta ubicados con
respecto al viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1.11 Ejemplo de no conmutatividad de las rotaciones. (a) De un paralelepípedo
se efectúan dos rotaciones sucesivas de 2 en sentido antihorario, primero
alrededor del eje x3 y luego alrededor del eje x1 . (b) Partiendo de la misma
orientación del paralelepípedo, se efectúan las dos rotaciones anteriores
en orden inverso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
1.12 (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ). (c) Sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ). . 73
1.13 Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
1.14 (a) Rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) para obtener el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ).
(b) Rotación del sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) para obtener el sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ).
(c) Rotación del sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ) para obtener el sistema S 000 (x000 000
1 ; x2 ; x3 ).
000
76
1.15 Angulos de Euler vistos en conjunto. Se muestra el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) fijo
en el espacio y el sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ) ligado al cuerpo rígido. . . . . . . . 78
1.16 Se muestran el sistema inercial S (X1 ; X2 ; X3 ) externo al cuerpo rígido, el
sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) de ejes paralelos al del sistema S (X1 ; X2 ; X3 ) y cuyo
origen está en el cuerpo rígido (por ejemplo, en su centro de masa) y el
sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ) sujeto firmemente al cuerpo rígido (rota sujeto a él)
y cuyo origen coincide con el de S (x1 ; x2 ; x3 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
1.17 (a) Sistema de mano derecha: se le llama así debido a que, si los dedos
de la mano derecha se doblan de modo que se curven desde el eje x1
positivo hacia el eje x2 positivo, entonces el pulgar apunta en la dirección
del eje x3 positivo. (b) Sistema de mano izquierda: llama así debido a que,
si los dedos de la mano izquierda se doblan de modo que se curven desde
el eje x1 positivo hacia el eje x2 positivo, entonces el pulgar apunta en la
dirección del eje x3 positivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1.18 (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al que se le aplica una reflexión con respecto a un
plano espejo contenido en el plano x2 x3 . (b) Resultado de la transforma-
ción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xvi
INDICE DE FIGURAS

1.19 (a) Rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de rad alrededor del eje
x2 y en sentido antihorario. (b) Sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) resuldado de la anterior
rotación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
1.20 (a) Reflexión del eje x03 , del sistema S (x01 ; x02 ; x03 ), con respecto a un plano
espejo contenido en el plano x01 x02 . (b) Sistema S (x001 ; x002 ; x003 ) resuldado de
la anterior reflexión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
1.21 (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) dado. (b) Nuevo sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) (el de ejes
resaltados), obtenido del anterior mediante una Inversión. . . . . . . . . . . 83
1.22 (a) Rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de rad alrededor del eje
x3 y en sentido antihorario. (b) Sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) resuldado de la anterior
rotación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
1.23 (a) Reflexión del eje x03 , del sistema S (x01 ; x02 ; x03 ), con respecto a un plano
espejo contenido en el plano x01 x02 . (b) Sistema S (x001 ; x002 ; x003 ) resuldado de
la anterior reflexión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
1.24 (a) Componentes de un vector en notación común. (b) Componentes de
un vector en notación indicial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
1.25 Vector de posición. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
1.26 (a) Partícula de masa m ubicada en un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) con respecto
!
a su origen mediante un vector V . (b) Lo mismo pero en un sistema
S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) que es el resultado de la rotación de S (x1 ; x2 ; x3 ) alrededor
de un eje que pasa por su origen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
1.27 (a) Coordenadas de un punto P en el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Coorde-
!
nadas del extremo de un vector V ubicado en el sistema anterior de tal
forma que su punto de aplicación coincide con el origen del mismo. . . . . 90
! !
1.28 (a) Dos vectores A y B que forman un ángulo ]! ! entre sí. (b) Módulo
AB
! ! !
de la proyección Proy A ! B
del vector A sobre la dirección del vector B.
! !
(c) Módulo de la proyección Proy B ! A
del vector B sobre la dirección del
!
vector A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
! ! !
1.29 (a) Producto vectorial C = A B . (b) Regla de la mano derecha para
encontrar el sentido del vector resultante del producto vectorial. . . . . . . 101
1.30 Vectores unitarios eb1 , eb2 , eb3 , eb1 , eb2 y eb3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
1.31 Regla nemotécnica para calcular el producto vectorial entre los vectores
unitarios eb1 , eb2 y eb3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
1.32 Productos vectoriales entre los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 . (a) eb1 eb2 , (b)
eb1 eb3 , (c) eb2 eb1 , (d) eb2 eb3 , (e) eb3 eb1 , (f) eb3 eb2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
! !
1.33 Paralelogramo formado por A y B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xvii
INDICE DE FIGURAS

1.34 Curva continua C en la que se posicionan dos puntos P1 y P2 mediante un


!
vector A que es una función continua del escalar s. . . . . . . . . . . . . . . 113
1.35 Partícula de masa m que se mueve en el espacio describiendo una trayec-
toria T y cuya posión con respecto al origen de un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) es
dada por el vector de posición ! r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
1.36 (a) Coordenadas Cilíndricas (r; '; x3 ) y Cartesianas (x1 ; x2 ; x3 ) de una partícula
móvil de masa m. (b) Producto ebre eb' = eb3 . (c) Producto eb3 ebre = eb' . . . . . 124
1.37 (a) Coordenadas Esféricas (r; '; ) y Cartesianas (x1 ; x2 ; x3 ) de una partícula
móvil de masa m. (b) Producto eb eb' = ebr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
1.38 (a) Triada ortogonal formada por ebr , eb' y eb de tal manera que su origen
coincide con el de la triada ortogonal formada por eb1 , eb2 y eb3 . Se muestran
también las componentes cartesianas de eb' . (b) Producto eb' ebr = eb . . . . 128
1.39 Integral de Línea a lo largo de la curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
1.40 Teorema de Stokes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
1.41 Problema 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
1.42 Problema 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
1.43 Problema 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
1.44 Problema 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
1.45 Problema 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
1.46 Problema 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
1.47 Problema 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
1.48 Problema 16. (a) Coordenadas cilíndricas. (b) descomposición de los vec-
tores unitarios ebre, eb' y eb en función de los vectores unitarios cartesianos eb1 ,
eb2 y eb3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
1.49 Problema 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

2.1 Problema 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175


2.2 Problema 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
2.3 Problema 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
2.4 Problema 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
2.5 Problema 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
2.6 Problema 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
2.7 Problema 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
2.8 Problemas 30 y 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
2.9 Problema 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
2.10 Problema 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
2.11 Problema 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
2.12 (a) Problema 62. (b) Problema 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xviii
INDICE DE FIGURAS

2.13 Problema 64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197


2.14 Problema 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
2.15 Problema 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
2.16 Problema 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
2.17 Problema 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
2.18 Problema 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

3.1 Frontera de un sistema de partículas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208


3.2 Tipos de fuerzas en un sistema de partículas. Aquí ! riy! r j son los vectores
!(int)
de posición de la i-ésima y j-ésima partícula respectivamente, F ij es la
!(int)
fuerza ejercida por la j-ésima partícula sobre i-ésima, F ji es la fuerza ejer-
!
cida por la i-ésima partícula sobre j-ésima y las F (ext) representan fuerzas
externas ejercidas sobre el sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.3 (a) Sistema S con tres partículas de masas m1 , m2 y m3 . (b) Sistema S 0 con
dos partículas de masas m2 y m3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
3.4 (a) Sistema de dos bloques de masas m1 y m2 , donde m1 se desplaza sobre
la superficie de m2 y éste último sobre una superficie lisa . Hay fricción
entre los bloques. (b) Fuerzas sobre el bloque m1 . (c) Fuerzas sobre el
bloque m2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
3.5 Forma fuerte de la tercera ley de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
3.6 Fuerzas interacción electromagnética de entre dos partículas cargadas qi
y qj en movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
3.7 Posición del centro de masa de un sistema de N partículas. . . . . . . . . . . 217
3.8 Distribución de materia continua, de masa m y densidad . . . . . . . . . . . 219
3.9 Sistema S discreto de N partículas subdividido (por completo) en s subsis-
temas S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
3.10 Sistema discreto formado por tres partículas situadas en los vértices de un
triángulo rectángulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
3.11 Alambre semicircular homogéneo de radio a y densidad lineal . . . . . . . 224
3.12 Cálculo de la posición del centro de masa de la placa homogénea r =
A Cos (2'). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
3.13 Cono sólido homogéneo de altura h y base de radio a . . . . . . . . . . . . . 226
3.14 Cálculo del centro de masa de un sistema compuesto por una concha
hemisférica y un hemisferio sólido homogéneo acoplados. . . . . . . . . . . 227
3.15 Centro de masa de una lámina cuadrada homogénea de densidad y
lado c con orificio semicircular de radio a < 2c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
!
3.16 Posición R cg del centro de gravedad de un sistema de partículas. Aquí
P
M = mi y M ! g es el peso ! w total del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . 230

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xix
INDICE DE FIGURAS

3.17 Cuerpo continuo de masa M cercano a la Tierra de tamaño no despre-


ciable respecto al de la misma, en el cual se han representado varios dm
y a los cuales se les han representado las ! g en sus respectivas posiciones. . 231
3.18 Dos partículas de masas iguales m1 = m2 = m que se deslizan sobre corred-
!
eras lisas en ángulo recto y se atraen entre sí mediante una fuerza F ij =
k
2 e
rij
brij , k > 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
3.19 Representación de los vectores de posición ! r 1, !
r 2 de las partículas m1 y
! !
m2 , de las fuerzas F 12 , F 21 y de los versores ebr12 , ebr21 . . . . . . . . . . . . . . . . 238
3.20 Sistema aislado de dos partículas interactuantes de masas m1 y m2 . . . . . . 240
3.21 Vector de posición ! r 0i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
3.22 Aro homogéneo de masa M y radio a, que rueda sobre una superficie lisa
con frecuencia angular constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
3.23 Vector de posición ! r ij . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
3.24 Problema 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
3.25 Problema 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
3.26 Problema 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
3.27 Problema 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
3.28 Problema 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
3.29 Problema 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
3.30 Problema 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
3.31 Problema 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
3.32 Problema 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
3.33 Problema 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
3.34 Problema 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
3.35 Problema 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
3.36 Problema 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
3.37 Problema 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
3.38 Problema 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
3.39 Problema 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
3.40 Problema 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
3.41 Problema 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
3.42 Problema 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
3.43 Problema 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
3.44 Problema 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
3.45 Problema 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
3.46 Problema 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
3.47 Problema 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

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INDICE DE FIGURAS

3.48 Problema 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272


3.49 (a) Problema 41 y (b) problema 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
3.50 (a) Problema 43 y (b) problema 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
3.51 Problema 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
3.52 (a) Problema 46 y (b) problema 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
3.53 Problema 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
3.54 (a) Problema 49 y (b) problema 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
3.55 (a) Problema 51 y (b) problema 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
3.56 Problemas 54 y 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
3.57 Problema 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
3.58 (a) Problema 59 y (b) problema 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
3.59 Problema 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
3.60 Problema 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280

4.1 Péndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287


4.2 Un bloque de masa m que se mueve sobre un plano inclinado. . . . . . . . 288
4.3 Cuerpo rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.4 Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rígida de longitud `. . . . . . . . . . 289
4.5 Sistema donde una canica con orificio se desliza a través de un alambre
rígido y curvo que pasa a través del mencionado orificio. . . . . . . . . . . . 290
4.6 Movimientos posibles de un péndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
4.7 Movimientos posibles de un péndulo elástico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.8 Masa puntual m en un punto de equilibrio inestable como la cima de una
montaña. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.9 Moléculas de gas encerradas en una esfera de radio R. . . . . . . . . . . . . 293
4.10 Partícula de masa m que se desliza sobre la superficie de una esfera de
radio R. Se muestra su posición en los tiempos t0 cuando comienza a
moverse, t1 cuando comienza a despegarse de la superficie de la esfera
y t2 cuando ya se ha despegado de la superficie de la misma. . . . . . . . . 294
4.11 Dos esferitas de masas m1 y m2 unidas por una cuerda de longitud `. . . . . 295
4.12 Una partícula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio R cambia
con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
4.13 Partícula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ángulo de incli-
nación varía con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
4.14 Partícula de masa m obligada a moverse sobre una superficie S(x; y; z) = 0. 303
4.15 Una partícula de masa m moviéndose sobre una mesa. . . . . . . . . . . . . 304
4.16 Partícula de masa m obligada a moverse sobre una curva. . . . . . . . . . . 305
4.17 Partícula de masa m moviéndose sobre una recta. . . . . . . . . . . . . . . . 305

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INDICE DE FIGURAS

4.18 Cuerpo rígido j! ri ! r j j =constante 8i; j cuerpo. . . . . . . . . . . . . . . . 307


4.19 (a) Cuerpo rígido tridimensional. (b) Cuerpo rígido plano en su propio plano.308
4.20 Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene. . . . . . . . . . . . . . . . . 313
4.21 Los 3 grados de libertad de un cuerpo rígido plano, en el plano que lo
contiene. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
4.22 Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo. . . . . 314
4.23 El único grado de libertad de un cuerpo rígido plano, en el plano que lo
contiene, con un punto fijo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
4.24 Dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un
punto móvil común. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
4.25 Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano
que los contiene, con un punto común. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
4.26 Partícula de masa m obligada a moverse en el interior de un paralelepípedo
de dimensiones d1 , d2 y d3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
4.27 Sistema formado por un disco homogéneo de masa M y radio R que
rueda sin resbalar sobre el plano horizontal xy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
4.28 Posición del disco en coordenadas Cartesianas dadas por la posición de
su centro de masa y su orientación dada por los ángulos , y . . . . . . . 322
4.29 Vista desde la parte superior del movimiento del disco. Componetes de la
velocidad ! v del disco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
4.30 Movimiento de un disco sólido homogéneo de masa M y radio R que se
desplaza sin resbalar sobre un plano inclinado un ángulo . . . . . . . . . . . 324
4.31 En coordenadas Cartesiana, movimiento de un disco sólido homogéneo
de masa M y radio R que se desplaza sin resbalar sobre un plano inclinado
un ángulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
4.32 Dos masas m1 y m2 acopladas por un resorte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
4.33 (a) Ligadura lisa y (b) ligadura rugosa. Para el movimiento permitido por
la ligadura (deslizamiento horizontal) la reacción lisa no realiza trabajo,
mientras que en el caso rugoso sí. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
4.34 En coordenadas Cartesianas, sistema de dos masas m1 y m2 unidas por
un hilo de masa despreciable y de longitud constante `. La masa m1 se
mueve a lo largo del eje x con una velocidad constante ! v impuesta. . . . 331
4.35 En coordenadas cilíndricas, sistema de dos masas m1 y m2 unidas por un
hilo de masa despreciable y de longitud constante `. La masa m1 se
mueve a lo largo del eje x con una velocidad constante ! v impuesta. . . . 332

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INDICE DE FIGURAS

4.36 En coordenadas esféricas, sistema de dos masas m1 y m2 unidas por un hilo


de masa despreciable y de longitud constante `. La masa m1 se mueve a
lo largo del eje x con una velocidad constante ! v impuesta. . . . . . . . . . 333
4.37 En coordenadas Cartesianas, sistema formado por una varilla lisa en la
cual está ensartada una cuenta de masa m. La cuenta realiza un movimiento
pre-establecido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
4.38 En coordenadas cilíndricas, sistema formado por una varilla lisa en la cual
está ensartada una cuenta de masa m. La cuenta realiza un movimiento
pre-establecido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
4.39 En coordenadas esféricas, sistema formado por una varilla lisa en la cual
está ensartada una cuenta de masa m. La cuenta realiza un movimiento
pre-establecido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
4.40 (a) Representación de un regulador centrífugo genérico. (b) Regulador
centrífugo con masas m1 = m2 = m que gira con velocidad angular con-
stante !. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
4.41 En coordenadas Cartesianas, regulador centrífugo con masas m1 = m2 =
m que gira con velocidad angular constante !. . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
4.42 En coordenadas esféricas, regulador centrífugo con masas m1 = m2 = m
que gira con velocidad angular constante !. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
4.43 Sistema formado por dos partículas de masas m1 y m2 unidas por una barra
rígida de masa despreciable y de longitud `. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
4.44 En coordenadas Cartesianas, sistema formado por dos partículas de masas
m1 y m2 unidas por una barra rígida de masa despreciable y de longitud `. 342
4.45 Disco sólido homogéneo de masa M , centro 00 y radio R1 que rueda sin
resbalar dentro de la superficie semicircular fija y lisa con centro 0 y radio
R2 > R1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
4.46 En coordenadas Cartesianas, disco sólido homogéneo de masa M , centro
00 y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicircular fija
y lisa con centro 0 y radio R2 > R1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
4.47 En coordenadas Cartesianas, partícula de masa m1 lanzada en un campo
de potencial mgy con velocidad inicial ! v 0 y un ángulo de elevación 0 y
partícula de masa m2 es lanzada de tal manera que su vector velocidad
!v 2 para cualquier tiempo siempre esté dirigido hacia m1 . . . . . . . . . . . . 346
4.48 Problema 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
4.49 Problema 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
4.50 (a) Problema 3 y (b) problema 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
4.51 Problema 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350

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INDICE DE FIGURAS

4.52 Problema 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351


4.53 Problema 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
4.54 Problema 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
4.55 Problema 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
4.56 Problema 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
4.57 Problema 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
4.58 Problema 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
4.59 Problema 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
4.60 Problema 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
4.61 Problema 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
4.62 Problema 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
4.63 Problema 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
4.64 Problema 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359

5.1 Dos masas puntuales m1 y m2 unidas por una cuerda (cuya deformación y
masa son despreciables). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
5.2 Péndulo simple de masa pendular m. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
5.3 Partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie interna del
p
cono liso x2 + y 2 = z Tg , con un ángulo constante: (a) partícula
posicionada usando coordenadas Cartesianas, (b) usando coordenadas
cilíndricas y (c) usando coordenadas esféricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
5.4 Partícula de masa m obligada a moverse sobre la superficie interna del
p
cono liso x2 + y 2 = z Tg , con un ángulo constante: (a) relación entre
las coordenadas Cartesianas (x; y; z) y las nuevas variables L, y ', (b)
relación entre las coordenadas cilíndricas (r; '; z) y las nuevas variables L,
y ' (aquí la nueva variable ' coincide con la coordenada cilíndrica '). . 384
5.5 El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva
en el espacio de configuración. Se muestran cuatro posibles. . . . . . . . . 394
5.6 Sistema mecánico formado por un péndulo simple de masa pendular m,
ubicada mediante coordenadas Cartesianas y en el cual se definen las
nuevas variables y S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
5.7 Sistema mecánico formado por un péndulo simple de masa pendular m,
ubicada mediante coordenadas esféricas y en el cual se definen las nuevas
variables y s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
5.8 Sistema mecánico formado por un péndulo simple de masa pendular m,
ubicada mediante coordenadas Cartesianas y en el cual se definen las
nuevas variables s y A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xxiv
INDICE DE FIGURAS

5.9 Sistema mecánico formado por dos masas puntuales m1 y m2 unidas por
una cuerda (cuya deformación y masa son despreciables), ubicadas me-
diante coordenadas Cartesianas y en el cual se definen las dos nuevas
variables L y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
5.10 Sistema mecánico formado por dos masas puntuales m1 y m2 unidas por
una cuerda (cuya deformación y masa son despreciables), ubicadas me-
diante coordenadas Cartesianas y en el cual se definen las dos nuevas
variables L y A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
5.11 Sistema mecánico formado por dos masas puntuales m1 y m2 unidas por
una cuerda (cuya deformación y masa son despreciables), ubicadas me-
diante coordenadas Cartesianas y en el cual se definen las dos nuevas
variables y U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
5.12 Péndulo simple donde la masa pendular m es ubicada mediante las coor-
denadas esféricas r, ' y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427

A.1 Punto P en 4 distintas posiciones P1 , P2 , P3 y P4 sobre una curva C para los


valores s1 , s2 , s3 y s4 , respectivamente, de la variable real s. . . . . . . . . . . 439

B.1 Cinta de Möbius. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442


B.2 Botella de Klein. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
B.3 Representación vectorial de una superficie abierta S de dos caras. . . . . . 443
B.4 Representación vectorial de la superficie abierta de dos caras S y la defini-
ción del vector unitario u b. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
B.5 Representación vectorial de una superficie diferencial dS, abierta y de dos
caras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
B.6 Orientación de u b en una superficie cerrada S de dos caras. Cada trozo
dibujado sobre S representa un diferencial de la misma. . . . . . . . . . . . . 445
B.7 Caras de S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445

C.1 Demostración del Teorema de Steiner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447

F.1 Pierre-Simon Laplace 1749 - 1827 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460


F.2 John Henry Poynting 1852 - 1914 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
F.3 Sir William Rowan Hamilton 1805 - 1865 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
F.4 Karl Friedrich Gauss 1777 - 1855 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
F.5 Sir George Gabriel Stokes 1819 - 1903 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: xxv
PREFACIO

E
Terenzio Soldovieri C.

Albert Einstein 1879 - 1955

“Todos somos muy ignorantes. Lo que ocurre es que no todos ignoramos


las mismas cosas”. “Lo más incomprensible del Universo, es que sea compren-
sible”. “Lo importante es no dejar de hacerse preguntas”. “Nunca consideres
el estudio como una obligación, sino como una oportunidad para penetrar
en el bello y maravilloso mundo del saber”. “La alegría de ver y entender es
el más perfecto don de la naturaleza”.

xxvi
CAPITULO 1

INTRODUCCION A LA NOTACION
INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Contenido
1.1 Notación Indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1 Indices Mudos - Convenio de la suma de Einstein . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2 Indices Libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.3 La Delta de Kronecker y el Símbolo de Permutación de Levi Civita . . . . 19
1.1.3.1 De…nición de la Delta de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.3.2 De…nición del Símbolo de Permutación de Levi-Civita . . . . . . 22
1.2 Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.1 De…nición y notación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.2 Igualdad de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3 Algunas matrices notables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.1 Matriz Real y Matriz Compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.2 Matriz Fila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.3 Matriz Columna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.4 Matriz Cuadrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.3.5 Matriz Triangular Superior y Triangular inferior . . . . . . . . . 30

1
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL
1.2.3.6 Matriz Diagonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.3.7 Matriz Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.8 Matriz Identidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.9 Matriz Nula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.10 Matriz Transpuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.11 Matriz Opuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.2.3.12 Matriz Simétrica y Matriz Antisimétrica . . . . . . . . . . . . . 33
1.2.4 Operaciones con matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.4.1 Suma de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.4.2 Resta de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.2.4.3 Multiplicación de un escalar por una matriz . . . . . . . . . . . . 36
1.2.4.4 Multiplicacion de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.2.5 Traza de una matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.2.6 Determinante de una matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.2.6.1 De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.2.6.2 Cálculo del determinante de una matriz . . . . . . . . . . . . . . 43
Menor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Cofactor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.2.6.3 Propiedades de los Determinantes . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.2.7 Matriz Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.2.7.1 De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.2.7.2 Algunas propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.2.7.3 Condición de inversibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.2.8 Matriz Ortogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.3 Relación entre la Delta de Kronecker y el Símbolo de Permutación
de Levi-Civita (Relación Epsilon-Delta) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.4 Transformaciones de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.4.1 Transformación de coordenadas directa e inversa . . . . . . . . . . . . . . 61
1.4.2 Condiciones de ortogonalidad de las matrices de transformación . . . . . . 66
1.4.3 Transformaciones Sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1.4.4 Transformaciones Propias e Impropias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
1.4.4.1 Transformación Propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

1.4.4.2 Transformación Impropia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80


1.5 Vectores usando notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
1.5.1 Componentes cartesianas de un vector y su módulo usando notación indicial 85
1.5.2 De…nición de vector y escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1.5.2.1 De…nición básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1.5.2.2 De…nición en base a la transformación de sistemas de coordenadas 88
1.5.2.3 De…nición en base a cómo se transforman . . . . . . . . . . . . . 89
1.5.3 Operaciones con vectores en notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . 91
1.5.3.1 Suma y resta de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
1.5.3.2 Producto de un Escalar por un Vector . . . . . . . . . . . . . . . 95
1.5.3.3 Producto Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
1.5.3.4 Producto Vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
1.6 Pseudovectores y Pseudoescalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
1.6.1 Pseudovector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.6.2 Pseudoescalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.7 Cálculo vectorial usando notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.7.1 Derivada de una función vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.7.1.1 Derivada Ordinaria de un Vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
1.7.1.2 Derivada Parcial de un Vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
1.7.2 Posición, velocidad y aceleración en coordenadas cartesianas, cilíndricas y
esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
1.7.2.1 En Coordenadas Cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
1.7.2.2 En Coordenadas Cilíndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
1.7.2.3 En Coordenadas Esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
1.7.3 Operador Nabla y el Gradiente en notación indicial . . . . . . . . . . . . . 130
1.7.4 La Divergencia en notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
1.7.5 El Rotacional en notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
1.7.6 Operador Laplaciano y el Laplaciano en notación indicial . . . . . . . . . 133
1.7.7 Integración Vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
1.7.7.1 Integración inde…nida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
1.7.7.2 Integración de…nida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
1.7.7.3 Integrales de Línea de funciones vectoriales . . . . . . . . . . . . 142

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

1.7.7.4 Integral Normal de Super…cie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143


1.7.7.5 Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
1.7.7.6 Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
1.8 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

El presente capítulo comenzará con una introducción a la denominada No-


tación Indicial 1 , la cual es utilizada ampliamente en diversos campos de la Física como:
en la Mecánica Clásica, en la Mecánica Cuántica, en la Mecánica de Medios Contín-
uos, en Teoría de Campos, en Física de Altas Energías, en Geofísica, en Física de Medios
Porosos, etc. Particularmente, en este texto, será de gran utilidad al abordar el estudio
de la Mecánica de Lagrange y de Hámilton en los dos últimos capítulos.

El poder de la notación indicial radica en que mediante su empleo es posible re-


ducir extensas expresiones matemáticas a otras considerablemente menos extensas,
haciendo que cálculos complejos se reduzcan a una álgebra más simple. Esto se hará
notorio a manera que se desarrolle el contenido de este capítulo.

La notación indicial es fácil de manipular matemáticamente, elegante y rigurosa. En


muchos casos, tratar de realizar manipulaciones algebraicas sin utilizar notación indicial
es casi imposible debido a la gran cantidad de términos que pueden intervenir.

No se pretende exponer aquí un tratado completo y detallado sobre tema, sólo se


obordarán aquellos aspectos que son de interés para poder llevar a cabo el estudio de
los sistemas mecánicos estudiados en este libro.

Seguidamente se realizará un repaso referente a las operaciones con matrices y con


vectores utilizando la notación indicial.

Todo lo anterior será de utilidad al momento de estudiar Dinámica de un Sistema de


Partículas, la Mecánica de Lagrange y la Mecánica de Hamilton en los capítulos 3, 6 y
7 respectivamente.

Contenido
1.1 Notación Indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1 Indices Mudos - Convenio de la suma de Einstein . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2 Indices Libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.3 La Delta de Kronecker y el Símbolo de Permutación de Levi Civita . . . . 19
1.1.3.1 De…nición de la Delta de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.3.2 De…nición del Símbolo de Permutación de Levi-Civita . . . . . . 22
1.2 Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.1 De…nición y notación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1
Esta notación pudo ser ya estudiada, muy probablemente, en un curso inicial de Algebra Lineal. El
capítulo 1 de la referencia [Ref. 1] se introduce y aplica esta notación.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

1.2.2 Igualdad de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29


1.2.3 Algunas matrices notables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.1 Matriz Real y Matriz Compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.2 Matriz Fila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.3 Matriz Columna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.3.4 Matriz Cuadrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.3.5 Matriz Triangular Superior y Triangular inferior . . . . . . . . . 30
1.2.3.6 Matriz Diagonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.3.7 Matriz Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.8 Matriz Identidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.9 Matriz Nula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.10 Matriz Transpuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.3.11 Matriz Opuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.2.3.12 Matriz Simétrica y Matriz Antisimétrica . . . . . . . . . . . . . 33
1.2.4 Operaciones con matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.4.1 Suma de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.4.2 Resta de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.2.4.3 Multiplicación de un escalar por una matriz . . . . . . . . . . . . 36
1.2.4.4 Multiplicacion de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.2.5 Traza de una matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.2.6 Determinante de una matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.2.6.1 De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.2.6.2 Cálculo del determinante de una matriz . . . . . . . . . . . . . . 43
Menor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Cofactor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.2.6.3 Propiedades de los Determinantes . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.2.7 Matriz Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.2.7.1 De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.2.7.2 Algunas propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.2.7.3 Condición de inversibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.2.8 Matriz Ortogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 6
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

1.3 Relación entre la Delta de Kronecker y el Símbolo de Permutación


de Levi-Civita (Relación Epsilon-Delta) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.4 Transformaciones de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.4.1 Transformación de coordenadas directa e inversa . . . . . . . . . . . . . . 61
1.4.2 Condiciones de ortogonalidad de las matrices de transformación . . . . . . 66
1.4.3 Transformaciones Sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1.4.4 Transformaciones Propias e Impropias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
1.4.4.1 Transformación Propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1.4.4.2 Transformación Impropia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1.5 Vectores usando notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
1.5.1 Componentes cartesianas de un vector y su módulo usando notación indicial 85
1.5.2 De…nición de vector y escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1.5.2.1 De…nición básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1.5.2.2 De…nición en base a la transformación de sistemas de coordenadas 88
1.5.2.3 De…nición en base a cómo se transforman . . . . . . . . . . . . . 89
1.5.3 Operaciones con vectores en notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . 91
1.5.3.1 Suma y resta de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
1.5.3.2 Producto de un Escalar por un Vector . . . . . . . . . . . . . . . 95
1.5.3.3 Producto Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
1.5.3.4 Producto Vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
1.6 Pseudovectores y Pseudoescalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
1.6.1 Pseudovector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.6.2 Pseudoescalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.7 Cálculo vectorial usando notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.7.1 Derivada de una función vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
1.7.1.1 Derivada Ordinaria de un Vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
1.7.1.2 Derivada Parcial de un Vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
1.7.2 Posición, velocidad y aceleración en coordenadas cartesianas, cilíndricas y
esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
1.7.2.1 En Coordenadas Cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
1.7.2.2 En Coordenadas Cilíndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
1.7.2.3 En Coordenadas Esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

1.7.3 Operador Nabla y el Gradiente en notación indicial . . . . . . . . . . . . . 130


1.7.4 La Divergencia en notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
1.7.5 El Rotacional en notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
1.7.6 Operador Laplaciano y el Laplaciano en notación indicial . . . . . . . . . 133
1.7.7 Integración Vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
1.7.7.1 Integración inde…nida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
1.7.7.2 Integración de…nida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
1.7.7.3 Integrales de Línea de funciones vectoriales . . . . . . . . . . . . 142
1.7.7.4 Integral Normal de Super…cie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
1.7.7.5 Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
1.7.7.6 Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
1.8 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

1.1 Notación Indicial

La Notación Indicial consiste en el etiquetado de cantidades medi-


ante el empleo de índices (subíndices y superíndices) numéricos natu-
rales (1; 2; 3; : : :) y/o literales (i; j; k; : : : ; ; ; : : :) que toman valores numéri-
cos naturales dentro de un determinado intervalo.

De esta manera se pueden tener cantidades como,

ai , Bij , tijk , q12 , G231 , Q , hijk , etc. (1.1)

En este texto, debido a su alcance, sólo se tratará con cantidades estiquetadas con
subíndices.

1.1.1 Indices Mudos - Convenio de la suma de Einstein


Supóngase que se tiene la suma,

T = 1 a1 + 2 a2 + 3 a3 + ::: + N aN (1.2)

Esta expresión, como es fácil de verificar, puede ser escrita utilizando el símbolo de
sumatoria mediante,
X N
T = k ak (1.3)
k=1

sin embargo también puede ser escrita equivalentemente como,


P
N P
N P
N
T = ` a` T = j aj T = q aq (1.4)
`=1 j=1 q=1

pues al ser desarrolladas se obtiene nuevamente (1.2). Al índice k en (1.3), así como
también a los índices `, j y q en (1.4) se les denominan Indices Mudos 2 ,

Se denominan Indices Mudos a aquellos que se repiten una vez en


una expresión dada indicando suma. Su denominación proviene del he-
cho de que el resultado de la suma no depende de la letra usada como
índice

En base a lo anterior, para simplificar la notación de expresiones en las que están


involucradas sumas se introduce ahora el llamado Convenio de la Suma de Einstein3 ,
2
También se les llaman Indices Falsos e Indices Contraídos.
3
Ver apéndice F.1 para una biografía resumida de Einstein.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Siempre que se repita una vez un índice en un mismo témino de


una expresión matemática supone la sumatoria con respecto al mismo,
tomando los valores 1; 2; 3; : : : ; N .

Al usar este convenio, las expresiones (1.3) y (1.4) pueden ser escritas ahora como,

T = k ak T = ` a` T = j aj T = q aq (1.5)

simplificando así la notación al suprimir el símbolo de sumatoria.

En este momento se debe hacer notar que:

1. En un término de una expresión dada, un ídice sólo puede aparecer una o dos
veces. En el caso de que aparezca tres o más veces, entonces la expresión es
incorrecto aplicar el convenio de la suma de Einstein. Por ejemplo en,

` m` h` (1.6)

2. Expresiones como (1.6) deben conservar el símbolo de sumatoria, es decir, se debe


escribir como,
XN

` m` h` (1.7)
`=1

3. El convenio de la suma de Einstein puede ser empleado también en expresiones que


involucren más de una sumatoria. Así, expresiones tales como4 ,
P
N P
N P
N P
N P
N
= s`m T` Rm = skmr Qk Hm Yr (1.8)
`=1 m=1 k=1 m=1 r=1

pueden ser escritas en la forma,

= s`m T` Rm = skmr Qk Hm Yr (1.9)

4. Expresiones de la forma,
X
N
= '`` (1.10)
`=1

se pueden escribir como,


= '`` (1.11)
al aplicar el convenio de la suma de Einstein.
4
Cuando no se aplica el convenio de la suma de Einstein y todos los índices toman valores en el mismo
P
N P
N P
N P
N P N P N P
N
rango, las sumatorias dobles, triples, etc. suelen escribirese como, = , = ,
`=1 m=1 `;m=1 k=1 m=1 r=1 k;m;r=1
etc.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

5. Expresiones como,
X
N
2
= ` (1.12)
`=1

equivalen a escribir,
X
N
= ` ` (1.13)
`=1

por lo tanto, al aplicar el convenio de la suma de Einstein puede ser escrita como,
2
= ` (1.14)

Se debe observar que, q


2
` 6= `

6. Cuando en una expresión que involucra a una o más sumatorias se necesita susti-
tuir una o más expresiones que involucran también sumatorias, al efectuar las susti-
tuciones se debe asegurar que las sumatorias que queden multiplicando entre sí
tengan distinto índice. Para lograrlo se usa lo mostrado con las expresiones (1.3) y
(1.4), es decir, la propiedad del índice mudo. Por ejemplo, si se tiene la expresión
matemática,
F = s s (1.15)
que involucra una sumatoria sobre el índice s y se desea sustituir en ella las expre-
siones,

i = i`m b` cm (1.16)
i = h` g` di (1.17)

que involucran sumatorias sobre el índice ` y m, entonces, al efectuar las sustituciones


resulta la expresión,
F = s`m b` cm hq gq ds (1.18)
| {z }| {z }
(1.16) (1.17)

donde se ha cambiado el índice ` de la sumatoria presente en (1.17) por el índice q


para que no coincida con el índice ` de la sumatoria presente en (1.16). El cambio
pudo hacerse en (1.16) en vez de en (1.17), ya que esto no altera el resultado.

7. En referencia a lo inmediatamente anterior, si al realizar las sustituciones las sumato-


rias no quedan multiplicando entre sí, pueden conservar sus respectivos índices sin
alterar el resultado. Por ejemplo, si se tiene la expresión matemática,

Gq = aq + dq (1.19)

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

y se desea sustituir en ella las expresiones,

ai = i` b` (1.20)
di = h` g` #i (1.21)

que involucran sumatorias sobre el índice `, entonces, al efectuar las sustituciones


resulta la expresión,
Gq = q` b` + h` g` #q (1.22)
| {z } | {z }
(1.20) (1.21)

donde se ha mantenido el índice ` de las sumatorias presentes en (1.20) y (1.21) sin


alterar el resultado, ya que las sumatorias no se multiplican con otras.

8. En una misma igualdad o expresión pueden existir términos donde el índice mudo
esté denotado por la misma letra, siempre y cuando estén en términos distintos
como, por ejemplo, el índice mudo j en,

W = Rj Tijk Pik Mj Hj (1.23)

o el índice mudo ` en,


Zs` Q`i = Asi N`` + X` S` Ls Di (1.24)
También cada par de índices mudos puede ser denotado con letras distintas a los
otros pares, no alterando con esto la expresión matemática. Las expresiones,

W = Rj Tijk Pik Mq Hq (1.25)

y,
Zsk Qki = Asi Nrr + Xj Sj Ls Di (1.26)
son iguales a (1.23) y (1.24) respectivamente.

1.1.2 Indices Libres


Supóngase ahora que se tiene el siguiente sistema de M ecuaciones y N incógnitas
i, 8
>
> '1 = 11 1 + 12 2 + 13 3 + ::: + 1N N
>
>
>
< '2 =
> 21 1+ 22 2+ 23 3 + ::: + 2N N
'3 = 31 1+ 32 2+ 33 3 + ::: + 3N N (1.27)
>
> ..
>
> .
>
>
:
'M = M1 1 + M2 2+ M3 3 + ::: + MN N

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

las cuales pueden ser escritas equivalentemente como,


8
>
> '1 = 1` `
>
>
>
< '2 = 2` `
>
'3 = 3` ` (1.28)
>
> ..
>
> .
>
>
:
'M = M N N

donde se ha usado el convenio de la suma de Einstein. Las anteriores ecuaciones


también pueden ser escritas mediante,

'k = k` ` , con k = 1; 2; 3; : : : ; M y ` = 1; 2; 3; : : : ; N (1.29)

Esta expresión representa el conjunto de M ecuaciones con N incógnitas (1.27). Aquí se


comienza a notar el poder de la notación indicial en cuanto a compactar expresiones
matemáticas se refiere.

Obsérvese que en esta última expresión matemática el índice k no se repite, es decir,


no está involucrado en una sumatoria. Este tipo de índices reciben el nombre de Indices
Libres.

Se denominan Indices Libres a aquellos que sólo aparecen una vez


en un término de una expresión dada.

Debe hacerse notar que:

1. Si existe un índice libre en cada uno de los términos de una determinada ecuación,
éste debe ser el mismo índice libre para ellos, es decir, debe aparecer en ambos
miembros de la misma. Por ejemplo, como el índice j en las ecuaciones,

c j = aj + k j (1.30)

y,
fj = aj + bj g` c` (1.31)

2. En una ecuación pueden existir más de un índice libre. Por ejemplo, como los índices
r y s, q e i, p e q en,
Yrs = r s D` C` (1.32)
fqi Tjj = aqi k k + qi g` c` (1.33)

srp s r q 4 `mq wp c`m = Gpq + R` Q`p Tq (1.34)


respectivamente.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

En resumen, las condiciones del empleo de la notación indicial manteniendo válido


el convenio de la suma de Einstein son las siguientes:

1. Cualquier índice puede aparecer sólo una o dos veces en cualquier


término de una expresión matemática.

2. El mismo índice no puede aparecer más de dos veces en un mismo


término de una expresión matemática.

3. Un índice que aparece sólo una vez en todos los términos de una
expresión matemática se denomina Indice Libre. En el caso de una
igualdad, éste debe ser el mismo en todos los términos de ambos
miembros de la misma. Puede haber más de un índice libre en una
misma expresión o en una misma igualdad.

4. Un índice que aparece dos veces en un mismo término de una ex-


presión matemática es llamado Indice Mudo. Estos índices suman, no
siendo de importancia la letra usada para designarlo (por esto se le
denomina índice mudo). Puede haber más de un par índices mudos
en un mismo término de una expresión matemática, siempre y cuando
cada par use una letra distinta a los otros pares y sea válido el conve-
nio de la suma de Einstein.

5. Los índices mudos que aparecen en términos distintos de una expre-


sión matemática o en una igualdad pueden ser denotados todos con
la misma letra o con letras distinta unos de otros.

...............................................................................................

EJEMPLO 1.1
Ejemplos de expresiones matemáticas en notación indicial.

1. En el primer término del miembro derecho de la expresión,

Nk = Tkij Ci Dj + Rk (1.35)

ocurre que:

1.1. Se repiten dos índices, el índice i y el j. Cada uno de estos índices representa
una sumatoria según el convenio de la suma de Einstein, razón por la cual am-
bos índices son mudos y no aparecen sólos en ninguno de los otros términos de
ambos miembros.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

1.2. El índice k es el único que no se repite y por esta razón es un índice libre, debi-
endo estar presente en todos los términos de ambos miembros.

2. En el miembro derecho de la expresión,

E v
ij = ij + kk ij (1.36)
1+v 1 + 2v
ocurre que:

2.1. Se repite el índice k en kk , por lo que representa una sumatoria según el con-
venio de la suma de Einstein. Por esta razón, el índice k es mudo y no aparece
sólo en ninguno de los otros términos de ambos miembros.
2.2. Los índices i y j no aparecen repetidos en niguno de los términos por lo que son
libres, debiendo estar presentes en todos los términos de ambos miembros.

3. Dada,
a
Pj = Uk dkj a2i + ak aj (1.37)
1 2v
primeramente multiplíquese Uk por ambos términos entre paréntesis para así tener
más clara la forma cómo actúan los índices presentes, resultando así la expresión
equivalente,
a
Pj = U` d`j a2i + U` a` aj (1.38)
1 2v
Aquí se puede observar que:

3.1. El índice ` se repite en el primero y segundo de los términos entre paréntesis, por
lo cual representa suma en ambos según el convenio de la suma de Einstein.
Por esta razón, el índice ` es mudo y no aparece sólo en ninguno de los otros
términos de ambos miembros.
3.2. El índice i se repite en el primero de los términos entre paréntesis (a2i = ai ai ), por lo
cual representa suma según el convenio de la suma de Einstein. Por esta razón,
el índice i es mudo y no aparece sólo en ninguno de los otros términos de ambos
miembros.
3.3. El índice j es el único que no se repite en cada término y por esta razón es un
índice libre, debiendo estar presente en todos los términos de ambos miembros.

4. Dada la expresión,
pq = Dpqk` (dk` uk` ) + apq (1.39)

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CALCULO VECTORIAL

primeramente multiplíquese Dpqk` por ambos términos entre paréntesis para así tener
más clara la forma cómo actúan los índices presentes, resultando así la expresión
equivalente,
pq = Dpqk` dk` Dpqk` uk` + apq (1.40)
Aquí se puede observar que:

4.1. Los índices k y ` se repiten en el primero y segundo de los términos del miembro
derecho, por lo cual representan sumas en ambos según el convenio de la suma
de Einstein. Por esta razón, los índices k y ` son mudos y no aparecen sólos en
ninguno de los otros términos de ambos miembros.
4.2. Los índices p y q son los únicos que no se repiten en cada término y por esta
razón son índices libres, debiendo estar presentes en todos los términos de am-
bos miembros.

5. En,
1 @ur @us @uq @uq
Ers = + + (1.41)
2 @ s @ r @ r@ s
se puede observar que:

5.1. El índice q se repite en el tercer término entre paréntesis, por lo cual representa
suma según el convenio de la suma de Einstein. Por esta razón, este índice es
mudo y no aparece sólo en ninguno de los otros términos de ambos miembros.
5.2. Los índices r y r son los únicos que no se repiten en cada término y por esta
razón son índices libres, debiendo estar presentes en todos los términos de am-
bos miembros.

...............................................................................................

EJEMPLO 1.2
Mostrar cuáles de las siguientes expresiones en notación indicial son
correctas y cuáles no:

1. Ai = Bj ij .

2. Bk = ik` Ai C` .

3. Ai = Bi Ci .

4. As = sjk Bs Cj .

5. am bn = cm (d` fk ).

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CALCULO VECTORIAL

6. am bn = cm (dn fn ).

7. a` = bj c` d` .

8. sj rks = `` Pqr Wqjk jrk

SOLUCION:

1. El índice j suma en su miembro derecho siendo así un índice mudo e i es el índice


libre, apareciendo en ambos miembros de la igualdad como es de esperarse. Por lo
tanto, esta igualdad es correcta indicialmente.

2. Los índices i y ` suman en su miembro derecho siendo ambos así índices mudos y
el índice k es el libre, apareciendo en ambos miembros de la igualdad como es de
esperarse. Por lo tanto, esta igualdad es correcta indicialmente.

3. El índice i suma en su miembro derecho siendo así un índice mudo pero también
aparece como índice libre en su miembro izquierdo, lo cual no es permitido. Por lo
tanto, esta igualdad es incorrecta indicialmente.

4. Los índices s y j suman en su miembro derecho siendo ambos así índices mudos y
el índice k es el libre. Sin embargo, el índice s es el que aparece como libre en el
miembro izquierdo y no k, como debería ser. Por lo tanto, esta igualdad es incorrecta
indicialmente.

5. Al eliminar los paréntesis queda am bn = cm d` cm fk . Los índices libres son m, n, ` y k


los cuales deberían estar presentes en todos los términos de la igualdad, pero no lo
están. Por lo tanto, esta igualdad es incorrecta indicialmente.

6. Al eliminar los paréntesis queda am bn = cm dn cm fn . No hay índices que se repitan en


un mismo término, por lo que no existen índices mudos. Los índices libres son m y n,
siendo los únicos índices libres que están presentes en toda la igualdad como es de
esperarse. Por lo tanto, esta igualdad es correcta indicialmente.

7. El índice ` suma en su miembro derecho siendo así un índice mudo y el índice j es el


libre. Sin embargo, el índice i es el que aparece como libre en el miembro izquierdo
y no j, como debería ser. Por lo tanto, esta igualdad es incorrecta indicialmente.

8. En el miembro izquierdo el índice s es mudo, pues se repite una vez indicando suma
sobre el mismo; mientras que los índices j, r y k son libres. En el primer término del
miembro derecho los ` y q se repiten una vez cada uno indicando suma sobre los
mismos; mientras que los índices j, r, k son libres, siendo los mismos que aparecen

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como libres en el segundo término y en el miembro izquierdo como es de esperarse.


Por lo tanto, esta igualdad es correcta indicialmente.

...............................................................................................

EJEMPLO 1.3
Dados,
Ai = ij j y Bi = ij j

hallar Ai Bi .
SOLUCION: en las expresiones para Ai y Bi hay una sumatoria sobre el mismo índice
j. Como ambas expresiones serán sustituidas en otra donde ambas quedan multipli-
cando, es necesario cambiar el índice (recuérdese que el índice de una sumatoria es
mudo y no se altera la misma al cabiarlo por otro) de una de las sumatorias ya que
un mismo índice no puede aparecer más de dos veces en un sólo término. De esta
manera al cambiar el índice j por ` en la expresión para Bi y realizar la sustitución en
Ai Bi resulta,
Ai Bi = ij j i` ` (1.42)
Pudo haberse cambiado en Ai resultando,

Ai Bi = iq q ij j (1.43)

siendo (1.42) y (1.43) expresiones completamente iguales.

...............................................................................................

EJEMPLO 1.4
Sustituir,
N` = R`ij Ci Dj
en,
P = Rijk Qi Mj Nk
SOLUCION: primeramente, para hacer la sustitución N` en la expresión para P , es
necesario cambiar el índice libre ` por k en la expresión para N` ya que este es el índice
de N en P . Al hacer esto resulta,
Nk = Rkij Ci Dj (1.44)
Obsérvese ahora que:

1. En (1.44) existen dos sumatorias, una sobre el índice i y otra sobre el índice j.

2. En la expresión para P existen también dos sumatorias sobre el mismo par de índices
anteriores.

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CALCULO VECTORIAL

Por lo anterior, al sustituir (1.44) en la expresión para P aparecerán índices repetidos


más de una vez. Para evitar esto, es nesesario cambiar los índices de las sumatorias
en P o en (1.44). Si se cambian los índices de las sumatorias en (1.44) por otros que no
aparezcan en ninguna de las dos expresiones dadas resulta,

Nk = Rkrs Cr Ds (1.45)
| {z }
i por r y jpor s

Finalmente, si se sustituye (1.45) en la expresión dada para P se obtiene,

P = Rijk Qi Mj Rkrs Cr Ds (1.46)

El cambio pudo hacerse en la expresión para P resultando,

P = Rpqk Qp Mq Nk (1.47)
| {z }
i por p y j por q

entonces al sustituir aquí la expresión (1.44) se obtiene,

P = Rpqk Qp Mq Rkij Ci Dj (1.48)

que es completamente igual al resultado (1.46).

...............................................................................................

1.1.3 La Delta de Kronecker y el Símbolo de Permutación de Levi Civita


En el presente capítulo, de aquí en adelante, se supondrá que los índices toman
valores 1; 2; 3 a menos que se indique otra cosa. El por qué de esta elección se hará
notorio a medida que se desarrolle su contenido.

1.1.3.1 Definición de la Delta de Kronecker

La Delta de Kronecker, que se denota mediante ij , recibe su nombre del matemático


alemán Leopold Kronecker (1823-1891)5 y se define mediante6 ,
(
1 si el valor numérico de i = valor numérico de j
ij = (1.49)
0 si el valor numérico de i 6= valor numérico de j

5
Ver apéndice F.2 para una biografía resumida de Kronecker.
6
Existen definiciones generalizadas, incluso que involucran subíndices y superíndices, pero para los
propósitos del presente texto es suficiente la aquí presentada.

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CALCULO VECTORIAL

entonces si, por ejemplo, los índices i y j toman valores 1, 2 y 3 resulta que,
(
11 = 22 = 33 = 1
(1.50)
12 = 13 = 21 = 23 = 31 = 32 = 0

Se debe tener presente lo siguiente:

1. Es simétrica, lo cual significa que no se altera si se intercambia la posición de sus


índices,
ij = ji

lo cual se evidencia en (1.50).

2. Cuando la ij interviene multiplicando a una expresión cualquiera7 en la que están


presentes índices, se opera quitándola de la misma y sustituyendo los índices i por los
j o viceversa (por ser simétrica) en toda la expresión. Debido a lo anterior, algunas
veces también se le denomina Operador de Sustitución.

...............................................................................................

EJEMPLO 1.5
Algunos ejemplos de la forma como opera la Delta de Kronecker.

1. Dada la expresión ij aj , la delta opera desapareciendo de la misma y haciendo i = j


resultando,
ai (1.51)

2. Dada la expresión `q Tqj , la delta opera desapareciendo de la misma y haciendo


q = ` resultando,
T`j (1.52)

3. Si se tiene (Tij ij ) j = 0 resulta,

(Tij ij ) j =0

Tij j ij j =0
de donde, al operar la delta en el segundo término del miembro izquierdo, se ob-
tiene la igualdad,
Tij j i = 0 (1.53)
7
Esta expresión puede contener otras Deltas de Kronecker pudiendo operar entre ellas.

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4. Dada la expresión i` jm Mj C` Dm , las deltas operan desapareciendo de la misma y


haciendo ` = i y j = m resultando,

Mm Ci Dm (1.54)

también puede ser,


Mj Ci Dj (1.55)
al cambiar m por j. Obsérvese que (1.54) y (1.55) son completamente iguales.

5. Dada la expresión ( i` jm im j` ) ij ` m = F resulta,

i` jm ij ` m im j` ij ` m =F

de donde, al operar las deltas en el primero y segundo término del miembro izquierdo,
se obtiene la igualdad,
`m ` m m` ` m = F (1.56)
también puede ser,
ij i j ij j i =F (1.57)
Obsérvese que (1.56) y (1.57) son completamente iguales.

6. Dada la expresión s` `q , la delta de la izquierda puede operar sobre la de la derecha


o viceversa. Si la de la izquierda opera sobre la de la derecha resulta,

sq (1.58)

y si es la de la derecha la que opera sobre la de la izquierda resulta entonces,

sq (1.59)

7. Dada `p pm mj , al operar (de izquierda a derecha) la primera delta sobre la segunda


resulta,
`m mj (1.60)
y de aquí,
`j (1.61)
Si se opera primero la segunda delta con la tercera, el resultado es el mismo.

8. Dada ij jk ki , al trabajar como en el ejemplo anterior resulta,

ik ki (1.62)

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y de aquí,
ii = 11 + 22 + 33 =1+1+1 (1.63)
de donde,
pp =3 (1.64)
@2F
9. Dada jp @xi @xj , la delta opera desapareciendo de la misma y haciendo j = p resul-
tando,
@2F
@xi @xp
(1.65)
...............................................................................................

1.1.3.2 Definición del Símbolo de Permutación de Levi-Civita

El Símbolo de Permutación de Levi Civita 8 , que se denota mediante "ijk , recibe su nom-
bre del matemático y físico italiano Tullio Levi-Civita (1873 - 1941)9 y se define medi-
ante10 ,
8
>
< 0 si cualquier índice es igual a cualquier otro índice.
"ijk = 1 si los valores numéricos de i; j; k son una permutación par de 1; 2; 3.
>
:
1 si los valores numéricos de i; j; k es una permutación impar de 1; 2; 3.
(1.66)
Se dice que i; j; k es una permutación par de 1; 2; 3 si son cualesquiera tres números
consecutivos del conjunto f1; 2; 3; 1; 2g y se dice que es una permutación impar en
cualquiera de los otros casos. Así,
8 " #
>
> cualquier otro con al menos
>
>
< "223 = "121 = "323 = "211 = un par de índices iguales
=0
(1.67)
>
> " = " = " = 1
>
>
123 231 312
: " =" =" = 1
132 321 213

que también pueden ser obtenidos mediante,


"ijk = 12 (i j) (j k) (k i) (1.68)
Cada uno de los "ijk se pueden visualizar mediante un arreglo de 3 3 3, como lo
muestra la figura 1.1a. Una forma muy sencilla de obtener los valores de "ijk lo repre-
senta la figura 1.1b y 1.1c. Si se forman las ternas de índices en el sentido del avance
de las agujas de un reloj, entonces el valor es 1 y si se hace en el sentido contrario es
1.
8
También se le denomina Símbolo Antisimétrico y Símbolo Alternante.
9
Ver apéndice F.3 para una biografía resumida de Levi-Civita.
10
Existen definiciones generalizadas, incluso que involucran subíndices y superíndices, pero para los
propósitos del presente texto es suficiente la aquí presentada.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Figura 1.1: (a) Una forma de visualizar el símbolo de permutación de Levi-Civita, como un arreglo 3 3 3. (b) y (c) Obtención de
los valores de "ijk cuando los índices son explícitamente numéricos: (b) ciclo en sentido del avance de las agujas de
un reloj y (c) ciclo en sentido contrario del avance de las agujas de un reloj.

Figura 1.2: Obtención de los signos de "ijk cuando los índices son literales: (a) ciclo en sentido del avance de las agujas de un reloj
y (b) ciclo en sentido contrario del avance de las agujas de un reloj.

Para el caso en que los índices de "ijk no sean explícitamente numéricos sino literales
se cumple que, (
"ijk = "jki = "kij
(1.69)
"ijk = "ikj = "kji = "jik
como se puede argüir a partir de la figura 1.2.

De todo lo anterior se desprende que "ijk es antisimétrico, ya que su signo cambia


al intercambiar cualquier par de sus índices.

Una definición un poco más general viene dada por,


8
>
< +1 si k1 k2 k3 : : : kn son una permutación par de 1; 2; 3; : : : ; n.
"k1 k2 k3 :::kn = 1 si k1 k2 k3 : : : kn son una permutación impar de 1; 2; 3; : : : ; n. (1.70)
>
:
0 para cualquier otro caso.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

que también se puede obtener mediante,


Y
"k1 k2 k3 :::kn = sgn (kj ki )
16i<j6n
= sgn (k2 k1 ) sgn (k3 k1 ) sgn (kn k1 ) sgn (k3 k2 ) sgn (k4 k2 ) sgn (kn k2 )
sgn (kn kn 1 ) (1.71)

donde sgn significa “el signo de”. Las definiciones (1.66) y (1.68) son casos especiales
de (1.70) y (1.71) respectivamente.

Se puede obtener una relación entre el símbolo de permutación de Levi-Civita y la


delta de Kronecker, la denominada Relación Epsilon-Delta, como se verá más adelante
en la sección 1.3.

...............................................................................................

EJEMPLO 1.6
Desarrollar el sistema,

Nk = "kij Ci Dj

SOLUCION: en la expresión dada están presentes dos sumatorias, una sobre el índice
i y otra sobre el j mientras que el índice k es libre. Como el índice k es libre, entonces
resulta el conjunto de tres expresiones,
8
>
< N1 = "1ij Ci Dj
N2 = "2ij Ci Dj (1.72)
>
:
N3 = "3ij Ci Dj

Cuando existen más de una sumatoria en un término, es más sencillo desarrollar una a
la vez. Al desarrollar primero la sumatoria sobre i en la primera de las expresiones (1.72)
resulta,
N1 = "11j C1 Dj + "12j C2 Dj + "13j C3 Dj (1.73)
pero, por la definición (1.66) del símbolo de permutación, "11j = 0 de manera que se
puede escribir,
N1 = "12j C2 Dj + "13j C3 Dj (1.74)
Al desarrollar ahora las sumatorias sobre j presentes en la anterior expresión se obtiene,

N1 = "121 C2 D1 + "122 C2 D2 + "123 C2 D3 + "131 C3 D1 + "132 C3 D2 + "133 C3 D3 (1.75)

y de aquí, nuevamente por la definición (1.66), se llega a que,

N1 = C2 D3 C3 D2 (1.76)

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CALCULO VECTORIAL

pues "121 = "122 = "131 = "133 = 0, "123 = 1 y "132 = 1.

De la misma forma anterior, de la segunda y tercera expresión en (1.72) resulta que,

N2 = "21j C1 Dj + "22j C2 Dj + "23j C3 Dj


|{z}
=0
= "211 C1 D1 + "212 C1 D2 + "213 C1 D3 + "231 C3 D1 + "232 C3 D2 + "233 C3 D3
|{z} |{z} |{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 = 1 =1 =0 =0
= C3 D1 C1 D3 (1.77)

N3 = "31j C1 Dj + "32j C2 Dj + "33j C3 Dj


|{z}
=0
= "311 C1 D1 + "312 C1 D2 + "313 C1 D3 + "321 C2 D1 + "322 C2 D2 + "323 C2 D3
|{z} |{z} |{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =1 =0 1 =0 =0
= C1 D2 C2 D1 (1.78)

Finalmente se tiene que el sistema de ecuaciones desarrollado viene dado por,


8
>
< N1 = C2 D3 C3 D2
N2 = C3 D1 C1 D3 (1.79)
>
:
N3 = C1 D2 C2 D1
...............................................................................................
EJEMPLO 1.7
Desarrollar,
@2f
R = "rsq Pr
@xs @xq
suponiendo que las derivadas cruzadas de f son iguales.
SOLUCION: en esta expresión están presentes tres sumatorias sobre los índices r, s y
q. Al desarrollar primero la sumatoria sobre el índice r resulta,
@2f @2f @2f
R = "1sq P1 + "2sq P2 + "3sq P3 (1.80)
@xs @xq @xs @xq @xs @xq
Al desarrollar ahora las sumatorias sobre el índice s,
@2f @2f @2f @2f @2f
R = "11q P1 + "12q P1 + "13q P1 + "21q P2 + "22q P2
|{z} @x1 @xq @x2 @xq @x3 @xq @x1 @xq |{z} @x2 @xq
=0 =0
2 2 2 2
@ f @ f @ f @ f
+"23q P2 + "31q P3 + "32q P3 + "33q P3
@x3 @xq @x1 @xq @x2 @xq |{z} @x3 @xq
=0
2 2 2
@ f @ f @ f @2f @2f
= "12q P1 + "13q P1 + "21q P2 + "23q P2 + "31q P3
@x2 @xq @x3 @xq @x1 @xq @x3 @xq @x1 @xq
2
@ f
+"32q P3 (1.81)
@x2 @xq

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CALCULO VECTORIAL

y por último, al desarrollar las sumatorias sobre el índice q se obtiene,

@2f @2f @2f @2f @2f


R = "121 P1 + "122 P1 + "123 P1 + "131 P1 + "132 P1
|{z} @x2 @x1 |{z} @x2 @x2 |{z} @x2 @x3 |{z} @x3 @x1 |{z} @x3 @x2
=0 =0 =1 =0 = 1
2 2 2 2
@ f @ f @ f @ f @2f
+ "133 P1 + "211 P2 + "212 P2 + "213 P2 + "231 P2
|{z} @x3 @x3 |{z} @x1 @x1 |{z} @x1 @x2 |{z} @x1 @x3 |{z} @x3 @x1
=0 =0 =0 = 1 =1
2 2 2 2
@ f @ f @ f @ f @2f
+ "232 P2 + "233 P2 + "311 P3 + "312 P3 + "313 P3
|{z} @x3 @x2 |{z} @x3 @x3 |{z} @x1 @x1 |{z} @x1 @x2 |{z} @x1 @x3
=0 =0 =0 =1 =0
@2f @2f @2f
+ "321 P3 + "322 P3 + "323 P3
|{z} @x2 @x1 |{z} @x2 @x2 |{z} @x2 @x3
= 1 =0 =0
2 2 2
@ f @ f @ f @2f @2f @2f
= P1 P1 P2 + P2 + P3 P3 (1.82)
@x2 @x3 @x3 @x2 @x1 @x3 @x3 @x1 @x1 @x2 @x2 @x1

de aquí que,

R=0 (1.83)

...............................................................................................

EJEMPLO 1.8
Desarrollar el sistema,

rs = "rsq Tq 5 rs u``

SOLUCION: en la expresión dada están presentes dos sumatorias, una sobre el índice
q y otra sobre el ` mientras que los índices r y s son libres, resultando entonces las nueve
expresiones,
11 = "11q Tq 5 11 u`` = 5u`` = 5 (u11 + u22 + u33 ) (1.84)
|{z} |{z}
=0 =1

12 = "12q Tq 5 12 u`` = "12q Tq = "121 T1 + "122 T2 + "123 T3 (1.85)


|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 =0 =1

13 = "13q Tq 5 13 u`` = "13q Tq = "131 T1 + "132 T2 + "133 T3 (1.86)


|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 = 1 =0

21 = "21q Tq 5 21 u`` = "21q Tq = "211 T1 + "212 T2 + "213 T3 (1.87)


|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 =0 = 1

22 = "22q Tq 5 22 u`` = 5 (u11 + u22 + u33 ) (1.88)


|{z} |{z}
=0 =1

23 = "23q Tq 5 23 u`` = "23q Tq = "231 T1 + "232 T2 + "233 T3 (1.89)


|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =1 =0 =0

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CALCULO VECTORIAL

31 = "31q Tq 5 31 u`` = "31q Tq = "311 T1 + "312 T2 + "313 T3 (1.90)


|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 =1 =0

32 = "32q Tq 5 32 u`` = "32q Tq = "321 T1 + "322 T2 + "323 T3 (1.91)


|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 = 1 =0 =0

33 = "33q Tq 5 33 u`` = 5 (u11 + u22 + u33 ) (1.92)


|{z} |{z}
=0 =1

a partir de las cuales se obtiene que,


8
>
> 11 = 5 (u11 + u22 + u33 )
>
>
>
>
>
> 12 = T3
>
>
>
> 13 = T2
>
>
>
>
< 21 = T3
22 = 5 (u11 + u22 + u33 ) (1.93)
>
>
>
> 23 = T1
>
>
>
>
>
> 31 = T2
>
>
>
> 32 = T1
>
>
:
33 = 5 (u11 + u22 + u33 )
...............................................................................................
EJEMPLO 1.9
Sin desarrollar las sumatorias presentes, mostrar que,
"ijk jk =0
si es simétrico, es decir, jk = kj .
jk
SOLUCION: es posible escribir que,
1 1
= "ijk jk + "ijk jk
"ijk jk (1.94)
2 2
pero, al permutar los índices j y k en el segundo símbolo de permutación del miembro
derecho y aplicar (1.69), es posible escribir que,
"ijk jk = "ikj jk (1.95)
y como jk es simétrico,
"ijk jk = "ikj kj (1.96)
entonces, al sustituir este resultado en (1.94),
1 1
"ijk jk = "ijk jk "ikj kj (1.97)
2 2
de donde, puesto que "ijk jk y "ikj kj son iguales, claramente resulta finalmente que,
"ijk jk =0 (1.98)
como se pedía mostrar.
...............................................................................................

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

1.2 Matrices
En esta sección se hará un repaso de algunos aspectos relacionados con las ma-
trices. Se recomiendan las referencias [Ref. 2, 3, 4, 5, 6, 7] si se quiere profundizar en el
tema.

1.2.1 Definición y notación


Como ya se sabe del Algebra Lineal,

Una Matriz es un arreglo rectangular de números, los cuales repre-


sentan los elementos de la misma.

Como ejemplo se tiene la matriz,


0 1
3 21 7 9
B p C
@ 11 2 1 6 A (1.99)
5 8 4 19

El Orden o Tamaño de una matriz se describe especificando el número de filas (líneas


horizontales) y columnas (líneas verticales) que se presentan en ella. La matriz anterior
tiene 3 filas y 4 columnas, por tanto su orden es de 3 por 4 (lo cual se escribe 3 4).
El primer número siempre indica el número de filas y el segundo el número de colum-
nas. Por lo general, en este texto, se usarán letras mayúsculas en negritas para denotar
matrices. Por tanto, se podría escribir que,
0 1
3 21 7 9
B p C
A = @ 11 2 1 6 A (1.100)
5 8 4 19

y se usarán letras minúsculas para denotar sus elementos. Si se escoge la letra a para
denotar los elementos de la matriz anterior entonces, en notación indicial cada uno de
los elementos de A se pueden escribir como,

aij , con i = 1 : : : m y j = 1 : : : n (1.101)

donde m es el número total de filas y n el número total de columnas. De esta manera,

a11 = 3 a12 = 12 a13 = 7 a14 = 9


p
a21 = 11 a22 = 2 a23 = 1 a24 = 6 (1.102)
a31 = 5 a32 = 8 a33 = 4 a34 = 19

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

En general, una matriz A de orden m n puede escribirse como,


0 1
a11 a12 a13 a1n
B C
B a21 a22 a23 a2n C
B C
A=B B a31 a32 a33 a3n CC (1.103)
B .. .. .. .. C
@ . . . . A
am1 am2 am3 amn

1.2.2 Igualdad de matrices


Dos matrices del mismo orden A y B son iguales si y sólo si todos sus elementos son
iguales. Matemáticamente se escribe que,

aij = bij (1.104)

1.2.3 Algunas matrices notables


Dependiendo del orden y ciertas características correspondientes a los elementos,
es posible identificar algunas matrices notables especiales.

1.2.3.1 Matriz Real y Matriz Compleja

Una Matriz Real es aquella cuyos elementos son números reales, mientras que una Ma-
triz Compleja es aquella cuyos elementos son números complejos

1.2.3.2 Matriz Fila

Una Matriz Fila es aquella matriz que tiene una sola fila. Por ejemplo,

7
p
3
M= 1 3 8
5 (1.105)

que es una matriz de orden 1 4.

1.2.3.3 Matriz Columna

Una Matriz Columna es aquella matriz que tiene una sola columna. Por ejemplo,
0 1
5
B C
Q = @ 17 A (1.106)
0

que es una matriz de orden 3 1.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

1.2.3.4 Matriz Cuadrada

Una Matriz Cuadrada es aquella matriz cuyo número de filas y columnas son iguales,
es decir, es una matriz de orden n n o simplemente n. Por ejemplo,
0 p 1
1 4 7
B C
D = @ 2 0 56 A (1.107)
5
10 0 17

es una matriz de orden 3 3 o, simplemente, de orden 3.

Dada una matriz cuadrada A, se denomina Diagonal Principal de A a aquella di-


agonal que contiene todos los elementos aij para los cuales i = j.

1.2.3.5 Matriz Triangular Superior y Triangular inferior

Una Matriz Triangular Superior es aquella matriz cuadrada de orden n cuyos ele-
mentos por debajo de la diagonal principal son nulos. Por ejemplo,
0 1
1 4 0
B C
G = @ 0 9 56 A (1.108)
5
0 0 17

Por el contrario, una Matriz Triangular Inferior es aquella matriz cuadrada de orden n
cuyos elementos por encima de la diagonal principal son nulos. Por ejemplo,
0 1
1 0 0
B C
H=@ 0 4 0 A (1.109)
5
10 11 17

1.2.3.6 Matriz Diagonal

Una Matriz Diagonal es aquella matriz que es triangular inferior y superior al mismo
tiempo. Es decir, es una matriz cuadrada para la cual aij = 0 cuando i 6= j. Por ejemplo,
0 1
1 0 0
B C
K=@ 0 9 0 A (1.110)
5
0 0 17

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CALCULO VECTORIAL

1.2.3.7 Matriz Escalar

Una Matriz Escalar es aquella matriz diagonal cuyos elementos de la diagonal prin-
cipal son todos iguales. Por ejemplo,
0 p 1
2
2
0 0
p
B 2 C
T=@ 0 2
0 A (1.111)
p
2
0 0 2

1.2.3.8 Matriz Identidad

Una Matriz Identidad I es aquella matriz escalar cuyos elementos no nulos son
iguales a 1, 0 1
1 0 0
B C
B 0 1 0 C
I=BB .. .. . . .
C
C (1.112)
@ . . 0 A
0 0 1

1.2.3.9 Matriz Nula

Una Matriz Nula o Matriz Cero es aquella matriz de orden m n cuyos elementos
son todos nulos y suele denotarse con la letra O o simplemente 0,
0 1
0 0 0 0
B C
B 0 0 0 0 C
O=B B .. .. .. .. C
C (1.113)
@ . . . . A
0 0 0 0

La matriz nula juega un papel en álgebra matricial similar al jugado por el número
cero en el álgebra ordinaria.

1.2.3.10 Matriz Transpuesta

Dada la matriz A, su Matriz Transpuesta AT es aquella que se obtiene a partir de A


intercambiando
filas por columnas, invirtiéndose su orden. En notación indicial se tiene que,

(aij )T = aji (1.114)

Se cumple que,
T
AT =A (1.115)

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CALCULO VECTORIAL

y que,
IT = I (1.116)

...............................................................................................

EJEMPLO 1.10
Dada la matriz,
0 1
19 12 7 59
B p p C
A = @ 12 2 1 5 A
7
9
8 0 3

hallar su transpuesta.
SOLUCION: la matriz transpuesta AT de A se encuentra al intercambiar sus filas por
sus columnas. En efecto,
0 1
19 12 97
B 1 p
T B 2 2 8 C
C
A =B C
@ 7 1 0 A
p
59 5 3
...............................................................................................

1.2.3.11 Matriz Opuesta

Dada la matriz A, su Matriz Opuesta A es aquella que se obtiene a partir de los


opuestos de los elementos de A.

...............................................................................................

EJEMPLO 1.11
Dada la matriz,
0 p 1
3 3
14 8
7 11
B 1
p C
A = @ 19 2
0 5 A
7
p
12
81 1 5 2

hallar su matriz opuesta.


SOLUCION: la matriz opuesta A de A se encuentra al cambiar los signos de todos
sus elementos. En efecto,
0 p 1
3
14 8
7 3 11
B 1
p C
A = @ 19 2
0 5 A
7
p
12
81 1 5 2
...............................................................................................

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1.2.3.12 Matriz Simétrica y Matriz Antisimétrica

Dada una matriz cuadrada A de orden n, se dice que es una Matriz Simétrica si es
igual a su transpuesta,
A = AT (1.117)
En notación indicial se tiene que,
aij = aji (1.118)

...............................................................................................
EJEMPLO 1.12
La matriz, 01
5 1 3
B C
M=@ 1 4 4 A
3 4 2
es simétrica porque su transpuesta es ella misma,
0 1
5 1 3
B C
MT = @ 1 4 4 A = M
3 4 2
...............................................................................................

Dada una matriz cuadrada A de orden n, se dice que es una Matriz Antisimétrica o
Matriz Hemisimétrica si es igual a la opuesta de su transpuesta,

A= AT (1.119)

En notación indicial se tiene que,


aij = aji (1.120)

...............................................................................................
EJEMPLO 1.13
La matriz,
0 1
0 1 3
B C
A=@ 1 0 4 A
3 4 0

es antisimétrica porque la matriz opuesta de su matriz transpuesta es ella misma,


0 1
0 1 3
B C
AT = @ 1 0 4 A=A
3 4 0

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CALCULO VECTORIAL

...............................................................................................

Una matriz antisimétrica debe tener ceros en su diagonal principal y sólo tres ele-
mentos independientes fuera de los elementos de la misma.

Toda matriz real siempre puede ser expresada como la suma de una matriz simétrica
real y una matriz antisimétrica real.

1.2.4 Operaciones con matrices


1.2.4.1 Suma de matrices

Si A; B; C; : : : ; G; : : : son matrices del mismo orden, se define la matriz suma S de


dichas matrices como,
S=A+B+C+ +G+ (1.121)
cuyos elementos vienen dados por,

sij = aij + bij + cij + + gij + (1.122)

Es decir, para sumar dos matrices ambas deben ser del mismo orden y se deben sumar
los elementos correspondientes de las dos matrices. Dos matrices del mismo orden se
denominan Matrices Conformables respecto de la suma algebraica.

...............................................................................................

EJEMPLO 1.14
Dadas las matrices,
0 1 0 1
11 9 3 3 0 9 50 0
B C B C
A=@ 1 0 4 1 A B=@ 5 12 41 1 A
31 4 0 2 13 4 0 17

hallar la matriz R = A + B.
SOLUCION: al sumar los elementos correspondientes de las dos matrices se obtiene
que, 0 1
11 + 0 9 + ( 9) 3 + 50 3+0
B C
R = A + B = @ 1 + 5 0 + ( 12) 4 + ( 41) 1 + ( 1) A (1.123)
31 + 13 4 + ( 4) 0+0 2 + ( 17)
de donde,
0 1
11 0 47 3
B C
R=@ 4 12 37 0 A (1.124)
44 0 0 15

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CALCULO VECTORIAL

...............................................................................................

La suma de matrices tiene las siguientes propiedades: aquí A, B y C son matrices


del mismo orden.

1. Clausura: dos matrices del mismo orden siempre se pueden sumar y el resultado es
una matriz del mismo orden.

2. Conmutativa: el orden en que se suman las matrices no afecta el resultado.

A+B=B+A (1.125)

3. Asociativa: se pueden sumar más de dos matrices, sin que la forma de agruparlas
afecte el resultado, por lo que se puede prescindir de los paréntesis.

(A + B) + C = A + (B + C) = A + B + C (1.126)

4. Elemento neutro aditivo: la matriz nula O es el módulo de la suma de matrices


porque, cualquier matriz sumada con la matriz nula del mismo orden no cambia.

A+O=O+A=A (1.127)

5. Elemento inverso aditivo: toda matriz sumada con su opuesta, da como resultado la
matriz nula del mismo orden.

A + ( A) = ( A) + A = O (1.128)

6. Se cumple que,
(A + B)T = AT + BT (1.129)

1.2.4.2 Resta de matrices

Si A; B; C; : : : ; G; : : : son matrices del mismo orden, se define la matriz diferencia D


de dichas matrices como,

D=A B C G (1.130)

cuyos elementos vienen dados por,

dij = aij bij cij gij (1.131)

Es decir, para restar dos matrices ambas deben ser del mismo orden y se deben restar
los elementos correspondientes de las dos matrices.

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 35
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

La resta de matrices siempre es posible expresarla como una suma,


D = A + ( B) + ( C) + + ( G) + (1.132)
dij = aij + ( bij ) + ( cij ) + + ( gij ) + (1.133)
Debe tenerse presente que,
A B 6= B A (1.134)
...............................................................................................
EJEMPLO 1.15
Dadas las matrices,
0 p 1 0 p 1
3 1 7 3 3 5 5
B 1 0 10 C B 2 2 10 C
B C B C
Q=B 2 C T=B C
@ 31 4 0 A @ 31 4 9 A
1
4 3 1 4 3 4

hallar la matriz W = A B.
SOLUCION: al restar los elementos correspondientes de las dos matrices se obtiene
que,
0 p p 1
3 3 3 1 5 7 ( 5)
B 1
2 0 2 10 10 C
B 2 C
W=A B=B C (1.135)
@ 31 ( 31) 4 ( 4) 0 9 A
1
4 4 3 ( 3) 1 4
de donde,
1 0 p
6 12 2 3
B 5
2 0 C
B 2 C
W=B C (1.136)
@ 62 0 9 A
5
0 0 4
...............................................................................................

1.2.4.3 Multiplicación de un escalar por una matriz

Si A es una matriz de cualquier orden y es cualquier número (escalar), se define


el producto P de A por como,
P= A (1.137)
cuyos elementos vienen dados por,
pij = aij (1.138)
Es decir, para multiplicar un escalar por una matriz se deben multiplicar cada uno de
los elementos de la matriz por dicho escalar, resultando así una matriz del mismo orden
que la original.

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 36
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

...............................................................................................

EJEMPLO 1.16
Dada la matriz,
0 p 1
3 1 7
B 1 2
1 C
B C
Q=B 2 5
C
@ 1 6 1 A
5 3 10

y el escalar = 43 , hallar la matriz H = Q.


SOLUCION: al multiplicar cada uno de los elementos de la matriz Q por el escalar
dado se obtiene que,
0 p 1 0 3 3 3
p 1
3 1 7 4
(3) 4
( 1) 4
7
B
3B 2 5 1 2 C
1 C B B 3 1 3 2 3
(1) C
4 2 4 5 4 C
H= Q= B C B= 3 3 3 C (1.139)
4@ 1 6 1 A @ 4
(1) 4
( 6) 4
( 1) A
3 3 3
5 3 10 4
( 5) 4
( 3) 4
(10)

de donde,
0 9 3 3
p 1
4 4 4
7
B 3 3 3 C
B 8 10 4 C
H=B 3 9 3 C (1.140)
@ 4 2 4
A
15 9 15
4 4 2

...............................................................................................

La multiplicación de un escalar por una matriz tiene las siguientes propiedades: aquí
, son dos escalares y A, B dos matrices.

1. Clausura: la multiplicación de un escalar por una matriz A da como resultado una


matriz del mismo orden que A.

2. Conmutativa: el orden en que se multiplican el escalar y la matriz no afecta el resul-


tado.
A=A (1.141)

3. Asociatividad escalar:
( )A = ( A) (1.142)

4. Elemento neutro: el escalar 1 es el módulo de la multiplicación de un escalar por una


matriz porque, cualquier matriz multiplicada por el escalar 1 no cambia.

1A = A (1.143)

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

5. Distributividad respecto a la suma y resta de escalares:

( + )A = A + A (1.144)

( )A = A A (1.145)

6. Distributividad respecto a la suma y resta de matrices:

(A + B) = A + B (1.146)

(A B) = A B (1.147)

7. Se cumple que,
( A)T = AT (1.148)

8. Si,
A = O =) =0oA=O (1.149)

1.2.4.4 Multiplicacion de matrices

Si A es una matriz m p y B en una matriz p n, se define la matriz producto C de A


y B como,
C = AB (1.150)
donde la matriz C es de orden m n, cuyos elementos vienen dados por,

cij = aik bkj (1.151)

donde el índice k de la sumatoria se extiende hasta el número p de columnas de A o


de filas de B (que son iguales), mientras que el índice libre i hasta el número de filas m
de A y el índice libre j hasta el número de columnas n de B. Esta expresión afirma que
para encontrar el elemento de la fila i y columna j de AB, se debe distínguir la fila i
de la matriz A y la columna j de la matriz B, luego se deben multiplícar los elementos
correspondientes de la fila y la columna para, a continuación, sumar los productos
resultantes. De esta forma,

0 1
a11 b11 + a12 b21 + + a1p bp1 a b + a12 b2n + + a1p bpn
B | {z } | 11 1n {z } C
B c11 c1n C
B C
B a21 b11 + a22 b21 + + a2p bp1 a b + a22 b2n + + a2p bpn C
B | {z } | 21 1n {z } C
C = AB = B
B c21 c2n C
C (1.152)
B .. .. C
B . . C
B C
@ am1 b11 + am2 b21 + + amp bp1 a b + am2 b2n + + amp bpn A
| {z } | m1 1n {z }
cm1 cmn

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Debe notarse que la multiplicación de matrices es posible si y sólo si el número de


columnas de A es igual al número de filas de B. Las matrices que cumplen lo anterior
se denominan Matrices Conformables respecto de la multiplicación.

Una matriz A sólo puede multiplicarse por ella misma si es cuadrada y el producto
puede denotarse como AA = A2 . De forma análoga An = AAn 1 .

...............................................................................................

EJEMPLO 1.17
Dadas las matrices,
0 1
! 4 5 1 0
0 2 4 B C
R= S=@ 3 7 2 1 A
3 6 1
9 6 10 11

hallar la matriz G = RS.


SOLUCION: la matriz R es de orden 2 3 y la matriz S es de orden 3 4. Como
el número de columnas de R es igual al número de filas de S se puede efectuar el
producto y la matriz resultante será de orden 2 4. En efecto,
0 1
! 4 5 1 0 !
0 2 4 B C g11 g12 g 13 g14
G = RS = @ 3 7 2 1 A= (1.153)
3 6 1 g21 g22 g23 g24
2 3
9 6 10 11 2 4
3 4

Al usar (1.151) resulta que,


8
>
> g11 = r1k sk1 = r11 s11 + r12 s21 + r13 s31 = (0) (4) + (2) (3) + ( 4) (9) = 30
>
>
>
> g12 = r1k sk2 = r11 s12 + r12 s22 + r13 s32 = (0) (5) + (2) (7) + ( 4) (6) = 10
>
>
>
>
>
> g13 = r1k sk3 = r11 s13 + r12 s23 + r13 s33 = (0) ( 1) + (2) ( 2) + ( 4) (10) = 44
>
< g =r s =r s +r s +r s
14 1k k4 11 14 12 24 13 34 = (0) (0) + (2) ( 1) + ( 4) ( 11) = 42
(1.154)
>
> g21 = r s
2k k1 = r s
21 11 + r s
22 21 + r 23 s31 = ( 3) (4) + (6) (3) + (1) (9) = 15
>
>
>
> g22 = r2k sk2 = r21 s12 + r22 s22 + r23 s32 = ( 3) (5) + (6) (7) + (1) (6) = 33
>
>
>
>
>
> g23 = r2k sk3 = r21 s13 + r22 s23 + r23 s33 = ( 3) ( 1) + (6) ( 2) + (1) (10) = 1
>
:
g24 = r2k sk4 = r21 s14 + r22 s24 + r23 s34 = ( 3) (0) + (6) ( 1) + (1) ( 11) = 17

por lo tanto,
!
30 10 44 42
G= (1.155)
15 33 1 17

Nótese que el producto SR no es posible realizarlo.

...............................................................................................

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

La multiplicación de matrices tiene las siguientes propiedades: aquí A, B y C son


matrices de órdenes compatibles (conformables) respecto de la suma y el producto.

1. Clausura: de la multiplicación de dos matrices resulta una nueva matriz.

2. No-Conmutatividad: en general no se cumple la propiedad conmutativa,

AB 6= BA (1.156)

3. Asociativa:
(AB) C = A (BC) (1.157)

4. Modulativa: la matriz identidad I es el módulo de la multiplicación de matrices


porque, cualquier matriz multiplicada por la matriz identidad no cambia.

IA = AI = A (1.158)

Debe tenerse presente que si la matriz no es cuadrada, el orden de la matriz iden-


tidad no va a ser el mismo cuando se multiplica a la derecha que cuando se multi-
plica a la izquierda.

5. Distributiva con respecto a la suma algebraica de matrices:

A (B C) = AB AC, por la izquierda. (1.159)


(B C) A = BA CA, por la derecha. (1.160)

6. La ley de cancelación no se cumple para las matrices,

AB = AC ; B = C (1.161)

aunque A 6= O.

7. Si,
AB = 0 ; A = O y/o B = O (1.162)
En general, A 6= O y B 6= O.

...............................................................................................

EJEMPLO 1.18
Dadas las matrices,
! ! ! !
0 2 7 5 3 9 17 3
E= F= G= H=
0 6 2 1 2 1 0 0

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

se tiene que,
! ! !
0 2 7 5 4 2
EF = = (1.163)
0 6 2 1 12 6
! ! !
0 2 3 9 4 2
EG = = (1.164)
0 6 2 1 12 6
de lo cual se deduce que,
EF = EG (1.165)
sin embargo,
F 6= G (1.166)
indicando que no se cumple la ley de cancelación para las matrices, como lo indica
(1.161).

Por otro lado, ! ! !


0 2 17 3 0 0
EH = = =O (1.167)
0 6 0 0 0 0
sin embargo E 6= O y H 6= O, como lo indica (1.162).

...............................................................................................

8. Si A es una matriz cuadrada y n es un entero positivo,

An = AAA
| {z: : : A} (1.168)
n factores

Particularmente,
A0 = I (1.169)

10. Si A es una matriz cuadrada y r, s son enteros positivos,

Ar As = Ar+s (1.170)
r s rs
(A ) = A (1.171)

11. Si A y B son matrices tales que su producto es posible,

(AB)T = BT AT (1.172)

En general, si A; B; C; : : : ; G; : : : son matrices tales que su producto es posible,

(ABC : : : G : : :)T = : : : GT : : : CT BT AT (1.173)

Si se cumple que,
A2 = A (1.174)
se dice que la matriz A es una Matriz Idempotente.

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CALCULO VECTORIAL

1.2.5 Traza de una matriz


Si A es una matriz cuadrada de orden n, la Traza de A, que se denota Tr (A), a la
suma de los elementos de su diagonal principal,

Tr (A) = aii (1.175)

donde i = 1; 2; 3; : : : ; n.

...............................................................................................

EJEMPLO 1.19
Dada la matriz,
0 1
9 5 13 0
B 0 1
2 1 C
B 2 C
H=B C
@ 3 0 3 7 A
11 9 0 10

hallar su traza.
SOLUCION: al usar (1.175) la traza de la matriz H viene dada por,
1
Tr (H) = hii = h11 + h22 + h33 + h44 = 9 + 3 + 10 (1.176)
2
de donde,
43
Tr (H) = 2
(1.177)

...............................................................................................

Algunas propiedades: aquí A, B y C son matrices cuadradas.

1. Traza de la suma de dos matrices:

Tr (A + B) = Tr (A) + Tr (B) (1.178)

2. Traza del producto de dos matrices:

Tr (AB) = Tr (BA) (1.179)

3. Traza del producto de tres matrices:

Tr (ABC) = Tr (CAB) = Tr (BCA) (1.180)

en orden cíclico (no se cumple para intercambios no-cíclicos). Por ejemplo, Tr (ABC) 6=
Tr (CBA).

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

1.2.6 Determinante de una matriz


1.2.6.1 Definición

El Determinante de una Matriz es un escalar asociado a una matriz


cuadrada de orden n n que se obtiene sumando todos los productos
de n elementos de la misma, formados tomando un único elemento de
cada fila y un único elemento de cada columna precedidos del signo
(+) o ( ), según que la permutación de los índices de fila y de columna
sea de la misma o de distinta paridad.

El determinante se denota mediante,

det (A) , jAj

de manera que,
0 1
a11 a12 a13 a1n a11 a12 a13 a1n
B C
B a21 a22 a23 a2n C a21 a22 a23 a2n
B C
A=BB a31 a32 a33 a3n C ! det (A) =
C a31 a32 a33 a3n (1.181)
B .. .. .. .. .. C .. .. .. .. ..
@ . . . . . A . . . . .
an1 an2 an3 ann an1 an2 an3 ann

1.2.6.2 Cálculo del determinante de una matriz

Ya en la definición se mencionó, de una forma muy general, cómo se obtiene el de-


terminante de una matriz dada. Sin embargo, el procedimiento para lograrlo se hace
cada vez más complicado y tedioso a medida que el orden de la matriz involucrada
sea mayor.

Figura 1.3: Regla nemotécnica para calcular el determinante de una matriz 2 2.

Existen procedimientos generales para calcular el determinante de una matriz cuadrada


de cualquier orden. Particularmente, en el caso de matrices cuadradas de orden 2 y 3
es muy sencillo, pues existen reglas nemotécnicas para lograrlo.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

En el caso de una matriz cuadrada A de orden 2,


!
a11 a12
A= (1.182)
a21 a22

se calcula mediante,

a11 a12
det (A) = = a a a12 a21 (1.183)
a21 a22 | 11{z 22} | {z }
Elementos de la Elementos de la
Fig. 1.3a Fig. 1.3b

es decir, el producto de los elementos de la diagonal principal menos el producto de


los elementos de su segunda diagonal, como indica la regla nemotécnica mostrada
en la figura 1.3.

Figura 1.4: Regla nemotécnica de Sarrus para calcular el determinante de una matriz 3 3.

Para el caso de una matriz cuadrada de orden 3,


0 1
a11 a12 a13
B C
A = @ a21 a22 a23 A (1.184)
a31 a32 a33

es un poco más complicado que el caso anterior,

a11 a12 a13


det (A) = a21 a22 a23 = a11 a22 a33 + a12 a23 a31 + a32 a21 a13
| {z }
a31 a32 a33 Elementos de la
(1.185)
Fig. 1.4a
a13 a22 a31 a21 a12 a33 a23 a32 a11
| {z }
Elementos de la
Fig. 1.4b

es decir, la suma de tres términos con signo (+), formados cada uno por el producto de
los tres elementos que se obtienen siguiendo las flechas indicadas en la figura 1.4a y tres

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

términos con signo ( ), formados cada uno por el producto de los tres elementos que
se obtienen siguiendo las flechas indicadas en la figura 1.4b. A esta regla nemotécnica
se le denomina Regla de Sarrus 11 .

Para encontrar determinantes de matrices cuadradas de cualquier se puede usar el


llamado Desarrollo de Laplace12 . Para hacerlo, es necesario definir lo que es un Menor
y un Cofactor:

Menor El Menor Mij asociado a cualquier elemento aij de un determinante det (A) es
otro determinante de orden n 1 que se obtiene al eliminar todos los elementos de la i-
ésima fila y la j-ésima columna en el mismo. Es decir, se eliminan todos los elementos de
la fila y la columna donde se encuentra el elemento con respecto al cual se determina
el menor. Es de hacer notar que Mij no representa elementos de una matriz.

Cofactor El Cofactor Cij es el resultado que se obtiene al multiplicar el menor por la


cantidad ( 1)i+j . Así,
Cij = ( 1)i+j Mij (1.186)
donde el superíndice denota cofactor. Igual como ocurre con Mij , Cij no representa
elementos de una matriz.

...............................................................................................
EJEMPLO 1.20
Dado el determinante de cuarto orden,
9 5 13 0
1
0 2
2 1
3 0 3 7
11 9 0 10
hallar el menor y el cofactor asociado al elemento 1.
SOLUCION: el elemento 1 se encuentra en la fila 2 y columna 4, por lo tanto, el
menor asociado a dicho elemento se halla al eliminar todos los elementos de la se-
gunda fila y la cuarta columna. De esta manera, resulta que el menor correspondiente
viene dado por el determinante,

9 5 13
Mij = 3 0 3 (1.187)
11 9 0
11
Ver apéndice F.4 para una biografía resumida de Sarrus.
12
Ver apéndice F.5 para una biografía resumida de Sarrus.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Según (1.186) el cofactor vendrá dado por,

9 5 13
2+4
C24 = ( 1) 3 0 3 (1.188)
11 9 0

de donde,
9 5 13
C24 = 3 0 3 (1.189)
11 9 0

...............................................................................................

Teniendo ahora claras las definiciones de menor y cofactor, el valor del determi-
nante de la matriz A de orden n como la suma de los productos de los elementos en
cualquier fila/columna por sus correspondientes cofactores,
8
> P
n
>
< det (A) = aij Cij , para los cofactores de los elementos de la i-ésima fila.
j=1
> Pn
>
: det (A) = aij Cij , para los cofactores de los elementos de la j-ésima columna.
i=1

Desarrollo de Laplace para matrices de orden n


(1.190)
En estas expresiones no se aplica el convenio de Einstein. En la primera expresión no
hay sumatoria sobre el índice i a pesar de que se repite, por esta razón el signo de
sumatoria se coloca explícitamente para indicar sumatoria sólo sobre el índice j. Lo
mismo ocurre en la segunda expresión, el índice j no suma mientras que el índice i si.

El determinante anterior también se puede obtener usando,


(
det (A) = "k1 k2 k3 :::kn ak1 1 ak2 2 ak3 3 : : : akn n
(1.191)
det (A) = "k1 k2 k3 :::kn a1k1 a2k2 a3k3 : : : ankn

donde "k1 k2 k3 :::kn es el símbolo de permutación de Levi-Civita definido por (1.70). En estas
expresiones se aplica el convenio de la suma de Einstein, es decir, aquí todos los índices
k1 k2 k3 : : : kn son mudos.

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 46
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Para matrices de orden 3, las expresiones (1.190) y (1.191) se reducen respectiva-


mente a,
8
> P
3
>
< det (A) = aij Cij , para los cofactores de los elementos de la i-ésima fila.
j=1
>
> P
3
: det (A) = aij Cij , para los cofactores de los elementos de la j-ésima columna.
i=1

Desarrollo de Laplace para matrices de orden 3


(1.192)
y,
(
det (A) = "ijk ai1 aj2 ak3
(1.193)
det (A) = "ijk a1i a2j a3k

donde, como ya se sabe, "ijk es el símbolo de permutación de Levi-Civita definido por


(1.66).

Se demostrará la primera de las expresiones (1.193)13 . El determinante de la matriz


cuadrada A de orden 3, 0 1
a11 a12 a13
B C
A = @ a21 a22 a23 A (1.194)
a31 a32 a33
al aplicar la regla de Sarrus viene dado por,

det (A) = a11 a22 a33 + a12 a23 a31 + a32 a21 a13 a13 a22 a31 a21 a12 a33 a23 a32 a11 (1.195)

que puede ser reescrita de forma que,

det (A) = a11 (a22 a33 a23 a32 ) + a21 (a32 a13 a12 a33 ) + a31 (a12 a23 a13 a22 ) (1.196)
| {z } | {z } | {z }
Coeficiente 1 Coeficiente 2 Coeficiente 3

donde cada uno de los coeficientes indicados se puede escribir como,

Coeficiente 1:
!
a22 a33 a23 a32 = q2 aq2 p3 ap3 p2 ap3 q3 aq2 = q2 p3 p2 q3 aq2 ap3
!
= ( q2 p3 q3 p2 ) aq2 ap3 (1.197)

pero por la relación Epsilon-Delta (1.271) se tiene que,

"ijk "`mk = i` jm im j` (1.198)


13
La segunda se hace de forma análoga. Véase problema 20.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

entonces,

q2 p3 q3 p2 = "qpr "23r = "qp1 "231 + "qp2 "232 + "qp3 "233 = "qp1 (1.199)
Sumando sobre r |{z} |{z} |{z}
=1 =0 =0

por lo tanto,
a22 a33 a23 a32 = "qp1 aq2 ap3 (1.200)
Coeficiente 2:

a32 a13 a12 a33 = q3 aq2 p1 ap3 q1 aq2 p3 ap3 =( q3 p1 q1 p3 ) aq2 ap3 (1.201)

pero por (1.198),

q3 p1 q1 p3 = "qpr "31r = "qp2 "312 = "qp2 (1.202)


Sumando sobre r |{z}
=1

entonces,
a32 a13 a12 a33 = "qp2 aq2 ap3 (1.203)
Coeficiente 3:
!
a12 a23 a13 a22 = q1 aq2 p2 ap3 p1 ap3 q2 aq2 = q1 p2 p1 q2 aq2 ap3
!
= ( q1 p2 q2 p1 ) aq2 ap3 (1.204)

pero por (1.198),

q1 p2 q2 p1 = "qpr "12r = "qp3 "123 = "qp3 (1.205)


Sumando sobre r |{z}
=1

entonces,
a12 a23 a13 a22 = "qp3 aq2 ap3 (1.206)
Ahora, al sustituir (1.200), (1.203) y (1.206) en (1.196) resulta,

det (A) = "qp1 a11 aq2 ap3 + "qp2 a21 aq2 ap3 + "qp3 a31 aq2 ap3 (1.207)

que también se puede escribir como,

det (A) = "qps as1 aq2 ap3 (1.208)

Finalmente, al permutar los índices de "qps resulta,

det (A) = "sqp as1 aq2 ap3 (1.209)

que es igual a la primera expresión (1.193), como se quería demostrar.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

...............................................................................................

EJEMPLO 1.21
Hallar el determinante de la matriz,

1 2 3
W= 4 5 6
7 8 9

(a) usando la primera expresión (1.192) para los elementos de la fila 1, (b) usando la
segunda expresión (1.192) para los elementos de la columna 3, (c) usando la primera
de las expresiones (1.193) y (d) usando la segunda de las expresiones (1.193).
SOLUCION:

(a) A partir de la primera expresión (1.192), al escoger la fila i = 1 se puede escribir que,

X
3
det (W) = w1j C1j = w11 C11 + w12 C12 + w13 C13 (1.210)
j=1

Para cada uno de los elementos de la primera fila los menores y los cofactores
correspondientes son,

Elemento Menor Cofactor


5 6
8 9 5 6 5 6
w11 ! ! C11 = ( 1)1+1 =
Se eliminó fila 1 8 9 8 9
y columna 1

4 6
7 9 4 6 4 6
w12 ! ! C12 = ( 1)1+2 =
Se eliminó fila 1 7 9 7 9
y columna 2

4 5
7 8 4 5 4 5
w13 ! ! C13 = ( 1)1+3 =
Se eliminó fila 1 7 8 7 8
y columna 3
(1.211)

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Al sustituir estos resultados en (1.210) se obtiene que,


5 6 4 6 4 5
det W = (1) (2) + (3)
8 9 7 9 7 8
= (5) (9) (6) ( 8) 2 [( 4) (9) (6) (7)] + 3 [( 4) ( 8)
(5) (7)] (1.212)

de aquí que,
det (W) = 240 (1.213)

(b) A partir de la primera expresión (1.192), al escoger la columna j = 3 se puede


escribir que,
X3
det (W) = wi3 Ci3 = w13 C13 + w23 C23 + w33 C33 (1.214)
i=1
Para cada uno de los elementos de la tercera columna los menores y los cofac-
tores correspondientes son,
Elemento Menor Cofactor
4 5
7 8 4 5 4 5
w13 ! ! C13 = ( 1)1+3 =
Se eliminó fila 1 7 8 7 8
y columna 3

1 2
7 8 1 2 1 2
w23 ! ! C23 = ( 1)2+3 =
Se eliminó fila 2 7 8 7 8
y columna 3

1 2
4 5 1 2 1 2
w33 ! ! C33 = ( 1)3+3 =
Se eliminó fila 3 4 5 4 5
y columna 3
(1.215)
Al sustituir estos resultados en (1.214) se obtiene que,
X
3
4 5 1 2 1 2
det W = wi3 Ci3 = (3) (6) + (9)
i=1
7 8 7 8 4 5
= 3 [( 4) ( 8) (5) (7)] 6 [(1) ( 8) (2) (7)] + 9 [(1) (5)
(2) ( 4)] (1.216)

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CALCULO VECTORIAL

de aquí que,
det (W) = 240 (1.217)

(c) De la primera expresión (1.193), al desarrollar primeramente la sumatoria sobre i


resulta,

det (W) = "ijk w1i w2j w3k = "1jk w11 w2j w3k + "2jk w12 w2j w3k + "3jk w13 w2j w3k (1.218)

Al desarrollar ahora la sumatoria sobre j en cada uno de los términos del resultado
anterior se obtiene que,

det (W) = "11k w11 w21 w3k + "12k w11 w22 w3k + "13k w11 w23 w3k + "21k w12 w21 w3k
|{z}
=0
+ "22k w12 w22 w3k + "23k w12 w23 w3k + "31k w13 w21 w3k + "32k w13 w22 w3k
|{z}
=0
+ "33k w13 w23 w3k
|{z}
=0
= "12k w11 w22 w3k + "13k w11 w23 w3k + "21k w12 w21 w3k + "23k w12 w23 w3k
+"31k w13 w21 w3k + "32k w13 w22 w3k (1.219)

y al desarrollar la sumatorias restantes resulta,

det (W) = "121 w11 w22 w31 + "122 w11 w22 w32 + "123 w11 w22 w33 + "131 w11 w23 w31
|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 =1 =0
+ "132 w11 w23 w32 + "133 w11 w23 w33 + "211 w12 w21 w31 + "212 w12 w21 w32
|{z} |{z} |{z} |{z}
= 1 =0 =0 =0
+ "213 w12 w21 w33 + "231 w12 w23 w31 + "232 w12 w23 w32 + "233 w12 w23 w33
|{z} |{z} |{z} |{z}
= 1 =1 =0 =0
+ "311 w13 w21 w31 + "312 w13 w21 w32 + "313 w13 w21 w33 + "321 w13 w22 w31
|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =1 =0 = 1
+ "322 w13 w22 w32 + "323 w13 w22 w33
|{z} |{z}
=0 =0
= w11 w22 w33 w11 w23 w32 w12 w21 w33 + w12 w23 w31 + w13 w21 w32
w13 w22 w31 (1.220)

Al sustituir ahora cada uno de los elementos queda que,

det (W) = (1) (5) (9) (1) (6) ( 8) (2) ( 4) (9) + (2) (6) (7) + (3) ( 4) ( 8)
(3) (5) (7) (1.221)

de donde finalmente,
det (W) = 240 (1.222)

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CALCULO VECTORIAL

(d) De la segunda expresión (1.193), al desarrollar primeramente la sumatoria sobre i


resulta,

det (W) = "ijk wi1 wj2 wk3 = "1jk w11 wj2 wk3 + "2jk w21 wj2 wk3 + "3jk w31 wj2 wk3 (1.223)

Al desarrollar ahora la sumatoria sobre j en cada uno de los términos del resultado
anterior se obtiene que,

det (W) = "11k w11 w12 wk3 + "12k w11 w22 wk3 + "13k w11 w32 wk3 + "21k w21 w12 wk3
|{z}
=0
+ "22k w21 w22 wk3 + "23k w21 w32 wk3 + "31k w31 w12 wk3 + "32k w31 w22 wk3
|{z}
=0
+ "33k w31 w32 wk3
|{z}
=0
= "12k w11 w22 wk3 + "13k w11 w32 wk3 + "21k w21 w12 wk3 + "23k w21 w32 wk3
+"31k w31 w12 wk3 + "32k w31 w22 wk3 (1.224)

y al desarrollar la sumatorias restantes resulta,

det (W) = "121 w11 w22 wk1 + "122 w11 w22 wk2 + "123 w11 w22 w33 + "131 w11 w32 w13
|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 =1 =0
+ "132 w11 w32 w23 + "133 w11 w32 w33 + "211 w21 w12 w13 + "212 w21 w12 w23
|{z} |{z} |{z} |{z}
= 1 =0 =0 =0
+ "213 w21 w12 w33 + "231 w21 w32 w13 + "232 w21 w32 w23 + "233 w21 w32 w33
|{z} |{z} |{z} |{z}
= 1 =1 =0 =0
+ "311 w31 w12 w13 + "312 w31 w12 w23 + "313 w31 w12 w33 + "321 w31 w22 w13
|{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =1 =0 = 1
+ "322 w31 w22 w23 + "323 w31 w22 w33
|{z} |{z}
=0 =0
= w11 w22 w33 w11 w32 w23 w21 w12 w33 + w21 w32 w13 + w31 w12 w23
w31 w22 w13 (1.225)

Al sustituir ahora cada uno de los elementos queda que,

det (W) = (1) (5) (9) (1) ( 8) (6) ( 4) (2) (9) + ( 4) ( 8) (3) + (7) (2) (6)
(7) (5) (3) (1.226)

de donde finalmente,
det (W) = 240 (1.227)

...............................................................................................

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1.2.6.3 Propiedades de los Determinantes

El proceso para calcular un determinante de orden superior a 3 es muy largo y en-


gorroso. Así pues, para simplificar dicho cálculo se aplican las siguientes propiedades:

1. El determinante de una matriz es igual al determinante de la matriz traspuesta,

det (A) = det AT (1.228)

2. El determinante del producto de dos matrices es igual al producto de los determi-


nantes de cada una de ellas,

det (AB) = det (A) det (B) (1.229)

Una extensión simple de esta propiedad es,

det (ABC : : : G : : :) = det (A) det (B) det (C) : : : det (G) : : : = det (A) det (G) det (C)
: : : det (B) : : :
= det (AGC : : : B : : :) (1.230)

lo cual muestra que el determinante es invariante bajo una permutación de las ma-
trices en un producto múltiple.

3. Si una matriz cuadrada tiene dos filas/columnas iguales o proporcionales, entonces


su determinante es nulo.

4. Si todos los elementos de cualquier fila/columna de una matriz son nulos excepto
uno, entonces el valor del determinante de dicha matriz es igual al producto de este
elemento por su cofactor. En particular, si todos los elemento de una fila/columna
son nulos, el determinante es nulo.

5. Si en una matriz cuadrada se permutan dos filas/columnas (consecutivas), su deter-


minante cambia de signo.

6. Si todos los elementos de una fila/columna de una matriz se multiplican por un es-
calar no nulo, el determinante de la matriz queda multiplicado por el mismo.

7. Si a los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada se le suma una com-
binación lineal de otras filas/columnas, su determinante no varía. Esto equivale a
decir que si se multiplican los elementos de cualquier fila/columna por un escalar
dado y se suman a los elementos correspondientes de cualquier otra fila/columna,
el valor del determinante no varía.

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CALCULO VECTORIAL

8. La suma de los productos de los elementos de cualquier fila/columna de una matriz


por los cofactores de otra fila/columna es nula. Esto es,
X
n X
n
aqk Cpk = 0 o akq Ckp = 0, si p 6= q (1.231)
k=1 k=1

Si p 6= q la suma es el det (A) dado por (1.190).

9. El determinante de una matriz triangular superior o inferior es igual al producto de los


elemento de su diagonal principal.

10. Si los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son combinación
lineal de las filas/columnas restantes, es decir son el resultado de sumar los elementos
de otras filas/columnas multiplicadas por números reales, su determinante es nulo.

11. Todo determinante de una matriz cuadrada se puede convertir en otro del mismo
valor que el dado, tal que todos los elementos de una fila/columna, previamente
elegida, sean nulos excepto uno de ellos.

12. Si los elementos de una fila/columna de una matriz se pueden descomponer en


dos sumandos, su determinante es igual a la suma de dos determinantes que tienen
iguales todas las filas/columnas excepto dicha fila/columna cuyos sumandos pasan,
respectivamente, a cada uno de los determinantes. Por ejemplo, si se descomponen
los elementos de la segunda columna,

a11 a12 + b12 a13 a1n a11 a12 a13 a1n a11 b12 a13 a1n
a21 a22 + b22 a23 a2n a21 a22 a23 a2n a21 b22 a23 a2n
a31 a32 + b32 a33 a3n = a31 a32 a33 a3n + a31 b32 a33 a3n
.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . . . . . . .
an1 an2 + bn2 an3 ann an1 an2 an3 ann an1 bn2 an3 ann
(1.232)

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

y si se descomponen los elementos de la segunda fila,

a11 a12 a13 a1n


a21 + b21 a22 + b22 a23 + b23 a2n + b2n
a31 a32 a33 a3n
.. .. .. ..
. . . .
an1 an2 an3 ann
a11 a12 a13 a1n a11 a12 a13 a1n
a21 a22 a23 a2n b21 b22 b23 b2n
= a31 a32 a33 a3n + a31 a32 a33 a3n (1.233)
.. .. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . . .
an1 an2 an3 ann an1 an2 an3 ann

13. Si los elementos de una fila/columna de una matriz se pueden descomponer en


dos sumandos, su determinante es igual a la suma de dos determinantes que tienen
iguales todas las filas/columnas excepto dicha fila/columna cuyos sumandos pasan,
respectivamente, a cada uno de los determinantes.

Para encontrar el determinante de una matriz dada, en la práctica,


lo que se hace es usar la propiedad 7 de forma sucesiva para reem-
plazar con ceros todos los elementos menos uno de una fila/columna
cualquiera y luego usar la propiedad 4 para obtener un determinante
equivalente de orden n 1. Este procedimiento se repite hasta obtener
un determinante de orden 3 o 2, los cuales son muy fáciles de evaluar.

1.2.7 Matriz Inversa


1.2.7.1 Definición

Una matriz cuadrada A de orden n es una Matriz Inversible o Matriz No-Singular si


es posible encontrar otra matriz B del mismo orden tal que su produto sea la matriz
identidad,
AB = I (1.234)
entonces B es la llamada Matriz Inversa y se denota como A 1 , es decir,
1
AA = A 1A = I (1.235)

siendo uno de los casos donde se cumple que AB = BA. En caso contrario, se dice
que A es una Matriz Singular, Matriz Degenerada o Matriz No-Inversible.

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Si una matriz es inversible, entonces su inversa es única. Esto es muy sencillo de


demostrar: supóngase que B y C son matrices inversas de A, entonces debe cumplirse
que,
AB = BA = I y AC = CA = I (1.236)
pero como el producto de matrices es asociativo se puede escribir que,

(CA) B = C (AB) (1.237)

entonces al sustituir aquí (1.236) resulta que,

(I) B = C (I) (1.238)

o,
B=C (1.239)
lo cual significa que la matriz inversa de una matriz cuadrada es única.

1.2.7.2 Algunas propiedades

Si A y B son matrices inversibles, se cumple que,

1. Si n es un entero positivo,

n 1 n 1 1 1 1
A = A =A
| A A {z : : : A } (1.240)
n factores

2. La inversa de la inversa de A es es ella misma,

1 1
A =A (1.241)

3. Si An es inversible y n es un entero positivo (se incluye el 0),


1 1 n
(An ) = A (1.242)

4. Si A es inversible y es cualquier escalar no nulo,

1 1 1
( A) = A (1.243)

5. El producto AB es inversible.

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6. La inversa de un producto de las matrices A y B es,


1
(AB) = B 1A 1
(1.244)

En general, si A; B; C; : : : ; G; : : : son matrices inversibles, se cumple que,


1 1
(ABC : : : G : : :) = :::G : : : C 1B 1A 1
(1.245)

7. La transpuesta de la inversa de la matriz A es igual a la inversa de la transpuesta de


la misma,
T 1
A 1 = AT (1.246)

8. Si,
1
AB = BA = I =) B = A (1.247)

Existen procedimientos para encontrar la matriz inversa de cualquier matriz cuadrada


inversible. Se invita al estudiante a revisar las referencias [Ref. 8], [Ref. 2], [Ref. 3] y [Ref. 4]
para conocer más al respecto.

1.2.7.3 Condición de inversibilidad

Una matriz cuadrada A es inversible sí y sólo sí su determinante no es nulo.

Lo anterior es sencillo de demostrar. En efecto, si se supone que A es inversible debe


cumplirse que,
AA 1 = I (1.248)
entonces, al usar la propiedad 1.229 de los determinantes resulta,

1 1
det AA = det (A) det A = det (I) (1.249)

de aquí que,
1
det (A) det A =1 (1.250)
por lo cual,
det (A) 6= 0 (1.251)
como se quería demostrar.

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CALCULO VECTORIAL

1.2.8 Matriz Ortogonal


Se dice que una matriz no singular A es una Matríz Ortogonal cuando su transpuesta
es igual a su inversa,
AT = A 1 (1.252)
Propiedades:

1. La inversa de una matriz ortogonal es también ortogonal.

2. El producto de matrices ortogonales es también ortogonal.

3. El determinante de una matriz ortogonal A es 1,

det (A) = 1 (1.253)

1.3 Relación entre la Delta de Kronecker y el Símbolo de


Permutación de Levi-Civita (Relación Epsilon-Delta)
Se desea encontrar la relación entre el producto de dos Símbolos de Permutación
de Levi-Civita "ijk "`mr y la Delta de Kronecker ij , que suele llamarse Relación Epsilon-
Delta. Ahora bien, es posible expresar el Símbolo de Permutación de Levi-Civita "ijk en
función de la Delta de Kronecker mediante,

"ijk = "sqn si qj nk (1.254)

En esta expresión se desarrollarán ahora, una a la vez, las tres sumatorias presentes en
su miembro derecho. Al desarrollar primero la sumatoria sobre el índice s resulta,

"ijk = "1qn 1i qj nk + "2qn 2i qj nk + "3qn 3i qj nk (1.255)

Si ahora en esta expresión se desarrollan las sumatorias sobre el índice q se obtiene que,

"ijk = "11n 1i 1j nk + "12n 1i 2j nk + "13n 1i 3j nk + "21n 2i 1j nk + "22n 2i 2j nk


|{z} |{z}
=0 =0
+"23n 2i 3j nk + "31n 3i 1j nk + "32n 3i 2j nk + "33n 3i 3j nk
|{z}
=0
= "12n 1i 2j nk + "13n 1i 3j nk + "21n 2i 1j nk + "23n 2i 3j nk + "31n 3i 1j nk

+"32n 3i 2j nk (1.256)

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y finalmente, si en esta última expresión se desarrollan las sumatorias sobre el índice n


resulta,

"ijk = "121 1i 2j 1k + "122 1i 2j 2k + "123 1i 2j 3k + "131 1i 3j 1k + "132 1i 3j 2k


|{z} |{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 =1 =0 = 1
+ "133 1i 3j 3k + "211 2i 1j 1k + "212 2i 1j 2k + "213 2i 1j 3k + "231 2i 3j 1k
|{z} |{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 =0 = 1 =1
+ "232 2i 3j 2k + "233 2i 3j 3k + "311 3i 1j 1k + "312 3i 1j 2k + "313 3i 1j 3k
|{z} |{z} |{z} |{z} |{z}
=0 =0 =0 =1 =0
+ "321 3i 2j 1k + "322 3i 2j 2k + "323 3i 2j 3k
|{z} |{z} |{z}
= 1 =0 =0
= 1i 2j 3k 1i 3j 2k 2i 1j 3k + 2i 3j 1k + 3i 1j 2k 3i 2j 1k

= ( 1i 2j 3k + 2i 3j 1k + 3i 1j 2k ) ( 1i 3j 2k + 2i 1j 3k + 3i 2j 1k ) (1.257)

resultado que se puede escribir como,

1i 1j 1k
"ijk = 2i 2j 2k (1.258)
3i 3j 3k

De la misma forma se puede escribir que,

"`mr = ( 1` 2m 3r + 2` 3m 1r + 3` 1m 2r ) ( 1` 3m 2r + 2` 1m 3r + 3` 2m 1r ) (1.259)

1` 1m 1r
"`mr = 2` 2m 2r (1.260)
3` 3m 3r

que, como se sabe por la propiedad (1.228) de los determinantes, también es igual al
determinante de la matriz transpuesta,

1` 2` 3`
"`mr = 1m 2m 3m (1.261)
1r 2r 3r

Entonces, al usar los resultados (1.258) y (1.261) se tiene que,

1i 1j 1k 1` 2` 3` 1` 2` 3` 1i 1j 1k
"ijk "`mr = 2i 2j 2k 1m 2m 3m = 1m 2m 3m 2i 2j 2k
Conmutando
3i 3j 3k 1r 2r 3r 1r 2r 3r 3i 3j 3k
(1.262)
pero, como es sabido a partir de la propiedad (1.229) de los determinantes, el producto
de los determinantes de dos matrices es igual al determinante del producto de las dos

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CALCULO VECTORIAL

matrices, entonces es posible reescribir (1.262) resultando,


0 10 1
1` 2` 3` 1i 1j 1k
B CB C
"ijk "`mr = @ 1m 2m 3m A@ 2i 2j 2k A (1.263)
1r 2r 3r 3i 3j 3k

de manera que al efectuar el producto matricial se obtiene,

1` 1i + 2` 2i + 3` 3i 1` 1j + 2` 2j + 3` 3j 1` 1k + 2` 2k + 3` 3k
"ijk "`mr = 1m 1i + 2m 2i + 3m 3i 1m 1j + 2m 2j + 3m 3j 1m 1k + 2m 2k + 3m 3k

1r 1i + 2r 2i + 3r 3i 1r 1j + 2r 2j + 3r 3j 1r 1k + 2r 2k + 3r 3k
(1.264)
pero el elemento 11 se puede escribir como,

1` 1i + 2` 2i + 3` 3i = p` pi = `i (1.265)

y procediendo de la misma forma con el resto de los elementos se obtiene que,

`i `j `k
"ijk "`mr = mi mj mk (1.266)
ri rj rk

por lo tanto,

"ijk "`mr = `i mj rk + `j mk ri + rj mi `k `k mj ri mi `j rk mk rj `i (1.267)


Relación Epsilon-Delta con todos sus índices libres

que es la Relación Epsilon-Delta buscada.

Al hacer r = k en la anterior expresión resulta,

"ijk "`mk = `i mj kk + `j mk ki + kj mi `k `k mj ki mi `j kk mk kj `i (1.268)

de manera que ahora los terceros índices de "ijk "`mk suman. Pero,
8
>
> kk = 11 + 22 + 33 = 3
>
>
>
>
< `j mk ki = `j mi
kj mi `k = mi `j (1.269)
>
>
> `k mj ki = mj `i
>
>
>
:
mk kj `i = mj `i

entonces,

"ijk "`mk = 3 `i mj + `j mi + mi `j mj `i 3 mi `j mj `i

= `i mj mi `j (1.270)

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

y como las deltas son simétricas,

"ijk "`mk = i` jm im j` (1.271)


Relación Epsilon-Delta con un índice mudo

relación que es muy útil en cálculo vectorial.

1.4 Transformaciones de coordenadas


Si se emplea notación indicial, los ejes x, y y z de un sistema de coordenadas carte-
sianas14 S pueden ser designados por la letra x con un subíndice como sigue,

Figura 1.5: (a) Sistema de coordenadas cartesianas en notación ordinaria (x; y; z). (b) Sistema de coordenadas cartesianas en
notación indicial (x1 ; x2 ; x3 ).

(x; y; z) ! (x1 ; x2 ; x3 ) ! xi , i = 1; 2; 3 (1.272)

lo cual se ilustra en la figura 1.5. Este cambio facilitará muchísimo todo el estudio que
resta en este capítulo.

1.4.1 Transformación de coordenadas directa e inversa


Se considerará una transformación que consiste en una simple rotación de los
ejes de un sistema S de coordenadas cartesianas que, como se sabe, es ortogonal.
Esta transformación preserva todos los ángulos15 , por lo tanto, ángulos rectos en el sis-
tema de coordenadas cartesianas original serán también rectos en el nuevo sistema
14
Ver apéndice F.6 para una biografía resumida de Descartes (Renatus Cartesius).
15
Las rotaciones son transformaciones lineales que preservan longitudes y ángulos, es decir, son
isometrías.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

originado por la rotación, el cual es igualmente cartesiano. Se utilizará la notación


S (x1 ; x2 ; x3 ) para indicar que se trata de un sistema de coordenadas cartesianas S de
ejes (x1 ; x2 ; x3 ) y sólo se considerarán estos sistemas de coordenadas, a menos que se
indique otro tipo.

Considérese ahora un punto P en el plano y ubicado en él mediante un sistema


S (x1 ; x2 ), de tal manera que sus coordenadas vienen dadas por el par ordenado (x1 ; x2 ).
Al rotar S, en el mismo plano, un ángulo alrededor de su origen y en sentido antiho-
rario, se obtiene un nuevo sistema S 0 (x01 ; x02 ), como se muestra en la figura 1.6a. En este
nuevo sistema S 0 las coordenadas de P vienen dadas por el par ordenado (x01 ; x02 ).

Figura 1.6: (a) Rotación, en sentido antihorario, del sistema S (x1 ; x2 ) alrededor de su origen un ángulo para obtener el nuevo
sistema S 0 x01 ; x02 . Se muestran las coordenadas de un punto P con respecto a ambos sistemas. (b) Cálculo de las
nuevas coordenadas x01 ; x02 de P en función de las viejas (x1 ; x2 ).

Es posible encontrar las nuevas coordenadas (x01 ; x02 ) de P en función de las viejas
(x1 ; x2 ). Fácilmente, a partir de la figura 1.6b, se puede determinar que,
(
x01 = 0B + AC = x1 Cos + x2 Sen
(1.273)
x02 = CP AB = x1 Sen + x2 Cos

poniéndose atención en los triángulos rectángulos 0BA y ACP . Se desea ahora


que en las anteriores expresiones sólo aparezca la función coseno, cuyo objetivo será
notorio un poco más adelante. Al usar la identidad trigonométrica,

Cos ( ) = Cos Cos Sen Sen (1.274)

es fácil encontrar que,


Sen = Cos (1.275)
2
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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

y que,
+ Sen = Cos (1.276)
2
resultando que ahora (1.273) se pueda escribir como,
(
x01 = x1 Cos + x2 Cos 2
(1.277)
x02 = x1 Cos 2 + + x2 Cos
Se introducirán ahora las cantidades,

ij = Cos ]ij (1.278)

donde ]ij indica el ángulo entre el eje x0i y el eje xj . Entonces, a partir de la figura 1.6a
se tiene que, 8
>
> Cos = Cos ]11 = 11
>
< Cos
2
= Cos ]12 = 12
(1.279)
> Cos 2 +
>
> = Cos ]21 = 21
:
Cos = Cos ]22 = 22
de aquí que (1.277) pueda escribirse como,
(
x01 = 11 x1 + 12 x2
(1.280)
x02 = 12 x1 + 22 x2

En este momento es cuando se hace notorio el objetivo de hacer que sólo aparezca
la función coseno en (1.273), pues dicho cambio ha permitido simplificar su escritura.
Es fácil pensar, a partir del anterior resultado, que para el caso de un sistema de coor-
denadas en tres dimensiones debe resultar que,
8
> 0
< x1 = 11 x1 + 12 x2 + 13 x3
x02 = 21 x1 + 22 x2 + 23 x3 (1.281)
>
: 0
x3 = 31 x1 + 32 x2 + 33 x3
que también, usando notación indicial, pueden escribirse en una forma más simple
como,

x0i = ij xj (1.282)
2 3
6 Transformación que permite pasar del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) 7
4 5
al S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) . Transformación Directa.
Mediante un procedimiento análogo al seguido para hallar (1.282), se puede en-
contrar que la transformación que permite pasar del sistema primado al no primado
viene dada por, 8
> 0 0 0
< x1 = 11 x1 + 21 x2 + 31 x3
x2 = 12 x01 + 22 x02 + 32 x03 (1.283)
>
:
x3 = 13 x01 + 23 x02 + 33 x03

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

que al usar notación indicial se pueden escribir en una forma más simple como,

0
xi = ji xj (1.284)
2 3
6 Transformación que permite pasar del sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) 7
4 5
al S (x1 ; x2 ; x3 ) . Transformación Inversa.

Las cantidades ij en (1.281) o (1.282) pueden agruparse en la matriz cuadrada,


0 1
11 12 13
B C
=@ 21 22 23 A (1.285)
31 32 33

que se denomina Matriz de Transformación o, en el caso específico de las rotaciones,


se le denomina Matriz de Rotación. Nótese que la matriz para la trasformación inversa
(1.284) es la transpuesta de (1.282),
0 1
11 21 31
T B C
=@ 12 22 32 A (1.286)
13 23 33

La matriz es ortogonal, es decir, cumple con la definición (1.252) y su determinante


es 1 como lo especifica la propiedad (1.253). Esto se mostrará en la siguiente sección.

Usando (1.285), (1.286) y representando las coordenadas viejas y nuevas como ma-
trices columna, las transformaciones (1.282) y (1.284) pueden escribirse matricialmente
como,
8 0 1 0 10 1
>
> x 0
x
>
> 1
B 0 C B
11 12 13
CB
1
C
>
> 0
= !
>
> X X @ x 2 A = @ 21 22 23 A @ x2 A
>
>
>
> x03 31 32 33 x3
>
>
>
>
< Representación matricial de la Transformación Directa (1.282)
0 1 0 10 1 (1.287)
>
> x x 0
>
> 1 11 21 31 1
>
> T 0 B C B CB 0 C
>
> X = X ! =
@ x2 A @ 12 22 32 A @ x2 A
>
>
>
> x3 x03
>
> 13 23 33
>
>
: Representación matricial de la Transformación Inversa (1.284)

...............................................................................................

EJEMPLO 1.22
Se tiene un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ), como el mostrado
en la figura 1.7.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Figura 1.7: Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) rotado = 15 alrededor de su eje x2 en sentido antihorario.

Este sistema es rotado alrededor de su eje x2 un ángulo = 15 = 12 en sentido


0 0 0 0
antihorario, para así obtener el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (a) Encontrar la matriz de transfor-
mación , (b) calcular su determinante y (c) dado un punto P (5; 7; 4) en el sistema S,
hallar sus coordenadas en el nuevo sistema S 0 .
SOLUCION:

(a) Al usar (1.278), los elementos de la matriz de transformación son,


8
11 = Cos ]11 = Cos 12 = 0; 966
>
>
>
>
>
>
>
> 12 = Cos ]12 = Cos 2 = 0
>
>
>
> 13 = Cos ]13 = Cos 2 + 12 = 0; 259
>
>
>
< 21 = Cos ]21 = Cos 2 = 0
>
22 = Cos ]22 = Cos 0 = 1 (1.288)
>
>
>
> 23 = Cos ]23 = Cos 2 = 0
>
>
>
31 = Cos ]31 = Cos 2
>
> = 0; 259
>
> 12
>
>
>
> 32 = Cos ]32 = Cos 2 = 0
>
:
33 = Cos ]33 = Cos 12 = 0; 966

entonces la matriz de transformación viene dada por,


0 1 0 1
11 12 13 0; 966 0 0; 259
B C B C
=@ 21 22 23 A=@ 0 1 0 A (1.289)
31 32 33 0; 259 0 0; 966

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CALCULO VECTORIAL

(b) Al aplicar la regla nemotécnica de Sarrus mostrada en la figura 1.4 se obtiene que,
0 1
0; 966 0 0; 259
B C
det ( ) = @ 0 1 0 A
0; 259 0 0; 966
= (0; 966) (1) (0; 966) + (0) (0) (0; 259) + (0) (0) ( 0; 259) ( 0; 259) (1) (0; 259)
(0) (0) (0; 966) (0) (0) (0; 966) (1.290)

de donde,
det ( ) = 1 (1.291)

(c) Al usar (1.282) resulta que,


8
> 0
< x1 = 1j xj = 11 x1 + 12 x2 + 13 x3 = (0; 966) (5) + (0) (7) + ( 0; 259) (4)
x02 = 2j xj = 21 x1 + 22 x2 + 23 x3 = (0) (5) + (1) (7) + (0) (4) (1.292)
>
: 0
x3 = 3j xj = 31 x1 + 32 x2 + 33 x3 = (0; 259) (5) + (0) (7) + (0; 966) (4)

de donde las coordenadas (x01 ; x02 ; x03 ) de P en el nuevo sistema son,


8
> 0
< x1 = 3; 794
x02 = 7 (1.293)
>
: 0
x3 = 5; 159

...............................................................................................

1.4.2 Condiciones de ortogonalidad de las matrices de transformación


En esta sección se encontrarán las condiciones que imponen las rotaciones, como
las presentadas en la sección anterior, sobre los elementos ij de la matriz de transfor-
mación (1.285), las cuales se denominan Condiciones de Ortogonalidad.
Para encontrar las mencionadas condiciones, es necesario recordar dos relaciones
trigonométricas que serán muy útiles y cuya prueba está como problema al final del
capítulo. En la figura 1.8a se muestra una semirrecta L ubicada en un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ).
Es posible mostrar, a partir de consideraciones trigonométricas, que los cosenos de los
ángulos , y (Angulos Directores) que forma dicha semirrecta con relación a los ejes
x1 , x2 y x3 respectivamente, satisfacen la relación trigonométrica,

Cos2 + Cos2 + Cos2 =1 (1.294)

donde Cos , Cos , Cos son los llamados Cosenos Directores de L.

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CALCULO VECTORIAL

Figura 1.8: (a) Semirrecta L ubicada en un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). Se indican los ángulos que forma L con respecto a cada uno de
los ejes. (b) Semirrectas LA y LB que forman un ángulo entre sí, ubicadas de la misma forma anterior. También se
indican los ángulos correspondientes con respecto a los ejes.

Por otro lado, en la figura 1.8b se muestran semirrectas LA y LB , formando un ángulo


entre ellas. En este caso es posible mostrar, igualmente a partir de consideraciones
trigonométricas, que el coseno del ángulo viene dado por,

Cos = Cos A Cos B + Cos A Cos B + Cos A Cos B (1.295)

donde Cos A , Cos A , Cos A son los cosenos directores de LA y Cos B, Cos B, Cos B son
los cosenos directores de LB .

Figura 1.9: (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Nuevo sistema S 0 x01 ; x02 ; x03 que se obtiene, a partir del anterior, mediante una rotación
arbitraria alrededor de un eje arbitrario E que pasa por su origen. (c) Los nuevos ejes x01 x02 x03 vistos como segmentos de
recta ubicados en el viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ).

Se procederá ahora a encontrar las mencionadas condiciones. Supóngase que se


tiene, como antes, un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ) pero con un eje arbitrario E

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

que pasa por su origen, como se muestra en la figura 1.9a. Si se realiza una rotación ar-
bitraria de este sistema alrededor de E, se obtiene un nuevo sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) como
se muestra en la figura 1.9b.

Ahora, los tres ejes x01 , x02 y x03 de S 0 pueden ser vistos como tres semirrectas ubicadas
en el viejo sistema S, como se muestra en la figura 1.9c. En esta figura es fácil notar
que los ángulos ]ij son los , y de cada uno de los mencionados ejes. Por lo tanto,
al aplicar la relación trigonométrica (1.294) a cada uno de los nuevos ejes resultan las
relaciones, 8
< Cos ]11 + Cos ]12 + Cos ]13 = 1, para el eje x1
2 2 2 0
>
Cos2 ]21 + Cos2 ]22 + Cos2 ]23 = 1, para el eje x02 (1.296)
>
:
Cos2 ]31 + Cos2 ]32 + Cos2 ]33 = 1, para el eje x03
que, al usar (1.278) y usar el convenio de suma de Einstein, se pueden reescribir como,
8
2 2 2
>
< 11 + 12 + 13 = 1 =) 1` 1` = 1
2 2 2
21 + 22 + 23 = 1 =) 2` 2` = 1 (1.297)
>
: 2 2 2
31 + 32 + 33 = 1 =) 3` 3` = 1

donde se puede observar que estas tres expresiones pueden compactarse mediante,

qj pj = 1, para q = p (1.298)

Figura 1.10: (a) Los nuevos ejes x01 x02 vistos como segmentos de recta ubicados con respecto al viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Los
nuevos ejes x01 x03 vistos como segmentos de recta ubicados con respecto al viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (c) Los nuevos
ejes x02 x03 vistos como segmentos de recta ubicados con respecto al viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ).

Por otro lado, si se obvia al eje x03 en la figura 1.9b resulta la situación mostrada en la
figura 1.10a, en la que los ejes x01 y x02 pueden ser considerados como dos semirrectas
ubicadas en el viejo sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) formando un ángulo de 2 entre ambos [cuando

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CALCULO VECTORIAL

el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) fue rotado, los ángulos de 2 entre sus ejes no fueron alterados,
manteniéndose el mismo entre los ejes del nuevo sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 )]. En la figura 1.10b
se muestra una situación análoga pero cuando se obvia al eje x02 , quedando los ejes
x01 ,x03 y en la figura 1.10c cuando se obvia al eje x01 , quedando los ejes x02 ,x03 . Por lo
tanto, de lo anterior, al aplicar la relación (1.295) a cada uno de los mencionados
casos resultan las relaciones,
8
< Cos ]11 Cos ]21 + Cos ]12 Cos ]22 + Cos ]13 Cos ]23 = Cos 2 , cuando se obvia al eje x3
> 0

Cos ]11 Cos ]31 + Cos ]12 Cos ]32 + Cos ]13 Cos ]33 = Cos 2 , cuando se obvia al eje x02
>
:
Cos ]21 Cos ]31 + Cos ]22 Cos ]32 + Cos ]23 Cos ]33 = Cos 2 , cuando se obvia al eje x01
(1.299)
que, al usar (1.278) y usar el convenio de suma de Einstein, se pueden reescribir como,
8
>
< 11 21 + 12 22 + 13 23 = 0 =) 1` 2` = 0
11 31 + 12 32 + 13 33 = 0 =) 1` 3` = 0 (1.300)
>
:
21 31 + 22 32 + 23 33 = 0 =) 2` 3` = 0

donde se puede observar que estas tres expresiones pueden compactarse mediante,

q` p` = 0, para q 6= p (1.301)

Finalmente, al usar la definición (1.49) de la Delta de Kronecker, es fácil notar que los
resultados (1.298) y (1.301) se pueden escribir como una simple expresión mediante,

q` p` = qp (1.302)
Condiciones de Ortogonalidad para la Transformación Directa

que son las condiciones de ortogonalidad buscadas y representa un sistema de 6 ecua-


ciones.

Si, en caso contrario al anteriormente desarrollado, en la figura 1.9c los tres ejes x1 ,
x2 y x3 del viejo sistema son vistos como tres semirrectas ubicadas en el nuevo sistema
resulta que,

`q `p = qp (1.303)
Condiciones de Ortogonalidad para la Transformación Inversa

que también representa un conjunto de 6 ecuaciones, cuya prueba está como prob-
lema al final del texto.

Cualquiera de las condiciones (1.302) y (1.303) son equivalentes para proporcionar


las relaciones de ortogonalidad para un sistema de coordenadas dado. La validez de

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 69
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

(1.302) implica la validez (1.303) y viceversa, puesto que las transformaciones entre dos
sistemas de coordenadas en cualquier dirección son equivalentes.

Se puede mostrar que cumple con la definición (1.252) de matriz ortogonal. En


efecto, al hacer el producto de la misma por su transpuesta resulta,
0 10 1
11 12 13 11 21 31
T B CB C
= @ 21 22 23 A@ 12 22 32 A
31 32 33 13 23 33
0 2
1
11+ 212 + 213 11 21 + 12 22 + 13 23 11 31 + 12 32 + 13 33
B 2 2 2 C
= @ 21 11 + 22 12 + 23 13 21 + 22 + 23 21 31 + 22 32 + 23 33 A
2 2 2
31 11 + 32 12 + 33 13 31 21 + 32 22 + 33 23 31 + 32 + 33
(1.304)

T T T
donde los elementos 11
, 22
y 23
son iguales a 1 debido a (1.297) y el
resto son nulos debido a (1.300), por lo que se obtiene,
0 1
1 0 0
T B C
=@ 0 1 0 A (1.305)
0 0 1

o,
T
=I (1.306)
resultado que es válido solamente para matrices ortogonales. De aquí es fácil mostrar
que det ( ) no es nulo. En efecto, de (1.306) se tiene que,

T
det = det (I) = 1 (1.307)

Al usar ahora la propiedad (1.229) resulta,

T
det ( ) det =1 (1.308)

y al usar aquí la propiedad (1.228) se obtiene que,

det ( ) det ( ) = [det ( )]2 = 1 (1.309)

de donde,
det ( ) = 1 (1.310)
lo cual significa que es inversible (véase sección 1.2.7.3) pudiéndose escribir que,

1
=I (1.311)

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

que es válido para cualquier matriz cuadrada inversible, en concordancia con la defini-
ción (1.235) de matriz inversa.

Entonces, al comparar miembro a miembro (1.306) y (1.311) resulta,


T 1
= (1.312)

que es idéntica a la definición (1.252) de matriz ortogonal, como se quería mostrar.

1.4.3 Transformaciones Sucesivas


Supóngase que a partir de la rotación, alrededor de un eje arbitrario que pasa por
su origen, de un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) se obtiene un nuevo sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) y que,
finalmente, se rota este último alrededor de otro eje arbitrario para obtener así otro
nuevo sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ). En este momento puede surgir la pregunta: ¿existirá una
matriz de transformación que permita pasar del sistema x1 x2 x3 al x001 x002 x003 directamente?.
La respuesta es afirmativa. En efecto, matricialmente para la primera rotación se tiene
que,
X0 = 1 X (1.313)
donde 1 es la matriz de transformación involucrada. Para la segunda se tiene que,

X00 = 2X
0
(1.314)

donde 2 es la matriz de transformación involucrada. Entonces, al sustituir (1.313) aqui


resulta,
X00 = 2 1X (1.315)
que permite pasar directamente del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al S 00 (x001 ; x002 ; x003 ), donde es posi-
ble decir que,
= 2 1 (1.316)
es la matriz de transformación necesaria para hacerlo de esta forma. Para el caso de
tres rotaciones sucesivas 1 , 2 , 3 resulta,

X000 = 3 2 1X (1.317)

siendo,
= 3 2 1 (1.318)
la matriz de transformación que permite pasar directamente del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al
sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ). Así, de la misma forma, para n rotaciones sucesivas se tiene que,

= n n 1 n 2 ::: 3 2 1 (1.319)
Para rotaciones sucesivas

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Figura 1.11: Ejemplo de no conmutatividad de las rotaciones. (a) De un paralelepípedo se efectúan dos rotaciones sucesivas de 2
en sentido antihorario, primero alrededor del eje x3 y luego alrededor del eje x1 . (b) Partiendo de la misma orientación
del paralelepípedo, se efectúan las dos rotaciones anteriores en orden inverso.

En conclusión: si se tiene un sistema de coordenadas cartesianas que es el resultado


de realizar un determinado número de rotaciones sucesivas a partir de un dado sistema
S (x1 ; x2 ; x3 ), la matriz de transformación que permite pasar directamente del sistema
dado al último es aquella que se obtiene del producto matricial de las matrices de
transformación individuales en orden inverso, comenzando con la matriz de la última
rotación y terminando con la de la primera (justo en ese orden pues, recuérdese que,
el producto de matrices no es conmutativo en general).

Debido a que las matrices de transformación n ; n 1 ; n 2 ; : : : ; 3 ; 2 ; 1 son ortog-


onales, la matriz resultante del producto (1.319) es también ortogonal en virtud de la
propiedad 2 de la sección 1.2.8.

Es de hacer notar que el orden en que se realizan las rotaciones es importante, pues
está relacionado al orden de los factores en el producto matricial (1.319). Debido a
que el producto de matrices es no conmutativo en general, el intercambiar el orden en
(1.319) afecta el resultado final de las rotaciones, como se ilustra en la figura 1.11 para
un caso particular.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

...............................................................................................

EJEMPLO 1.23
Se rota un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un águlo = 43 rad alrededor de su
eje x1 . Luego, el sistema resultante S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) es rotado un águlo # = 6 rad alrededor
del eje x03 obteniéndose así un sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ). Determinar: (a) la matriz de trans-
00
formación que permite pasar de S a S y (b) la matriz de transformación que permite
00
pasar de S a S.

Figura 1.12: (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Sistema S 0 x01 ; x02 ; x03 . (c) Sistema S 00 x00 00 00
1 ; x2 ; x 3 .

SOLUCION:

(a) Para hallar la matriz de transformación que permite pasar del sistema S al S 00 es
necesario hallar primero la matriz de transformación 1 que permite pasar de S a
S 0 y la matriz 2 que permite pasar de S 0 a S 00 . A partir de la figura 1.12b se tiene
que los elementos de la matriz de transformación 1 vienen dados por,
8
11 = Cos ]11 = Cos 0 = 1
>
>
>
>
>
>
>
> 12 = Cos ]12 = Cos 2 = 0
>
>
>
> 13 = Cos ]13 = Cos 2 = 0
>
>
>
< 21 = Cos ]21 = Cos 2 = 0
>
22 = Cos ]22 = Cos 3 =
2 1
(1.320)
>
>
2
p
>
> 23 = Cos ]23 = Cos 6 =
5 3
>
> 2
>
31 = Cos ]31 = Cos 2 = 0
>
>
>
> p
>
> = Cos ] = Cos = 3
>
> 32 32 6 2
>
:
33 = Cos ]33 = Cos 3 =
4 1
2

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

de manera que, 0 1
1 0 0
p
B 1 3 C
1 =@ 0 A (1.321)
p2 2
3 1
0 2 2

Por otro lado, a partir de la figura 1.12c se tiene que los elementos de la matriz de
transformación 2 vienen dados por,
8 p
>
>
> 11 = Cos ] 11 = Cos 6
= 2
3
>
>
> 12 = Cos ]12 = Cos 3 = 2
1
>
>
>
>
>
> 13 = Cos ]13 = Cos 2 = 0
>
>
>
< 21 = Cos ]21 = Cos 3 =p 2
2 1
>
22 = Cos ]22 = Cos 6 = 2
3
(1.322)
>
>
>
> 23 = Cos ]23 = Cos 2 = 0
>
>
>
31 = Cos ]31 = Cos 2 = 0
>
>
>
>
>
>
>
> 32 = Cos ]32 = Cos 2 = 0
>
:
33 = Cos ]33 = Cos 0 = 1

de manera que, 0 p 1
3 1
2
0
p2
B 1 3 C
2 =@ 2 2
0 A (1.323)
0 0 1
Finalmente la matriz que permite pasar de S a S 00 es,
0 p 10 1
3 1
2 2
0 1 0 0
B 1 p3 CB 1
p
3 C
= 2 1 = @ 2 2 0 A@ 0 A (1.324)
p2 2
0 0 1 0 23 1
2

de aquí que,
0 p p 1
3 1 3
2 p4 4
B 1 3 3 C
=@ 2 A (1.325)
p4 4
3 1
0 2 2

(b) La matriz de transformación e que permite pasar de S a S viene dada por la matriz
00

inversa de (1.325) que, por ser ortogonal, es igual a su transpuesta. Por lo tanto,
0 p 1
3 1
2
0
p2 p
e= 1 T B 1 3 3 C
= =@ A (1.326)
p4 4 2
3 3 1
4 4 2

...............................................................................................

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

EJEMPLO 1.24
Angulos de Euler16 . Se realizan las siguientes rotaciones en sen-
tido antihorario: se rota el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ), mostrado en la figura 1.13, un ángulo
alrededor de su eje x3 , para así obtener el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ). Luego, se rota el sistema
S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) un ángulo # alrededor de su eje x01 , para obtener así el sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ).
Por último, se rota el sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ) un ángulo alrededor de su eje x003 , para así
obtener finalmente el sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ). Encuéntrese la matriz de transformación
que permite pasar directamente del sistema S al S 000 y la que permite pasar del sistema
S 000 al S.

Figura 1.13: Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ).

SOLUCION: lo primero que se debe hacer es encontrar la matriz de transformación


correspondiente a cada rotación efectuada.
Para la primera rotación, ver figura 1.14a, es fácil determinar que los elementos de
la matriz de transformación vienen dados por,
8
> 11 = Cos ]11 = Cos
>
>
>
>
12 = Cos ]12 = Cos 2
>
> = Sen
>
>
>
> 13 = Cos ]13 = Cos 2 = 0
>
>
>
>
< 21 = Cos ]21 = Cos 2 +
> = Sen
22 = Cos ]22 = Cos (1.327)
>
>
>
> 23 = Cos ]23 = Cos 2 = 0
>
>
>
31 = Cos ]31 = Cos 2 = 0
>
>
>
>
>
32 = Cos ]32 = Cos 2 = 0
>
>
>
>
:
33 = Cos ]33 = Cos 0 = 1

donde el superíndice indica el ángulo involucrado en la rotación. Por lo tanto, la


16
Véase apéndice F.7 para una biografía resumida de Euler.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Figura 1.14: (a) Rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) para obtener el sistema S 0 x01 ; x02 ; x03 . (b) Rotación del sistema S 0 x01 ; x02 ; x03 para
obtener el sistema S 00 x00 00 00
1 ; x2 ; x3 . (c) Rotación del sistema S
00 x00 ; x00 ; x00 para obtener el sistema S 000 x000 ; x000 ; x000 .
1 2 3 1 2 3

matriz de transformación en este caso es,


0 1
Cos Sen 0
B C
= @ Sen Cos 0 A (1.328)
0 0 1

Para la segunda rotación, ver figura 1.14b, se tiene que los elementos de la matriz
de transformación son,
8
11 = Cos ]11 = Cos 0 = 1
>
>
#
>
>
>
12 = Cos ]12 = Cos 2 = 0
>
>
#
>
>
>
13 = Cos ]13 = Cos 2 = 0
#
>
>
>
>
>
< 21 = Cos ]21 = Cos 2 = 0
#
>
22 = Cos ]22 = Cos #
#
(1.329)
>
>
>
> 23 = Cos ]23 = Cos 2
#
# = Sen #
>
>
>
31 = Cos ]31 = Cos 2 = 0
>
>
#
>
>
>
32 = Cos ]32 = Cos 2 + # =
>
>
#
Sen #
>
>
: # = Cos ] = Cos #
33 33

de donde, 0 1
1 0 0
# B C
=@ 0 Cos # Sen # A (1.330)
0 Sen # Cos #

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Para la última rotación, ver figura 1.14c, se tiene que,


8
11 = Cos ]11 = Cos
>
>
>
>
>
12 = Cos ]12 = Cos 2
>
> = Sen
>
>
>
13 = Cos ]13 = Cos 2 = 0
>
>
>
>
>
< 21 = Cos ]21 = Cos 2 +
> = Sen
22 = Cos ]22 = Cos (1.331)
>
>
>
> 23 = Cos ]23 = Cos 2 = 0
>
>
>
31 = Cos ]31 = Cos 2 = 0
>
>
>
>
>
32 = Cos ]32 = Cos 2 = 0
>
>
>
>
:
33 = Cos ]33 = Cos 0 = 1

de donde, 0 1
Cos Sen 0
B C
= @ Sen Cos 0 A (1.332)
0 0 1
Entonces, la matriz de transformación que permite pasar del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al
sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ) es,
0 10 10 1
Cos Sen 0 1 0 0 Cos Sen 0
# B CB CB C
= = @ Sen Cos 0 A@ 0 Cos # Sen # A @ Sen Cos 0 A
0 0 1 0 Sen # Cos # 0 0 1
(1.333)
de aquí que,
0 1
Cos Cos Cos # Sen Sen Cos Sen + Cos Cos # Sen Sen Sen #
B C
= @ Cos Sen Cos Cos # Sen Cos Cos Cos # Sen Sen Cos Sen # A
Sen Sen # Cos Sen # Cos #
(1.334)

Luego, la matriz de transformación e que permite pasar del sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ) al
sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) es,
e= 1
= T (1.335)

0 1
Cos Cos Cos # Sen Sen Cos Sen Cos Cos # Sen Sen Sen #
e =B
@ Cos Sen + Cos Cos # Sen Cos Cos Cos # Sen Sen
C
Cos Sen # A
Sen Sen # Cos Sen # Cos #
(1.336)

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Figura 1.15: Angulos de Euler vistos en conjunto. Se muestra el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) fijo en el espacio y el sistema S 000 x000 000 000
1 ; x2 ; x 3
ligado al cuerpo rígido.

A los águlos , # y se les denominan Angulos de Euler y fueron introducidos por


Leonhard Euler17 , quien probó que el movimiento general de un Cuerpo Rígido18 , cuando
un punto se mantiene fijo, corresponde a una serie de rotaciones alrededor de tres ejes
de coordenadas ortogonales, como se muestra en la figura 1.15. Este resultado se
conoce como el Teorema de Euler. Existen variedad de otras posibles elecciones para
estos ángulos, pero la más común y conveniente son los Angulos de Euler.

Supóngase que se observa el movimiento de un cuerpo rígido desde el sistema in-


ercial S (X1 ; X2 ; X3 ) externo al mismo, como se muestra en la figura 1.16. Si se identifica
al sistema coordenado S (x1 ; x2 ; x3 ) como el sistema cuyos ejes son paralelos al del sis-
tema S (X1 ; X2 ; X3 ) y cuyo origen está en el cuerpo rígido (por ejemplo, en su centro de
masa); y al sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ) como el sistema móvil que está sujeto firmemente al
cuerpo rígido (rota sujeto a él) y cuyo origen coincide con el de S (x1 ; x2 ; x3 ), entonces
la matriz de rotación dada por (1.334) describirá por completo y sin ambigüedad
la orientación relativa del sistema S 000 (x000 000 000
1 ; x2 ; x3 ) relativa al sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) y, por lo
tanto, relativa al sistema externo S (X1 ; X2 ; X3 ) por tener ejes paralelos al mismo.
Cada uno de estos ángulos, ver figura 1.15, recibe una denominación particular:

1. Al ángulo se le denomina Angulo de Precesión y sus valores están en el intervalo


17
Ver apéndice F.7 para una biografía resumida de Euler.
18
Un Cuerpo Rígido es un sistema formado por muchas partículas de tal forma que las distancias entre
ellas permanezcan constantes.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Figura 1.16: Se muestran el sistema inercial S (X1 ; X2 ; X3 ) externo al cuerpo rígido, el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) de ejes paralelos al
del sistema S (X1 ; X2 ; X3 ) y cuyo origen está en el cuerpo rígido (por ejemplo, en su centro de masa) y el sistema
S 000 x000 000 000 sujeto firmemente al cuerpo rígido (rota sujeto a él) y cuyo origen coincide con el de S (x ; x ; x ).
1 ; x 2 ; x3 1 2 3

2 [0; 2 ]. Es el ángulo de rotación alrededor del eje x3 , sobre el plano x1 x2 , medido


desde el eje x1 hasta el eje x001 = N , siendo N la línea de intersección del plano x000 000
1 x2
con el plano x1 x2 , la cual recibe el nombre de Línea Nodal.

2. Al ángulo # se le denomina Angulo de Nutación y sus valores están en el intervalo


# 2 [0; ]. Es el ángulo de rotación alrededor de la línea nodal x001 = N , medido desde
x3 hasta x000
3.

3. Finalmente, al ángulo se le denomina Angulo de Rotación Propia y sus valores


están en el intervalo 2 [0; 2 ]. Es el ángulo de rotación alrededor del eje x000
3 , sobre
000 000 00 000
el plano x1 x2 , medido desde x1 = N a x1 .

Desafortunadamente, en la literatura, la definición de estos ángulos no es siempre la


misma. Difieren en el sentido de rotación y en la elección de la línea nodal, por lo cual
debe tenerse mucho cuidado al revisar la literatura existente.

...............................................................................................

1.4.4 Transformaciones Propias e Impropias


El resultado (1.310), en concordancia con la propiedad (1.253) de las matrices or-
togonales, afirma que el determinante de las matrices de transformación puede ser
1 o 1.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

1.4.4.1 Transformación Propia

En aquellos casos en que det ( ) = 1, la transformación ortogonal es una Transfor-


mación Propia (como la mostrada en el ejemplo 1.22).

Las Transformaciones Propias tienen la propiedad de preservar la ori-


entación (sistema de mano derecha y de mano izquierda, ver figura 1.17)
de los sistemas de coordenadas.

Figura 1.17: (a) Sistema de mano derecha: se le llama así debido a que, si los dedos de la mano derecha se doblan de modo que
se curven desde el eje x1 positivo hacia el eje x2 positivo, entonces el pulgar apunta en la dirección del eje x3 positivo.
(b) Sistema de mano izquierda: llama así debido a que, si los dedos de la mano izquierda se doblan de modo que se
curven desde el eje x1 positivo hacia el eje x2 positivo, entonces el pulgar apunta en la dirección del eje x3 positivo.

Todas las rotaciones efectuadas hasta aquí son propias, lo cual es verificable fácil-
mente al encontrar el determinante de la matriz de transformación para cada caso
particular.

1.4.4.2 Transformación Impropia

Cuando det ( ) = 1, la transformación ortogonal es una Transformación Impropia.

Una Transformación Impropia consiste en una rotación propia más


una Reflexión o una Inversión.

Las rotaciones no son las únicas transformaciones ortogonales. Otros tipos de trans-
formaciones ortogonales son la denominada Reflexión y la Inversión.

Una Reflexión es una transformación ortogonal donde a los ejes de


un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) se les hace una imagen especular con respecto a
un plano espejo que pasa por el origen de éste.

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CALCULO VECTORIAL

Figura 1.18: (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al que se le aplica una reflexión con respecto a un plano espejo contenido en el plano x2 x3 .
(b) Resultado de la transformación.

Considérese la transformación mostrada en la figura 1.18. En ésta se ha efectuado


una reflexión del eje x1 con respecto a un plano espejo que coincide con el plano
x2 x3 . Es fácil encontrar que la matriz de transformación viene dada por,
0 1
1 0 0
B C
1 = @ 0 1 0 A (1.337)
0 0 1

cuyo determinante es 1 indicando que es una transformación impropia, por lo que


puede ser obtenida a partir de una rotación más una reflexión o una inversión. En
efecto, el anterior resultado también se puede obtener como sigue:

Figura 1.19: (a) Rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de rad alrededor del eje x2 y en sentido antihorario. (b) Sistema
S x01 ; x02 ; x03 resuldado de la anterior rotación.

1. Primero se efectúa una rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de rad alrededor
del eje x2 y en sentido antihorario, obteniéndose así el sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) como el

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

mostrado en la figura 1.19 y la matriz de transformación,


0 1
1 0 0
B C
2 = @ 0 1 0 A (1.338)
0 0 1

2. Luego, se efectúa una reflexión del eje x03 , del sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) obtenido en el
anterior paso (figura 1.19b), con respecto a un plano espejo contenido en el plano
x01 x02 , obteniéndose así el sistema S (x001 ; x002 ; x003 ) como el mostrado en la figura 1.20 que
es idéntico al sistema mostrado en la figura 1.18b.La matriz de transformación para

Figura 1.20: (a) Reflexión del eje x03 , del sistema S x01 ; x02 ; x03 , con respecto a un plano espejo contenido en el plano x01 x02 . (b)
Sistema S x00 00 00
1 ; x2 ; x3 resuldado de la anterior reflexión.

este caso es, 0 1


1 0 0
B C
3 =@ 0 1 0 A (1.339)
0 0 1

3. Finalmente, la matriz de transformación 4 que permite pasar del sistema S (x1 ; x2 ; x3 )


al sistema S (x001 ; x002 ; x003 ) viene dada por,
0 10 1 0 1
1 0 0 1 0 0 1 0 0
B CB C B C
4 = 3 2 = @ 0 1 0 A@ 0 1 0 A = @ 0 1 0 A (1.340)
0 0 1 0 0 1 0 0 1

que es idéntica a 1.

Se concluye entonces que para reobtener el resultado (1.337), obtenido a partir de


una reflexión, se tiene que realizar una rotación y luego una reflexión en coresponden-
cia a lo que se había afirmado al principio de esta sección.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Una Inversión es una transformación ortogonal que consiste en


obtener un nuevo sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) cuyos tres ejes son la reflexión, a
través del origen, de los correspondientes tres ejes del sistema S (x1 ; x2 ; x3 )
original.

Matemáticamente,

(x1 ; x2 ; x3 ) ! (x01 ; x02 ; x03 ) = ( x1 ; x2 ; x3 ) (1.341)


Inversión

Figura 1.21: (a) Sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) dado. (b) Nuevo sistema S x01 ; x02 ; x03 (el de ejes resaltados), obtenido del anterior mediante
una Inversión.

En la figura 1.21a se muestra el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) original y en la figura 1.21b se


muestra (con ejes resaltados) el sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) obtenido después de aplicarle una
inversión. A partir de esta última figura es fácil determinar que matriz de transformación
es,
0 1
1 0 0
B C
5 = @ 0 1 0 A (1.342)
0 0 1

cuyo determinante es 1 indicando que es una transformación impropia, por lo que


puede ser obtenida a partir de una rotación más una reflexión o una inversión. En
efecto, el anterior resultado también se puede obtener como sigue:

1. Primero se efectúa una rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de rad alrededor
del eje x3 y en sentido antihorario, obteniéndose así el sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) como el

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CALCULO VECTORIAL

Figura 1.22: (a) Rotación del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de rad alrededor del eje x3 y en sentido antihorario. (b) Sistema
S x01 ; x02 ; x03 resuldado de la anterior rotación.

mostrado en la figura 1.22 y la matriz de transformación,


0 1
1 0 0
B C
6 = @ 0 1 0 A (1.343)
0 0 1

2. Luego, se efectúa una reflexión del eje x03 , del sistema S (x01 ; x02 ; x03 ) obtenido en el
anterior paso (figura 1.22b), con respecto a un plano espejo contenido en el plano
x01 x02 , obteniéndose así el sistema S (x001 ; x002 ; x003 ) como el mostrado en la figura 1.23b que
es idéntico al sistema mostrado en la figura 1.21b.La matriz de transformación para

Figura 1.23: (a) Reflexión del eje x03 , del sistema S x01 ; x02 ; x03 , con respecto a un plano espejo contenido en el plano x01 x02 . (b)
Sistema S x00 00 00
1 ; x2 ; x3 resuldado de la anterior reflexión.

este caso es, 0 1


1 0 0
B C
7 =@ 0 1 0 A (1.344)
0 0 1

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CALCULO VECTORIAL

3. Finalmente, la matriz de transformación 4 que permite pasar del sistema S (x1 ; x2 ; x3 )


al sistema S (x001 ; x002 ; x003 ) viene dada por,
0 10 1 0 1
1 0 0 1 0 0 1 0 0
B CB C B C
8 = 7 6 = @ 0 1 0 A@ 0 1 0 A=@ 0 1 0 A (1.345)
0 0 1 0 0 1 0 0 1

que es idéntica a 5.

Se concluye entonces que para reobtener el resultado (1.342), obtenido a partir de


una reflexión, se tiene que realizar una rotación y luego una reflexión como en el caso
anterior. También se puede obtener este resultado (verificarlo):

1. Rotando S (x1 ; x2 ; x3 ) rad alrededor del eje x1 en sentido antihorario y luego ha-
ciendo una reflexión al eje x01 de S (x01 ; x02 ; x03 ) con respecto a un plano espejo con-
tenido en el plano x02 x03 .

2. Rotando S (x1 ; x2 ; x3 ) rad alrededor del eje x2 en sentido antihorario y luego ha-
ciendo una reflexión al eje x02 de S (x01 ; x02 ; x03 ) con respecto a un plano espejo con-
tenido en el plano x02 x03 .

1.5 Vectores usando notación indicial


En esta sección se hará un repaso, con cierta profundidad, de lo conocido sobre
vectores pero ahora introduciendo la notación indicial.

1.5.1 Componentes cartesianas de un vector y su módulo usando no-


tación indicial
!
En un sistema S (x; y; z), las componentes de un vector A se escriben comúnmente
mediante,
Ax , Ay , Az (1.346)
y los Vectores Coordenados Unitarios, Versores Fundamentales o Vectores Base en la
dirección de sus ejes que suelen indicarse mediante la letra 19 e como,

ebx , eby , ebz (1.347)


19
El uso de la letra e para los vectores unitarios viene de la palabra alemana Einheit, que significa unidad.

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CALCULO VECTORIAL

Figura 1.24: (a) Componentes de un vector en notación común. (b) Componentes de un vector en notación indicial.

como se muestra en la figura 1.24a. Usando esta notación, la expresión de un vector


en función de sus componentes es dada por,
!
A = Ax ebx + Ay eby + Az ebz (1.348)

que es la denominada Descomposición Canónica, mientras que su módulo A viene


dado por, q
A = A2x + A2y + A2z (1.349)

Figura 1.25: Vector de posición.

Existe un vector cuya notación es muy particular al ser representado en un sistema


de coordenadas cartesianas. Se trata del denominado Vector de Posición ! r , mostrado
en la figura 1.25. Como se puede observar, es un vector que se usa para ubicar un
punto P con respecto al origen del sistema de coordenadas. En un sistema S (x; y; z),

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

sus componentes no son denotadas como rx , ry , rz , sino mediante las coordenadas de


su extremo que son las mismas de P . Por lo tanto,
!
r = xb
ex + yb
ey + zb
ez (1.350)

Ahora bien, con la finalidad de introducir la notación indicial, las componentes


(1.346) pueden ser escritas mediante,

A1 , A 2 , A3 (1.351)

respectivamente, mientras que los vectores unitarios (1.347) mediante,

eb1 , eb2 , eb3 (1.352)

respectivamente, como así lo muestra la figura 1.24b. De esta forma,


!
A = A1 eb1 + A2 eb2 + A3 eb3 (1.353)

que, al usar el convenio de suma de Einstein, puede ahora reducirse a la expresión,


!
A = A` eb` (1.354)
2 3
6 Vector en función de sus componentes 7
4 5
usando notación indicial
!
El módulo (1.349) del vector A puede escribirse ahora como,
q
A = A21 + A22 + A23 (1.355)

o al usar el convenio de suma de Einstein,


p p
A = Ai Ai = A2i (1.356)
2 3
6 Módulo de un Vector 7
4 5
usando notación indicial

Finalmente, el vector de posición puede escribirse ahora como,


!
r = x` eb` (1.357)
2 3
6 Vector de Posición en función de sus componentes 7
4 5
usando notación indicial

y su módulo r mediante,
p p
r= xi xi = x2i (1.358)
2 3
6 Módulo del Vector de Posición 7
4 5
usando notación indicial

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

1.5.2 Definición de vector y escalar


Se presentará la definición de vector y escalar que en los cursos más básicos de
Matemática y Física son enseñados, para luego redefinirlos en base al concepto más
técnico de rotación de sistemas de coordenadas y transformación de coordenadas
estudiados en las sección anterior.

1.5.2.1 Definición básica

En los cursos de Matemáticas básicas y de Física General se define Vector y Escalar


de la siquiente forma:

Un Vector es un segmento de recta orientado, que posee magnitud


(o módulo) y dirección. Consiste en un número (magnitud), una unidad
(si representa una cantidad física) y una dirección que es indicada por el
ángulo que forma con respecto a un determinado eje. Además posee,
un punto de aplicación u origen y un extremo. Mientras que, un Escalar
es una cantidad que sólo posee magnitud. Consiste de un número y una
unidad (si representa una cantidad física, por ejemplo).

1.5.2.2 Definición en base a la transformación de sistemas de coordenadas

Póngase atención en la figura 1.26. En la figura 1.26a se muestra una partícula de masa
!
m, ubicada mediante el vector V con respecto al origen del sistema S (x1 ; x2 ; x3 ), siendo
su magnitud V y su dirección con respecto al eje x3 . Si se rota el sistema S (x1 ; x2 ; x3 )
alrededor de un eje arbitrario que pasa por su origen resulta el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ),
como es mostrado en la figura 1.26b, se puede observar que:

1. La masa de la partícula no se ve afectada por la rotación, ya que no se le agrega ni


quita masa como consecuencia de la misma. En decir,

m (x1 ; x2 ; x3 ) = m (x01 ; x02 ; x03 ) (1.359)

Lo mismo ocurriría con la temperatura, rapidéz (módulo de la velocidad), energía,


etc., por ser escalares.

2. La magnitud V del vector tampoco se ve afectada por la rotación, puesto que no


se acorta o alarga como consecuencia de la misma. Es decir,

V (x1 ; x2 ; x3 ) = V (x01 ; x02 ; x03 ) (1.360)

debido a que V es un simple escalar.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

!
Figura 1.26: (a) Partícula de masa m ubicada en un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) con respecto a su origen mediante un vector V . (b) Lo
mismo pero en un sistema S 0 x01 ; x02 ; x03 que es el resultado de la rotación de S (x1 ; x2 ; x3 ) alrededor de un eje que
pasa por su origen.

!
3. La dirección del vector V con respecto al eje x3 se ve afectada como consecuencia
de la rotación, puesto que cambia a un valor e. Es decir,

en S (x1 ; x2 ; x3 ) 6= en S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) (1.361)

En general, cambia su dirección con respecto a los tres ejes. Lo mismo ocurriría con
la velocidad, la fuerza, la cantidad de movimiento, etc., por ser vectores.

En virtud de lo anterior se define Vector y Escalar como:

Un Vector es una cantidad que cambia bajo una transformación de


coordenadas, mientras que un Escalar es aquella cantidad que no cam-
bia bajo la misma.

1.5.2.3 Definición en base a cómo se transforman

Obsérvese ahora la figura 1.27. En la figura 1.27a se muestra un punto P (x1 ; x2 ; x3 )


!
ubicado en un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) y en la figura 1.27b se muestra un vector V ubicado
en el mismo sistema de tal manera que su punto de aplicación coincide con el origen
del sistema. Se puede notar fácilmente, comparando ambas figuras, que V1 , V2 , V3
!
actúan como las coordenadas del punto extremo de V así como x1 , x2 , x3 lo son para
el punto P .

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

!
Figura 1.27: (a) Coordenadas de un punto P en el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ). (b) Coordenadas del extremo de un vector V ubicado en
el sistema anterior de tal forma que su punto de aplicación coincide con el origen del mismo.

!
Debido a lo anterior, las componentes del vector V deben seguir las mismas reglas
(1.304) y (1.306) de transformación de las coordenadas. Por lo tanto,

Vi0 = ij Vj (1.362)
2 ! 3
6 Transformación de las componentes de un vector V 7
4 5
desde el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) . Transformación Directa.

0
Vi = ji Vj (1.363)
2 ! 3
6 Transformación de las componentes de un vector V 7
4 5
desde el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) al S (x1 ; x2 ; x3 ) . Transformación Inversa.
obviamente, se cumplen también las condiciones de ortogonalidad (1.302) y (1.303).

Por otro lado, para un escalar cualquiera se tienen las transformaciones,


0
= (1.364)
2 3
6 Transformación de un escalar 7
4 5
desde el sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) . Transformación Directa.

= 0 (1.365)
2 3
6 Transformación de un escalar 7
4 5
desde el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) al S (x1 ; x2 ; x3 ) . Transformación Inversa.
las cuales indican que el escalar no sufre cambio alguno bajo una transformación,
como ya se había mencionado en la sección anterior. Al escalar también suele llamár-
sele Invariante Escalar.

En particular, los vectores unitarios

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CALCULO VECTORIAL

Se puede definir ahora Vector y Escalar como,

Un Vector es una cantidad cuyas componentes se transforman


como indican (1.362) y (1.363), mientras que un Escalar es aquella canti-
dad que sigue las transformaciones (1.364) y (1.365).

1.5.3 Operaciones con vectores en notación indicial


Antes de comenzar a repasar, ahora con notación indicial, los conocimientos que
ya se tienen sobre las operaciones con vectores; no está demás recordar las propieda-
des de la suma y multiplicacion de escalares vistas en cursos muy básicos de Matemáti-
cas.

Propiedades de la suma de escalares: aquí , y son escalares.

1. Clausura: de la suma de escalares resulta un nuevo escalar,

+ = (1.366)

2. Conmutativa:
+ = + (1.367)

3. Asociativa:
+( + )=( + )+ (1.368)

4. Elemento neutro:
+0= (1.369)

5. Elemento simétrico u opuesto:


+( )=0 (1.370)

Propiedades de la multiplicación de escalares: aquí, al igual que antes, , y son


escalares.

1. Clausura: del producto de dos escalares resulta un nuevo escalar,

= (1.371)

2. Conmutativa:
= (1.372)

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

3. Asociativa:
( )=( ) (1.373)

4. Distributiva con respecto a la suma:

( + )= + (1.374)

5. Distributiva con respecto a la resta:

( )= (1.375)

6. Elemento neutro:
1= (1.376)

7. Elemento simétrico:
1 1
= =1 (1.377)

1.5.3.1 Suma y resta de vectores


! ! ! !
Dados los vectores A ; B ; C ; : : : ; G ; : : :, por (1.354) cada uno de ellos puede ser ex-
presado en componentes mediante,
! ! ! !
A = A` eb` B = Bi ebi C = Cq ebq G = Gj ebj (1.378)
!
por lo tanto el vector suma S viene dado por,
!
S = A` eb` + Bi ebi + Cq ebq + + Gj ebj + (1.379)

o también,
!
S = A` eb` + B` eb` + C` eb` + + G` eb` + (1.380)
de aquí que,
!
S = (A` + B` + C` + + G` + ) eb` (1.381)
Vector Suma escrito en función de sus componentes

siendo su `-ésima componente,

S` = A` + B` + C` + + G` + (1.382)
Componentes S` del vector suma

A partir del resultado (1.381) se llega a la conclusión de que,

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

La suma de vectores se hace componente a componente.

!
De la misma forma, el vector resta R viene dado por,
!
R = A` eb` Bi ebi Cq ebq Gj ebj (1.383)

o también,
!
R = A` eb` B` eb` C` eb` G` eb` (1.384)
de aquí que,
!
R = (A` B` C` G` ) eb` (1.385)
Vector Resta escrito en función de sus componentes

siendo su `-ésima componente,

R ` = A` B` C` G` (1.386)
Componentes R` del vector resta

A partir del resultado (1.385) se llega a la conclusión de que,

La resta de vectores se hace, igual que en la suma, componente a


componente.

El anterior resultado era de esperarse pues, la resta de vectores siempre puede ex-
presarse como una suma. En efecto, a partir de (1.385) y (1.386) es posible escribir,
!
R = [A` + ( B` ) + ( C` ) + + ( G` ) + ] eb` (1.387)

R` = A` + ( B` ) + ( C` ) + + ( G` ) + (1.388)
Propiedades de la suma de vectores:

1. Clausura: de la suma de dos o más vectores resulta un nuevo vector.

2. Asociativa:
! ! ! ! ! !
A+ B+C = A+B +C (1.389)

3. Conmutativa:
! ! ! !
A+B =B+A (1.390)

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

4. Elemento neutro:
! ! ! !
A+ 0 = 0 +A (1.391)
!
donde 0 es el vector nulo.

5. Elemento simétrico u opuesto:


! ! !
A+ A = 0 (1.392)

...............................................................................................

EJEMPLO 1.25 ! ! ! !
Dados los vectores A y B , mostrar que A + B es también un vector
(Propiedad de clausura de la suma de vectores).
! !
SOLUCION: la suma A + B será un vector si sus componentes se transforman como las
de un vector, es decir, como lo indica (1.362). Bien, supóngase que la suma se hace en
! !
el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ), entonces las componentes de A + B en este sistema se escriben
como,
!0 !0
A +B = A0i + Bi0 (1.393)
i
! !
pero como se sabe que A y B son vectores deben transformarse mediante (1.362)
como sigue, (
A0i = ij Aj
(1.394)
Bi0 = ij Bj
entonces,
!0 !0
A +B = ij Aj + ij Bj (1.395)
i
que son escalares. Al usar la propiedad distributiva con respecto a la suma de la multi-
plicacion de escalares (1.374) se puede escribir que,
!0 !0
A +B = ij (Aj + Bj ) (1.396)
i

de donde resulta finalmente,


!0 !0 ! !
A +B = ij A+B (1.397)
i j

! !
que es análoga a (1.362), indicando que las componentes de A + B se transforman
! !
como las de un vector. Es decir, A + B es un vector como se pedía mostrar.

...............................................................................................

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

EJEMPLO 1.26 ! ! !
Dados los vectores A , B y C , mostrar que (propiedad asociativa
de la suma de vectores),
! ! ! ! ! !
A+ B+C = A+B +C

SOLUCION: para mostrarla se trabaja con las componentes,


h! ! ! i ! !
A+ B+C = A` + B + C
` `
= A` + B` + C` (1.398)

que es una suma de escalares. Por lo tanto, al usar la propiedad asociativa de la suma
de escalares (1.368) se puede escribir que,
h! ! ! i
A+ B+C = (A` + B` ) + C` (1.399)
`

entonces,
h! ! ! i ! !
A+ B+C = A + B + C`
`
h ! ! ` !i
= A+B +C (1.400)
`

de lo cual se puede escribir que,


! ! ! ! ! !
A+ B+C = A+B +C (1.401)

como se pedía mostrar.

...............................................................................................

1.5.3.2 Producto de un Escalar por un Vector


!
Dado el vector A ,
!
A = Aj ebj (1.402)
!
al multiplicarlo por un escalar resulta un nuevo vector B dado por,
! !
B = A = Aj ebj (1.403)
|{z}
Bj

de aquí que,

La multiplicación de un escalar por un vector se hace multiplicando


el escalar por cada una de las componentes del mismo.

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! !
Este nuevo vector B será de igual dirección que el vector A , de igual sentido que
!
A si > 0 o sentido contrario si < 0 y de módulo B = j j A.
! !
Propiedades del producto de un escalar por un vector: si A , B son dos vectores y ,
son dos escalares, estonces se cumplen las siguientes propiedades:

1. Asociativa:
! !
A =( )A (1.404)

2. Distributiva con respecto a la suma de vectores:


! ! ! !
A+B = A+ B (1.405)

3. Distributiva con respecto a la suma de escalares:


! ! !
( + )A = A+ A (1.406)

4. Elemento neutro:
! !
1A = A (1.407)

1.5.3.3 Producto Escalar


! !
El Producto Escalar de dos vectores A y B , como los mostrados en la figura 1.28a ,
se define mediante la expresión,
! !
A B = AB Cos ]!!
AB
(1.408)
Definición del Producto Escalar

donde el punto resaltado indica producto escalar, A y B son los módulos de los vec-
tores y ]! ! indica el ángulo entre ellos20 . También suele denominársele Producto Punto,
AB
Producto Interno o Producto interior. A partir de este producto, como su nombre lo sug-
iere, se obtiene una cantidad escalar.
Como se puede observar en la figura 1.28b, la cantidad A Cos ]! ! representa el
AB
! ! !
módulo de la proyección Proy A ! B
del vector A sobre la dirección del vector B . Igual-
mente, ver figura 1.28c, la cantidad B Cos ]! ! representa el módulo de la proyección
AB
! ! !
Proy B !A
del vector B sobre la dirección del vector A . Por lo tanto,

El producto escalar de dos vectores también puede definirse como


el producto del módulo de uno de ellos por la proyección del otro sobre
él.
! !
20
Se entiende por el ángulo ]!! entre los vectores A y B , al ángulo que satisface 0 6 ]!! 6 .
AB AB

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

! ! ! !
Figura 1.28: (a) Dos vectores A y B que forman un ángulo ]! ! entre sí. (b) Módulo de la proyección Proy A ! del vector A sobre
AB B
! ! ! !
la dirección del vector B . (c) Módulo de la proyección Proy B ! A
del vector B sobre la dirección del vector A .

! ! !
A B = A Proy B !
A
(1.409)
! ! !
A B = B Proy A !
B
(1.410)

Se puede usar la definición (1.408) para hallar todos los posibles productos escalares
entre los vectores unitarios eb1 , eb2 , eb3 . En efecto,
8
>
< eb1 eb1 = (1) (1) Cos 0 = 1 eb1 eb2 = (1) (1) Cos 2 = 0 eb2 eb3 = (1) (1) Cos 2 = 0
eb2 eb2 = (1) (1) Cos 0 = 1 eb1 eb3 = (1) (1) Cos 2 = 0 eb3 eb1 = (1) (1) Cos 2 = 0 (1.411)
>
:
eb3 eb3 = (1) (1) Cos 0 = 1 eb2 eb1 = (1) (1) Cos 2 = 0 eb3 eb2 = (1) (1) Cos 2 = 0

En estos resultados se puede observar que si los índices de los vectores unitarios son
iguales, su producto escalar es igual a 1 y si son diferentes, su producto escalar es igual
a 0. Lo anterior concuerda perfectamente con la definición de la Delta de Kronecker
(1.49), por lo que es posible escribir,

ebi ebj = ij (1.412)


2 3
6 Producto escalar entre los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 , 7
4 5
usando notación indicial
!
Sabiendo que las componentes A1 , A2 y A3 de un vector A no son más que las
proyecciones del mismo sobre los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 respectivamente, en-
tonces es posible escribir que, 8 !
> A1 = A eb1
<
!
A2 = A eb2 (1.413)
>
: !
A3 = A eb3

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

que en notación indicial se pueden resumir en,


!
Ai = A ebi (1.414)
2 3
6 Componentes de un vector 7
4 5
usando notación indicial
! ! !
Propiedades del producto escalar: si A , B y C son vectores y es un escalar, es-
tonces se cumplen las siguientes propiedades:

1. Conmutativa:
! ! ! !
A B =B A (1.415)

2. Distributiva con respecto a la suma de vectores:


! ! ! ! ! ! !
A B+C = A B+A C (1.416)

3. Asociativa con respecto al producto por un escalar :


! ! ! ! ! ! ! !
A B = A B = A B = A B (1.417)
! !
4. Si A es el vector nulo 0 ,
! !
A A =0 (1.418)
y en cualquier otro caso,
! !
A A = A2 > 0 (1.419)
! !
5. Si A y B son dos vectores perpendiculares entre sí,
! !
A B =0 (1.420)
que suele llamásele Condición de Perpendicularidad.

El producto escalar (1.408) puede ser escrito en función de las componentes de los
! !
vectores A y B . En efecto, al usar (1.354) se tiene,
! !
A B = (Ai ebi ) (Bj ebj )
ei ebj )
= (Ai Bj ) (b (1.421)
donde fue aplicada la propiedad (1.417). Al usar ahora (1.412) resulta,
! !
A B = Ai Bj ij (1.422)
de aquí que,
! !
A B = Ai Bi (1.423)
2 3
6 Producto Escalar en función de las componentes 7
4 5
de los vectores, usando notación indicial

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 98
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

...............................................................................................

EJEMPLO 1.27 ! !
Dados los vectores A y B , mostrar que del producto,
! !
A B

resulta una cantidad escalar.


! !
SOLUCION: el producto A B será un escalar si se transforma como un escalar, es
decir, como lo indica (1.364). Bien, supóngase que el producto se hace en el sistema
S 0 (x01 ; x02 ; x03 ), es decir,
! ! 0 !0 !0
A B = A B (1.424)
Por lo tanto, a partir de la definición de producto escalar (1.423) es posible escribir que,
! ! 0
A B = A0i Bi0 (1.425)

! !
pero como se sabe que A y B son vectores, deben transformarse mediante (1.362)
como sigue, (
A0i = ij Aj
(1.426)
Bi0 = ij Bj
entonces (1.425) se puede escribir ahora como,
! ! 0
A B = ij Aj i` B` (1.427)

Si se aplica aquí la propiedad conmutativa (1.372) y asociativa del producto de es-


calares (1.373) resulta,
! ! 0
A B = ( ij i` ) Aj B` (1.428)
y al usar (1.303) queda,
! ! 0
A B = j` Aj B` = A` B` (1.429)
| {z }
Al operar la delta

pero,
! !
A` B` = A B (1.430)
entonces de (1.429) finalmente resulta,

! ! 0 ! !
A B = A B (1.431)

! !
que es análoga a (1.364), indicando que A B se transforma como un escalar. Es decir,
! !
A B es un escalar como se pedía mostrar.

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 99
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

...............................................................................................

EJEMPLO 1.28 ! !
Dados los vectores A y B , mostrar que (propiedad conmutativa del
producto escalar),
! ! ! !
A B =B A
SOLUCION: por la definición (1.423) del producto escalar,
! !
A B = A` B` (1.432)

pero A` y B` son escalares, por lo tanto, al aplicar la propiedad conmutativa del pro-
ducto de escalares (1.372) la anterior expresión se puede escribir ahora como,
! !
A B = B` A` (1.433)
| {z }
! !
=B A

de donde finalmente resulta que,


! ! ! !
A B =B A (1.434)

como se pedía mostrar.

...............................................................................................

1.5.3.4 Producto Vectorial


! !
El Producto Vectorial de dos vectores A y B , véase figura 1.29a, es un nuevo vector
! ! !
C = A B difinido por,
! ! !
C = A B = AB Sen ]!!u
AB
b (1.435)
Definición del Producto Vectorial

donde el signo indica producto vectorial21 , A y B son los módulos de los vectores, ]!!
AB
22
indica el ángulo entre ellos y ub es un vector unitario cuya dirección es perpendicular
al plano formado por ambos vectores.
!
b, y por ende de C , se halla por medio de la llamada Regla de la Mano
El sentido de u
!
Derecha esquematizada en la figura 1.29b. El módulo de C viene dado por,

! !
C= A B = AB Sen ]!!
AB
(1.436)

Módulo del Producto Vectorial

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

! ! !
Figura 1.29: (a) Producto vectorial C = A B . (b) Regla de la mano derecha para encontrar el sentido del vector resultante del
producto vectorial.

Figura 1.30: Vectores unitarios eb1 , eb2 , eb3 , eb1 , eb2 y eb3 .

Se puede usar la definición (1.408) y la regla de la mano derecha mostrada en la


figura 1.29b para hallar todos los posibles productos vectoriales entre los vectores uni-
tarios eb1 , eb2 y eb3 , mostrados en la figura 1.30. En efecto,
21 ! !
También suele escribirse como A ^ B
! !
22
Al igual que con el producto escalar, se entiende por el ángulo ]!! entre los vectores A y B , al ángulo
AB
que satisface 0 6 ]!AB
! 6 .

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 101
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

8 !
>
> eb1 eb1 = (1) (1) Sen 0 (b
u) = 0
>
> !
>
> eb2 eb2 = (1) (1) Sen 0 (b
u) = 0
>
>
>
> !
>
> eb3 eb3 = (1) (1) Sen 0 (b
u) = 0
>
>
>
> eb1 eb2 e3 ) = eb3
= (1) (1) Sen 2 (b Ver figura 1.32a
<
eb1 eb3 e2 ) = eb2
= (1) (1) Sen 2 (b Ver figura 1.32b (1.437)
>
>
>
> eb2 eb1 e3 ) = eb3
= (1) (1) Sen 2 (b Ver figura 1.32c
>
>
>
> eb2 eb3 e1 ) = eb1
= (1) (1) Sen 2 (b Ver figura 1.32d
>
>
>
>
>
> eb3 eb1 e2 ) = eb2
= (1) (1) Sen 2 (b Ver figura 1.32e
>
>
: eb3 eb2 e1 ) = eb1
= (1) (1) Sen 2 (b Ver figura 1.32f
que pueden ser reproducidos a partir de,

Figura 1.31: Regla nemotécnica para calcular el producto vectorial entre los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 .

ebi ebj = "ijk ebk (1.438)


2 3
6 Producto vectorial entre los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 , 7
4 5
usando notación indicial
y también pueden obtenerse usando la regla nemotécnica mostrada en la figura 1.31a
y b.
Propiedades del producto vectorial:

1. Anticonmutativa:
! ! ! !
A B = B A (1.439)

2. Distributiva con respecto a la suma de vectores:


! ! ! ! ! ! !
A B+C = A B+A C (1.440)

3. Asociativa con respecto al producto por un escalar :


! ! ! ! ! ! ! !
A B = A B = A B = A B (1.441)

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Figura 1.32: Productos vectoriales entre los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 . (a) eb1 eb2 , (b) eb1 eb3 , (c) eb2 eb1 , (d) eb2 eb3 , (e) eb3 eb1 , (f)
eb3 eb2 .

! !
4. Si A y B son dos vectores no nulos paralelos entre sí,
! ! !
A B = 0 (1.442)

que suele llamársele Condición de Paralelismo.


! ! ! !
5. El módulo de A B es el mismo que el área de un paralelogramo con lados A y B ,
como se muestra en la figura 1.33,
! !
Area = Base A : B Sen ]!
Altura = |{z} ! = A
AB
B (1.443)
| {z }
Base
Altura

El producto vectorial (1.435) puede ser escrito en función de las componentes de los
! !
vectores A y B . En efecto, al usar (1.354) se tiene,
! ! !
C = A B = (Ai ebi ) (Bj ebj )
= (Ai Bj ) (b
ei ebj ) (1.444)

donde fue aplicada la propiedad asociativa del producto vectorial con respecto al
producto por un escalar (1.441). Al usar ahora (1.438) se obtiene,
! ! !
C = A B = Ai Bj "ijk ebk = "ijk Ai Bj ebk (1.445)

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

! !
Figura 1.33: Paralelogramo formado por A y B .

y como por (1.69),


"ijk = "kij (1.446)
entonces,
! ! !
C = A B = "kij ebk Ai Bj (1.447)
2 3
6 Producto Vectorial en función de las componentes 7
4 5
de los vectores, usando notación indicial
Póngase atención en el resultado (1.445). Como "ijk , Ai , Bj y ebk son escalares, en-
tonces pueden aparecer en cualquier posición en el producto "ijk Ai Bj ebk debido a la
propiedad conmutativa de los escalares (1.372). Por lo tanto,

"ijk Ai Bj ebk = "ijk Bj Ai ebk = Bj "ijk Ai ebk = Bj Ai "ijk ebk = (1.448)

mientras no se intercambien índices en ", pues esto puede alterar su signo según (1.69).
Es decir, cualquiera de las anteriores expresiones sirve para escribir el producto vectorial
en función de sus componentes. Sin embargo, suele usarse la expresión (1.445) o la
(1.447) en las que los factores Ai , Bj y ebk están ordenados de tal forma que sus índices
siguen el mismo orden en el que aparecen en " y ebk aparece en la segunda posición o
al final de dicho producto. En este texto se usará (1.447).

Es fácil verificar, desarrollando las sumatorias presentes, que a patir de (1.447) resulta,
! ! !
C = A B = (A2 B3 A3 B2 )eb1 + (A3 B1 A1 B3 )eb2 + (A1 B2 A2 B1 )eb3 (1.449)
| {z } | {z } | {z }
C1 C2 C3

que es la expresión ya conocida para el cálculo del producto vectorial de dos vectores
en función de las componentes de cada uno de ellos. Como se sabe, esta expresión
también puede obtenerse a partir del determinante,
eb1 eb2 eb3
! ! !
C = A B = A1 A2 A 3 (1.450)
B1 B2 B3

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 104
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

!
Cada una de las componentes Ck de C presentes en (1.447) se puede determinar
mediante,
! !
Ck = A B = "kij Ai Bj (1.451)
k
2 3
6 Componentes del Producto vectorial, 7
4 5
usando notación indicial
...............................................................................................

EJEMPLO 1.29 ! !
Dados los vectores A y B , mostrar que (propiedad anticonmutativa
del producto vectorial),
! ! ! !
A B = B A
SOLUCION: por la expresión (1.447) del producto vectorial se tiene que,
! !
A B = "`kp eb` Ak Bp (1.452)

en la que cada uno de los factores del miembro derecho son escalares, excepto eb`
que es un vector unitario. Al aplicar ahora las propiedades conmutativa (1.372) de los
escalares y asociativa (1.404) del producto de un escalar por un vector resulta,
! !
A B = "`kp eb` Bp Ak (1.453)

y como debido a (1.69),


"`kp = "`pk (1.454)
entonces,
! !
A B = "`pk eb` Bp Ak (1.455)
pero,
! !
"`pk eb` Bp Ak = B A , de acuerdo a la expresión (1.447) del producto vectorial. (1.456)

por lo cual finalmente,


! ! ! !
A B = B A (1.457)
como se pedía mostrar.

...............................................................................................

EJEMPLO 1.30 ! ! !
Dados los vectores A , B y C , mostrar la identidad vectorial,
! ! ! ! ! !
A B C =C A B

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 105
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

SOLUCION: al hacer,
! ! !
B C =N (1.458)
entonces,
! ! ! ! !
A B C = A N (1.459)
que, por la expresión (1.423) del producto escalar, se puede escribir también como,
! ! !
A B C = Ak N k (1.460)

Las componentes Nk , al usar la expresión (1.451) para las componentes del producto
vectorial, se obtienen a partir de la expresión,

Nk = "kij Bi Cj (1.461)

por lo que,
! ! !
A B C = Ak "kij Bi Cj = Cj ("kij Ak Bi ) (1.462)
donde se han aplicado las propiedades conmutativa (1.372) y asociativa (1.373) del
producto de escalares. Como por (1.69),

"kij = "jki (1.463)

entonces,
! ! !
A B C = Cj ("jki Ak Bi ) (1.464)
pero,
(
! ! de acuerdo a la expresión (1.451) de las
"jki Ak Bi = A B (1.465)
j componentes del producto vectorial

siendo posible escribir ahora que,


! ! ! ! !
A B C = Cj A B (1.466)
j

donde,
(
! ! ! ! ! de acuerdo a la expresión (1.423)
Cj A B =C A B (1.467)
j del producto escalar.

por lo cual finalmente,


! ! ! ! ! !
A B C =C A B (1.468)

como se pedía mostrar.

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 106
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

...............................................................................................

EJEMPLO 1.31 ! !
Dados los vectores A y B , mostrar la identidad vectorial,
! ! ! ! ! ! ! ! !
A B C = A C B B C A

SOLUCION: al hacer,
! ! !
A B = R (1.469)
entonces,
! ! ! ! !
A B C = R C (1.470)
que, por la expresión (1.447) del producto vectorial, se puede escribir como,
! ! !
A B C = "`ps eb` Rp Cs (1.471)

pero, según la expresión (1.451) para las componentes del producto vectorial aplicada
a (1.469),
Rp = "pkj Ak Bj (1.472)
entonces,
! ! !
A B C = "`ps eb` "pkj Ak Bj Cs (1.473)
en la que cada uno de los factores del miembro derecho son escalares, excepto eb`
que es un vector unitario. Al aplicar ahora las propiedades conmutativa (1.372) de los
escalares y asociativa (1.404) del producto de un escalar por un vector resulta,
! ! !
A B C = ("`ps "pkj ) eb` Ak Bj Cs (1.474)

Ahora, con la finalidad de aplicar la relación Epsilon-Delta (1.271) en "`ps "pkj , se hará
que el índice que suma (índice p) quede al final en cada uno de los ", para lo cual se
aplica (1.69) a cada uno de ellos resultando que,
(
"`ps = "`sp
(1.475)
"pkj = "kjp

entonces,
! ! !
A B C = ("`sp "kjp ) eb` Ak Bj Cs (1.476)
donde ahora se puede usar la relación Epsilon-Delta (1.271) resultando,
! ! !
A B C = ( `k sj b` Ak Bj Cs
`j sk ) e (1.477)

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 107
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Al usar aquí la propiedad distributiva del producto de un escalar por un vector (1.406)
se obtiene,
! ! !
A B C = b` Ak Bj Cs
`k sj e + b` Ak Bj Cs
`j sk e

= ebj Ak Bj Ck ebk Ak Bj Cj (1.478)


| {z }
Al operar las deltas

y si se aplica aquí la propiedad conmutativa (1.372) y asociativa (1.373) del producto


de escalares resulta,
! ! !
A B C = (Ak Ck ) (Bj ebj ) (Bj Cj ) (Ak ebk ) (1.479)

pero,
8 ( ! !
>
> A C = A C de acuerdo a la expresión (1.423)
>
>
k k
! ! ,
< del producto escalar.
( Bj Cj = ! B C
(1.480)
>
> Bj ebj = B de acuerdo a la expresión (1.354) para un vector
>
> ! ,
: Ak ebk = A escrito en función de sus componentes.

por lo cual finalmente,


! ! ! ! ! ! ! ! !
A B C = A C B B C A (1.481)

como se pedía mostrar.

...............................................................................................

EJEMPLO 1.32 ! !
Dados los vectores A y B , mostrar la identidad vectorial,
! ! !
A A B =0

SOLUCION: al hacer,
! ! !
A B =Q (1.482)
entonces,
! ! ! ! !
A A B = A Q (1.483)
que, por la expresión (1.423) del producto escalar, se puede escribir como,
! ! !
A A B = Aj Qj (1.484)

Al usar la expresión (1.451) para las componentes del producto vectorial, las compo-
nentes Qj se obtienen a partir de la expresión,

Qj = "j`s A` Bs (1.485)

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 108
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

por lo que,
! ! !
A A B = Aj "j`s A` Bs (1.486)
en la que cada uno de los factores del miembro derecho son escalares. Al aplicar
ahora las propiedades conmutativa (1.372) y asociativa (1.373) del producto de es-
calares resulta,
! ! !
A A B = A` ("j`s Aj Bs ) (1.487)
donde se ha intercambiado Aj con A` . Pero de (1.69) se tiene que,

"j`s = "`js (1.488)

por lo cual,
! ! !
A A B = A` ("`js Aj Bs ) (1.489)
pero,
(
! ! de acuerdo a la expresión (1.451) de las
"`js Aj Bs = A B (1.490)
` componentes del producto vectorial

siendo posible escribir ahora que,


! ! ! ! !
A A B = A` A B (1.491)
`

donde,
(
! ! ! ! ! de acuerdo a la expresión (1.423)
A` A B = A A B (1.492)
` del producto escalar.

por lo tanto,
! ! ! ! ! !
A A B = A A B
! ! !
2A A B = 0 (1.493)

de donde finalmente,
! ! !
A A B =0 (1.494)

como se pedía mostrar.

...............................................................................................

EJEMPLO 1.33 ! ! ! !
Dados los vectores A , B , C y D , mostrar la identidad vectorial,
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
A B C D = A C B D A D B C

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 109
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

SOLUCION: al hacer,
! ! !
A B = M (1.495)
! ! !
C D = N (1.496)

entonces,
! ! ! ! ! !
A B C D =M N (1.497)
y al usar la definición del producto escalar (1.423),
! ! ! !
A B C D = M k Nk (1.498)

Pero, de la expresión (1.451) para las componentes del producto vectorial se tiene que,

Mk = "kij Ai Bj (1.499)
Nk = "kij Ci Dj (1.500)

entonces,
! ! ! !
A B C D = "kij Ai Bj "k`q C` Dq (1.501)
donde las cantidades presentes en el miembro derecho son escalares. Al aplicar las
propiedades conmutativa (1.372) y asociativa (1.373) del producto de escalares, esta
expresión puede ser escrita como,
! ! ! !
A B C D = ("kij "k`q ) Ai Bj C` Dq (1.502)

Ahora, con la finalidad de aplicar la relación Epsilon-Delta (1.271) en "kij "k`q , se hará
que el índice que suma (índice k) quede al final en cada uno de los ", para lo cual se
aplica (1.69) a cada uno de ellos resultando que,
(
"kij = "ijk
(1.503)
"k`q = "`qk

por lo cual,
! ! ! !
A B C D = ("ijk "`qk ) Ai Bj C` Dq (1.504)
donde ahora se puede usar la relación Epsilon-Delta (1.271) resultando,
! ! ! !
A B C D =( i` jq iq j` ) Ai Bj C` Dq (1.505)

Al usar aquí la propiedad distributiva del producto de escalares (1.374) se obtiene,


! ! ! !
A B C D = i` jq Ai Bj C` Dq iq j` Ai Bj C` Dq

= A` Bq C` Dq Aq B` C` Dq (1.506)
| {z }
Al operar las deltas

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 110
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

y si se aplica aquí la propiedad conmutativa (1.372) y asociativa (1.373) del producto


de escalares resulta,
! ! ! !
A B C D = (A` C` ) (Bq Dq ) (Aq Dq ) (B` C` ) (1.507)

pero,
8 ! !
>
> A` C` = A C
>
>
< B D =! B
!
D
q q
! ! , de acuerdo a la expresión (1.423) del producto escalar. (1.508)
>
> Aq Dq = A D
>
>
: BC =! B
!
C
` `

por lo cual finalmente,


! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
A B C D = A C B D A D B C (1.509)

como se pedía mostrar.

...............................................................................................

1.6 Pseudovectores y Pseudoescalares


Los vectores ordinarios, o también denominados Vectores Polares (que ya se definieron
en la sección 1.5.2), cambian sus tres componentes bajo una inversión y bajo una reflex-
ión cambia sólo la componente normal al plano espejo o de reflexión y se transforman
!
siguiendo (1.362). Entonces, si se tiene un vector A se cumple que,

A0i = ij Aj (1.510)

Un vector polar no necesita de ningún criterio para asignarles su sentido. Son ejemp-
los de vectores polares: el vector de posición, la velocidad, la aceleración, la fuerza,
el momento lineal, el campo eléctrico, el desplazamiento eléctrico, la polarización,
densidad volumétrica de momento angular, potencial vectorial magnético, etc.

Los escalares ordinarios no cambian bajo ningún tipo de transformación y, como ya


se sabe de la sección 1.5.2, se transforman siguiendo (1.364). Entonces, si se tiene un
escalar se cumple que,
0
= (1.511)
Son ejemplos de escalares: la masa, la carga eléctrica, el potencial eléctrico, el po-
tencial gravitacional, la temperatura, la energía, el trabajo, la entropía, el tiempo, la
corriente eléctrica, la permitividad, la permeabilidad magnética, el flujo del campo
magnético, etc.

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 111
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

1.6.1 Pseudovector
!
Un Pseudovector B o Vector Axial es el vector cuyas componentes no cambian de
signo bajo una inversión y que bajo una reflexión cambia el signo de las componentes
situadas en el plano de reflexión. Estos vectores no se transforman siguiendo (1.362) sino
mediante,
Bi0 = det ( ) ij Bj (1.512)
De aquí se puede observar que bajo una transformación propia no hay distinción en-
tre vectores axiales y polares, pero si la hay bajo una inversión o una reflexión. Un
pseudovector no tiene definido un sentido. Se le tiene que asignar mediante un conve-
nio como, por ejemplo, el de la mano derecha o la regla del sacacorchos. Son ejem-
plos de vectores axiales: la velocidad angular, la aceleración angular, el momento
angular, el torque, el vector de superficie, la inducción magnética, la intensidad de
campo magnético, la magnetización, el momento de dipolo magnético, la densidad
de corriente de carga o de masa, el vector de Poynting23 , la densidad volumétrica de
momento lineal, etc.

1.6.2 Pseudoescalar
Un Pseudoescalar es el escalar que no se transforma siguiendo (1.364) sino medi-
ante,
0
= det ( ) (1.513)
Son ejemplos de pseudoescalares: la densidad volumétrica de masa y de carga, el
volumen, el éngulo sólido, la densidad volumétrica de energía, el potencial escalar
magnético, el flujo del campo eléctrico, etc.

Es posible mostrar que (véase problema 30):


pseudovector pseudovector = pseudovector pseudovector pseudovector = escalar
pseudovector vector = vector pseudovector vector = pseudoescalar
vector vector = pseudovector vector vector = escalar

1.7 Cálculo vectorial usando notación indicial

1.7.1 Derivada de una función vectorial


Como se sabe de los cursos de cálculo, una función escalar o vectorial es derivable
de orden n si su n-ésima derivada existe. Una función derivable necesariamente es
23
Ver apéndice F.8 para una biografía resumida de Poynting.

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CALCULO VECTORIAL

continua, pero no a la inversa. A menos que se diga otra cosa, se supondrá que todas
las funciones consideradas en el presente texto son derivables hasta el orden que sea
necesario en un análisis particular. Véase el apéndice A para un pequeño repaso
acerca de las funciones vectoriales y continuidad.

1.7.1.1 Derivada Ordinaria de un Vector


!
Supóngase que A es un vector que depende de la variable escalar s, es decir, es
una función vectorial. Entonces, a partir de (1.354), es posible escribir ahora que,
!
A (s) = A` (s) eb` (1.514)
!
Supóngase que A (s) es representada mendiante la curva continua C mostrada en la
figura 1.34. En el punto P1 la variable tiene un valor s y en el punto P2 un valor s + s.

!
Figura 1.34: Curva continua C en la que se posicionan dos puntos P1 y P2 mediante un vector A que es una función continua del
escalar s.

Entonces se puede escribir que,


! ! !
A A (s + s) A (s) Ai (s + s) ebi Ai (s) ebi Ai (s + s) Ai (s)
= = = ebi (1.515)
s s s s
!
A partir de aquí es posible ahora definir la derivada ordinaria del vector A con respecto
!
a s, ddsA , mediante el límite,
! ! ! !
dA A A (s + s) A (s) Ai (s + s) Ai (s)
= lim = lim = lim ebi (1.516)
ds s !0 s s !0 s s !0 s
| {z }
dAi (s)
ds

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CALCULO VECTORIAL

de donde,
!
d A (s) dAi (s)
ds
= ds
ebi (1.517)
lo cual establece que,

La derivada de un vector es otro vector cuyas componentes carte-


sianas son derivadas ordinarias.

! !
Algunas reglas de las derivadas ordinarias de vectores: si se supone que A = A (s),
! !
B = B (s) y f = f (s) (función escalar), entonces se cumple que,

1. Derivada de la suma de dos vectores:


! !
d ! ! dA dB
A+B = + (1.518)
ds ds ds

2. Derivada del producto escalar de dos vectores:


! !
d ! ! ! dB dA !
A B = A + B (1.519)
ds ds ds

3. Derivada del producto vectorial de dos vectores:


! !
d ! ! ! dB dA !
A B = A + B (1.520)
ds ds ds

4. Derivada del producto de una función escalar por un vector:


!
d ! dA df !
fA =f + A (1.521)
ds ds ds

5. Derivada del producto de un escalar por un vector:


!
d ! dA
A = (1.522)
ds ds

6. Regla de la cadena:
d n! o d!A df
A [f (s)] = (1.523)
ds df ds
...............................................................................................

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CALCULO VECTORIAL

EJEMPLO 1.34
Mostrar, mediante (1.362), que la derivada de un vector es un vec-
tor.
SOLUCION: para que la derivada de un vector sea un vector, debe transformarse
como lo indica (1.362). Bien, supóngase que la derivada se hace en el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ),
es decir,
0
dAi dA0i
= (1.524)
ds ds0
!
Como se sabe que A 0 es un vector entonces sus componentes deben transformarse
como en (1.362),
A0i = ij Aj (1.525)
y como s es un escalar debe transformarse como en (1.364),

s0 = s (1.526)

entonces de (1.524) resulta que,


0
dAi d
= ( ij Aj ) (1.527)
ds ds

y como los ij no dependen de s resulta finalmente que,

dAi 0 dAj
ds
= ij ds
(1.528)

!
d A (s)
que tiene la misma forma de (1.362) indicando así que ds
es un vector, como de
pedía mostrar.

...............................................................................................

EJEMPLO 1.35
Mostrar que (derivada del producto vectorial de dos vectores),
! !
d ! ! ! dB dA !
A B = A + B
ds ds ds
SOLUCION: por la expresión para el producto vectorial de dos vectores (1.447) se
tiene que,
! !
A B = "kij ebk Ai Bj (1.529)
entonces,
d ! ! d d
A B = ("kij ebk Ai Bj ) = "kij ebk (Ai Bj ) (1.530)
ds ds ds

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CALCULO VECTORIAL

puesto que ni los "kij ni los ebk dependen de s. Como las funciones entre paréntesis del
lado derecho son funciones escalares, al aplicar la derivada resulta,
d ! ! dBj dAi
A B = "kij ebk Ai + Bj
ds ds ds
dBj dAi
= "kij ebk Ai + "kij ebk Bj (1.531)
ds ds
pero,
( ! !
dB dB
"kij ebk Ai dsj = A ds
! ! , de acuerdo a la expresión (1.447) del producto vectorial.
"kij ebk dA
ds
i
Bj = dA
ds
B
(1.532)
por lo cual finalmente,
d ! ! ! !
dB
!
dA !
ds
A B = A ds
+ ds
B (1.533)

como se pedía mostrar.


...............................................................................................
EJEMPLO 1.36
Mostrar que (regla de la cadena),
d n! o d!A df
A [f (s)] =
ds df ds
SOLUCION: por la expresión de un vector en función de sus componentes (1.354) se
tiene que,
!
A = ebk Ak (1.534)
entonces,
d n! o d d
A [f (s)] = fbek Ak [f (s)]g = ebk fAk [f (s)]g (1.535)
ds ds ds
puesto que ebk no depende de s. Al aplicar la derivada a las funciones entre paréntesis
del lado derecho resulta,
d n! o dAk df
A [f (s)] = ebk (Regla de la cadena)
ds df ds
d (bek Ak ) df
= (1.536)
df ds
pero,
!
ebk Ak = A (1.537)
de acuerdo a la expresión de un vector en función de sus componentes (1.354), por lo
cual finalmente, n! o !
d df
ds
A [f (s)] = ddfA ds (1.538)

como se pedía mostrar.


...............................................................................................

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

1.7.1.2 Derivada Parcial de un Vector


!
Supóngase que A es un vector que depende de las variables s1 , s2 y s3 . Entonces,
! !
A = A (s1 ; s2 ; s3 ) (1.539)

que puede expresarse también como,


! !
A = A (si ) (1.540)
! !
@A
La derivada parcial de A con respecto a s1 , @s1
, se define mediante,
! ! !
@A A (s1 + s1 ; s2 ; s3 ) A (s1 ; s2 ; s3 )
= lim (1.541)
@s1 s1 !0 s1

cuando límite existe.

Similarmente, las derivadas parciales con respecto a las otras dos variables se de-
finen mediante,
! ! !
@A A (s1 ; s2 + s2 ; s3 ) A (s1 ; s2 ; s3 )
= lim (1.542)
@s2 s2 !0 s2
! ! !
@A A (s1 ; s2 ; s3 + s3 ) A (s1 ; s2 ; s3 )
= lim (1.543)
@s3 s3 !0 s3

cuando el límite existe.

Las derivadas parciales de orden superior se definen del mismo modo que en cál-
culo. Como ejemplos se tiene,
8 ! ! ! ! ! !
< @ 2 A2 = @ @ A @2 A
2 = @ @A @2 A
2 = @ @A
@s1 @s1 @s1 @s2 @s2 @s2 @s3 @s3 @s3
2! ! 2! ! 3! 2!
(1.544)
: @ A @ @
= @s1 @s2 A @ A @ @
= @s2 @s1 A @ A
= @s1 @@sA2
@
@s1 @s2 @s2 @s1 @s1 @s2 3 3

!
En el caso en que A tenga derivadas parciales continuas al menos de segundo orden,
se tiene que,
! !
@2 A @2 A
= (1.545)
@s1 @s2 @s2 @s1
es decir, las derivadas cruzadas son iguales.
! !
Algunas reglas de las derivadas parciales de vectores: si A y B son dos funciones
vectoriales y f una función escalar, todas funciones de las variables escalares s1 , s2 y s3 ,
entonces se cumple que,

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

1. Derivada de la suma de dos vectores:


! !
@ ! ! @A @B
A+B = + (1.546)
@si @si @si

2. Derivada del producto escalar de dos vectores:


! !
@ ! ! ! @B @A !
A B = A + B (1.547)
@si @si @si

3. Derivada del producto vectorial de dos vectores:


! !
@ ! ! ! @B @A !
A B = A + B (1.548)
@si @si @si

4. Derivada cruzada del producto escalar de dos vectores:


! ! !
2
@ ! ! @ @ ! ! @ ! @B @A !
A B = A B = A + B
@si @sj @si @sj @si @sj @sj
! ! ! ! ! !
! @2 B @A @B @A @B @2 A !
= A + + + B (1.549)
@si @sj @si @sj @sj @si @si @sj

5. Derivada cruzada del producto vectorial de dos vectores:


! ! !
@2 ! ! @ @ ! ! @ ! @B @A !
A B = A B = A + B
@si @sj @si @sj @si @sj @sj
! ! ! ! ! !
! @2 B @A @B @A @B @2 A !
= A + + + B (1.550)
@si @sj @si @sj @sj @si @si @sj

6. Derivada del producto de una función escalar por un vector:


!
@ ! @A @f !
fA =f + A (1.551)
@si @si @si

...............................................................................................

EJEMPLO 1.37
Mostrar que (derivada del producto escalar de dos vectores),
! !
@ ! ! ! @B @A !
A B = A + B
@si @si @si
SOLUCION: por la expresión para el producto escalar de dos vectores (1.423) se tiene
que,
! !
A B = Ak Bk (1.552)

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

entonces,
@ ! ! @
A B = (Ak Bk ) (1.553)
@si @si
Al aplicar la derivada al producto de funciones entre paréntesis del lado derecho re-
sulta,
@ ! ! @Bk @Ak
A B = Ak + Bk (1.554)
@si @si @si
pero,
( ! !
Ak @B k
@si
= A @@sBi
@Ak
!
@A ! , de acuerdo a la expresión (1.423) del producto escalar. (1.555)
@si
B k = @si
B
por lo cual finalmente,
@ ! ! ! !
@B
!
@A !
@si
A B = A @si
+ @si
B (1.556)

como se pedía mostrar.


...............................................................................................
EJEMPLO 1.38
Mostrar que (derivada cruzada del producto escalar de dos vec-
tores),
! ! ! ! ! !
@2 ! ! ! @2 B @A @B @A @B @2 A !
A B = A + + + B
@si @sj @si @sj @si @sj @sj @si @si @sj
SOLUCION: por la expresión para el producto escalar de dos vectores (1.423) se tiene
que,
! !
A B = Ak Bk (1.557)
entonces,
@2 ! ! @ @ ! ! @ @
A B = A B = (Ak Bk ) (1.558)
@si @sj @si @sj @si @sj
Al desarrollar la derivadas en el miembro derecho resulta,
@2 ! ! @ @Bk @Ak
A B = Ak + Bk
@si @sj @si @sj @sj
@ @Bk @ @Ak
= Ak + Bk
@si @sj @si @sj
@ 2 Bk @Ak @Bk @Ak @Bk @ 2 Ak
= Ak + + + Bk (1.559)
@si @sj @si @sj @sj @si @si @sj
pero,
8 ! @2!
> @ 2 Bk B
>
> A k @si @sj
= A @si @s
>
>
j
< @Ak @Bk = @ ! A @B
!
@si @sj @si @sj
! ! , de acuerdo a la expresión (1.423) del producto escalar.
>
>
@A k @B k
= @ A @ B
>
> @s j @s i @s j @s i
>
: @ 2 Ak Bk = @ 2 A !
!
@si @sj @si @sj
B
(1.560)

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

por lo cual finalmente,


@ ! ! ! !
@B
!
@A !
@si
A B = A @si
+ @si
B (1.561)

como se pedía mostrar.

...............................................................................................

EJEMPLO 1.39
Mostrar que,
@r xi
=
@xi r
donde r es el módulo (1.358) del vector de posición.
SOLUCION: por la expresión (1.358) del módulo del vector de posición se tiene que,
q
r = x2` (1.562)

entonces, p
@r @ x2`
= (1.563)
@xi @xi
Al desarrollar la derivada en el miembro derecho resulta,
@r 1 1 @x
= p 2x` `
@xi 2 x` 2 @xi
x` @x`
= p 2 (1.564)
x` @xi
pero,
( p
x2` = r, por la expresión del módulo del vector de posición (1.358).
@x` (1.565)
@xi
= `i , que es obvio.

entonces,
@r x`
= `i (1.566)
@xi r
y como,
x` `i = xi (1.567)
finalmente resulta,
@r xi
@xi
= r
(1.568)

como se pedía mostrar.

...............................................................................................

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

EJEMPLO 1.40
Mostrar que,
@ xj xj xk 1
= + jk
@xk r r3 r

donde r es el módulo (1.358) del vector de posición.


SOLUCION: por la expresión (1.358) del módulo del vector de posición se tiene que,
q
r = x2` (1.569)

entonces, !
@ xj @ x @ h 1
i
= pj = xj x2` 2
(1.570)
@xk r @xk x2` @xk
Al desarrollar la derivada en el miembro derecho resulta,
@ xj @ h 2 12 i @xj 2 21
= xj x` + x
@xk r @xk @xk `
1 3 @x` @xj 2 1
= xj x2` 2 2x` + x 2

2 @xk @xk `
xj x` @x` 1 @xj
= 3 + 1 (1.571)
(x2 ) 2 @xk (x2 ) 2 @xk ` `

pero,
8 ( 3
>
> (x 2 2
) = r3
>
> `
, por la expresión del módulo del vector de posición (1.358).
< 2 2
1

( (x ` ) = r
(1.572)
>
>
@x`
= `k
>
> @xk
, que es obvio.
: @xj
= jk
@xk

entonces,
@ xj xj x` 1
= `k + jk (1.573)
@xk r r3 r
y como,
xj x` `k = xj xk (1.574)
finalmente resulta,
@ xj xj xk 1
@xk r
= r3
+ r jk
(1.575)

como se pedía mostrar.

...............................................................................................

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

1.7.2 Posición, velocidad y aceleración en coordenadas cartesianas,


cilíndricas y esféricas
1.7.2.1 En Coordenadas Cartesianas

Posición: supóngase que se tiene una partícula de masa m que se desplaza en el


espacio siguiendo una trayectoria T , de forma que su posición en el sistema S (x1 ; x2 ; x3 )
es dada por las coordenadas cartesianas (x1 ; x2 ; x3 ) en cada instante de tiempo t, por lo
tanto, cada una de ellas depende del tiempo (véase figura 1.35). Su posición en cada
instante con respecto al origen del mencionado sistema viene dada por el vector de
posición (1.357),
!
r (t) = x` (t) eb` = x1 (t) eb1 + x2 (t) eb2 + x3 (t) eb3 (1.576)
Vector de Posición en coordenadas cartesianas

donde los vectores unitarios eb` son constantes en el tiempo.

Figura 1.35: Partícula de masa m que se mueve en el espacio describiendo una trayectoria T y cuya posión con respecto al origen
de un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) es dada por el vector de posición !
r.

Velocidad: la velocidad ! v , como se sabe, viene dada por la derivada total del
vector de posición con respecto al tiempo t. Entoces a partir de (1.576),

! d!r dx`
v = = eb` (1.577)
dt dt
De aquí en adelante, mientras sea posible, la derivada total de una función con re-
specto al tiempo se indicará con un punto sobre dicha función, la segunda derivada
con dos puntos y la tercera con tres. De esta forma () se puede escribir ahora como,

!
v =!
r = x` eb` (1.578)
Velocidad en coordenadas cartesianas

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CALCULO VECTORIAL

y La Rapidez, su módulo v, viene dada por la expresión,


q
2
v = x` (1.579)

Aceleración: la aceleración ! a viene dada por la derivada de la velocidad con


respecto al tiempo o, lo que es lo mismo, por la segunda derivada con respecto al
tiempo del vector de posición. Por lo tanto,

!
a =!
v =!
r = x ` eb` (1.580)
Aceleración en coordenadas cartesianas

siendo su módulo, q
2
a= x` (1.581)
Como puede verse de (1.578) y (1.579), las expresiones para la velocidad y la acel-
eración son muy sencillas debido a que los vectores unitarios eb` no se modifican mientras
transcurre el tiempo. Lo mismo no ocurre en coordenadas cilíndricas y esféricas.

1.7.2.2 En Coordenadas Cilíndricas

El sistema de coordenadas cilíndricas es bastante útil en aquellos casos en que la


partícula se mueve describiendo una trayectoria curva. Como se sabe, la relación en-
tre las coordenadas cilíndricas (e
r; '; x3 ) y las coordenadas cartesianas (x1 ; x2 ; x3 ) viene
dada por, 8
>
< x1 = re Cos '
x2 = re Sen ' (1.582)
>
:
x3 = x3
que se pueden encontrar muy fácilmente a partir de la figura 1.36a, aplicando simple
geometría y trigonometría, en la cual se muestra una partícula móvil de masa m ubi-
cada mediante estas coordenadas. Como la partícula se mueve, entonces re, ' y x3
son funciones del tiempo t. En esta figura se muestran también los vectores unitarios ebre,
eb' y eb3 , los cuales forman mutuamente una triada ortogonal de manera que,

ebre eb' = eb3 (1.583)

como se muestra en la figura 1.36b, al usar la regla de la mano derecha. A diferencia


de los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 , los vectores unitarios ebre y eb' cambian de dirección
mientras la partícula de masa m se mueve, es decir, son funciones del tiempo t.

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CALCULO VECTORIAL

Figura 1.36: (a) Coordenadas Cilíndricas (r; '; x3 ) y Cartesianas (x1 ; x2 ; x3 ) de una partícula móvil de masa m. (b) Producto ebre
eb' = eb3 . (c) Producto eb3 ebre = eb' .

Posición: es fácil determinar (ver figura 1.36a) que, en estas coordenadas, el vector
de posición !
r se puede escribir en función de sus componentes mediante,
!
r = reebre + x3 eb3 (1.584)
Vector de Posición en coordenadas cilíndricas

Para encontrar la velocidad y la aceleración es necesario primeramente encontrar


los vectores unitarios ebre y eb' más sus derivadas totales con respecto al tiempo t, en
función de los vectores unitarios eb1 y eb2 . Al sustituir (1.582) en (1.576) se obtiene que,
!
r = x` eb` = x1 eb1 + x2 eb2 + x3 eb3 = re Cos 'b
e1 + re Sen 'b
e2 + x3 eb3 (1.585)

Entonces, al igualar (1.585) con (1.584) resulta que,

reebre + x3 eb3 = re Cos 'b


e1 + re Sen 'b
e2 + x3 eb3 = re (Cos 'b e2 ) + x3 eb3
e1 + Sen 'b (1.586)

de donde,
ebre = Cos 'b
e1 + Sen 'b
e2 (1.587)
que expresa ebre en función de eb1 y eb2 . El vector unitario eb' se ecuentra a partir de,

eb3 ebre = eb' (1.588)

mediante la regla de la mano derecha como se muestra en la figura 1.36c. Entonces,


al sustituir (1.587) en (1.588) resulta,

eb' = eb3 (Cos 'b


e1 + Sen 'b
e2 ) = Cos ' (b
e3 eb1 ) + Sen ' (b
e3 eb2 ) (1.589)

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CALCULO VECTORIAL

de donde, al usar los resultados (1.437), se obtiene que,

eb' = Cos ' (b


e2 ) + Sen ' ( eb1 ) (1.590)

o,
eb' = Sen 'b
e1 + Cos 'b
e2 (1.591)
Se procederá ahora a encontrar las derivadas totales con respecto al tiempo t de
los vectores unitarios ebre y eb' . Al derivar (1.587) se obtiene que,

ebre = Sen ''b


e1 + Cos ''b
e2 = ' ( Sen 'b
e1 + Cos 'b
e2 ) (1.592)

donde se ha tenido presente que eb1 y eb2 son constantes en el tiempo. Ahora, en virtud
de (1.591) la anterior expresión se puede escribir como,

ebre = 'b
e' (1.593)

Por otro lado, al derivar (1.591) se obtiene que,

eb' = Cos ''b


e1 Sen ''b
e2 = ' (Cos 'b
e1 + Sen 'b
e2 ) (1.594)

que en virtud de (1.587) se puede escribir como,

eb' = 'b
ere (1.595)

Velocidad: al derivar (1.584) con respecto al tiempo t se obtiene que,

!
v =!
r = reebre + reebre + x3 eb3 (1.596)

y al sustituir aquí (1.593) resulta finalmente que,

!
v = reebre + re'b
e' + x3 eb3 (1.597)
Velocidad en coordenadas cilíndricas

Aceleración: al derivar (1.597) con respecto al tiempo t se obtiene que,

! v =!
a =! r = reebre + reebre + re'eb' + re'b
e' + re'b
e' + x 3 eb3 (1.598)

y al sustituir aquí (1.593) y (1.595) resulta,


2
!
a = re'b
e' + reebre re' ebre + re'b
e' + re'b
e' + x 3 eb3 (1.599)

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 125
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

de donde finalmente,

2
!
a = re re' ebre + re' + 2re' eb' + x 3 eb3 (1.600)

Aceleración en coordenadas cilíndricas

Variantes del cálculo de la velocidad y la aceleración en coordenadas cilíndri-


cas son presentadas en las referencias [Ref. 9, 10, 11, 12, 13, 14]. También pueden ser
obtenidas empleando rotaciones de sistemas de coordenadas, lo cual está como
problema al final del capítulo.

1.7.2.3 En Coordenadas Esféricas

Figura 1.37: (a) Coordenadas Esféricas (r; '; ) y Cartesianas (x1 ; x2 ; x3 ) de una partícula móvil de masa m. (b) Producto eb eb' =
ebr .

Como se sabe, la relación entre las coordenadas esféricas24 (r; '; ) y las coorde-
nadas cartesianas (x1 ; x2 ; x3 ) viene dada por,
8
>
< x1 = r Sen Cos '
x2 = r Sen Sen ' (1.601)
>
:
x3 = r Cos

que se pueden encontrar con relativa facilidad a partir de la figura 1.37a, aplicando
simple geometría y trigonometría, en la cual se muestra una partícula móvil de masa m
24
Al ángulo se le denomina Colatitud y al ángulo ' Azimut.

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 126
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

ubicada mediante estas coordenadas. Como la partícula se mueve, entonces r, y '


son funciones del tiempo t. En esta figura se muestran también los vectores unitarios ebr ,
eb' y eb , los cuales forman mutuamente una triada ortogonal de manera que,

eb eb' = ebr (1.602)

como se muestra en la figura 1.37b, al usar la regla de la mano derecha. Los vectores
unitarios ebr , eb' y eb cambian de dirección mientras la partícula de masa m se mueve, es
decir, son funciones del tiempo t.

Posición: es fácil determinar (ver figura 1.37a) que, en estas coordenadas, el vector
de posición !
r se puede escribir en función de sus componentes mediante,

!
r = rb
er (1.603)
Vector de Posición en coordenadas esféricas

Para encontrar la velocidad y la aceleración es necesario primeramente encontrar


los vectores unitarios ebr , eb' y eb más sus derivadas totales con respecto al tiempo t, en
función de los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 . Al sustituir (1.601) en (1.576) se obtiene que,

!
r = x` eb` = x1 eb1 + x2 eb2 + x3 eb3 = r Sen Cos 'b e2 + r Cos eb3
e1 + r Sen Sen 'b (1.604)

Entonces, al igualar (1.604) con (1.603) resulta,

rb
er = r (Sen Cos 'b e2 + Cos eb3 )
e1 + Sen Sen 'b (1.605)

de donde,
ebr = Sen Cos 'b e2 + Cos eb3
e1 + Sen Sen 'b (1.606)
que expresa ebr en función de eb1 , eb2 y eb3 .

Por otro lado, en la figura 1.38a se muestra la triada ortogonal formada por ebr , eb'
y eb de tal manera que su origen coincide con el de la triada ortogonal formada por
eb1 , eb2 y eb3 , mostrándose también las componentes cartesianas de eb' (b
e' siempre estará
contenido en el plano x1 x2 ). A partir de la mencionada figura se puede escribir que,

eb' = Sen 'b


e1 + Cos 'b
e2 (1.607)

El vector unitario eb se ecuentra a partir de,

eb' ebr = eb (1.608)

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 127
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Figura 1.38: (a) Triada ortogonal formada por ebr , eb' y eb de tal manera que su origen coincide con el de la triada ortogonal
formada por eb1 , eb2 y eb3 . Se muestran también las componentes cartesianas de eb' . (b) Producto eb' ebr = eb .

mediante la regla de la mano derecha como se muestra en la figura 1.38b. Entonces,


al sustituir (1.606) y (1.607) en (1.608) resulta,

eb = ( Sen 'b
e1 + Cos 'b
e2 ) (Sen Cos 'b e2 + Cos eb3 )
e1 + Sen Sen 'b (1.609)
de donde fácilmente se obtiene que,

eb = Cos ' Cos eb1 + Sen ' Cos eb2 Sen eb3 (1.610)

Se procederá ahora a encontrar las derivadas totales con respecto al tiempo t de


los vectores unitarios ebr , eb' y eb . Al derivar (1.606) se obtiene que,

ebr = Sen Sen ''b


e1 + Cos Cos 'b
e1 + Sen Cos ''b
e2 + Cos Sen 'b
e2 Sen eb3
= Sen ' ( Sen 'b
e1 + Cos 'b
e2 ) + (Cos Cos 'b
e1 + Cos Sen 'b
e2 Sen eb3 ) (1.611)

Ahora, en virtud de (1.607) y (1.610) la anterior expresión se puede escribir como,

ebr = Sen 'b


e' + eb (1.612)

Por otro lado, al derivar (1.607) se obtiene que,

eb' = Cos ''b


e1 Sen ''b
e2 = ' (Cos 'b
e1 + Sen 'b
e2 ) (1.613)

La cantidad entre paréntesis no es igual a ninguna de las expresiones de ebr , eb' y eb ,


por lo tanto, en este caso se necesita expresar eb1 y eb2 en función de estos últimos. Lo

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 128
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

anterior se logra al resolver para eb1 y eb2 el sistema formado por las ecuaciones (1.606),
(1.607) y (1.609) resultando,
(
eb1 = Sen Cos 'b er + Cos Cos 'be Sen 'b
e'
(1.614)
eb2 = Sen ' Sen ebr + Cos Sen 'be + Cos 'b
e'

Entonces, al sustituir (1.614) en (1.613) resulta,

eb' = ' [Cos ' (Sen Cos 'b


er + Cos Cos 'b
e e' ) + Sen ' (Sen ' Sen ebr
Sen 'b
+ Cos Sen 'b
e + Cos 'b
e' )] (1.615)

de donde,
eb' = ' (Sen ebr + Cos eb ) (1.616)
Finalmente, al derivar (1.610) se obtiene,

eb = Cos ' Sen eb1 Sen '' Cos eb1 Sen ' Sen eb2 + Cos '' Cos eb2 Cos eb3
= (Cos ' Sen eb1 + Sen ' Sen eb2 + Cos eb3 ) + ' ( Sen ' Cos eb1
+ Cos ' Cos eb2 ) (1.617)

que en virtud de (1.606) y (1.607) se puede escribir como,

eb = ebr + ' Cos eb' (1.618)

Velocidad: al derivar (1.603) con respecto al tiempo t se obtiene que,

!
v =!
r = rebr + rb
er (1.619)

y al sustituir aquí (1.612) resulta finalmente que,

! er + r eb + r' Sen eb'


v = rb (1.620)
Velocidad en coordenadas esféricas

Aceleración: al derivar (1.620) con respecto al tiempo t se obtiene que,

! v =!
a = ! r = rebr + r ebr + r eb + r eb + r eb + r' Sen eb' + r' Cos eb' + r ' Sen eb'
+r' Sen eb' (1.621)

y al sustituir aquí (1.612), (1.616) y (1.618) resulta,


h
! e' + eb
a = r Sen 'b + r ebr + r ebr + ' Cos eb' + r eb + r eb + r' Sen ' (Sen ebr

+ Cos eb )] + r' Cos eb' + r ' Sen eb' + r' Sen eb' (1.622)

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

de donde finalmente,
2 2 2
!
a = r r r' Sen2 ebr + r + 2r r' Sen Cos eb
(1.623)
+ 2r' Sen + 2r ' Cos + r ' Sen eb'

Aceleración en coordenadas esféricas

Variantes del cálculo de la velocidad y la aceleración en coordenadas esféricas son


presentadas en las referencias [Ref. 9, 10, 11, 12, 13, 14]. También pueden ser obtenidas
empleando rotaciones de sistemas de coordenadas, lo cual está como problema al
final del capítulo.

1.7.3 Operador Nabla y el Gradiente en notación indicial


!
Como se sabe de los cursos de cálculo, el Operador Nabla 25 5 viene dado en
coordenadas cartesianas por,
! @ @ @
5 = eb1 + eb2 + eb3 (1.624)
@x1 @x2 @x3

y se lee “nabla” o también “del”. Este operador se puede escribir en notación indicial
mediante,
!
5 = eb` 5` = eb` @x@ ` (1.625)

Operador Gradiente en notación indicial


donde,
@
5` = @x`
(1.626)
2 3
6 Componentes del Operador Gradiente 7
4 5
en notación indicial
son sus componentes.

Sea26 f = f (x1 ; x2 ; x3 ) = f (xi ) una función escalar definida y diferenciable en cada


punto (x1 ; x2 ; x3 ) en cierta región del espacio (es decir, f define un campo escalar27
25
Fue utilizado por primera vez por Sir Rowan Hamilton, por esta razón también se le denomina Operador
de Hamilton. Ver apéndice F.9 para una biografía resumida de Hamilton.
26
Al usar la notación empleada en (1.540) para indicar dependencia de varia variables.
27
Se define un Campo Escalar cuando a cada punto (x1 ; x2 ; x3 ) de una región del espacio se le puede
asociar un escalar f = f (x1 ; x2 ; x3 ).

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 130
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

!
diferenciable). Entonces, el gradiente de f , que se denota con 5f o grad f , se define
como,
! @f
5f = grad f = eb` 5` f = eb` @x`
(1.627)
2 3
6 Gradiente de la función escalar f 7
4 5
en notación indicial
que es un vector, es decir, define un campo vectorial28 . El operador gradiente también
puede aplicarse sobre una función vectorial. Sin embargo, para los propósitos de este
texto, sólo será considerada su aplicación sobre una función escalar.

El Gradiente de una función escalar f indica cómo varía (tasa de


cambio) ésta en las proximidades de un punto en la dirección en que
dicha variación es máxima.

La definición del gradiente de una función escalar resulta de la definición de Derivada


Direccional (o derivada según una dirección) de una función de varias variables.

La derivada direccional de f , en la dirección de un vector ! u y en un determinado


!
@f
punto P se denota con Du (f ) o @u . Si ub = u es un vector unitario en la dirección de !
u
u
entonces,
@f !
Du (f ) = = 5f u b (1.628)
@u
que indica la tasa de cambio de la función f en la dirección del vector ! u . Este con-
cepto generaliza el de derivadas parciales, ya que estas últimas son derivadas direc-
cionales según la dirección en que varían determinadas cantidades (que pueden ser
las coordenadas cartesianas x1 , x2 y x3 ).

De forma equivalente, el gradiente puede definirse como el único vector tal que,
para cualquier desplazamiento diferencial d!
r , el incremento diferencial de f valga,
!
df = 5f d!
r (1.629)

Propiedades del gradiente:

1. Es, en cualquier punto, ortogonal a las líneas o superficies para las cuales f =constante
(líneas o superficies equiescalares).

2. Tiene la dirección del máximo cambio de f .

3. Es nulo en los puntos críticos (máximos, mínimos y puntos de silla).


28
Se define un Campo Vectorial cuando a cada punto (x1 ; x2 ; x3 ) de una región del espacio se le puede
! !
asociar un vector A = A (x1 ; x2 ; x3 ).

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 131
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

1.7.4 La Divergencia en notación indicial


!
Supóngase que la función vectorial A (xj ) = Ai (xj ) ebi está definida y es diferencia-
ble en cada punto (x1 ; x2 ; x3 ) en una región del espacio. Entonces, la divergencia de
! ! ! !
A , que se denota 5 A o también div A se define mediante,
! ! ! @A`
5 A = div A = 5` A` = @x`
(1.630)
2 ! 3
6 Divergencia de la función vectorial A 7
4 5
en notación indicial

que es un escalar, es decir, define un campo escalar.

!
La Divergencia de una función vectorial A mide la tendencia a orig-
inarse o converger hacia ciertos puntos del campo vectorial que define.
En otras palabras, permite caracterizar aquellos puntos del campo vec-
torial en que éste se “crea o se destruye”, es decir, clasifica los manan-
tiales y sumideros del campo.

1.7.5 El Rotacional en notación indicial


Supóngase, al gual que en la sección anterior, que se tiene la función vectorial
! ! ! !
A (xj ) = Ai (xj ) ebi . Entonces el Rotacional o Rotor de A , que se denota 5 A o también
!
rot A se define mediante,
! ! !
5 A = rot A = "ijk ebi 5j Ak = "ijk ebi @Ak
@xj
(1.631)
2 ! 3
6 Rotacional de la función vectorial A 7
4 5
en notación indicial
! !
cuyas componentes 5 A vienen dadas por,
i

! !
5 A = "ijk 5j Ak = "ijk @Ak
@xj
(1.632)
i
2 ! 3
6 Componentes del Rotacional de la función vectorial A 7
4 5
en notación indicial

que es un vector.

!
El Rotacional de una función vectorial A mide la tendencia a rotar
alrededor de un punto del campo vectorial que define.

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 132
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Con frecuencia, el rotacional (1.631) se expresa mediante el determinante,

eb1 eb2 eb3


! ! @ @ @ @A3 @A2 @A1 @A3 @A2 @A1
5 A = @x1 @x2 @x3
= @x2 @x3
eb1 + @x3 @x1
eb2 + @x1 @x2
eb3 (1.633)
A1 A2 A3

@
Nótese que los operadores , @
@x1 @x2
y @
@x3
deben preceder a las componentes A1 , A2 y
A3 .

1.7.6 Operador Laplaciano y el Laplaciano en notación indicial


Como se sabe de los cursos de cálculo, el Operador Laplaciano 52 viene dado en
coordenadas cartesianas por,

@2 @2 @2
52 = + + (1.634)
@x21 @x22 @x23

y se lee “laplaciano”. Este operador se puede escribir en notación indicial mediante,

@2
52 = @x2`
(1.635)

Operador Laplaciano en notación indicial

Sea f = f (xi ) una función escalar definida y diferenciable en cada punto (x1 ; x2 ; x3 )
en cierta región del espacio. Entonces, el laplaciano de f , que se denota con 52 f , se
define como,
2
52 f = @@xf2 (1.636)
`
2 3
6 Laplaciano de la función escalar f 7
4 5
en notación indicial
que es un escalar.

El laplaciano de una función escalar f también puede definirse como la divergencia


de su gradiente,
! !
52 f = 5 5f (1.637)
y cuando se cumple que,
52 f = 0 (1.638)
entonces se dice que el campo escalar que define f es armónico. Esta expresión recibe
el nombre de Ecuación de Laplace.

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 133
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

El operador laplaciano también puede aplicarse sobre una función vectorial. Si se


!
tiene la función vectorial A (xj ) = Ai (xj ) ebi entonces,

! @2
52 A = 52 (Ai ebi ) = (Ai ebi ) (1.639)
@x2`

de donde,
! @ 2 Ai
52 A = @x2` i
eb (1.640)
2 ! 3
6 Laplaciano de la función vectorial A 7
4 5
en notación indicial
es decir,
!
52 A = 52 A1 eb1 + 52 A2 eb2 + 52 A3 eb3 (1.641)
que es un vector.

...............................................................................................

EJEMPLO 1.41
Mostrar que,
! !
! f g 5f f 5g
5 =
g g2

donde f = f (xi ) y g = g (xi ) 6= 0.


SOLUCION: por (1.625) se puede escribir que,

! f @ f
5 = eb` (1.642)
g @x` g

Por las reglas conocidas de la derivación parcial,


@f @g
@ f g @x f @x
= ` `
(1.643)
@x` g g2

entonces, al sustituir este resultado en (1.642) se obtiene,


@f @g
!
! f g @x f @x`
5 = eb` `
(1.644)
g g2

y como los vectores unitarios eb` no dependen de las coordenadas x` se puede escribir
que,
@f @g
! f g eb` @x`
f eb` @x`
5 = 2
(1.645)
g g

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 134
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

pero, (
@f !
eb` @x = 5f
@g
`
! , por (1.627) (1.646)
eb` @x`
= 5g
entonces finalmente,
! f
! !
g 5f f 5g
5 g
= g2
(1.647)

como se pedía mostrar.

...............................................................................................

EJEMPLO 1.42
Mostrar que,
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
r A B = A r B B r A + B r A A r B

! ! ! !
donde A = A (xi ) y B = B (xi ).
SOLUCION: al hacer,
! ! !
A B = R (1.648)
entonces,
! ! ! ! !
r A B =r R (1.649)
que, por la expresión (1.631) del rotacional, se puede escribir como,
! ! ! @Rk
r A B = "ijk ebi (1.650)
@xj

pero, según la expresión (1.451) para las componentes del producto vectorial aplicada
a (1.648),
Rk = "kij Ai Bj (1.651)
entonces,
! ! ! @
r A B = "ijk ebi ("k`q A` Bq ) (1.652)
@xj
en la que cada uno de los factores entre paréntesis del miembro derecho son es-
calares. Por las reglas conocidas de la derivación parcial y teniendo presente que
los "k`q no dependen de las coordenadas se tiene que,

@ @ @Bq @A`
("k`q A` Bq ) = "k`q (A` Bq ) = "k`q A` + Bq (1.653)
@xj @xj @xj @xj

por lo tanto, al sustituir este resultado en (1.652) se obtiene,

! ! ! @Bq @A`
r A B = ebi ("ijk "k`q ) A` + Bq (1.654)
@xj @xj

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 135
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Ahora, con la finalidad de aplicar la relación Epsilon-Delta (1.271) en "ijk "k`q , se hará
que el índice que suma (índice k) quede al final en cada uno de los ", para lo cual se
aplica (1.69) al segundo de ellos resultando que,

"k`q = "`qk (1.655)

entonces,
! ! ! @Bq @A`
r A B = ebi ("ijk "`qk ) A` + Bq (1.656)
@xj @xj
donde ahora se puede usar la relación Epsilon-Delta (1.271) resultando,

! ! ! @Bq @A`
r A B = ebi ( i` jq iq j` ) A` + Bq (1.657)
@xj @xj

a partir de la cual se obtiene,


! ! ! @Bq @A` @Bq @A`
r A B = ebi i` jq A` + ebi i` jq Bq ebi iq j` A` ebi iq j` Bq
@xj @xj @xj @xj
@Bq @A` @Bq @A`
= eb` A` + eb` Bq ebq A` ebq Bq
@xq @xq @x` @x`
| {z }
Al operar las deltas
@Bq @ @ @A`
= (b
e` A` ) + Bq (b
e` A` ) A` (b
eq Bq ) (b
eq Bq )
@xq @xq @x` @x`
(1.658)

pero, 8 ( !
>
> eb` A ` = A
>
> ! , por (1.354).
< ebq Bq = B
( @B ! ! (1.659)
>
>
q
= r B
>
> @x q
! ! , por (1.630).
: @A`
=r A
@x`

por lo que,

! ! ! ! ! ! @ ! @ ! ! ! !
r A B = A r B + Bq A A` B B r A (1.660)
@xq @x`

pero aquí, (
@
@xq
= rq
@
, por (1.626). (1.661)
@x`
= r`
entonces,
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
r A B = A r B + (Bq rq ) A (A` r` ) B B r A (1.662)

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 136
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

y como,
( ! !
Bq rq = B r
! ! , por la expresión del producto escalar (1.423). (1.663)
A` r ` = r A

finalmente resulta que,


! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
r A B = A r B B r A + B r A A r B (1.664)

como se pedía mostrar.

...............................................................................................

EJEMPLO 1.43
Mostrar que,
! ! 1 4
r rr = 3r
r3
donde r es el módulo (1.358) del vector de posición.
SOLUCION: al usar la expresión (1.423) del producto escalar se puede escribir que,
! ! 1 ! 1 1
r rr = rk r r = rk rrk (1.665)
r3 r3 k r3
y al usar (1.626),
(q " #)
q
@ h 2 i
3
! ! 1 @ @ @ 1 3
r rr = x2i x2` = x2i 2
x` 2
(1.666)
r3 @xk @xk @xk @xk

donde se ha usado también (1.358). Pero,


@ h 2 32 i 3 2 52 @x` 5 5
x` = x` 2x` = 3 x2` 2
x` `k = 3 x2` 2
xk (1.667)
@xk 2 @xk
entonces,
! ! 1 @ n 2 1
h 5
io @ h 2 2
i
r rr = xi 2
3 x2` 2
xk = 3 xi xk
r3 @xk @xk
2 @xk @ h 2 2
i
= 3 x2i 3 xi xk
@xk @xk
2 3 @xi
= 3 x2i kk 3 ( 2) x2i 2xi xk
@xk
2 3
= 3 x2i (3) + 12 x2i xi ik xk
2 3
= 9 x2i + 12 x2i x2k
2 2
= 9 x2i + 12 x2i
2
= 3 x2i (1.668)

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 137
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

donde, en la sexta línea, se tuvo presente que x2k = x2i . Como a partir de (1.358),

x2i = r2

finalmente resulta que,


! h ! 1
i
4
r rr r3
= 3r (1.669)

como se pedía mostrar.

...............................................................................................

EJEMPLO 1.44
Mostrar que,
! !
r r3 !
r = 0

donde !
r es el vector de posición (1.357) y r su módulo (1.358).
SOLUCION: al usar la expresión (1.447) del producto vectorial se puede escribir que,
! !
r r = "ijk ebi rj r3 !
r k
= "ijk ebi rj xk (1.670)

ya que la componente k de !
r es xk . Al usar ahora (1.626) y (1.358) resulta,
" #
q
@ h 2 32 i
3
! 3! @ 2
r r r = "ijk ebi x` xk = "ijk ebi x` xk
@xj @xj
3 @x
k @ h 2 32 i
= "ijk ebi x2` 2 + "ijk ebi x` xk
@xj @xj
3 3 1 @x`
= "ijk ebi x2` 2 kj + "ijk ebi x2` 2 2x` xk
2 @xj
3 1
= "ijj ebi x2` 2
+ 3"ijk ebi x2` 2
x` `j xk
|{z}
=0
1
= 3 x2` 2
"ijk ebi xj xk (1.671)

pero por (1.447),


"ijk ebi xj xk = !
r !
r (1.672)
que es obviamente el producto vectorial de dos vectores paralelos, por lo tanto, de-
bido a la propiedad (1.442) del producto vectorial resulta que,
! ! !
r r = 0 (1.673)

y así finalmente,
! !
r (r3 !
r)= 0 (1.674)
como se pedía mostrar.

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 138
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

...............................................................................................
EJEMPLO 1.45
Mostrar que,
! !
r
r2 r = 2r 4
r2
donde ! r es el vector de posición (1.357) y r su módulo (1.358).
SOLUCION: al usar la expresión (1.423) del producto escalar se puede escribir que,
! !r !r x`
r = r ` = r ` (1.675)
r2 r2 ` r2
ya que la componente ` de ! r es x` . Al usar ahora (1.626) y (1.358) resulta,
2 3
! !
r @ 6 x` 7 @ h 2 1
i
r = 4 p 2 5 = x ` x k
r2 @x` @x`
x2k
@ 1 @x` 2 1 2 @xk 1
= x` x2 + x = 2x` x2k xk + `` x2k
@x` k @x` k @x`
2 1 2 2 1
= 2x` x2k xk k` + 3 x2k = 2 x2k x` + 3 x2k
1 1 1
= 2 x2k + 3 x2k = x2k (1.676)

donde, en la tercera línea, se tuvo presente que x2` = x2k . Se tiene ahora que,
! !
r h i @2 h 2 1i @ @
1 1
r2 r = r 2
x 2
k = x k = x2 (1.677)
r2 2
@x` @x` @x` k
pero,
@ 1 2 @xk 2 2
x2 = 2 x2k xk = 2 x2k xk k` = 2 x2k x` (1.678)
@x` k @x`
entonces,
! !
r @ h 2
i
2 @x` @ h 2 2
i
r2 r = 2 x2k x` = 2 x2k 2 xk x`
r2 @x` @x` @x`
2 @xk
3 2 3
= 2 x2k `` + 4 x2k x` = 6 x2k
2xk + 8 x2k xk k` x`
@x`
2 3 2 2 2 2
= 6 x2k + 8 x2k xk = 6 x2k + 8 x2k = 2 x2k (1.679)

Como a partir de (1.358),


x2i = r2
finalmente resulta que,
h! !
i
r2 r r
r2
= 2r 4
(1.680)

como se pedía mostrar.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

...............................................................................................

EJEMPLO 1.46
Mostrar que,
! !
r
r =0
r3
donde !
r es el vector de posición (1.357) y r su módulo (1.358).
SOLUCION: al usar la expresión (1.423) del producto escalar se puede escribir que,

! !
r !
r x`
r = r` = r` (1.681)
r3 r3 ` r3

ya que la componente ` de !
r es x` . Al usar ahora (1.626) y (1.358) resulta,
2 3
! !
r @ 6 x` 7 @ h 2
3
i
r = 4 p 35 = x ` x k
2

r3 @x` @x`
x2k
@ 3 @x` 2 3 5 @xk 3
= x` x2 2
+ x 2
= 3x` x2k 2
xk + `` x2k 2

@x` k @x` k @x`


5 3 5 3
= 3x` x2k 2
xk k` + 3 x2k 2
= 3 x2k 2
x2` + 3 x2k 2

3 3
= 3 x2k 2
+ 3 x2k 2
(1.682)

donde, en la tercera línea, se tuvo presente que x2` = x2k . De aquí resulta finalmente
que,
! !r
r r3
=0 (1.683)

como se pedía mostrar.

...............................................................................................

1.7.7 Integración Vectorial


1.7.7.1 Integración indefinida
!
La integración de una función vectorial A (s) = Ai (s) ebi con respecto a un escalar
s es otro vector. Dicha integración, de forma análoga al cálculo integral ordinario,
equivale al concepto inverso de la diferenciación y se obtiene integrando las funciones
componentes Ai (s) del vector de igual forma como se integran las funciones escalares,
ya que éstas son funciones de este tipo.

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 140
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

!
Dada la función vectorial A (s) = Ai (s) ebi , donde las funciones componentes Ai (s)
son continuas en cierto intervalo, es posible escribir que,
R! R
A (s) ds = ebi Ai (s) ds (1.684)
!
Integración indefinida de la función vectorial A (s)
! !
que se denomina Integral Indefinida de A (s). Si existe un vector B (s) de tal forma que,
!
! d B (s)
A (s) = (1.685)
ds
entonces,
R! R !
d B (s) ! !
A (s) ds = ds
ds = B (s) + C (1.686)
!
donde C es un vector arbitrario independiente de s, es decir, es un vector constante
arbitrario.

1.7.7.2 Integración definida


!
Si las funciones componentes A (s) son continuas en el intervalo [a; b], la integral
(1.684) efectuada entre los límites de este intervalo viene dada, al aplicar el Teorema
Fundamental del Cálculo extendido a funciones vectoriales, mediante la expresión,
b
Rb! ! ! ! !
a
A (s) ds = B (s) + C = B (b) B (c) (1.687)
a
!
Integración Definida de la función vectorial A (s)

que puede definirse como el límite de una suma de forma análoga a como se define
en el cálculo integral elemental. A esta integral se le denomina Integral Definida de
!
A (s).

...............................................................................................

EJEMPLO 1.47
Resolver la integral,
Z
(!
r !
a ) dt

donde !
r =!
r (t) es el vector de posición, !
a =!
a (t) es la aceleración y t es el tiempo.

SOLUCION: es posible escribir que,

!
r !
a =!
r !
r =!
r !
r +!
r !
r !
r !
r (1.688)

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

pero, 8
>
< ! !
r r +!
r !
r = d
dt
!
r !
r
(1.689)
>
: ! ! !
r r = 0
entonces,
! ! d ! !
r a = (r v) (1.690)
dt
por lo que, Z Z
d ! !
(!
r !
a ) dt = (r v ) dt (1.691)
dt
de donde finalmente,
R ! ! !
(r a ) dt = !
r !
v +C (1.692)
!
donde C es un vector constante.

...............................................................................................

1.7.7.3 Integrales de Línea de funciones vectoriales


! !
La Integral de Línea de una función vectorial A = A (xi ) a lo largo de una determi-
nada curva , que se extiende desde el punto P1 hasta el P2 , viene dada por la integral
!
de la componente de A en la dirección tangente a dicha curva en P (x1 ; x2 ; x3 ),

Figura 1.39: Integral de Línea a lo largo de la curva .

R P2 ! ! R P2
P1
A d r = P1 Ai dxi (1.693)
2 ! 3
6 Integral de Línea de la función vectorial A (xi ) , a lo largo 7
4 5
de la curva , en notación indicial

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

donde d! r es el elemento de desplazamiento en P (tangente a la curva), como se


!
muestra en la figura 1.39. Nótese que A d! r , debido a la definición de producto
escalar (1.408), cambia de signo durante toda la curva, dependiendo del ángulo entre
! H
A y d!r . Se utiliza el símbolo integral cuando es una curva cerrada. En las curvas
abiertas el sentido en que se recorre ha de ser dado ordenando sus extremos y para las
curvas cerradas se entiende como sentido positivo el sentido antihorario (el negativo es
en sentido horario).
! ! !
Propiedades: si A , B y C son funciones vectoriales y es un escalar se cumple que,

1. Integral de línea de una suma de funciones vectoriales:


Z Z Z
! ! ! ! ! !
A+B dr = A d r + B d! r (1.694)

2. Integral de línea del producto de un escalar por una función vectorial:


Z Z
! ! ! !
A dr = A dr (1.695)

3. Integral de línea de una función vectorial a lo largo de dos curvas unidas 1 y 2:


Z Z Z
! ! ! ! ! !
A dr = A dr + A d r , donde = 1 [ 2 (1.696)
1 2

4. El valor de la integral de línea de una función vectorial es, salvo el signo, independi-
ente de la parametrización escogida para la curva .

1.7.7.4 Integral Normal de Superficie


! !
La Integral Normal de Superficie de A = A (xi ) sobre una superficie frontera S cer-
rada (una superficie que encierra un volumen) se define como la integral de superficie
!
(integral doble) de la componente escalar de A en la dirección de una normal a S,
ZZ ZZ
! ! !
bdS =
A u A dS (1.697)
S S

donde dS es el elemento b es un vector unitario normal y


Z Z de la superficie frontera, u
saliente a S. El símbolo indica integración alrededor de una superficie cerrada S.
S
b se le establece su signo mediante la siguiente convención:
Al vector unitario u

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

b saliente normal a S es positivo.


1. Para una superficie cerrada: un vector unitario u

2. Para una superficie abierta: se usa la regla de la mano derecha y la dirección de


rotación de los dedos es la misma que se sigue al recorrer la curva que define su
periferia.

Véase el apéndice B para una discusión acerca de las superficies, su representación


vectorial, sus tipos y su orientación.

1.7.7.5 Teorema de Gauss

El Teorema de Gauss 29 también recibe el nombre de Teorema de Divergencia. Es


un teorema de amplia aplicación en el cálculo vectorial.

El Teorema de Gauss proporciona una relación entre una integral de


superficie y una integral de volumen. Afirma que la integral normal de
!
superficie de una función vectorial A sobre la frontera de una superficie
cerrada S de forma arbitraria es igual a la integral de volumen (integral
!
triple) de la divergencia de A , efectuada sobre todo el V volumen encer-
rado por S.

Matemáticamente se escribe,
ZZ ZZZ
! ! ! !
A dS = r A dV (1.698)
S V

Teorema de la divergencia de Gauss

Al usar la expresión (1.423) para el producto escalar, este teorema se puede expresar
usando notacion indicial como,
ZZ ZZZ
@Ai
Ai ui dS = dV (1.699)
@xi
S V
2 3
6 Teorema de la divergencia de Gauss 7
4 5
en notación indicial
29
Véase apéndice F.10 para una biografía resumida de Gauss.

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 144
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

1.7.7.6 Teorema de Stokes

El Teorema de Stokes 30 es otro de los teoremas con amplia aplicación.

El Teorema de Stokes proporciona una relación entre una integral de


superficie y una integral de línea. Afirma que la integral de línea de una
!
función vectorial A alrededor de una curva cerrada es igual a la inte-
!
gral normal de superfice del rotacional de A sobre una superficie abierta
S cuya frontera es , como se muestra en la figura 1.40. En otras palabras,
!
la integral de superficie del rotacional de A efectuada sobre cualquier
!
superficie abierta S es igual a la integral de línea de A alrededor de la
curva que define su periferia.

Figura 1.40: Teorema de Stokes.

Matemáticamente se escribe,

I ZZ
! ! ! ! !
A dr = r A dS (1.700)
S

Teorema de Stokes
30
Ver apéndice F.11 para una biografía resumida de Stokes.

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 145
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Al usar la expresión (1.423) para el producto escalar y la expresión (1.447) para el


producto vectorial, este teorema se puede expresar usando notacion indicial como,
I ZZ
Ai dxi = "ijk @Ak
u dS
@xj i
(1.701)
S

Teorema de Stokes en notación indicial

Ambos teoremas tienen amplia aplicación en el cálculo vectorial.


También tienen aplicación en Mecánica (particularmente el de Gauss
en Mecánica de Medios Continuos), en Electromagnetismo y en Teoría
del Potencial.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

1.8 Problemas
1. La figura 1.41 muestra un segmento de recta ubicado en un sistema de coordenadas
S (x1 ; x2 ; x3 ).Este sistema es rotado un ángulo cualquera alrededor de un eje arbitrario

Figura 1.41: Problema 1.

que pasa por su origen, obteniéndose así el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ). Mostrar que,

sk pk = sp

p
partiendo de que la longitud L = x2` del segmento es la misma en ambos sistemas,
indicando que la transformación la mantiene invariante31 .
! ! ! ! !
2. Considérese el producto A X = B , donde A y B son dos vectores conocidos. Es
!
claro que esta ecuación no define X de manera única, puesto que alguna compo-
! !
nente de X a lo largo de A podría no contribuir al producto vectorial. Sin embargo,
! !
considérese adicionalmente que se cumple simultáneamente el producto A X = ,
!
donde es un escalar conocido. Mostrar que es posible resolver para X el sistema
formado por las dos ecuaciones anteriores de forma que (A 6= 0),
! 1 ! ! !
X = 2 A A B
A
sin hacer uso de alguna identidad vectorial conocida32 . Ayuda: parta expresando
! !
el producto A B en notación indicial.
31
Véase problema 1-6, págiba 44, de la referencia [Ref. 1].
32
Véase problema 1-13, página 44, de la referencia [Ref. 1].

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

3. Mostrar, mediante consideraciones trigonométricas, que los cosenos directores Cos ,


Cos , Cos de una semirrecta L en el espacio, como la mostrada en la figura 1.42,
satisfacen la identidad trigonométrica33 ,
Cos2 + Cos2 + Cos2 =1

Figura 1.42: Problema 3.

4. A un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ) se le efectúa una rotación alrededor de


su eje x3 un ángulo de + en sentido antihorario. La anterior rotación también se
puede efectuar mediante dos rotaciones sucesivas de ángulos y alrededor del
eje x3 en sentido antihorario. Comparando la matriz de transformación del primer
caso con la del segundo, mostrar que se cumplen las relaciones trigonométricas34 ,
Cos ( + ) = Cos Cos Sen Sen Sen ( + ) = Sen Cos + Cos Sen

5. Mostrar, mediante consideraciones trigonométricas, que el coseno del ángulo que


forman entre sí dos semirrectas LA y LB en el espacio (ver figura 1.43) viene dado por,
Cos = Cos A Cos B + Cos A Cos B + Cos A Cos B

donde Cos A, Cos A , Cos A son los cosenos directores de la semirrecta LA y Cos B,
Cos B , Cos B los de la semirrecta LB 35 . Mostrar, además, que la expresión,
Cos2 + Cos2 + Cos2 =1
del problema 3 es su consecuencia directa, teniéndola como válida para la solución
del presente problema.
33
Véase problema 1-2, página 43, de la referencia [Ref. 1].
34
Véase ejercicio 3.3.1, página 138, de la referencia [Ref. 15].
35
Véase problema 1-2, página 43, de la referencia [Ref. 1]).

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Figura 1.43: Problema 5.

6. La figura 1.44 muestra un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ) que fue rotado un ángulo
alrededor de su origen 0 en sentido antihorario, para obtener así el sistema de
coordenadas S 0 (x01 ; x02 ). Muestre que las coordenadas no primadas (x1 ; x2 ) del punto
P en función de sus correspondientes primadas (x01 ; x02 ) vienen dadas por,

x1 = x01 Cos x02 Sen x2 = x01 Sen + x02 Cos

usando simple geometría y trigonometría, sin hallar primeramente las coordenadas


primadas (x01 ; x02 ) en función de las no primadas.

Figura 1.44: Problema 6.

7. La figura 1.45a muestra un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ) respecto del cual se


ubica el punto P y que fue rotado un ángulo alrededor de su origen 0 en sen-
tido antihorario, obteniéndose así el sistema de coordenadas S 0 (x01 ; x02 ) (a este tipo

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 149
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

de rotación se le llama Rotación Pasiva). La situación equivalente es mostrada en


la figura 1.45b, en la cual se ha mantenido fijo el sistema S (x1 ; x2 ) y se ha rotado el
punto P alrededor del origen 0 un ángulo , pero en sentido opuesto a la rotación
realizada en la figura 1.45a y de tal manera que su distancia a 0 permanezca con-
stante, obteniéndose así el punto P 0 (a este tipo de rotación se le llama Rotación Ac-
tiva). Muestre, a partir de la figura 1.45b y usando simple geometría y trigonometría,
que las cordenadas (x1 ; x2 ) de P en función de las coordenadas (x01 ; x02 ) de P 0 vienen
dadas por, (
x1 = x01 Cos x02 Sen
x2 = x01 Sen + x02 Cos

Figura 1.45: Problema 7.

!
b un vector unitario en alguna dirección fija mostrar,
8. Si A es un vector arbitrario y u
usando notación indicial, que se cumple la expresión,
! ! !
b A u
u b +u
b A b = A
u

¿Cuál es el significado geométrico de los dos términos del miembro derecho de esta
expresión?.

9. Se rota un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de 43 rad en sentido antiho-


rario, alrededor de un eje E que forma ángulos iguales con sus tres ejes coordenados
y que pasa por su origen. Luego, el sistema resultante S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) es rotado un án-
gulo de 6 rad en sentido antihorario alrededor del eje x03 , obteniéndose así un sistema
S 00 (x001 ; x002 ; x003 ). Determinar:

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 150
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

00
9.1. La matriz de
0 transformación
p 1
que permite pasar del sistema S al sistema S .
1 3
0
p2 2
B 1 C
Resp.: = @ 23 0 2 A
.
0 1 0
9.2. La matriz de e que permite pasar del sistema S 00 al sistema S.
0 transformación
p 1
1 3
2 2
0
B C
Resp.: e = @ 0 0 1 A.
p
3 1
2 2
0

10. Un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ) se rota un ángulo de 4 rad en sentido antiho-


rario alrededor del eje x2 , obteniéndose así el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ). Luego, el sistema
resultante S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) se rota un ángulo de rad en sentido antihorario alrededor de
un eje E contenido en su plano x02 x03 , que forma ángulos iguales con sus ejes x02 y x03 ,
obteniéndose así el sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ).

10.1. Encontrar la matriz de0transformación


p p 1
que permite pasar del sistema S al
2 2
2
0 2
00 B p2 p
C
sistema S . Resp.: = @ 2 0 22 A.
0 1 0
10.2. Dado el vector de posición !
00
r = 2be + 3b
e e , mostrar que r = r .
5b 1 2 3

11. Se rota un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de 23 rad en sentido an-


tihorario alrededor de un eje E que pasa por su origen y que forma ángulos iguales
con sus tres ejes coordenados, obteniéndose de esta forma el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ).
Luego, el sistema resultante S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) es rotado 4 rad en sentido antihorario alrede-
dor de su eje x03 , obteniéndose el sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ). Determinar:
00
11.1. La matriz de
0 transformación
p p 1
que permite pasar del sistema S al sistema S .
2 2
0 2p p2
B 2 2 C
Resp.: = @ 0 2 2 A
.
1 0 0
11.2. La matriz de e que permite pasar del sistema S 00 al sistema S.
0 transformación1
0 0 1
e B p2 p
2 C
Resp.: = @ 2 0 A.
p p2
2 2
2 2
0

12. Se rota un ángulo (en sentido antihorario) un sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) alrededor de un


eje E que forma ángulos iguales con sus tres ejes coordenados.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

12.1. Muestre que la matriz de transformación que permite pasar del sistema S (x1 ; x2 ; x3 )
al nuevo sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) viene dada por,
0 1
1 1 2 1 4
3
(1 + 2 Cos ) 3
1 + 2 Cos 3 3
1 + 2 Cos 3
B C
= @ 31 1 + 2 Cos 23 + 1
3
(1 + 2 Cos ) 1
3
1 + 2 Cos 2
3 A
1 2 1 2 1
3
1 + 2 Cos 3 3
1 + 2 Cos 3 + 3
(1 + 2 Cos )

12.2. Usando esta matriz, verifique la matriz de transformación que permite pasar del
sistema S (x1 ; x2 ; x3 ) al sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) en el problema 11.

13. Rotación de un sistema de coordenadas Cartesianas, un ángulo alrededor de un


eje que pasa por su origen y el punto P . La figura 1.46 muestra la rotación en un án-
gulo (en sentido antihorario) de un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ) alrededor
de un eje E que pasa por su origen y el punto P de coordenadas (x1 ; x2 ; x3 ), cuya
dirección viene dada por el vector unitario ub de componentes (u1 ; u2 ; u3 ),
xi
ui = q
x2j

respecto a dicho sistema, obteniéndose así el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ).

Figura 1.46: Problema 13.

13.1. Considérese el cambio del eje xi al eje x0i , como se muestra en la figura 1.47.
El vector unitario ebi puede ser descompuesto en dos componentes: una !
k
ei
paralela al eje E y otra !e?
i perpendicular al mismo,

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Figura 1.47: Problema 13.

ei +!
ebi = !
k
e?i

Mostrar que, (
! k
e i = (b b) u
ei u b
! ?
e i = ebi (b
ei ub) u
b

13.2. De forma análoga, el vector unitario eb0i puede ser descompuesto como,

ei +!
eb0i = !
0k
e 0?
i

Si en el plano de rotación que contiene a los vectores ! e? !0?


i y e i se crea una
!
base de dos dimensiones, de vectores base ! e?i y i , mostrar que es posible
escribir,
( 0k
!
ei =!
k
ei
! ! !
e 0?
i = Cos e?
i + Sen bi Cos (b
i = Cos e ei ub) ub + Sen (bu ebi )

13.3. Mostrar que,


eb0i = Cos ebi + (1 Cos ) (b b) u
ei u b + Sen (b
u ebi )
e1 ; eb2 ; eb2 ) con los
que es la expresión que relaciona los viejos vectores unitarios (b
0 0 0
e1 ; eb2 ; eb2 ).
nuevos vectores unitarios (b
13.4. Los elementos de la matriz de transformación vienen dados por las proyec-
ciones (componentes) de los vectores unitarios eb0i sobre las direcciones de los
viejos ejes x1 , x2 y x3 (dadas por los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 respectivamente),
es decir, por la expresión,
ij = Cos ]ij = e
b0i ebj

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CALCULO VECTORIAL

Mostrar que,
ij = ij Cos + (1 Cos ) ui uj + "ijk uk Sen

13.5. Mostrar que los elementos ij de la matriz de transformación que permite


pasar del viejo sistema S al nuevo sistema S 0 vienen dados por,

11 = Cos + (1 Cos ) u21 23 = (1 Cos ) u2 u3 + u1 Sen


12 = (1 Cos ) u1 u2 + u3 Sen 31 = (1 Cos ) u1 u3 + u2 Sen
13 = (1 Cos ) u1 u3 u2 Sen 32 = (1 Cos ) u2 u3 u1 Sen
21 = (1 Cos ) u1 u2 u3 Sen 33 = Cos + (1 Cos ) u23
22 = Cos + (1 Cos ) u22

b en el sistema S.
donde u1 , u2 y u3 son las componentes del vector unitario u
13.6. Por último, mostrar que la anterior matriz se reduce a la obtenida en el prob-
lema 12 cuando se considera un eje de rotación que forma ángulos iguales
con los ejes coordenados del sistema original S.

14. Un sistema de coordenadas S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) se obtiene rotando un sistema de coorde-
nadas S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de 3 rad en sentido antihorario alrededor de un eje que
pasa por su origen y por el punto P de coordenadas (1; 1: 1).

14.1. Usar el resultado 13.4 del problema 13 para encontrar la matriz0de transforma-
1
2 1 2
3 3 3
B C
ción que permite pasar del sistema S al sistema S 0 . Resp.: =@ 2
3
2
3
1
3 A.
1 2 2
3 3 3
!
14.2. Un vector V tiene componentes (3; 6; 9) en S 0 , ¿cuáles son sus componentes
en S?. Resp.: (1; 11; 2).

15. Probar que las siguientes transformaciones son ortogonales,

15.1. x01 = x2 x02 = x3 x03 = x1


15.2. x01 = x2 x02 = x1 x03 = x3
15.3. x01 = p1 (x1 + x2 ) x02 = p1 (x1 x2 ) x03 = x3
2 2

16. Posición, Velocidad y Aceleración en coordenadas cilíndricas, a partir de la rotación


de un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ). Dado el sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 )
y vectores unitarios (be1 ; eb2 ; eb3 ), rotarlo alrededor del eje x3 un ángulo ' en sentido an-
tihorario (que genera la coordenada cilíndrica ') para así obtener el sistema de
coordenadas S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) y vectores unitarios (be01 ; eb02 ; eb03 ).

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CALCULO VECTORIAL

16.1. Mostrar que la matriz de transformación que permite pasar del sistema S al
sistema S 0 viene dada por,
0 1
Cos ' Sen ' 0
B C
= @ Sen ' Cos ' 0 A (1)
0 0 1

que es la matriz de transformación que permite pasar de las coordenadas


cartesianas a las cilíndricas.
16.2. Se sabe que los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 se transforman mediante eb0i = bj .
ij e
Usando esta transformación y la matriz (1) mostrar que,
8
> 0
< eb1 = Cos 'b e1 + Sen 'b e2
0 (2)
eb2 = Sen 'b e1 + Cos 'b e2
>
: 0
eb3 = eb3

donde, con la ayuda de las figuras 1.48a y b, se puede identificar,


0 1 0 1
eb01 ebre
B 0 C B C
@ eb2 A = @ eb' A (3)
eb03 eb3

que son los vectores unitarios base de las coordenadas cilíndricas. Se ha usado
una ~ en la coordenada cilíndrica radial para distinguirla del módulo r del vec-
tor de posición ! r .Con (3) se indentifica que en las transformaciones, de aquí
en adelante, la componente 1 en S 0 se refiere a la componente en la dirección
de ebre, la 2 en la dirección de eb' y la 3 en la dirección de eb3 .
16.3. Se sabe que la relación entre las coordenadas cartesianas y las cilíndricas es,
8
>
< x1 = re Cos '
x2 = re Sen ' (4)
>
:
x3 = x3

y que en coordenadas cartesianas el vector de posición es,

!
r = xi ebi (5)

por lo tanto, este vector se puede escribir como,

!
r = re Cos 'b
e1 + re Sen 'b
e2 + x3 eb3 (6)

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Figura 1.48: Problema 16. (a) Coordenadas cilíndricas. (b) descomposición de los vectores unitarios ebre, eb' y eb en función de los
vectores unitarios cartesianos eb1 , eb2 y eb3 .

que no es el vector de posición escrito en coordenadas cilíndricas, pues aún


aparecen los vectores unitarios cartesianos eb1 , eb2 y eb3 . Este vector expresado en
función de sus componentes cilíndricas tiene que tener la forma,
!r = rreebre + r' eb' + r3 eb3 (7)
!
Como se sabe, las componentes de un vector A cualquiera se transforman
mediante,
A0i = ij Aj (8)
Usando esta transformación y la matriz (1) mostrar que,
8
> 0
< r1 = re
r20 = 0 (9)
>
: 0
r3 = x 3
donde, en concordancia con (3),
0 1 0 1
r10 rre
B 0 C B C
@ r 2 A = @ r' A (10)
r30 r3
son las componentes del vector de posición en coordenadas cilíndricas. Por lo
tanto, a partir de (7) y (9), finalmente es posible escribir,
!
r = reebre + x3 eb3 (11)

que es la posición en coordenadas cilíndricas.

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16.4. A partir de (6), mostrar que la velocidad !


v se puede escribir como,

!
v =!
r = re Cos ' re' Sen ' eb1 + re Sen ' + re' Cos ' eb2 + x3 eb3 (12)

que no es la velocidad escrita en coordenadas cilíndricas, pues aún aparecen


los vectores unitarios cartesianos eb1 , eb2 y eb3 .
16.5. La velocidad expresada en función de sus componentes en coordenadas cilín-
dricas es,
!v = vreebre + v' eb' + v3 eb3 (13)
Usando la transformación (8) y la matriz (1) mostrar que,
8
>
>
< v10 = re
v20 = re' (14)
>
>
: v0 = x
3 3

donde, en concordancia con (3),


0 1 0 1
v10 vre
B 0 C B C
@ v2 A = @ v' A (15)
v30 v3

son las componentes de la velocidad en coordenadas cilíndricas. Por lo tanto,


a partir de (13) y (14), finalmente es posible escribir,

!
v = reebre + re'b
e' + x3 eb3 (16)

que es la velocidad en coordenadas cilíndricas.


16.6. A partir de (6) o a partir de (12), mostrar que la aceleración !
a se puede escribir
como,
2
! r =!
a = ! v = re Cos ' 2re' Sen ' re' Sen ' re' Cos ' eb1
2
+ re Sen ' + 2re' Cos ' + re' Cos ' re' Sen ' eb2 + x 3 eb3 (17)

que no es la aceleración escrita en coordenadas cilíndricas, pues aún apare-


cen los vectores unitarios cartesianos eb1 , eb2 y eb3 . ¿Por qué no se usó (16) para
obtener la aceleración?.
16.7. La aceleración expresada en función de sus componentes en coordenadas
cilíndricas es,
!
a = areebre + a' eb' + a3 eb3 (18)

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CALCULO VECTORIAL

Usando la transformación (8) y la matriz (1) mostrar que,


8 2
>
> 0
< a1 = re re'
a02 = re' + 2re' (19)
>
>
: 0
a3 = x 3
donde, en concordancia con (3),
0 1 0 1
a01 are
B 0 C B C
@ a2 A = @ a' A (20)
a03 a3
son las componentes de la aceleración en coordenadas cilíndricas. Por lo
tanto, a partir de (18) y (19), finalmente es posible escribir,
2
!
a = re re' ebre + re' + 2re' eb' + x 3 eb3 (21)

que es la aceleración en coordenadas cilíndricas.

17. Posición, Velocidad y Aceleración en coordenadas esféricas, a partir de la rotación


de un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ). Dado el sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 )
y vectores unitarios (b e1 ; eb2 ; eb3 ), rotarlo alrededor de su eje x3 un ángulo ' en sentido
antihorario para así obtener el sistema de coordenadas S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) y vectores uni-
e01 ; eb02 ; eb03 ), lo que genera la coordenada esférica ' (azimut). Ahora, al sistema
tarios (b
S 0 rotarlo alrededor de su eje x02 un ángulo en sentido antihorario para así obtener
el sistema de coordenadas S 00 (x001 ; x002 ; x003 ) y vectores unitarios (b e001 ; eb002 ; eb003 ), generándose
así la coordenada esférica (colatitud).

17.1. Mostrar que la matriz de transformación que permite pasar del sistema S al
sistema S 00 viene dada por,
0 1
Cos Cos ' Cos Sen ' Sen
B C
=@ Sen ' Cos ' 0 A (1)
Sen Cos ' Sen Sen ' Cos
que es la matriz de transformación que permite pasar de las coordenadas
cartesianas a las esféricas.
17.2. Se sabe que los vectores unitarios eb1 , eb2 y eb3 se transforman mediante eb0i = bj .
ij e
Usando esta transformación y la matriz (1) mostrar que,
8
> 00
< eb1 = Cos Cos 'b e1 + Cos Sen 'b e2 Sen eb3
00 (2)
eb2 = Sen 'b e1 + Cos 'b e2
>
: 00
eb3 = Cos ' Sen eb1 + Sen Sen 'b e2 + Cos eb3

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donde, con la ayuda de la figura 1.49 y una descomposición vectorial del estilo
de la mostrada en la figura 1.48b del problema 16, se puede identificar,
0 1 0 1
eb001 eb
B 00 C B C
@ eb2 A = @ eb' A (3)
00
eb3 ebr

que son los vectores unitarios base de las coordenadas cilíndricas. Con (3) se
indentifica que en las transformaciones, de aquí en adelante, la componente
1 en S 00 se refiere a la componente en la dirección de eb , la 2 en la dirección de
eb' y la 3 en la dirección de ebr .

Figura 1.49: Problema 17.

17.3. Se sabe que la relación entre las coordenadas cartesianas y las cilíndricas es,
8
>
< x1 = r Sen Cos '
x2 = r Sen Sen ' (4)
>
:
x3 = r Cos

y que en coordenadas cartesianas el vector de posición es,

!
r = xi ebi (5)

por lo tanto, este vector se puede escribir como,

!
r = r Sen Cos 'b e2 + r Cos eb3
e1 + r Sen Sen 'b (6)

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CALCULO VECTORIAL

que no es el vector de posición escrito en coordenadas esféricas, pues aún


aparecen los vectores unitarios cartesianos eb1 , eb2 y eb3 . Este vector expresado en
función de sus componentes esféricas tiene que tener la forma,

!
r = rr ebr + r' eb' + r eb (7)
!
Como se sabe, las componentes de un vector A cualquiera se transforman
mediante,
A0i = ij Aj (8)
Usando esta transformación y la matriz (1) mostrar que,
8
> 00
< r1 = 0
r200 = 0 (9)
>
: 00
r3 = r

donde, en concordancia con (3),


0 1 0 1
r100 r
B 00 C B C
@ r2 A = @ r' A (10)
r300 rr

son las componentes del vector de posición en coordenadas esféricas. Por lo


tanto, a partir de (7) y (9), finalmente es posible escribir,

!
r = rb
er (11)

que es la posición en coordenadas esféricas.


17.4. A partir de (6), mostrar que la velocidad !
v se puede escribir como,

!
v = !
r = r Sen Cos ' + r Cos Cos ' r' Sen Sen ' eb1

+ r Sen Sen ' + r Cos Sen ' + r' Sen Cos ' eb2

+ r Cos r Sen eb3 (12)

que no es la velocidad escrita en coordenadas esféricas, pues aún aparecen


los vectores unitarios cartesianos eb1 , eb2 y eb3 .
17.5. La velocidad expresada en función de sus componentes en coordenadas es-
féricas es,
!
v = vr ebr + v' eb' + v eb (13)

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

Usando la transformación (8) y la matriz (1) mostrar que,


8
>
> v100 = r
<
v200 = r' Sen (14)
>
>
: v 00 = r
3

donde, en concordancia con (3),


0 1 0 1
v100 v
B 00 C B C
@ v2 A = @ v' A (15)
v300 vr
son las componentes de la velocidad en coordenadas esféricas. Por lo tanto,
a partir de (13) y (14), finalmente es posible escribir,
! er + r' Sen eb' + r eb
v = rb (16)
que es la velocidad en coordenadas esféricas.
17.6. A partir de (6) o a partir de (12), mostrar que la aceleración !
a se puede escribir
como,
!
a = !
r =!
v = r + 2r Cos Cos ' r ' + 2r' Sen Sen '
2 2
+ r r r' Sen Cos ' 2r' Cos Sen ' eb1

+ r + 2r Cos Sen ' + r ' + 2r' Sen Cos '


2 2
+ r r' r Sen Sen ' + 2r' Cos Cos ' eb2
2
+ r r Cos r + 2r Sen eb3 (17)

que no es la aceleración escrita en coordenadas esféricas, pues aún apare-


cen los vectores unitarios cartesianos eb1 , eb2 y eb3 . ¿Por qué no se usó (16) para
obtener (17)?.
17.7. La aceleración expresada en función de sus componentes en coordenadas
esféricas es,
!
a = ar ebr + a' eb' + a eb (18)
Usando la transformación (8) y la matriz (1) mostrar que,
8
2
>
> a 00
= r + 2r r ' Sen Cos
>
< 1

a002 = r ' Sen + 2r' Sen + 2r' Cos (19)


>
>
>
: a00 = r r
2 2
3 r' Sen2

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

donde, en concordancia con (3),


0 1 0 1
a001 a
B 00 C B C
@ a2 A = @ a' A (20)
a003 ar

son las componentes de la aceleración en coordenadas esféricas. Por lo tanto,


a partir de (18) y (19), finalmente es posible escribir,

2 2
!
a = r r r' Sen2 ebr + r ' Sen + 2r' Sen + 2r' Cos eb'
2
(21)
+ r + 2r r' Sen Cos eb

que es la aceleración en coordenadas esféricas.

18. Dada la matriz, 0 1


1 0 2
B C
A=@ 0 1 2 A
3 3 3
evaluar:

18.1. aii . Resp.: 5.


18.2. aik aik . Resp.: 37.
18.3. aik aki . Resp.: 35.
18.4. "ijk ai1 aj2 ak3 . Resp.: 9.
18.5. Tij = "ijk ak3 2 ij . Resp.: T11 = 2, T12 = 3, T13 = 2, T21 = 3, T22 = 2, T23 = 2,
T31 = 2, T32 = 2, T33 = 2.

19. Determinar, justificando cada elección, ¿cuáles de las siguientes expresiones tienen
idéntico significado a la expresión ai = Qij bj ? y ¿cuáles no?:

19.1. ap = Qpm bm .
19.2. ap = Qqp bq .
19.3. am = bn Qmn .
19.4. a` = Qjk bk j` .

20. Si A y B son dos matrices cuadradas de orden 3 entonces:

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20.1. Mostrar que,


det (A) = "ijk a1i a2j a3k
Ayuda: parta del desarrollo del det (A) usando, por ejemplo, la regla de Sarrus.
20.2. Mostrar que,
det (A) "`pr = "ksq ak` asp aqr
a partir de la expresión dada en 20.1. Ayuda: téngase presente la relación
Epsilon-Delta con todos sus índices libres,

"ijk "`qr = `i qj rk + `j qk ri + rj qi `k `k qj ri qi `j rk qk rj `i

y la relación Epsilon-Delta con un índice mudo,

"ijk "`qk = i` jq iq j`

20.3. Mostrar que,


det ( ) "`pr i` = "isq sp qr

a partir de la expresión dada en 20.2.

21. Mostrar que,


"ijk j` kr = det ( ) "s`r is

atendiendo los siguientes pasos,

21.1. Propóngase la identidad,


"ijk j` kr = C"s`r is

21.2. Ahora multiplíquese la anterior expresión por ip .

21.3. Por último, elíjase un caso particular de la expresión obtenida en el paso 21.2
para así encontrar el valor de C. Este valor debe ser,

C = det ( )

quedando así mostrado lo pedido. Ayuda: en este paso, téngase presente


que para una matriz cuadrada A de orden 3,

det (A) = "`rq a`1 ar2 aq3

22. Partiendo de,


det (A) "`pr = "ksq ak` asp aqr
mostrar que,
1
det (A) = "`pr "ksq ak` asp aqr
6
donde A es una matriz cuadrada de orden 3 y ak` son sus elementos.

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CALCULO VECTORIAL

!
23. Mostrar que r es un vector, donde = (x1 ; x2 ; x3 ) es una función escalar.

24. Supóngase que las filas 1, 2 y 3 de la matriz cuadrada V de orden 3 son interpretadas
! !
como las componentes, en una base dada, de los vectores A = (A1 ; A2 ; A3 ), B =
!
(B1 ; B2 ; B3 ) y C = (C1 ; C2 ; C3 ) respectivamente. Mostrar, usando notación indicial,
que el det (V) puede ser escrito como,
! ! !
det (V) = A B C

lo cual quiere decir que det (V) es el volumen del paralelepípedo definido por los
mencionados vectores.
! ! ! ! ! ! ! !
25. Si A = A (xi ), B = B (xi ), C = C (xi ), D = D (xi ) y f = f (xi ), muestre las siguientes
expresiones vectoriales usando notación indicial:
! ! ! ! h ! ! !i ! h ! ! !i !
25.1. A B C D = A B D C A B C D.
! ! ! ! ! ! ! ! ! !
25.2. A B C +B C A +C A B = 0 (Identidad de Jacobi).
! ! h ! ! ! ! i h! ! ! i2
25.3. A B B C C A = A B C .
! ! ! ! ! !
25.4. r f A = f r A + rf A.
! ! ! ! ! !
25.5. r fA =f r A + rf A.
! ! !
25.6. r rf = 0 .
! ! !
25.7. r r A = 0.
! ! ! ! ! ! !
25.8. r r A =r r A r2 A .
! ! ! ! ! ! ! ! ! !
25.9. A B =B C =C A , si A + B + C = 0 .
! ! ! ! ! h! ! ! i
25.10. A B C D = A B C D .
! ! ! ! ! h ! ! ! ! ! !i
25.11. A B C D = A B D C B C D .
! ! ! ! ! ! ! ! !
25.12. r A B =B r A A r B .
! ! ! ! ! ! !
25.13. r A+B =r A+r B.
! ! ! ! ! ! !
25.14. A r A = 21 r (A2 ) A r A.
! ! ! ! ! ! 2
25.15. A B A B = (AB)2 A B .
! ! !
25.16. A A = 0.

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CALCULO VECTORIAL

! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
25.17. A r B+ B r A+A r B +B r A =r A B .

26. Escribir en forma desarrollada las siguientes expresiones indiciales:

26.1. ai bj = "ijk ck .
26.2. wi = "ijk (aj bk ak bj ).
@ai
26.3. wj = ai @u j
.
26.4. Tij = Ekk ij + 2 Eij .
@Pi
26.5. R`s = "`sk Mk + "ijs @u j
Q` .

27. Si A, B son dos matrices inversibles y es un escalar no nulo, mostrar que:

1
27.1. (A 1 ) = A.
27.2. El producto AB es inversible.
1
27.3. (AB) = B 1A 1.
T 1
27.4. (A 1 ) = AT .
1
27.5. ( A) = 1 A 1.

28. Determinar el valor de a para que la matriz de transformación,


0 1
a 0 a
B C
T=@ 0 1 0 A
a 0 a
p p
2
sea ortogonal. Resp.: a = 2
. El caso a = 22 corresponde a una rotación de
p
2
4
rad alrededor del eje x 2 y en sentido antihorario, mientras que el caso a = 2
no
corresponde a una rotación.
! ! !
29. Si A , B , C son vectores y un escalar, mostrar que:
! ! ! ! ! ! !
29.1. A B + C = A B + A C.
! ! ! ! ! !
29.2. A B = A B = A B .
! ! ! ! ! ! !
29.3. A B+C = A B+A C.
! ! ! ! ! !
29.4. A B = A B = A B .

30. Mostrar que:

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

30.1. pseudovector pseudovector = pseudovector.


30.2. pseudovector vector = vector.
30.3. vector vector = pseudovector.
30.4. pseudovector pseudovector = escalar.
30.5. pseudovector vector = pseudoescalar.
30.6. vector vector = escalar.
! ! ! !
31. Si se tienen las funciones vectoriales A = A (s), B = B (s) y la función escalar
f = f (s), donde s es una variable escalar, mostrar que:

d ! ! ! !
dB
!
dA !
31.1. ds
A B = A ds
+ ds
B.
d ! !
df !
31.2. ds
f A = f ddsA + ds
A.
d ! !
dA
31.3. ds
A = ds
, donde es un escalar constante.

32. Demuéstrese la relación Epsilon-Delta,

"ijk "`mk = i` jm im j`

realizando cada uno de los siguientes pasos:

32.1. Siguiendo la regla de los índices, los únicos términos que tienen 4 índices libres
posibles de construir usando las ij son,

ij `m , im j` y i` jm

pudiéndose escribir,

"ijk "`mk = c1 ij `m + c2 im j` + c3 i` jm

donde c1 , c2 y c3 son constantes indeterminadas. Inmediatamente, es posible


darse cuenta que c1 = 0 ¿por qué?.
32.2. Al multiplicar ambos miembros de la expresión obtenida en 32.1 por ij , se logra
una relación entre c2 y c3 . ¿Cuál es esta relación?. Resp.: c2 + c3 = 0.
32.3. Por otro lado, al multiplicar nuevamente la expresión obtenida en 32.1 pero
ahora por jm y después tomando un caso especial, por ejemplo, i = ` = 1,
es posible encontrar una nueva relación entre c2 y c3 . ¿Cuál es esta relación?.
Resp.: 2 = c2 + 3c3 .

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

32.4. Ahora, al resolver el sistema de ecuaciones formado por la ecuación obtenida


en 32.2 y la obtenida en 32.3, es posible encontrar el valor de c2 y de c3 .¿cuáles
son estos valores?. Resp.: c2 = 1, c3 = 1.
32.5. Por último, al sustituir los valores de c2 y c3 obtenidos en 32.4 en la expresión prop-
uesta en 32.1,después de hacer c1 = 0, resulta finalmente la relación Epsilon-
Delta. Verifcarlo.

33. El producto de dos símbolos de Levi-Civita puede ser expresado como una función
de los símbolos Delta de Kronecker ij mediante,

"ijk "`rs = i` jr ks + ir js k` + is j` kr ir j` ks i` js kr is jr k`

Mostrar que:

33.1. Al hacer i = ` y j = r se obtiene "`rk "`rs = 2 ks .

33.2. Al hacer i = `, j = r y k = s se obtiene "`rs "`rs = 6.

34. Desarrollando las sumatorias planteadas, mostrar que:

34.1. "ijk Ai Aj Ak = 0.
34.2. "ijk Tjk = 0 si Tij = Tji .
2f !
34.3. "ijk ebi @x@j @xk
= 0 , donde los ebi son los vectores unitarios base de las coordenadas
cartesianas y f = f (xi ) es una función escalar que tiene derivadas cruzadas
iguales.
@ Ak 2
34.4. "ijk @xi @xj
= 0, donde Ak = Ak (xi ) son funciones escalares que tienen derivadas
cruzadas iguales.

35. Si !
r , r son el vector de posición y su módulo; f = f (xi ), g = g (xi ) (a menos que se
especifique otra cosa) son dos funciones escalares y n es un escalar constante, usar
notación indicial para mostrar que:
! r r df !
r
35.1. 5 e a f = e a dr
+ a 1f r
, donde f = f (r) es una función escalar y a un escalar
constante.
@2f 1 df d2 f 2 df xj xk
35.2. @xk @xj
= r dr jk
+ dr2 r dr r2
, donde f = f (r) es una función escalar.
35.3. 52 (rn ) = n (n + 1) rn 2 .
! !
35.4. 5 (f ! r ) = 0 , donde f = f (r) es una función escalar.
! !
35.5. r2 (f g) = gr2 f + 2 rf rg + f r2 g.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

!
35.6. 5 (rn ) = nrn 2 !r.
! !
35.7. 5 (ln r) = rr2 .
35.8. 52 (ln r) = r12 .
! ! df
35.9. 5f = rr dr , donde f = f (r) es una función escalar.
! ! !
35.10. r (f g) = f rg + g rf .
! p
35.11. r 3r2 4 r + p6 = 2 3 r 2 r 3 !
3 7
3 r
r.
!
35.12. r (r3 !r ) = 6r3 .
! !r !
35.13. r r2
= 0.

35.14. 52 1r = 0, r 6= 0.
! f!
35.15. r r
r = 2 fr + dr
df
, donde f = f (r) es una función escalar.
!
35.16. r (rn 1 !r ) = (n + 2) rn 1 , caso especial del anterior.
h
! ! ! ! i ! ! ! !
35.17. r A B r = A B , si A y B son dos vectores constantes.
! ! ! !
35.18. r f rg = rf rg.
! ! ! !
35.19. r f rg = f r2 g + rf rg.
! ! !
35.20. r f rf = 0 .
! ! @! !
35.21. @@xri rxj = ij , lo cual significa que las dos familias de vectores r
@xi
y rxj son
ortogonales y forman bases recíprocas.

36. Si A, B son dos matrices cuadradas de orden n y un escalar, mostrar que:

36.1. Tr (A + B) = Tr (A) + Tr (B).


36.2. Tr (AB) = Tr (BA).
36.3. Tr ( A) = Tr (A).

37. Dados,
Tij = Ekk ij + 2 Eij
W = 12 Tij Eij
P = Tij2
mostrar que,
2
W = 2 Ekk + Eij2
P = 4 2 Eij2 + Ekk2
(3 + 4 )

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

38. Dada la expresión,


1 hm 2 2
i
Li = i k i+1 i
2 a
d i
en la que m y k son escalares constantes, i = i (t) y i = dt
; mostrar que al sustituirla
en, !
@Li d @Li
=0
@ j dt @ j
resulta,
m
j k j+1 j +k j j 1 =0
a
d j
donde j = dt
. Aquí i y i son consideradas variables independientes entre sí, por
@ @ @
lo que @
i
= 0. Téngase presente también que @
i
= ij y i
= ij .
j j @ j

39. Una partícula se mueve de forma tal que su vector posición ! r (t) mantiene una
magnitud constante. Mostrar, usando notación indicial, que la velocidad de la
partícula !
v (t) es perpendicular a !
r (t). Interprete geométricamente.
! !
40. Si A y B son dos funciones vectoriales y f una función escalar, todas funciones de
las variables escalares s1 , s2 y s3 , entonces mostrar que:

@ ! ! !
@A
!
@B
40.1. @si
A+B = @si
+ @si
.
@ ! ! ! !
@B
!
@A !
40.2. @si
A B = A @si
+ @si
B.
@2 ! ! ! !
@2 B
!
@A
!
@B
!
@A
!
@B
!
@2 A !
40.3. @si @sj
A B = A @si @sj
+ @si @sj
+ @sj @si
+ @si @sj
B.
@ ! !
@f !
40.4. @si
f A = f @@sAi + @si
A.

41. Si A, B son dos matrices y un escalar, mostrar que:


T
41.1. AT = A.
41.2. (A + B)T = AT + BT .
41.3. (AB)T = BT AT .
41.4. ( A)T = AT .

42. Muestre que si A es una matriz antisimétrica, entonces A2 es simétrica.

43. Sabiendo que ! r es el vector de posición, !


v la velocidad, !
a la aceleración y ,
dos escalares constantes:

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

R 1! ! !
43.1. Resolver la integral r v v ! a dt. Resp.: 12 1 r2 v 2 + C, donde C
es un escalar constante.
R 1! v ! ! ! !
43.2. Resolver la integral r
v r2
r dt. Resp.: rr + C , donde C es un vector con-
stante.

44. Si A es una matriz cuadrada de orden 3 entonces:

44.1. Mostrar que,


det (A) "`pr = "ksq a`k aps arq
a partir de,
det (A) = "ijk ai1 aj2 ak3
Nótese que no es la misma del problema 20. Ayuda: téngase presente la
relación Epsilon-Delta con todos sus índices libres,

"ijk "`qr = `i qj rk + `j qk ri + rj qi `k `k qj ri qi `j rk qk rj `i

y la relación Epsilon-Delta con un índice mudo,

"ijk "`qk = i` jq iq j`

44.2. Mostrar que,


det ( ) "`pr `i = "isq ps rq

a partir de la expresión dada en 44.1. Nótese que no es la misma del problema


20.

45. Para una matriz cuadrada A de orden n se cumple que,

det (A) = "ijk ai1 aj2 ak3


det (A) = "ijk ai1 aj2 ak3

Para cada una de las anteriores expresiones, mostrar que:

45.1. det AT = det (A).


ka11 a12 a`n
ka21 a22
45.2. .. .. .. = k det (A).
. . .
kan1 an2 ann
n
45.3. det ( A) = det (A).

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CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA NOTACION INDICIAL - MATRICES, VECTORES Y
CALCULO VECTORIAL

45.4. det (B) = det (A), si A y B (matriz cuadrada de orden n) sólo difieren en el
intercambio de dos filas o de dos columnas.
45.5. det (A) = 0, si A tiene dos filas o dos columnas idénticas.
45.6. det (An ) = [det (A)]n .
45.7. det (AB) = det (A) det (B) = det (BA).

46. Se rota un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de 2 rad en sentido an-


tihorario, alrededor de un eje EA que forma ángulos iguales con sus tres ejes coorde-
nados y que pasa por su origen. Luego, el sistema resultante S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) es rotado
un ángulo de 83 rad en sentido antihorario alrededor de un eje EB , que forma ángulos
iguales con sus tres ejes coordenados y que pasa por su origen, obteniéndose así un
sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ). Determinar:
00
46.1. La matriz de
0 transformación
1 que permite pasar del sistema S al sistema S .
0 1 0
B C
Resp.: = @ 0 0 1 A.
1 0 0
46.2. La matriz de e que permite pasar del sistema S 00 al sistema S.
0 transformación
1
0 0 1
e B C
Resp.: = @ 1 0 0 A.
0 1 0

47. Se rota un sistema de coordenadas S (x1 ; x2 ; x3 ) un ángulo de 3 rad en sentido


antihorario alrededor de un eje EA contenido en su plano x1 x2 , que forma ángulos
iguales con sus ejes x1 y x2 , obteniéndose así el sistema S 0 (x01 ; x02 ; x03 ). Luego, el sistema
resultante S 0 (x01 ; x02 ; x03 ) es rotado un ángulo de 103 rad en sentido antihorario alrededor
de un eje EB , que forma ángulos iguales con sus tres ejes coordenados y que pasa
por su origen, obteniéndose así un sistema S 00 (x001 ; x002 ; x003 ). Determinar:
00
47.1. La matriz de
0 transformación
1 que permite pasar del sistema S al sistema S .
0 0 1
B C
Resp.: = @ 0 1 0 A.
1 0 0
47.2. La matriz de e que permite pasar del sistema S 00 al sistema S.
0 transformación
1
0 0 1
B C
Resp.: e = @ 0 1 0 A.
1 0 0

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CAPITULO 2

MECANICA NEWTONIANA DE UNA


PARTICULA

Contenido
2.1 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

172
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

2.1 Problemas
1. La velocidad de una partícula de masa m que se mueve hacia el Este con movimiento
!
rectilíneo, sometida a cierta fuerza f , varía con la posición de acuerdo a la relación
vx = xkn (k constante positiva). El movimiento ocurre sobre una superficie plana y
horizontal. Suponiendo que x = x0 en t = 0:

1.1. Encontrar la posición de la partícula en función del tiempo. Resp.:


1
x = xn+1
0 + k (n + 1) t n+1

1.2. Encontrar la fuerza actuante sobre la partícula como una función de la posición
y como función del tiempo. Resp.:
nk2 m
f (x) = x2n+1
mnk
f (t) = 2n+1
[xn+1
0 +k(n+1)t ] n+1

1.3. Grafique cada uno de los anteriores resultados para n = 1; 2; 3, tomando m = 1,


x0 = 1, k = 1.

2. Considérese un proyectil que es disparado verticalmente hacia arriba en un campo


gravitacional constante con una velocidad inicial !v 0y . Empleándose el origen de un
sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de referencia de forma tal que
éste esté situado en el punto de disparo y que el eje y sea el vertical, encuéntrese el
tiempo tmax requerido para que el proyectil alcance la máxima altura:
v0y
2.1. Con una fuerza de resistencia nula. Resp.: tmax = g
.
2.2. Con una fuerza de resistencia proporcional a la velocidad instantánea del proyec-
!
til f = km!v , donde k es una constante positiva. Muéstrese, además, que para
k ! 0 la expresión aquí obtenida se convierte en la obtenida en la parte 2.1.
Resp.: tmax = k1 ln 1 + kvg0y .

3. En la figura 2.1 se muestra un bloque de masa m que se desliza hacia abajo por
la influencia de la gravedad, partiendo del reposo, en un plano inclinado1 .Si el
movimiento es frenado por una fuerza f = kmv 2 (k es una constante positiva), mostrar
que el tiempo requerido para moverse una distancia d después de partir del reposo
es,
Cosh 1 ekd
t= p
gk Sen
1
Véase problema 2-15, página 92, de la referencia [Ref. 1].

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

Figura 2.1: Problema 3.

Tómese el origen de un sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de ref-


erencia, de tal forma que su eje x esté a lo largo del plano inclinado y su origen
coincida con el punto de partida del bloque.

4. Mostrar, mediante un argumento general que no involucre una una ley de resisten-
cia particular, que un cuerpo lanzado verticalmente hacia arriba en un medio que
ofrece resistencia a su movimiento retornará al punto de partida con una velocidad
menor que aquella con la cual fue lanzada.
!
5. En un medio que ofrece una resistencia al movimiento dada por f = km! v (k con-
stante positiva), dos cuerpos A y B de masas mA = mB = m son dejados caer desde
la misma posición en instantes separados por un intervalo t. Empleando el origen
de un sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de referencia de forma
tal que éste esté situado en el punto de partida y que el eje y sea el vertical, mostrar
que la distancia d entre ellos tiende al límite,

d= vt t

donde vt es la velocidad terminal, que es negativa por el sistema de referencia es-


cogido.

6. Un bloque de masa m está inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal sin
fricción. En t = 0 una fuerza dada por F = kt2 (k constante positiva) es aplicada
sobre el bloque en sentido Oeste.

6.1. Encuentre la velocidad y la posición en función del tiempo.


6.2. Grafique ambas.

7. Una partícula de masa m es lanzada desde el suelo verticalmente hacia arriba con
una velocidad inicial !
v 0y en un medio que ofrece una resistencia dada por f =

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

mk 2 v 2 (k constante positiva). Empleándose el origen de un sistema de coordenadas


Cartesianas como sistema de referencia de forma tal que éste esté situado en el
punto más alto de la trayectoria y que el eje y sea el vertical:

7.1. Mostrar que la partícula retorna al punto de lanzamiento con una velocidad vy
dada por2 ,
2
gv0y
vy2 = 2
g + k 2 v0y
7.2. Mostrar que la velocidad terminal vt es dada por ,
1p
vt = g
k
8. Una partícula es dejada caer en un medio para el cual la fuerza de resistencia dada
por f = Dv 2 (D constante positiva), donde v es la velocidad de la partícula. Encontrar
el tiempo t que le toma caer una distancia d y mostrar que hasta el primer orden en
D este tiempo viene dado por,
s
2d Dd
t 1+
g 6m

9. Una partícula de masa m está sometida a una fuerza (movimiento unidimensional, k


constante positiva),
F (x; t) = kx + F0 Sen (!t)
donde ! 2 = k=m. Encontrar x (t) para t > 0, si x (t = 0) = x0 y x (t = 0) = v.

10. Un monopolo magnético es una partícula hipotética con una carga magnética
más que una carga eléctrica. Supóngase que un monopolo magnético muy masivo
es puesto en el origen como se muestra en la figura 2.2. Una carga eléctrica q, muy
!
liviana, está localizada en una posición R en relación al origen y con velocidad no
!
nula. El campo magnético B del monopolo es dado por,
! g
B = 2 ebR
R
!
donde ebR es un vector unitario en la dirección de R y g es la carga magnética. La
fuerza sobre la carga q es dada por (fuerza de Lorentz),

! q! !
F = R B
c
2
Véase problema 2-12, página 91, de la referencia [Ref. 1] y problemas 2.12 y 2.13, página 80, de la
referencia [Ref. 16].

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

Figura 2.2: Problema 10.

Mostrar que las ecuaciones de movimiento de la carga q en coordenadas cilíndricas


qg
son (C = mc y R2 = r2 + z 2 ),
2
C C
Para r: r r' = R3
r'z Para ': 2r' + r ' = R3
zr rz
C 2
Para z: z = R3
r '

Ayuda: recuerde las expresiones para la velocidad y la aceleración en coordenadas


cilíndricas vistas en el capítulo anterior.

11. Mostrar que el movimiento de la carga q debido a la presencia del monopolo estu-
diado en el problema 10 toma lugar sobre un cono, en cuyo vértice se encuentra la
carga magnética g (ver figura 2.3). Ayuda: la ecuación del cono en coordenadas
cilíndricas es r = z Tg , donde es el ángulo de abertura.

Figura 2.3: Problema 11.

12. La fuerza de rozamiento de un cuerpo en un medio fluido se suele modelar con


expresiones del tipo f = bv n (b constante positiva), donde n = 1; 2; etc., y v es la
velocidad del cuerpo relativa al medio. Para ponerlo en práctica, imagínese un
velero de masa m que se mueve hacia el Este impulsado por un viento de velocidad

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 177
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

constante u (respecto al mar). La fuerza de impulsión se puede considerar como el


rozamiento con el aire, con n = 1 y constante de proporcionalidad bv . Considérese
también la existencia del rozamiento con el agua, con n = 2 y constante bm . Mostrar
que:

12.1. La ecuación de movimiento puede ser escrita como,


2 !2 3
bv
v +
mv = bm K2 41 2bm 5
K

r
2
donde K = u bbmv + bv
2bm
.

12.2. La velocidad terminal (velocidad de crucero) del velero viene dada por,
r !
bv bm
vt = 1 + 4u 1
2bm bv

12.3. La velocidad del velero en función del tiempo (suponiendo que comienza del
reposo) viene dada por,

bv bm 1 bv
v (t) = + K Tgh K t + Tgh
2bm m 2Kbm

12.4. La posición del velero en función del tiempo (suponiendo que comienza en el
origen) viene dada por,

bv m bm 1 bv
x (t) = t+ ln Cosh K t + Tgh
2bm bm m 2Kbm
bv
ln Cosh Tgh 1
2Kbm

12.5. Utilizando la solución para v (t) dada en 12.3, verifica que la velocidad terminal
es la calculada en el apartado 12.2.

13. Una partícula de masa m, que se mueve a lo largo del eje x, parte de x = 0 con
vx = 0 y se mueve hacia el Este con una rapidez dada por vx = x ( constante
positiva). Encuentre la fuerza Fx (x) responsable.

14. Una bola de masa m es lanzada con una velocidad inicial v0 sobre una superficie
p
horizontal donde la fuerza de rozamiento es del tipo fx = k vx (k constante positiva).
Suponiendo que la partícula es lanzada en sentido Este y que x = x0 en t = 0:

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 178
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

14.1. Encuentre la velocidad y la posición en función del tiempo. Resp.:


p k 2
vx (t) = v0 2m t
1 2 3 1 p
x (t) = x0 + v0 t + 12m 2k t 2m
v0 kt2

14.2. Graficar dichos resultados.


p
15. Repita el problema 14 para una fuerza del tipo fx = k 3 v.

16. Mostrar que cuando un cuerpo se lanza verticalmente hacia abajo en un medio
que le ofrece una fuerza de resistencia proporcional al cuadrado de la velocidad
f = kv 2 (k constante positiva), la velocidad en función del tiempo t viene dada por,
2 2kvt
3
1 + vv0y vt
0y +vt
e m
t

vy = vt 4 2kvt
5
v0y vt t
1 v0y +vt
e m

donde vt es la velocidad terminal. Tómese el origen de un sistema de coordenadas


Cartesianas como sistema de referencia, de tal manera que éste coincida con el
punto de lanzamiento y que el eje y sea el vertical. Muestre, a partir de la anterior
expresión, que cuando t ! 1 resulta vy = vt .

17. Un cuerpo de masa m es lanzado verticalmente hacia arriba con una velocidad
!
inicial de !
v 0y , desde el suelo. El cuerpo encuentra una resistencia del aire de f =
!
v ( constante positiva), donde ! v es la velocidad del cuerpo. Empleándose el
origen de un sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de referencia de
forma tal que éste esté situado en el punto más alto de la trayectoria y que el eje y
sea el vertical:

17.1. Calcular el tiempo tmax (tiempo máximo) que transcurre desde el lanzamiento
hasta que alcanza la máxima altura. Resp.:
m v0y
tmax = ln +1
mg

17.2. ¿Cuál es la máxima altura hmax alcanzada por el cuerpo?. Resp.:


m mg v0y
hmax = v0y ln +1
mg
17.3. Muestre que los resultados encontrados en 17.1 y 17.2 se reducen a los resulta-
dos conocidos para el lanzamiento vertical ascendente en el vacío,
2
v0y
v0y
tmax = g
hmax = 2g

al eliminar la resistencia debida al aire.

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

18. Una partícula de masa m está inicialmente en reposo. Una fuerza constante F0
(hacia el Oeste) actúa sobre la partícula por un tiempo t0 . La fuerza se incrementa
linealmente con el tiempo de tal manera que después de un intervalo adicional
t0 , la fuerza es igual a 2F0 . Mostrar que la distancia total que la partícula recorre
F0 t20
en el tiempo total 2t0 es 136 m
. Empléese el origen de un sistema de coordenadas
Cartesianas como sistema de referencia de forma tal que éste esté situado en la
posición final de la partícula y que el eje x sea el horizontal.

19. Una partícula de masa m es soltada, en ausencia de gravedad, a partir del reposo
a una distancia d de un origen de fuerza fijo que atrae la partícula de acuerdo a
!
la ley f (x) = kx 2 ebx (donde k es una constante positiva). Siendo usted libre de
escoger el sistema de referencia,
q mostrar que el tiempo torigen requerido para que la
md
partícula llegue al origen es d 8k
. Resuelva el problema:

19.1. Por consideraciones energéticas únicamente.


19.2. Partiendo de la Segunda Ley de Newton.

20. Una partícula de masa m se mueve hacia el Este sobre una superficie horizontal.
Mostrar que si la fuerza que actúa sobre la partícula es dada por Fx = kvx (k con-
stante) y que si la partícula pasa a través del origen con velocidad v0 en t = 0,
entonces la posición en función del tiempo viene dada por,

x (t) = a Tg (bt)

2mv0 1=2 kv0 1=2


donde a = k
yb= 2m
.

21. Mostrar que la relación entre la posición y la velocidad para un cuerpo que cae
desde el reposo y sujeto a una fuerza de resistencia debida al aire proporcional a la
!
velocidad f = k !v (k constante positiva) es,

m mg kvy
y= vy ln 1 +
k k mg

donde vy es la velocidad del cuerpo. Empléese el origen de un sistema de coorde-


nadas Cartesianas como sistema de referencia de forma tal que éste esté situado
en el punto donde comienza la caída y que el eje y sea el vertical.

22. En cada caso encuentre y clasifique los puntos de equilibrio, encuentre los puntos
de retorno para la energía total indicada y grafique U (x), indicando en la misma los
puntos de equilibrio y los de retorno para los valores indicados de las constantes y la
energía E.

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 180
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

22.1. Dada la energía potencial U (x) = U0 xa + xa , con U0 = 1J, a = 2m y E = 12 U0 ,


E = 5U0 , E = 3U0 3 . Resp.:
(
x1 = 2m, estable.
Puntos de equilibrio:
x2 = 2m, inestable.
Puntos de retorno: (
p
1x1 = 12 1 + i 15
Para E = son U:
2 0
p , que no existen por ser complejos.
x2 = 12 1 i 15
( p
x1 = 5 + 21
Para E = 5U0 : son p .
x2 = 5 21
( p
x1 = 5 3
Para E = 3U0 : son p .
x2 = 5 3

1
22.2. Dado el campo de fuerza conservativo Fx (x) = x3 x , con y con-
2

stantes positivas, U (x = 0) = 0 y E = 14 2 . Tome = = 1 para graficar. Resp.:


8
>
< x1 = 0, estable.
Puntos de equilibrio: x2 = , inestable.
>
:
( x3 = , inestable.
x1 =
Puntos de retorno:
x2 =

23. La figura 2.4 muestra dos partículas de masas m1 y m2 que pueden moverse sobre la
superficie lisa externa de un cilindro horizontal fijo. Las partículas están conectadas
mediante una cuerda inextensible y liviana (masa despreciable), de longitud ` = 2a .

Figura 2.4: Problema 23.

3
Véase problema 2-47, página 97, de la referencia [Ref. 1].

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

23.1. Encuentre la energía potencial del sistema. Resp.: U ( ) = ag (m1 Sen + m2 Cos )
con respecto a la horizontal que pasa por el origen 0.
23.2. Encuentre la configuración de equilibrio y mostrar que es inestable. Resp.: =
Tg 1 m1
m2
, siendo inestable debido a que,

d2 U ag m21
= r + m2 <0
d 2 m1
2 m2
1 m2

Ayuda: téngase presente que,


1 p A
Sen Tg A = 1+A2
1 p 1
Cos Tg A = 1+A2

24. Un viento continuo golpea a un péndulo de longitud ` que cuelga de un techo,


como se muestra en la figura 2.5. La masa pendular es m y la cuerda es de masa
!
despreciable. El viento ejerce una fuerza horizontal F viento sobre el péndulo.

Figura 2.5: Problema 24.

1 Fviento
24.1. Encuentre el ángulo en el equilibrio. Resp.: = Tg mg
.
24.2. ¿Es este equilibrio estable o inestable?, explique. Resp.: es estable debido a
que,
d2 U mg`
2
=r >0
d Fviento
2
1 mg

Ayuda: téngase presente que,


1 1
Cos Tg A =p
1 + A2

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

25. Una vara sólida, de densidad uniforme y de longitud 2a, pivotea (sin fricción) en el
punto fijo 0. El otro extremo está conectado a un punto fijo A, a una distancia 2a ver-
ticalmente arriba de 0, mediante un resorte liviano de longitud natural a y constante
elástica k = mg2a
, como se muestra en la figura 2.6. La vara se mueve en el plano xy.

Figura 2.6: Problema 25.

25.1. Mostrar que la deformación sufrida por el resorte viene dada por,
h i
= a 4 Sen 1
2
25.2. Mostrar que la energía potencial total del sistema (elástica + gravitacional)
viene dada por,
1 h i
U ( ) = mga 8 Sen2 8 Sen +5
4 2 2
usando como origen de potencial la recta horizontal que pasa por 0. Aquí m
es la masa de la vara.
25.3. Mostrar que existen dos posiciones de equilibrio para la vara dadas por,

= y =
3
25.4. Clasifique los anteriores puntos de equilibrio. Resp.: = ! inestable y =
3
! estable.

26. La función de energía potencial interna para una molécula diatómica es aproxi-
mada mediante el potencial de Morse,
r a 2
U (r) = U0 1 e b 1

donde r es la distancia de separación de los átomos y U0 , a, b son constantes positi-


vas.

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 183
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

26.1. Supóngase ahora que la molécula está restringida a un movimiento vibratorio


en el cual el centro de masa CM de la molécula es fijo y los átomos se mueven
sobre una línea horizontal fija a través del CM . Mostrar que existe una sola
configuración de equilibrio para la molécula y que es estable. Resp.: r = a.
26.2. Encontrar los puntos de retorno para una energía total E y luego encontrarlos
para los valores particulares E = 53 , U0 = 1, a = 1 y b = 1. Resp.:
8 q
< r = a b ln 1 + 1 + E
U0
q
: r = a b ln 1 1 + UE0
8 q
< r=1 ln 1 + 2
= 0; 5
5
q
: r=1 ln 1 2
= 2; 0
5

26.3. Suponiendo que se conserva la energía total E = T + U (T aquí vendrá dada


por la suma de la energía cinética de cada átomo y U sería el potencial de
Morse) mostrar que,
m r = U 0 (r)
dU (r)
donde U 0 (r) = dr
.
26.4. Para pequeñas oscilaciones de la molécula alrededor del punto de equilibrio,
es posible aproximar U 0 (r) mediante los primeros dos términos de su serie de
Taylor,
U 0 (r) = U 0 (a) + (r a) U 00 (a) + :::
Mostrar, a partir de la ecuación de movimiento encontrada en 26.3, que la
frecuencia angular de las oscilaciones viene dada por,
r
1 2U0
!=
b m

26.5. Graficar U (r) suponiendo que U0 = 1, a = 1 y b = 1. Indicar en ella, el punto de


equilibrio y los puntos de retorno para los anteriores valores de las constantes y
E dados en la parte 26.2.

27. La figura 2.7 muestra dos bloques de masas M y m que se mueven sobre planos lisos
inclinados ángulos y con respecto a la horizontal. Los bloques están conectados
mediante una cuerda liviana e inextensible que pasa a través de una polea liviana
sin fricción. A partir de la conservación de la energía total del sistema, mostrar que
la aceleración del sistema viene dada por,

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

Figura 2.7: Problema 27.

dv M Sen m Sen
= g
dt M +m
Usese como origen de potencial una recta que pase por la base de los planos incli-
nados.

28. Una bomba es lanzada desde un aeroplano que se mueve horizontalmente hacia
el Oeste a una altura h con velocidad U . Suponiendo que la resistencia de aire
viene dada por f = mgCv (C constante positiva) y suponiendo que esta resistencia
es pequeña, mostrar que:

28.1. El tiempo de caida es aproximadamente,


s s !
2h 1 2h
t 1 + gC
g 6 g

28.2. La distancia horizontal recorrida por la bomba es aproximadamente,


s s !
2h 1 2h
x U 1 gC
g 3 g

29. Una energía potencial unidimensional es dada por,


k 2 d 4
U (x) = x + x
2 4
donde k y d son constantes positivas.

29.1. Encuentre los puntos de equilibrio para k = d = 1 y clasifíquelos. Resp.:


8
>
> x1 = 0, punto de equilibrio inestable.
< q
x2 = kd , punto de equilibrio estable.
>
> q
: x = k
, punto de equilibrio estable.
3 d

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

29.2. Encuentre los puntos de retorno para una partícula de energía E. Resp.:
8 q p
>
> x = k+ 4dE+k2
>
> 1
q pd
>
>
< x = k+ 4dE+k2
2
q p d
>
> x = k 4dE+k2
>
> 3
q pd
>
>
: x = k 4dE+k2
4 d

29.3. Grafique U (x) para k = d = 1, indicando los puntos de equilibrio y los puntos de
1
retorno para E = 10 .

30. Encuentre el punto de equilibrio para el sistema mostrado en la figura 2.8 y clasifíquelo.

Figura 2.8: Problemas 30 y 39.

31. Una esferita de masa m rueda hacia abajo sobre una rampa, como se muestra en
la figura 2.9. La esferita se deja rodar desde una altura h sobre el fondo de la rampa4 .

31.1. ¿Cuál es la fuerza ejercida por la rampa sobre la esferita en los puntos A y B?.
31.2. ¿Con qué velocidad deja la esferita la rampa?.
31.3. ¿Qué tan lejos del punto A cae la esferita sobre la recta que pasa a nivel de
A?.
31.4. Grafique la energía potencial U (x) e indique la energía total.
4
Véase problema 2-25, página 94, de la referencia [Ref. 1].

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

Figura 2.9: Problema 31.

32. La velocidad de una partícula de masa m a lo largo del eje x varía con la distancia
x mediante,
vx (x) = x n
( constante positiva). Suponiendo que vx (x = 0) = 0 en t = 0, determinar:
p
32.1. La posición x (t). Resp.: x = n+1
(n + 1) t.
n 2m
32.2. La fuerza Fx (x). Resp.: Fx = x2n+1
.
n 2m
32.3. La fuerza Fx (t). Resp.: Fx = 2n+1 .
[ (n+1)t] n+1

33. Un cohete se desplaza con una velocidad constante ! v 0 hacia el Este y en un


instante dado comienza a quemar su combustible. Suponiendo que sólo se tiene
movimiento horizontal (ausencia de gravedad), que la velocidad ! u con que se ex-
pulsan los gases respecto del cohete es constante y empleándose el origen de un
sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de referencia de forma tal que
éste esté situado en el punto donde comienza a quemarse el combustible y que el
eje x sea el horizontal, muestre que la velocidad del cohete respecto a la Tierra, para
vx (t = 0) = v0x , m (t = 0) = m0 , viene dada por:

33.1. La expresión,
m
vx = v0x u ln
m0
!
si el cohete se mueve en el espacio libre, es decir, con fuerza externa F ext nula.
33.2. La expresión, " #
k k
m u m
vx = v0x + 1
m0 k m0

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

!
si el medio en el que se mueve ofrece una resistencia f = k ! v (k constante
dm
positiva), donde = dt ( constante positiva). Muestre que esta expresión se
reduce a la dada en 33.1 al eliminar la resistencia del medio.

34. En t = 0, el conductor de un yate enciende el motor y comienza a desplazarse


hacia el Este en un lago que le ofrece una resistencia al movimiento dada por f =
e v , donde y son constantes positivas. Tomándose el origen de un sistema de
coordenadas Cartesianas como sistema de referencia de tal manera que éste esté
posicionado en el punto de partida, que el eje x sea el horizontal y suponiendo que
!
el motor ofrece una fuerza constante F M :

34.1. Mostrar que la relación entre la velocidad y el tiempo es dada por,


" #
1 FM
vx = ln FM
+ (FM )e m t
34.2. Mostrar que para = 0 la velocidad mostrada en 34.1 se traduce al conocido
resultado para el movimiento rectilíneo uniformemente variado vx = ax t para
F
v0x = 0, donde ax = m es la aceleración.
34.3. Mostrar que la velocidad terminal vt viene dada por,
1 FM
vt = ln

35. Se lanza verticalmente hacia abajo una partícula con vy (t = 0) = v0y y desde una
2
altura h sobre el suelo en un medio que ofrece una resistencia del tipo f = kmeav
(k y a son constantes positivas). Mostrar que (tómese el origen de un sistema de
coordenadas Cartesianas como sistema de referencia de tal manera que éste esté
posicionado en el suelo y que el eje y sea el vertical):

35.1. Su velocidad terminal viene dada por,


1=2
1 g
vt = ln
a k
35.2. La posición en función de su velocidad viene dada por,
" 2
!#
av0y
1 1 ke g
y =h+ v2 vy2 ln
2g 0y a 2
keavy g

35.3. El resultado (b) se traduce en el conocido resultado,


q
2
vy = v0y 2g (y h)

cuando no hay fricción.

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

36. Un barco a vapor se desplaza hacia el Este. En el momento en que se apaga su


motor su velocidad es v0x y se ve frenado por una fuerza f = be v , donde y b son
constantes positivas. Tomando el origen de un sistema de coordenadas Cartesianas
como sistema de referencia de forma que éste esté ubicado en el punto donde se
apaga el motor, mostrar que:

36.1. La velocidad en función del tiempo viene dada por,

1 v0x b
vx (t) = ln e + t
m

36.2. El tiempo td empleado hasta detenerse y la distancia D recorrida en este tiempo


vienen dados por,
td = mb (1 e v0x )
D = m2 b [1 e v0x ( v0x + 1)]

37. Un carro de carreras de masa m, que parte del reposo, se mueve hacia el Oeste
sobre una superficie horizontal e impulsado por un motor que le proporciona un em-
puje (fuerza) FM constante. Además de este empuje, sobre el carro actúa una fuerza
de frenado del tipo f = kv 2 , donde k es una constante positiva. Empleando el origen
de un sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de referencia de forma
tal que éste esté situado en el punto de partida y que el eje x sea el horizontal,
encontrar:
q
FM
37.1. Su velocidad terminal vt . Resp.: vt = k
.
2kvt
1 e m t
37.2. La velocidad del carro en función del tiempo. Resp.: vx = vt 2kvt .
1+e m t
p 2k
37.3. La velocidad del carro en función de su posición. Resp.: vx = vt 1 e m x.

38. Considérese una partícula de masa m que es dejada caer en un medio que le
ofrece una fuerza de resistencia del tipo f = kmv 2 . Mostrar que la distancia s recor-
rida por la partícula en pasar de una velocidad v1y hasta una velocidad v2y viene
dada por5 ,
2
1 g kv1y
s= ln 2
2k g kv2y
Tómese el origen de un sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de ref-
erencia de forma tal que éste esté situado en el punto donde comenzó la caída y
que el eje y sea el vertical.
5
Véase problema 2-11, página 91, de la referencia [Ref. 1].

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 189
CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

39. Demuestre que la ecuación de movimiento de un péndulo simple es (ver figura 2.8),
g
+ Sen =0
L
partiendo de su energía total. Ayuda: escriba la ecuación para la energía total y
derívela con respecto al tiempo, recordando que el sistema es conservativo.

40. Una partícula, que se mueve en línea recta hacia el Este, está sometida a una
resistencia del tipo f = kv 3 (k constante positiva). Muestre que la velocidad vx y el
tiempo t están dados (en función de x) mediante las expresiones,
v0x
vx = 1+kxv 0x

t = vx0x + 12 kx2

siendo v0x su velocidad inicial.

41. Una partícula de masa m se lanza desde el suelo hacia arriba con velocidad inicial
v0y en un medio que ofrece una resistencia del tipo f = mkv 2 (k constante positiva).
Empleando el origen de un sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de
referencia de forma tal que éste esté situado en el punto de lanzamiento y que el
eje y sea el vertical, mostrar que:

41.1. La velocidad terminal vt viene dada por,


r
g
vt =
k

donde el signo menos es porque la partícula baja en el momento que alcanza


esta velocidad.
41.2. El tiempo ts que emplea en subir es,

1 1 v0y
ts = Tg
kvt vt

Ayuda: podría ser útil saber que,

1 1 1 A B
Tg A Tg B = Tg
1 AB

41.3. La máxima altura hmax alcanzada por la partícula viene dada por,
2
1 v0y
hmax = ln 1 + 2
2k vt

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

41.4. El tiempo tb que tarda en regresar al suelo desde el punto más alto de su trayec-
toria viene dado por,
0q 1
2 2
1 v 0y + v t v 0y
tb = ln @ q A
2kvt v2 + v2 + v 0y t 0y

42. En t = 0, en un determinado planeta, se dispara un proyectil de masa m hacia el


Noreste con velocidad ! v 0 y un ángulo 0 sobre la horizontal. Este es un planeta
extraño en el que la aceleración de la gravedad se incrementa linealmente con el
tiempo, comenzando con un valor de 0 cuando el proyectil es disparado. Es decir,
g (t) = t donde es una constante positiva conocida. Empleando el origen de un
sistema de coordenadas Cartesianas como sistema de referencia de forma tal que
éste esté situado en el punto de lanzamiento y que el eje x sea el horizontal:
q
42.1. ¿Cuál es alcance horizontal R del proyectil?. Resp.: R = v0 Cos 0 6v0 Sen 0 .
42.2. ¿Cuál debería ser 0 para que el alcance horizontal sea máximo?. Resp.: 0 =
35; 30 .

43. Un bloque de masa m se desliza hacia el Este sobre una superficie horizontal que ha
sido lubricada con aceite de manera tal que el bloque sufre una resistencia viscosa
f = cv n (c constante positiva). Empleando el origen de un sistema de coordenadas
Cartesianas como sistema de referencia, de forma que el eje x sea el horizontal y
sabiendo que la velocidad inicial es v0x en el tiempo t = 0 y posición x = 0:

43.1. Determinar la velocidad vx del bloque y su posición x como una función del
tiempo. Resp.:
1

1 n c (n 1) 1 n
vx = v0x + t
m
( 2 n )
m 1 n c (n 1) 1 n
2 n
x = v0x + t v0x
c (n 2) m

43.2. Determinar la velocidad vx del bloque como una función de su posición x.


Resp.:
1

2 n c (n 2) 2 n
vx = v0x + x
m
3
1 2m 2
43.3. En particular, mostrar que para n = 2
el bloque no viajará más allá que v .
3c 0x

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

44. Un bloque de masa m está inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal
sin fricción, en el origen del sistema de coordenadas. En el tiempo t = 0, una fuerza
decreciente Fx (t) = F0 e t en sentido Este se aplica sobre dicho. Mostrar que,

x (t) = mF02 e t
+ t 1
F0 t
vx (t) = m e 1

Grafique x (t), vx (t) y Fx (t).

45. Una partícula de masa m se encuentra en reposo sobre una superficie horizontal
sin fricción en el origen del sistema de coordenadas, origen que es tomado como
sistema de referencia. En t = 0, una fuerza dada por F (t) = F0 1 te t es aplicada
sobre la partícula en sentido Este. Encuentre:

45.1. La aceleración, velocidad y posición de pa lartícula en función del tiempo.


45.2. Grafique cada una de las anteriores cantidades.

46. Una partícula de masa m se mueve hacia el Oeste a lo largo del eje x en un medio
bajo la influencia de una fuerza de resistencia dada por f = mk (v 3 + 2 v) (k y son
constantes positivas) y donde es posible despreciar los efectos producidos por la
gravedad (desviación de la trayectoria rectilínea). Mostrar que, no importando lo
grande que sea la velocidad inicial ! v 0x , la partícula nunca se moverá una distancia
d mayor que d = 2k . Tómese como sistema de referencia el origen de un sistema
de coordenadas Cartesianas, de tal manera que este esté situado en el punto de
partida de la partícula y el eje x sea el horizontal. Ayuda: podría ser útil saber que,

1 1 1 A B
Tg A Tg B = Tg
1 AB

Resp.: la distancia hasta detenerse viene dada por,


1 1 v0x
d= Tg
k
donde al hacer v0x ! 1 resulta en d = 2k
.

47. Sobre una partícula de masa m se aplica una fuerza 47.1, 47.2, 47.3, 47.4 o 47.5
como se muestran más adelante. Resolver las ecuaciones de movimiento para de-
scribir el movimiento de la partícula.

47.1. F (x; t) = k (x + t2 ), para t = 0, x = x0 y v = v0 = 0.


47.2. F x; x = kx2 x, para t = 0, x = x0 y v = v0 = 0.

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

47.3. F x; t = k ax + t , para t = 0, v = v0 .
2
47.4. F x; x = a x .
x

47.5. F x; x; t = k x + xt .

48. Un bloque de masa m está inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal sin
fricción. En t = 0, una fuerza creciente en sentido Oeste F = kt2 (k constante positiva)
es aplicada sobre el bloque. Encuentre la velocidad y la posición del bloque como
función del tiempo y grafíquelas.

49. Una partícula de masa m está en reposo en t = 0 sobre una superficie horizontal sin
fricción sometida a una fuerza F (t) = F0 Sen (!t + ).

49.1. Encontrar x (t) y v (t) y graficarlas.


49.2. ¿Cuáles son los valores máximo y mínimo de x (t) y v (t)?.

50. Una partícula de masa m que se encuentra sobre una superficie horizontal está
sometida a una fuerza dada por,

t
F (t) = F0 e Sen (!t + )

con ! y constantes positivas.

50.1. Encontrar v (t), x (t) y graficarlas.


50.2. ¿Cuál es la magnitud de la velocidad terminal en este caso?.

51. Una partícula de masa m se encuentra en reposo en t = 0, cuando se le somete a


una fuerza f = f0 Cos2 (!t) dirigida hacia el Oeste, con ! constante positiva. Tomán-
dose como sistema de referencia el origen de un sistema de coordenadas Carte-
sianas, de tal manera que este esté situado en el punto de partida de la partícula y
el eje x sea el horizontal, encontrar:

f0
51.1. La velocidad vx en función del tiempo. Resp.: vx = 4!m
[2!t + Sen (2!t)].
f0
51.2. La posición x en función del tiempo. Resp.: x = 8! 2 m
[1 + 2! 2 t2 Cos (2!t)].
51.3. Graficar los resultados anteriores para ! = 2 , f0 = 1, m = 1.

52. Un objeto de masa m es lanzado hacia arriba en un plano inclinado un ángulo


!
con una velocidad inicial !
v 0 . Si la fuerza de rozamiento es f = k !
v (k constante
positiva):

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

52.1. ¿Cuán lejos subirá el objeto?.


52.2. Suponiendo la misma fuerza de rozamiento, ¿cuánto tiempo tardará en regre-
sar a su posición inicial?.

53. Repita el problema 52 para una fuerza de rozamiento dada por f = kv 2 (k constante
positiva).

54. Un bote es frenado por una fuerza de fricción f (v). Su velocidad disminuye de
acuerdo a la relación v (t) = k (t ts )2 , donde ts es el tiempo que le toma al bote en
detenerse y k es una constante positiva. Encuentre f (v).

55. Una partícula de masa m que inicia su movimiento con una velocidad v0 se somete
a una fuerza F = m (kv + cv 2 ) donde k y c son constantes positivas. Encontrar x (t).

56. Usando la ley de conservación de la energía, derive las ecuaciones generales de


movimiento para cuerpos que caen libremente.

57. Una partícula de masa m esta sometida a una fuerza,

57.1. F (x) = x + x2 , donde y son constantes positivas. Grafique F (x), U (x) y


estudie la estabilidad de la partícula.
57.2. F (x) = Cx + xK3 , donde C y K son constantes positivas. Grafique F (x), U (x) y
estudie la estabilidad de la partícula.

58. Partiendo del hecho de que E = T + U , mostrar que para un oscilador armónico
simple
x (t) = A Sen (! 0 t + '0 )
p
donde ! 0 = k=m, '0 = Sen 1 xA0 y x (t = 0) = x0 .

59. Un péndulo simple de longitud ` oscila en un medio en el cual el amortiguamiento


!
es proporcional a la velocidad instantánea f = D2 ! v . Si el medallón del péndulo
pasa a través de la posición de equilibrio = 0 en t = 0 con velocidad v0 , muestre
que el ángulo que forma la cuerda del péndulo con la vertical es,
v0 D2
t
(t) = e 2m Sen (!t)
!`
q
g D4
donde ! = ` 4m2
, suponiendo que existe subamortiguamiento y que es pe-
queño. Tómese el origen de un sistema de coordenadas Cartesianas como sistema
de referencia de forma tal que éste esté situado en el punto de soporte del péndulo,
de forma tal que el eje y sea el vertical.

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

60. Un cilindro homogéneo de peso w (ver figura 2.10) flota en un líquido de densidad
de manera que su eje es perpendicular a la superficie de éste. Si el área de su base
!
es A y E es el empuje ejercido por el líquido, mostrar que el período de oscilación del
cilindro cuando es presionado un poco hacia abajo y luego es soltado viene dado
por,

Figura 2.10: Problema 60.

r
2 w
=
g A
61. La figura 2.11 muestra una masa m suspendida por dos resortes idénticos de masa
despreciable y de constante de elasticidad k. En la posición de equilibrio, figura
2.11a, los resortes forman un ángulo 0 con la horizontal y tienen logitud `0 . Fuera de
la posición de equilibrio, 2.11b, el ángulo es = 0 + .

61.1. Muestre que la ecuación del movimiento que se origina cuando la masa m es
empujada hacia abajo y y luego es soltada viene dada por,
Sen
y + 2! 20 (y + `0 Sen ) = g 1
Sen 0

k
donde ! 20 = m
.
61.2. y que puede ser escrita también como,
! !
` 0 y `
y + 2y! 20 1 + p =g 1 p 0
y + a2
2 y 0 y 2 + a2

61.3. Muestre que el período de oscilación viene dado por,


1

2 g Cos2 0
2

=2 2! 20 Sen 0 +
`0 Sen 0

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

Figura 2.11: Problema 61.

Ayuda: suponga la perturbación y = y0 + y ( y y0 ) sobre el sistema y


sustitúyala en la expresión dada en 61.2.

62. La figura 2.12a muestra un peso w que está sujeto al fina de una vara AC (de masa
despreciable), la cual está sujeta al pivote que se encuentra en A y sujeta en el
punto B a un resorte (de masa despreciable) de constante k.

Figura 2.12: (a) Problema 62. (b) Problema 63.

62.1. Muestre que la frecuencia angular ! del sistema para pequeño viene dada

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

por, r
ka2 mg`
!=
m`2
Ayuda: escriba la ecuación de movimiento en coordenadas polares.
62.2. Mostrar que los valores de w para que las oscilaciones sean armónicas son,
ka2
w<
`
63. Cuando la plomada de masa m de un péndulo cónico describe una trayectoria
circular, el hilo de longitud ` barre un cono de semiángulo , como se muestra en la
figura 2.12b. Mostrar que el período del movimiento de la plomada es,
s
`
=2 Cos
g

64. Cuando un bloque de masa m es sujetado por un resorte liviano que pende de un
soporte fijo, como se muestra en la figura 2.13, éste se estira y0 > 0.Mostrar que la

Figura 2.13: Problema 64

frecuencia natural de oscilación del sistema es dada por,


s
g g2
!=
y0 4vt2

suponiendo que la resistencia ofrecida por el medio en el cual oscila es proporcional


!
a la velocidad f = ! v ( constante positiva) y que vt es la velocidad terminal del
mismo bloque en caída libre en dicho medio.

65. Resolver la ecuación diferencial de movimiento del oscilador forzado sujeto a una
driving force de la forma,
Fext = F0 e t Cos (!t)

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

66. Suponiendo una solución del tipo,

t
x (t) = (t) e

en la ecuación de movimiento para el Oscilador Amortiguado,

x + 2 x + ! 20 x = 0

muestre que:

66.1. Se puede escribir como,


+ !2 = 0
p 2
donde ! = ! 20 , observándose que tiene la forma de la ecuación de
movimiento de un Oscilador Armónico Simple con frecuencia !.
66.2. Para un amortiguamiento crítico, la solución de la ecuación anterior es dada
por,
x = (B + At) e t
donde A y B son constantes arbitrarias.

67. Para cada uno de los sistemas mostrados en la figura 2.14, a partir de las respectivas
ecuaciones de movimiento, mostrar que la frecuencia de oscilación #0 del bloque
de masa m es dada por,

Figura 2.14: Problema 67.

q q
!0 1 k 1 k2 !0 1 k1 +k2
#0 = 2
= 2 (k1 +k2 )m
para el (a) #0 = 2
= 2 m
para el (b) y el (c)

donde k1 y k2 son las constantes de elasticidad de los resortes. Supóngase que la


longitud natural de los resortes (longitud de los resortes sin deformación) es despre-
ciable.

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

68. Para un Oscilador Amortiguado, muestre que la variación de la energía total E con
respecto del tiempo t viene dada por,
2
E= bx

donde b > 0 es el parámetro de amortiguamiento.

69. Un resorte ideal, constante k y longitud natural l0 está unido en sus extremos a dos
masas m y M puntuales. El mismo se encuentra suspendido del techo por el extremo
donde está la masa m (ver figura 2.15). En t = 0 se suelta el resorte. Muestre que la
ecuación de movimiento es,
d2
+ !2 = 0
dt2
con = yM ym l0 (yM , ym son las distancias al punto de suspensión inicial 0, situado
en el techo, de las masas M y m respectivamente) y ! 2 = k(M +m)
mM
.

Figura 2.15: Problema 69.

70. Muestre que el diagrama de fase de un oscilador armónico simple viene dado por
la familia de elipses,
2
x2 x
2E
+ 2E = 1
k m

71. Una partícula de masa m realiza un movimiento circular uniforme de frecuencia


angular ! y radio A, en sentido antihorario como se muestra en la figura 2.16. La
cantidad 0 es la posición angular de m en el tiempo t = t0 (posición angular inicial)
mientras que es la posición angular en un tiempo t posterior.

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

Figura 2.16: Problema 71.

71.1. Mostrar que la proyección de su posición sobre el diámetro a lo largo del eje
x, oscila con movimiento armónico simple alrededor del centro de la circunfer-
encia de forma que,
x = A Cos (!t + 0 )
y que si se parte de una posición angular 0 > 0 que difiere 2
de 0 resulta,

x = A Sen (!t + 0)

71.2. Mostrar que si se parte de una posición angular 0 y el movimiento es en


sentido horario resulta,

x = A Cos (!t 0) x = A Sen (!t 0)

72. Un resorte vertical de constante k tiene una longitud natural ` y está sostenido en
un punto fijo A. Una masa m se coloca en el extremo inferior del resorte, se eleva
a una altura h por debajo de A y se suelta. Demostrar que el punto más bajo que
alcanzará está a una distancia por debajo de A dada por,
r
mg mg 2 2mgh
`+ + +
k k k

73. Una partícula oscila en un plano de manera que sus distancias x y y desde dos
ejes respectivamente perpendiculares están dadas como funciones del tiempo me-
diante,
x = A Cos (!t + 1 ) y = B Cos (!t + 2 )

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

73.1. Demostrar que la partícula se mueve en una elipse inscrita en un rectángulo


definido por x = A, y = B.
2
73.2. Demostrar que el período en su trayectoria elíptica es !
.

74. Una partícula de masa m está en reposo en el extremo de un resorte de constante


k, el cual pende de un soporte fijo. En t = 0, es aplicada sobre la masa una fuerza F
constante hacia abajo durante un tiempo t0 . Mostrar que, después de que la fuerza
deja de actuar, el desplazamiento de la masa respecto de su punto de equilibrio
(y = y0 , y !hacia abajo) es,
F
y y0 = fCos [! 0 (t t0 ) Cos (! 0 t)]g
k
k
donde ! 20 = m
.

75. La ecuación de movimiento del Oscilador Armónico Simple,

x + ! 20 x = 0

es una ecuación diferencial de segundo orden homogénea. Como se sabe, la solu-


ción general de este tipo de ecuaciones se puede escribir como,

x (t) = c1 er1 t + c2 er2 t

donde c1 y c2 son dos constantes arbitrarias y donde r1 y r2 provienen de la solución


de la correspondiente ecuación auxiliar.

75.1. Mostrar que la solución de la ecuación de movimiento del Oscilador Armónico


Simple viene dada por,

x (t) = C1 Cos (! 0 t) + C2 Sen (! 0 t)

donde C1 y C2 son dos constantes arbitrarias, complejas en general, dadas por


las expresiones,
C1 = c1 + c2 C2 = i (c1 c2 )
siendo ahora c1 y c2 dos constantes arbitrarias igualmente complejas en gen-
eral. Ayuda: la fórmula de Euler establece que e i = Cos i Sen .
75.2. El problema con la anterior solución es que las constantes C1 y C2 son comple-
jas haciendo que la solución sea igualmente compleja, sin embargo, la solu-
ción tiene que ser real para ser físicamente aceptable. Mostrar que C1 y C2 se
convierten en reales al elegir que las constantes c1 y c2 sean una la compleja
conjugada de la otra.

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

75.3. Mostrar que la solución encontrada en la parte 75.1 puede ser escrita además
como,
x (t) = A Sen (! 0 t + ) x (t) = A Cos (! 0 t + )
y también como,

x (t) = A Sen (! 0 t ) x (t) = A Cos (! 0 t )

dependiendo de la definición de las constantes de fase o fases iniciales y .


75.4. Mostrar que en las anteriores soluciones, tomando cualquiera de los dos pares,
las fases y difieren en 2 .

76. Construya el diagrama de fase para un oscilador sub-amortiguado.

77. En la figura 2.17 se muestra la gráfica de la posición con respecto al tiempo corre-
spondiente al oscilador sub-amortiguado,

Figura 2.17: Problema 77.

q
t 2
x (t) = A0 e Cos (! 1 t ) , ! 1 = ! 20

para = 0. Mostrar que la relación de las amplitudes de oscilación en dos máximos


sucesivos es e 1 , donde el primero de cualesquiera par de máximos ocurre en t = T
y donde 1 = !2 1 . La cantidad e 1 es denominada decremento del movimiento y su
logaritmo neperiano, es decir 1 , se le llama decremento logarítmico del movimiento.

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

Figura 2.18: Problema 78.

dE
78. Verificar que las gráficas de la energía total E y la variación de la energía total dt
para un oscilador sub-amortiguado son como las mostradas en la figura 2.18.

79. Para el par de soluciones,

x (t) = A Cos (! 0 t ) y (t) = B Cos (! 0 t )

del oscilador armónico bidimensional, la partícula sigue una trayectoria dada por,

B 2 x2 2ABxy Cos + A2 y 2 = A2 B 2 Sen2

donde = . Mostrar que para el par de soluciones,

x (t) = A Sen (! 0 t ) y (t) = B Sen (! 0 t )

el resultado es el mismo, como era de esperarse.

80. La trayectoria, en el plano, para una partícula de masa m que está sujeta a una
!
fuerza restauradora bidimensional del tipo F = k !r viene dada por,

B 2 x2 2ABxy Cos + A2 y 2 = A2 B 2 Sen2

Graficar, utilizando un software adecuado, la trayectoria para = 900 , 1200 , 1500 , 1800 ,
2100 , 2400 , 2700 , 3000 , 3300 , 3600 , suponiendo A = B. Comparar los resultados con la
figura 3-2, página 105, de la referencia [Ref. 1].

81. Utilizando un software adecuado grafique,

x (t) = A Cos (! x t ) y (t) = B Cos (! y t )

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CAPITULO 2. MECANICA NEWTONIANA DE UNA PARTICULA

81.1. Si ! y = 2! x para los casos en que = es 0, 3 , 2 . Comparar los resultados


con la figura 3-3, página 106, de la referencia [Ref. 1].
p
81.2. Si ! y = 3! x para los casos en que = es 0, 3 , 2 .

82. Resolver la ecuación de movimiento del oscilador forzado,


F0
x + ! 20 x + 2 x = Cos (! f t)
m
donde ! f es la frecuencia de la fuerza aplicada sobre el oscilador.

83. Resolver la ecuación de movimiento del oscilador amortiguado,

x + ! 20 x + 2 x = 0

para los casos ! 20 > 2 (sub-amortiguado), ! 20 = 2


(amortiguamiento crítico) y ! 20 < 2

(sobre-amortiguado).

84. Mostrar que si en la ecuación de movimiento para un oscilador amortiguado que


es excitado por una fuerza externa del tipo F0 Cos (! f t),
F0
x + ! 20 x + 2 x = Cos (! f t)
m
q
k
se elimina el término relacionado con la fricción y se hace ! f = ! 0 = m
, la am-
plitud del oscilador se incrementa como una función del tiempo de acuerdo a la
ecuación,
F0 t
x (t) = M Cos (! 0 t) + N Sen (! 0 t) + Sen (! 0 t)
2m! 0
Interprete físicamente lo que ocurre. Aquí M y N son constantes de integración.

85. Una masa m se mueve en el plano xy. En la dirección x actúan las fuerzas,

Fx = m! 2 x Fx0 = m! 2 y ( constante positiva)

mientras que en la dirección y actúa la fuerza,

Fy = m! 2 y

85.1. Mostrar que al resolver las ecuaciones de movimiento con las condiciones ini-
ciales,

x (0) = y (0) = 0 x (0) = 0 y (0) = A! (A constante positiva)

resulta,
A
x (t) = 2
[!t Cos (!t) Sen (!t)] y (t) = A Sen (!t)
85.2. Dibujar el camino seguido por la masa m.

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CAPITULO 3

DINAMICA DE UN SISTEMA DE
PARTICULAS

Contenido
3.1 Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
3.2 Clasi…cación de los sistemas de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
3.2.1 Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
3.2.1.1 Sistemas discretos indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
3.2.1.2 Sistemas discretos deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.2.2 Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.2.2.1 Sistemas continuos indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.2.2.2 Sistemas continuos deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.3 Fuerzas en un sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.3.1 Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.3.1.1 Fuerzas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.3.1.2 Fuerzas internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
3.3.2 Aplicadas y de reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.3.2.1 Aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.3.2.2 De reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.4 Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
3.4.1 Para un sistema discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

205
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS

3.4.2 Para un sistema continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219


3.4.3 Para un sistema compuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
3.4.4 Ejemplos del cálculo de la posición del centro de masa de un sistema . . . 223
3.5 Centro de Gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
3.6 Centroide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
3.7 Propiedades del Centro de Masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
3.8 Movimiento del Centro de Masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
3.9 Movimiento de un sistema aislado de dos partículas - Masa reducida 239
3.10 Momento lineal y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
3.11 Momento angular y su conservación - Torque . . . . . . . . . . . . . . 243
3.12 Energía y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
3.12.1 Energía cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
3.12.2 Energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
3.12.3 Conservación de la energía mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
3.13 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254

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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS

3.1 Sistema de partículas


Los cuerpos que se observan a simple vista están formados por un gran número
de partículas, macroscópicas, atómicas o subatómicas. Sólo en ciertos casos es válida
la simplificación que supone el modelo de la masa puntual. En otros casos, por el
contrario, será necesario considerar el sistema como si estuviese formado por varias
partículas.

Se llama Sistema de Partículas, Sistema Mecánico o Sistema


Dinámico a un conjunto de varias partículas, de número finito o infinito,
de las cuales se quiere estudiar su movimiento.

Por otro lado,

Se llama Configuración de un Sistema a la posición de cada una de


sus partículas en un instante dado.

Para definir la configuración se necesita un determinado número de parámetros


según el sistema de que se trate. Por ejemplo, una partícula libre precisa de tres
parámetros (x; y; z) son sus coordenadas Cartesianas1 . Un sistema de N partículas li-
bres queda definido por 3N parámetros. Sin embargo, si existen ligaduras (detalles en
el capítulo 2) que restrinjan el movimiento, el número de parámetros preciso para definir
la configuración podría ser menor.

Todo sistema está definido por su frontera,

Se llama Frontera del Sistema S (ver figura 3.1) a la envoltura imagi-


naria que lo encierra y separa de su entorno o exterior.

En el exterior o entorno del sistema pueden existir agentes que ejerzan influencia
sobre el mismo como: campos gravitacionales o eléctricos originados por otro sistema
de partículas, otros sistemas de partículas en contacto con él, etc. Puede pensarse
que la frontera de un sistema de partículas tiene propiedades especiales que sirven
para: (a) aislar el sistema de su entorno o para (b) permitir la interacción de un modo
específico entre el sistema y su entorno.
1
Véase apéndice F.6 para una biografía resumida de Descartes.

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 207
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS

Figura 3.1: Frontera de un sistema de partículas.

Debe quedar claro que el espesor de la frontera es matemática-


mente cero, por lo que no puede contener materia ni ocupar algún lugar
en el espacio.

El valor de alguna variable física del sistema medida exactamente sobre su frontera
debe ser igual tanto para el interior como para el exterior, ya que el sistema y el entorno
están en contacto en ese punto.

3.2 Clasificación de los sistemas de partículas


Un sistema de partículas puede ser clasificado como:

3.2.1 Discreto
Este modelo considera el cuerpo formado por un número finito de partículas que
están localizadas. En un sistema discreto la masa total del mismo se obtiene sumando
las masas de todas las partículas que lo forman.

Dentro de este modelo se consideran:

3.2.1.1 Sistemas discretos indeformables

Son los sistemas en los que la distancia relativa entre las partículas que lo constituyen
permanece inalterable en el tiempo.

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CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS

3.2.1.2 Sistemas discretos deformables

Son los sistemas en los que puede cambiar la distancia relativa entre las partículas que
lo constituyen.

3.2.2 Continuo
Este modelo considera el cuerpo formado por una distribución continua de mate-
ria, es decir, por un número infinito de partículas. Las partículas que lo forman no se
pueden delimitar, llenando todo el espacio que ocupa.

Al igual que en el caso discreto, dentro de este modelo se consideran:

3.2.2.1 Sistemas continuos indeformables

Son los sistemas continuos que no sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas.
A estos sistemas se les da el nombre de Cuerpo Rígido. Un cuerpo rígido es una ide-
alización ya que, en la naturaleza, todos los cuerpos se deforman en mayor o menor
grado bajo la acción de una fuerza externa. Sin embargo, en muchos casos la de-
formación puede ser tan pequeña que para fines prácticos se puede suponer que no
existe. Para el estudio del comportamiento de estos sistemas existe la denominada
Mecánica de los Cuerpos Rígidos.

3.2.2.2 Sistemas continuos deformables

Son los sistemas que sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas.

En muchos casos prácticos un sistema discreto que tenga un gran número, pero
finito, de partículas puede tratarse como un sistema continuo. Inversamente, un sistema
continuo puede tratarse como un sistema discreto con un gran número, pero finito, de
partículas.

3.3 Fuerzas en un sistema de partículas


En un sistema de partículas están involucradas fuerzas que son ejercidas sobre las
partículas que lo constituyen y que son las causantes de la variación de la cantidad
movimiento lineal o momento lineal ! p de las mismas. A estas fuerzas resulta conve-
niente clasificarlas ya que las partículas del sistema no sólo están interaccionando entre
sí, sino con otras partículas que no pertenecen al mismo sistema. Es posible clasificarlas
atendiendo a varios criterios:

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 209
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS

Figura 3.2: Tipos de fuerzas en un sistema de partículas. Aquí ! riy! r j son los vectores de posición de la i-ésima y j-ésima partícula
!(int) !(int)
respectivamente, F ij es la fuerza ejercida por la j-ésima partícula sobre i-ésima, F ji es la fuerza ejercida por la
!(ext)
i-ésima partícula sobre j-ésima y las F representan fuerzas externas ejercidas sobre el sistema.

3.3.1 Externas e internas


3.3.1.1 Fuerzas externas

Las Fuerzas Externas son aquellas ejercidas por agentes externos al


sistema, es decir, son las que están aplicadas a partículas del sistema
debidas a partículas, distribuciones de materia u otros agentes que no
pertenecen al mismo sistema.

Las fuerzas externas son las responsables del comportamiento externo del sistema y
son las únicas que modifican su momento lineal ! p , influyendo sobre una o más partes
del mismo o sobre su totalidad. Estas fuerzas pueden ser los pesos de las partículas del
sistema, reacciones causadas por las superficies en contacto con las mismas, fuerzas
ejercidas externamente mediante cuerdas, etc.
!
En este texto serán denotadas por: F (ext) cuando se trate de la fuerza externa total
!(ext)
o resultante sobre el sistema y por F i cuando se trate de la fuerza externa total sobre
la i-ésima partícula (ver figura 3.2) a menos que, para casos particulares, sea indicada
otra notación.

SOLDOVIERI C., Terenzio. INTRODUCCION A LA MECANICA CLASICA. 1era ed. preprint. República Bolivariana de Venezuela, 2017. Pág.: 210
CAPITULO 3. DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS

A un sistema de partículas sobre el cual no se aplican fuerzas exter-


nas se le denomina Sistema Aislado o Sistema Cerrado. Es decir, es un
sistema que no interacciona con otros agentes físicos situados fuera de
él y, por tanto, no está conectado en forma “causal” ni en correlación
con nada externo a él.

Particularmente, un sistema inercial aislado es aquél en el que son válidas las tres
Leyes de Newton2 y tiene las siguientes características:

1. La evolución del sistema es independiente del origen de la coordenada temporal,


es decir, el tiempo es homogéneo.

2. La evolución del sistema es independiente del origen de coordenadas del sistema


inercial, es decir el espacio es homogéneo.

3. La evolución del sistema es independiente de la dirección de los ejes de sistema de


coordenadas escogido, es decir, el espacio es isótropo.

Figura 3.3: (a) Sistema S con tres partículas de masas m1 , m2 y m3 . (b) Sistema S 0 con dos partículas de masas m2 y m3 .

2
Véase apéndice F.12 para una biografía resumida de Newton.

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3.3.1.2 Fuerzas internas

Las Fuerzas Internas son aquellas ejercidas entre las partículas que
constituyen al sistema, es decir, son las que están aplicadas a partícu-
las del sistema debidas a partículas, distribuciones de materia u otros
agentes del mismo sistema.

Las fuerzas internas son las que determinan el grado de rigidez o cohesión de un
determinado sistema y no influyen en su comportamiento externo. Estas pueden ser las
fuerzas de atracción gravitacional entre las partículas del sistema, la fuerza eléctrica si
las partículas tienen cargas eléctricas, fuerzas de contacto entre las partículas, etc.
!
En este texto F (int) representará la fuerza interna total o resultante en el sistema y
!(int)
Fi representará la fuerza interna total sobre la i-ésima partícula (ver figura 3.2), a
menos que sea indicada otra notación para casos particulares.

Como ejemplo para ilustrar los conceptos de fuerza externa y fuerza interna, con-
sidérense los sistemas mostrados en la figura 3.3. En la figura 3.3a se muestra un sistema
S con tres partículas de masas m1 , m2 y m3 posicionadas con respecto al origen 0 del
referencial mostrado mediante los vectores de posición ! r 1, !
r2y! r 3 respectivamente.
Sobre estas partículas actuan las siguientes fuerzas:
8 !
>
< F 1 fuerza ejercida sobre m1 por un agente externo.
!
Fuerzas sobre m1 F 12 fuerza ejercida sobre m1 por m2 .
>
: !
F 13 fuerza ejercida sobre m1 por m3 .
8 !
>
< F 2 fuerza ejercida sobre m2 por un agente externo.
!
Fuerzas sobre m2 F 21 fuerza ejercida sobre m2 por m1 .
>
: !
F 23 fuerza ejercida sobre m2 por m3 .
8 !
>
< F 3 fuerza ejercida sobre m3 por un agente externo.
!
Fuerzas sobre m3 F 31 fuerza ejercida sobre m3 por m1 .
>
: !
F 32 fuerza ejercida sobre m3 por m2 .
! ! ! ! ! !
En este sistema las fuerzas F 12 , F 13 , F 21 , F 23 , F 31 y F 32 son internas y, como se puede
ver, representan las fuerzas de interacción mutua entre las tres partículas. Las fuerzas
! ! !
F 1 , F 2 y F 3 son externas que representan la interacción del sistema con un agente
externo al mismo.
Por otro lado, en la figura 3.3b se muestra el mismo sistema de tres partículas pero
donde se ha escogido como objeto de estudio al sistema S 0 formado por las partículas

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Figura 3.4: (a) Sistema de dos bloques de masas m1 y m2 , donde m1 se desplaza sobre la superficie de m2 y éste último sobre una
superficie lisa . Hay fricción entre los bloques. (b) Fuerzas sobre el bloque m1 . (c) Fuerzas sobre el bloque m2 .

! ! !
de masas m2 y m3 . En este caso, las fuerzas F 23 y F 32 son internas y las fuerzas F 2 ,
! ! ! ! ! !
F 3 , F 21 y F 31 son externas (estas dos últimas eran internas para S). Las F 1 , F 12 y F 13 ,
que en S pertenecían al sistema, ahora nada tienen que ver con S 0 ya que no ejercen
ninguna influencia sobre él.

Otro ejemplo es el mostrado en la figura 3.4. En la figura 3.4a se presenta un sistema


constituido por dos bloques de masas m1 y m2 que se desplazan el uno sobre el otro
habiendo fricción. El conjunto de bloques, a la vez, se desplaza sobre una superficie
!
lisa , debido a la acción una fuerza F sobre el bloque de masa m2 ejercida por un
agente externo (una persona o una máquina hala al bloque). Las fuerzas involucradas
son las siguientes:
8 !
>
< w 1 peso de m1 .
!
Fuerzas sobre m1 N 12 fuerza normal aplicada por m2 sobre m1 .
>
: !
F f 12 fuerza de fricción aplicada por m2 sobre m1 .
8