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Las clásicas reglas de Ziegler Nichols enunciadas hace más de 50 años siguen
siendo un primer punto de referencia y tienen resultados aceptables para un
buen porcentaje de procesos, estas reglas son empíricas pero requieren de
cierta información del proceso. Dichas reglas no constituyen sin embargo el
mejor set de parámetros que se puede implementar para un PID y también
para algunos tipos de proceso sobretodo con retardos marcados dan
comportamientos no buenos. Hay otros métodos de sintonización basados en
la minimización de un error que compensan bien los defectos de las reglas de
Ziegler Nichols, pues tienen resultados buenos para sistemas con retardos en
ciertos márgenes de tolerancia. El método de análisis en frecuencia también
constituye una forma de especificar el diseño de un regulador del PID a través
de los márgenes de fase y de ganancia.
Aquí sometemos al proceso a una entrada escalón unitario, aplicable sólo para
proceso con respuesta tipo “s”.
Método Ziegler-Nichols.
Se busca el punto de máxima pendiente. Esta recta determina dos puntos: “a”
la intersección con el eje vertical y “L” el cruce con el eje de las abscisas.
El método determina que con estos dos parámetros es posible sintonizar un
regulador para garantizar estabilidad. Diferentes pruebas, empíricas, han dado
como resultado unas tablas en donde se puede deducir directamente los
valores de cada parámetro según el regulador a diseñar. La tabla 6.1 indica las
respectivas fórmulas
K Ti Td Tp
P 1 a 4L
PI 0.9 a 3L 5.7 L
PID 1.2 a 2L L 2 3.4 L
Al ser reglas empíricas no son los parámetros adecuados para este tipo de
señal, estos valores son valores aproximados para tener un punto de partida.
K Ti Td
P 0.3/a
PI 0.6/a 4L
PID 0.95/a 2.4L 0.42 L
a) 0%
K Ti Td
P 0.7 a
PI 0.7 a 2.3L
PID 1.2 a 2L 0.42 L
b)20%
K Ti Td
P 0.3/a
PI 0.35/a 1.2T
PID 0.6/a T 0.5T
a) 0%
K Ti Td
P 0.7 a
PI 0.6/a T
PID 0.95/a 1.4T 0.47T
d
b)20
Nyquist de un proceso
K Ti Td Tp
P 0.5Kc tc
PI 0.4Kc 0.8tc 1.4tc
PID 0.6Kc 0.5tc 0.125tc 0.85tc
Fig. 6.3
Salidas del proceso para distintos k
w e u y
PID +
Fig. 6.4
Se busca:
min f ( e(t ))dt
K p , Ti ,Td
w
y
minimización numérica
Fig. 6.5
Criterio de sintonía:
Minimizar la integral del error: b
d
a
MIAE e Ti
MISE e 2
MITAE et b
Td d
a
Basadas en un modelo de primer orden con
retardo.
Procesos cuyo modelo se obtiene experimentalmente.
Proporcionan los parámetros a y b de las fórmulas.
Reguladores PI paralelo
Tabla 6.5
K en %/%
Sintonía para rechazo de perturbaciones
Válidas para procesos monótonos con d / 1
Para reguladores digitales aumentar “d” en medio período de muestreo
b
Criterio Proporcional Integral Derivativo d
K p k a
t
MIAE a=1.435 a=0.878 a=0.482
b
b=-0.921 b=-0.749 b=1.137 d
a
Ti
MISE a=1.495 a=1.101 a=0.560
b=-0.945 b=-0.771 b=1.006
MITAE a=1.357 a=0.842 a=0.381 b
Td d
a
b=-0.947 b=-0.738 b=0.995
Tabla 6.6
K en %/%.
Sintonía para rechazo de perturbaciones.
Válidas para procesos monótonos con d / . 1.
Para reguladores digitales aumentar “d” en medio período de muestreo.
min e(t ) dt
K p ,Ti , Td MIAE
Fig. 6.6
PI paralelo
PID Paralelo
b b
d Td d
d
b a a
K p k a Ti
t
K en %/%
Sintonía para cambios de consigna
Válidos para procesos monótonos con d / 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo
-1 O
Margen
de fase wf
G(jw)
ángulo que verifica arg G jw f
A lazo cerrado la respuesta en el tiempo puede ser como indica la Fig. 6.9
w u y
G(s)
Fig. 6.8
tiempo
Fig. 6.9
1
wf
Tr
O
-1
wf
G(jw)
G(jw)R(jw)
Fig. 6.10 Diagrama de Nyquist
u
w R(s) G(s) y
Fig. 6.11
O
-1
wf
-
G(jw)R(jw)
Fig. 6.12
G jw f R jw f 1
arg G jw f R jw f
1 Td jw
R( jw) K p 1 Note que en el regulador se ha incluido
Ti jw 1 0.1Td jw
el filtro para el ruido
Diseño de PID con especificación del MF
G j f R j f 1
arg G j f R j f PI Td
1 Td j PD Ti
R j K p 1
Ti j 1 0.1Td j
PID Td Ti
1 Td j f 1
Kp 1
Ti j f 1 0.1Td j f G j f
Td j f
arg 1
1
Ti j f
1 0.1Td j f
arg G j f
K p 1
1
Ti T s
d
s 10.1Td s
Td Ti con 0....0,25
Caso de reguladores PI
1 1
Kp 1
Ti j f G j f
arg G j f
1
arg 1 arg G j f
Ti j f
1
Ti
f tg
1 1 1
arg 1 arg 1 j arctg
T j f
T
f T
i i i f cos
Kp
G j f
2
1 1
1 1 1 tg 2 sec
Ti j f Ti f
1
Wf
Tr
Caso de reguladores PD
Td j f 1
Kp 1
1 0.1Td j f
G j f
Td j f
arg 1 arg G j f
1 0.1Td j f
1
2
K p G j
Td f
1
f 1 0.1Td f
Td 1 1 0.44 tg
0.22 f tg
arg G j f
tiempo
Fig. 6.13
G j f R j f 1
arg G j f R j f
O
-1
-
G(jw)R(jw)
Fig. 6.14
Margen de Ganancia
1
MG
-1 O
G j g
wg
arg G j g
MG = factor en el que se puede
incrementar la ganancia antes de que
el sistema en lazo cerrado se haga
inestable
G(jw) Fig. 6.15
w u y
G(s)
G(jw)
Fig. 6.16
G(jw) R(jw)
w u y
R(s) G(s)
Fig. 6.17
G j g R j g 1
Mg
MG
arg G j g R j g
G j g R j g 1
MF
arg G j g R j g
1 Td j
R j K p 1
Ti j 1 0.1Td j
Consideraciones
v
y
u
w R G(s)
Fig. 6.18
GR 1
y w v
1 GR 1 GR
1
S wy
R R 1 para rechazar perturbaciones
u w v 1 GR
1 GR 1 GR
s wu s vu
1 1
S vy
1 GR 1 G j R j
si s vy 1
-1 0
N
1
NM 1 GR S vy
1 Td j
R j K p 1
Ti j 1 0.1Td j