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DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA CONTROL DIGITAL DE

VELOCIDAD CON VARIADOR DE FRECUENCIA PARA UN MOTOR


TRIFÁSICO ASÍNCRONO

WILLIAMS ANDERSON TOVAR CORAL

UNIVERSIDAD ANTONIO NARIÑO


INGENIERÍA ELECTRÓNICA
NEIVA HUILA
2013

1
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA CONTROL DIGITAL DE
VELOCIDAD CON VARIADOR DE FRECUENCIA PARA UN MOTOR
TRIFÁSICO ASÍNCRONO

WILLIAMS ANDERSON TOVAR CORAL


CÓDIGO: 20440718578

TRABAJO PRESENTADO PARA OBTENER EL TITULO DE:

INGENIERO ELECTRÓNICO

DIRECTOR DE PROYECTO:

ING. NELSON GRIJALBA

UNIVERSIDAD ANTONIO NARIÑO


INGENIERÍA ELECTRÓNICA
NEIVA HUILA
2013

2
Nota de aceptación.

Trabajo aprobado por el comité de evaluación


en cumplimiento de los requisitos exigidos por
la Universidad Antonio Nariño de Colombia
para optar al título Ingeniero Electrónico

Firma del jurado

Firma del jurado

Firma del jurado

Neiva, 09, 10, 2013

3
DEDICATORIA

Principalmente quiero dedicar este trabajo de grado a mis padres y hermanos,


William Tovar Triviño ,Fanny del Socorro Coral Paladines, Kevin Jhonathan
Tovar Coral y Luisa Fernanda Tovar Coral quienes con esfuerzo y dedicación me
brindaron el apoyo y la fortaleza en el desarrollo y transcurso de este,
ayudándome a concluir satisfactoriamente el proyecto.

Quiero dedicar a mi padre por brindarme los recursos necesarios y estar a mi


lado apoyándome y aconsejándome siempre.

A mi madre por hacer de mí una mejor persona a través de sus consejos,


enseñanza y amor.

A mis hermanos por estar siempre presentes en este proyecto y


acompañándome en el proceso.

A todo el resto de familia y amigos que de una u otra manera me han llenado se
sabiduría para la terminación de la tesis.

A todos en general por darme el tiempo para realizarme profesionalmente.

4
AGRADECIMIENTO.

Primero y antes que nada, quiero darle gracias a Dios, por estar conmigo en
cada momento y en cada paso que doy, por fortalecer mi corazón e iluminar mi
mente para poder salir adelante con este proceso y por haber puesto en mi
camino a aquellas personas que han sido mi soporte, apoyo y compañía durante
todo el proceso de estudio.

A mis maestros por enseñarme a ser mejor en la vida y a realizarme


procesionalmente.

Un agradecimiento especial a mí asesor de tesis Ing. Nelson Grijalba por


brindarme su sabiduría y por hacer posible esta tesis.

A mis compañeros de clase quienes me acompañaron en esta trayectoria de


aprendizaje y conocimiento.

En general quisiera agradecer a todas y cada una de las personas que han vivido
conmigo la realización de esta tesis, que no necesito nombrar porque tanto ellas
como yo sabemos que desde lo más profundo de mi corazón les agradezco el
haberme brindado todo el apoyo, colaboración, ánimo pero sobre todo cariño y
su más sincera amistad.

5
CONTENIDO
INTRODUCCIÓN 14
OBJETIVOS 16
OBJETIVO GENERAL 16
OBJETIVOS ESPECIFICOS 16
1. MARCO TEÓRICO 17
1.1.SISTEMA TRIFASICO 17
1.2. TENSIONES E INTENSIDADES DEL SISTEMA 20
TRIFÁSICO
1.3 MOTOR ELÉCTRICO ASÍNCRONO TRIFÁSICO 21
1.3.1 CAMPO MAGNÉTICO GIRATORIO 29
1.4 CIRCUITO RECTIFICADOR 30
1.5 FILTROS 32
1.6 MODULACION POR ANCHO DE PULSO (PWM) 33
1.7 MOSFET 35
1.7.1 CARACTERÍSTICAS DE CONMUTACIÓN 37
1 8 IGBT 38
1.9 CONTROLADORES PID 38
1.9.1 ACCIÓN PROPORCIONAL 39
1.9.2 ACCIÓN INTEGRAL 40
1.9.3 ACCIÓN DERIVATIVA 41
1.9 .4 ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL – 42
INTEGRAL
1.9.5 ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL – 42
DERIVATIVA
1.9.6 ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL – 43
INTEGRAL – DERIVATIVO
1.10 CONTROLADOR PID DIGITAL 43
1.11 SENSOR DE VELOCIDAD 44
1.12 ENCODER 45
1.12.1 ENCODER ÓPTICO. 46
1.12.2 TIPO DE ENCODER ÓPTICO. 46
1.12.3 PARÁMETROS DE ENCODER 48
2. INGENIERIA Y PUESTA EN MARCHA DEL PROYECTO 49
2.1. ANALISIS INGENIERIL 49
2.1.1 ANALISIS DE HARDWARE 49
2.1.2 ANALISIS SOFWARE 51
2.2 DISEÑO INGENIERIL 52
2.2.1. DISEÑO HARDWARE 52
2.2.2. DISEÑO SOFTWARE 68
2.3. DISEÑO DEL CONTROLADOR 69
2.3.1. OBTENCIÓN DE LOS MODELOS 69
2.3.2. CÁLCULO DE PARÁMETROS DEL CONTROLADOR 71
2.4 PUESTA EN MARCHA 77
2.5 ANALISIS DE RESULTADO 84

6
2.5.1 ANALISIS DEL PWM TRIFASICO 84
2.5.2 ANALISIS DEL CONTROLADOR 86
3. CONCLUSIONES 90
BIBLIOGRAFIA 91
ANEXOS 92

7
LISTA DE TABLAS
Pág.

Tabla 1. Especificaciones del motor trifásico 28


Tabla 2. Rangos espectros 45
Tabla 3. Especificaciones Técnicas de contactor 52
LC1D18M7
Tabla 4. Especificaciones Técnicas del rele térmico LRD12 53
Tabla 5. Parámetros de rendimiento para un rectificador 55
trifásico en puente.
Tabla 6. Datos técnicos Transistor de potencia IGBT 64
MG75Q2YS50
Tabla 7. RPM, RPS y Frecuencia en HZ 69

8
LISTA DE ANEXOS

Pág.

1. Manual del usuario del sistema de control digital de 92


Velocidad con variador de frecuencia para un motor trifásico
Asíncrono

2. Información del PIC 16F84A, PIC 16F877 y MODULO IGBT 94


MG75Q2YS50

9
LISTA DE FIGURAS
PÁG.

Figura 1. Generación de la señal alterna. 17


Figura 2. Generación de sistemas trifásicos. 18
Figura 3. Conexión Triangulo y Estrella 21
Figura 4. Motor eléctrico trifásico 21
Figura 5. Estator de una maquina rodante 23
Figura 6. Detalle del estator y bobinas de una maquina 24
rotante
Figura 7. Estator del motor trifásico a implementar 25
Figura 8. Detalle de los conductores en el rotor 26
Figura 9. Esquema de un rotor con los conductores 27
cortocircuitados formando una jaula de ardilla.
Figura 10. Esquema eléctrico equivalente 27
Figura 11.Rotor del motor trifásico a implementar 28
Figura 12.Conexión y Tapas Motor 28
Figura 13. Devanado del estator de dos polos con una 29
bobina por fase
Figura 14. Devanado del estator de dos polos con 3 bobinas 29
por fase
Figura 15. Puente Rectificador Trifásico 30
Figura 16. Forma de conducción a 180° 34
Figura 17. Circuito base del inversor trifásico 34
Figura 18. Mosfet tipo decremental canal p 36
Figura 19. Mosfet tipo incremental canal p 37
Figura 20. Modelo de efectos parásitos de Mosfet 38
incremental
Figura 21. Diagrama de bloques controlador PID 39
Figura 22. Acción integral con reset automático 40
Figura 23. Grafica de la explicación geométrica de la actividad 41
derivativa como un control predictivo
Figura 24. Diagrama de bloques Controlador Digital 44
Figura 25. Encoder óptico con varios discos superpuestos 46
Figura 26. Encoder incremental 47
Figura 27. Diagrama general del sistema de control de 49
velocidad para un motor trifásico (HARDWARE).
Figura 28. Diagrama en bloques funcionales del sistema de 49
control de velocidad para un motor trifásico
Figura 29. Diagrama general del sistema de control de 51
velocidad para un motor trifásico (SOFTWARE)
Figura 30. Diagrama en bloques funcionales del sistema de 51
control de velocidad para un motor trifásico software.

10
Figura 31. Contactor Trifásico. 53
Figura 32. Relé Térmico. 53
Figura 33. Diagrama de conexión Relé térmico Y Contactor. 54
Figura 34. Simulación de Fuente trifásica. 56
Figura 35. Diseño del sistema de control de velocidad para 58
un motor trifásico.
Figura 36. Microcontrolador principal del sistema de control 59
de velocidad para un motor trifásico.
Figura 37. Microcontrolador para generar PWM 59
Figura 38. Microcontrolador encargado del procesamiento de 60
la señal del sensor óptico
Figura 39. Circuitos equivalentes para carga resistiva 61
conectada en Y
Figura 40. Esquema del opto acoplador 6N135 64
Figura 41. Esquema de Transistor de potencia 64
IGBTMG75Q2YS50
Figura 42. Esquema de la etapa de potencia. 65
Figura 43. Disco codificado por internet. 66
Figura 44. Disco codificado que se implementó. 66
Figura 45. Sensor óptico 67
Figura 46. Diagrama de flujo general 68
Figura 47. Respuesta del sistema de 30 a 35 Hz. 70
Figura 48. Grafica polos y ceros del sistema en lazo abierto 73
con ubicación de polo dominante.
Figura 49. Diagrama de bloques en lazo cerrado (Simulink) 75
Figura 50. Respuesta en lazo cerrado con set point de 18 76
RPS.
Figura 51. Fuente Trifásica en PCB. 77
Figura 52. . Diseño del sistema de control de velocidad para 77
un motor trifásico en PCB.
Figura 53. Esquema general etapa potencia en pcb. 78
Figura 54. Cuerpo. 78
Figura 55. Diagrama general en Solid Eage v 18. 79
Figura 56. Soporte del variador trifásico. 80
Figura 57. Soporte Terminado del Variador de velocidad. 81
Figura 58. Soporte del Variador de velocidad tapa levantada. 82
Figura 59. Motor Trifásico y Variador de velocidad 83
Figura 60. Pulsos de excitación para la etapa de potencia 84
Método PWM
Figura 61. PWM con desfase de 120º 85
Figura 62. Salida de una fase. Etapa de potencia 85
Figura 63. Respuesta del sistema a diferentes valores de set 86
point
Figura 64. Prueba al controlador del sistema 86

11
Figura 65. Aplicación del sistema y variador 87
Figura 66. Especificaciones del fabricante. Bomba BSM 88
PUMP
Figura 67. Respuesta del sistema con carga. 89

12
RESUMEN

Los motores eléctricos trifásicos asíncronos trabajan a revoluciones constantes


según lo determine su número de polos y fabricación, lo que en ocasiones reduce
su campo de acción en diferentes líneas operativas. Por este motivo surge la
necesidad de poder variar las revoluciones de los mismos y poder ampliar sus
aplicaciones en las diferentes industrias; esto se logra generando una frecuencia
programada gracias a un algoritmo de control con un voltaje rectificado de la red
trifásica, y así posteriormente se variará las revoluciones de salida del motor
eléctrico, con el mismo voltaje de trabajo y manteniendo su torque.

13
INTRODUCCIÓN

Tras el crecimiento de las industrias, y las diferentes necesidades que se deben


satisfacer a diario, surgen avances tecnológicos que dan solución y optimizan
los procesos de las mismas; es común encontrarse con la necesidad de variar la
velocidad de un motor en forma continua y manteniendo el torque en el eje. Los
variadores de frecuencia son dispositivos que permiten manipular y controlar la
velocidad de un motor eléctrico, variando la frecuencia de alimentación
suministrada al motor. Se utilizan en bombas centrifugas, ventiladores, bandas
transportadoras, compresores, molinos, prensas y elevadores. Un variador de
frecuencia puede disminuir el consumo de energía del motor, prolongar su vida
útil, mejorar su eficiencia, conseguir arranques y paradas suaves, y disminuir la
fatiga de los elementos conectados a él.

El actual proyecto propone el diseño e implementación de un sistema control PID


de velocidad con variador de frecuencia para un motor trifásico asíncrono, con
este se podrá variar la frecuencia de alimentación del motor y de esta manera se
controlará la velocidad del mismo. “Esto se logra por medio de un sistema de
control de velocidad, que realiza la conversión de la energía de la red (alterna-
trifásica) a energía de frecuencia variable; para eso se utilizará un inversor
trifásico de primer nivel con frecuencia de salida variable, la potencia
suministrada al motor proviene de un convertidor AC/DC trifásico.”1

Para la generación de la corriente directa, se utilizará un conversor trifásico


AC/DC, en configuración de onda completa, en el que el voltaje DC unidireccional
se obtiene de la rectificación de las tres fases, el nivel DC contiene toda la
energía de las tres fases alimentando la interface de potencia.

El inversor de frecuencia controlada convierte la onda continua en una nueva


onda alterna de frecuencia variable. Un componente del inversor a utilizar, es un
oscilador controlado por tensión (VCO), el cual genera una señal de frecuencia
variable dependiente del valor del voltaje del controlador. “La señal producida
por el VCO es una sola señal monofásica la cual se deberá convertir en una
señal trifásica para poder alimentar al motor.” 2 La señal del VCO entra a un
desfasador el cual genera el conjunto de tres señales, de frecuencia variable,
desfasadas una respecto a la otra 120º (grados), las señales de salida del

1
Motores eléctricos disponible en internet:http://www.mcgraw-
hill.es/bcv/guide/capitulo/8448173104.pdf
2
Control de velocidad para un motor de inducción trifásico
http://antiguo.itson.mx/rieeandc/vol4p1_archivos/Art5Junio08.pdf

14
desfasador son señales que deberán ser amplificadas en potencia, por lo cual
van conectadas a la interface de potencia donde finalmente la señal trifásica se
conectará al motor sobre el cual se va a controlar la velocidad.

“La implementación del controlador se hará con un algoritmo en un


microcontrolador, utilizando una estrategia PID para calcular la acción de
control”3; esta deberá ser una señal que modifica el valor de la frecuencia que
se le va aplicar al motor, por lo tanto esta acción de control va ser conectada al
VCO, el controlador va a recibir en la entrada la diferencia del valor de referencia
y la velocidad censada del motor trifásico.

3
KatsuhikoOgata, Ingenieria de control moderna 3 ed Pearson Cap 10 Controladores PID y sistemas de
control

15
OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

 Diseñar e implementar un sistema de control digital para la variación de la


velocidad, por medio de la alteración de la frecuencia de alimentación de
un motor trifásico asíncrono.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Investigar sobre el control de velocidad en motores eléctricos asíncronos.


 Implementar un convertidor AC/DC trifásico.
 Diseñar e Implementar un oscilador controlado por voltaje.
 Diseñar e implementar un desfasador para obtener tres señales
desfasadas 120º grados.
 Diseñar e implementar un algoritmo de control en el micro controlador.
 Diseñar e implementar el interface de potencia para la señal trifásica que
alimenta el motor.
 Realizar las pruebas del sistema para verificar su óptimo funcionamiento.
 Realizar el manual de operación y mantenimiento del sistema.
 Elaborar artículo científico.

16
1. MARCO TEÓRICO

1.1 SISTEMA TRIFASICO: Es un sistema de producción, distribución y


consumo de energía eléctrica formado por tres corrientes alternas monofásicas
de igual frecuencia y amplitud (y por consiguiente, valor eficaz) que presentan
una cierta diferencia de fase entre ellas, en torno a 120°, y están dadas en un
orden determinado. Cada una de las corrientes monofásicas que forman el
sistema se designa con el nombre de fase.
Si un consumidor (Una carga) de corriente trifásica se alimenta con corriente
trifásica, son necesarios tres conductores con una fase respectivamente por eso
se le denomina más precisamente corriente trifásica. Por tal motivo se le
denomina el nombre de sistema trifásico.
“La generación de corriente alterna o generación de tensión alterna se produce
de la siguiente manera Figura 1. En un campo magnético homogéneo gira el
bucle (lazo) de alambre con un número de revoluciones constantes. Estas
revoluciones son constantes.”4

Figura 1. Generación de señal alterna monofásica

Fuente: Dr. wolfgangweiske. Corriente trifásica. Primera edición, marcombo, s.a. Editores 1989
página 7

4
Generación de corriente alterna.Dr. wolfgangweiske . corriente trifasica. primera edición, marcombo,
s.a. Editores 1989

17
Estas revoluciones cambian constantemente el tamaño de la superficie de lazo
de alambre sometido al campo magnético y, con ello, la intensidad del flujo
magnético. La tensión inducida en el lazo de alambre es proporcional al cambio
del flujo magnético. Esta tensión es una tensión alterna. La frecuencia 𝑓 de la
tensión alterna es el valor reciproco del tiempo 𝑇, que necesita el lazo de alambre
para el giro completo (360º), esto quiere decir:
1
𝑓=
𝑇
[1]
Para la generación de una tensión trifásica se utiliza una disposición similar a la
de la tensión alterna de una fase, pero con la diferencia de que aquí giran tres
bucles de alambre S1, S2, S3 sobre un solo eje en el campo magnético
homogéneo. S1, S2, S3 de distancia entre sí en 120º. Se induce una tensión
alterna en cada uno de los tres lazos de alambre. Como los bucles forman
entre si 120º, y una rotación entera (360º) equivalente desplazadas entre sí por
un tercio de periodo en el tiempo.

Figura 2.Generación de sistema trifásico

Fuente:Dr. wolfgangweiske. Corriente trifásica. Primera edición, marcombo, s.a. Editores 1989
página 11

18
Para la asignación de las tres fases se designaran mediante las letras R, S y T.
En la red trifásica se puede decir lo siguiente acerca de las tres tensiones:
 Las tres tensiones tienen la misma frecuencia.
 Las tres tensiones tienen el mismo valor de la cresta.
 Las tres tensiones están desplazadas temporalmente entre sí por un
tercio de periodo.
 Las tres tensiones tienen en cada momento la suma.
𝑉𝑢 + 𝑉𝑟 + 𝑉𝑡 = 0
[1.1]

Un sistema trifásico equilibrado de tensiones (corriente) está formado por:


𝑒1(𝑡) = 𝐴 ∗ 𝑠𝑒𝑛(2𝜋 𝑊𝑜 𝑡 + 𝛾)
[1.2]
𝑒2(𝑡) = 𝐴 ∗ 𝑠𝑒𝑛(2𝜋 𝑊𝑜 𝑡 + 𝛾 + 120)
[1.3]
𝑒3(𝑡) = 𝐴 ∗ 𝑠𝑒𝑛(2𝜋 𝑊𝑜 𝑡 + 𝛾 + 120 + 120)
[1.4]
A corresponde a la amplitud, 𝑊𝑜 la frecuencia, 𝑡 el tiempo y 𝛾 desfase.

La tensión simple es la tensión que hay entre una fase R, S o T y el conductor


central o neutro 0, la tensión compuesta o la denominada tensión de línea es
siempre la tensión entre las fases R y S, S y T, T y R. En un sistema trifásico la
tensión compuesta vale √3 veces la tensión simple. El factor de conversión entre
tensión simple y tensión compuesta se llama factor de concatenación.

19
1.2 Tensiones e intensidades del sistema trifásico: Para la conexión de
una carga de corriente trifásica se pueden conectar de dos formas tales como
conexión en triangulo o estrella, en la conexión en estrella la corriente de línea=
corriente de rama (por fase) cuando hablamos de conexión de estrella se cumple
la regla general: en la conexión en estrella= tensión simple al contrario que en la
conexión en estrella, en la conexión en triangulo se produce la tensión
compuesta en una rama por lo tanto la corriente de línea=√3 corriente por rama.
De lo anterior se deduce lo siguiente:

Conexión en estrella:

𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎
𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝐹𝑎𝑠𝑒 =
√3
[1.5]

𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝐹𝑎𝑠𝑒 = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎

[1.6]

Conexión en triangulo:

𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝐹𝑎𝑠𝑒 = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎

[1.7]

𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎
𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝐹𝑎𝑠𝑒 =
√3
[1.8]

20
Figura 3. Conexión Triangulo y Estrella

Fuente:Dr. wolfgangweiske. Corriente trifásica. Primera edición, marcombo, s.a. Editores 1989
página 27

1.3 Motor eléctrico asíncrono trifásico

Figura 4. Motor eléctrico trifásico

Autor: http://www.mcgraw-hill.es/bcv/guide/capitulo/8448173104.pdf

21
El funcionamiento del motor asíncrono de inducción se basa en la acción del flujo
giratorio generado en el circuito estatórico, sobre las corrientes inducidas por
dicho flujo en el circuito del rotor. El flujo giratorio creado por el bobinado
estatórico corta los conductores del rotor, por lo que se generan fuerzas
electromotrices inducidas. Suponiendo cerrado el bobinado retórico, es de
entender que sus conductores serán recorridos por corrientes eléctricas. La
acción mutua del flujo giratorio y las corrientes existentes en los conductores del
rotor originan fuerzas electrodinámicas sobre los propios conductores que
arrastran al rotor haciéndolo girar.

Los motores trifásicos son motores en los que el bobinado inductor colocado en
el estator está formado por tres bobinados independientes desplazados 120º o
180º eléctricos entre sí y alimentados por un sistema trifásico de corriente
alterna.

El motor asíncrono trifásico “jaula de ardilla” está compuesto por una parte móvil
o rotor, constituido por un paquete de chapas magnéticas que conforman un
cilindro con una serie de ranuras longitudinales, que en el caso que analizaremos
presenta la cantidad mínima que es de 6 ranuras, Las bobinas son
constructivamente iguales, con el mismo número de espiras y con una
distribución geométrica tal que sus ejes magnéticos forman un ángulo de 120 °.
Un motor eléctrico asíncrono trifásico de corriente alterna está compuesto por:

 Carcasa del Motor: Es la cobertura del estator y la parte visible del motor,
su función es la de proteger al bobinado y al rotor. También sirve para
disipar el calor del motor, mediante ranuras que toman temperatura
mientras el motor trabaja, y la circulación de aire (ya sea de forma natural
o por un extractor) las enfría, logrando refrigerar el motor.

 Placa del Motor: En esta placa se puede observar ver los datos de
fabricante del motor entre ellos se encuentra caballos de fuerza, conexión
de fases de arranque, modelo del motor y rpm.

Estator: Hace parte de la carcasa del motor, es la parte fija del motor es el
encargado de la transmisión de potencia, el estator produce un campo magnético
constituido por un juego de bobinas haciendo en el rotor movimiento.

Si tomamos un grupo de chapas magnéticas que son las que conforman el


estator de un motor trifásico como se pueden ver en la figura 5 a esto se le aplica
un aislante y formando un cilindro cuyo eje es perpendicular al plano.

22
Figura 5.Estator de una maquina rodante

Fuente:http://www.frba.utn.edu.ar/html/Electrica/archivos/Apuntes_EyM/Capitulo_8_Motor
es_de_Induccion.pdf

Ahora tenemos un par de ranuras opuestas diametralmente como son la superior


y la inferior, y en ella colocaremos una de las tres bobinas que la llamaremos
<𝑈1 − 𝑈2 > que tienen un numero N de espiras, ahora se efectúa el mismo
procedimiento pero con la otra bobina <𝑉1 − 𝑉2 >, se debe tener en cuenta de
que su eje magnético forma un Angulo de 120º geométricos con respecto a la
anterior, lo cual repetimos con la tercera bobina <𝑊1 − 𝑊2 >. Resumiendo un
poco lo que se quiere hacer es que se colocaron tres bobinas idénticas con un
su eje magnético desplazado en 120º geométricamente
Las bobinas al ser alimentadas por el sistema trifásico, por estas va a circular
una corriente de igual modo pero con el detalle que van a estar desfadas 120º.
Al presentarse corriente por cada una de las bobinas lo que ocurre es que se va
a presentar y dar origen a una fuerza magnetomotriz, cuya magnitud depende
del número de espiras y del valor de la corriente instantánea.
La convención de signos que se van adoptar es que las corrientes son positivas
y el borne de entrada es 𝑈1 , 𝑉1 𝑜 𝑊1(negativas si son salientes). En la figura 6
podemos observar detalladamente el estator y las bobinas de una maquina
rotante, las corriente en la máquina que entran se esquematizan con un mas (+)
y las salientes con un punto (.)

23
Figura 6. Detalle del estator y bobinas de una maquina rotante

Fuente:http://www.frba.utn.edu.ar/html/Electrica/archivos/Apuntes_EyM/Capitulo_8_Motor
es_de_Induccion.pdf

La velocidad del campo rotante, y su valor en revoluciones por minuto está dada por la
siguiente ecuación:
60 ∗ 𝑓
𝑁𝑠 =
𝑝
[1.9]

Donde:
𝑁𝑠 = 𝑅𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜 (𝑅. 𝑃. 𝑀)
𝑓 = 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑝 = 𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑒𝑡𝑖𝑐𝑜𝑠

24
Figura 7.Estator del motor trifásico a implementar

Fuente: Autor

 Rotor: Es el componente que gira en el motor eléctrico por lo general es


un eje, en el motor trifásico que se implementara consta con un rotor de
tipo jaula de ardilla por su composición consta de un cilindro montado
sobre un eje, internamente consta con barras longitudinales de aluminio o
de cobre y estas están conectadas en sus extremos formando una jaula.

Al conectar el estator a la red eléctrica se origina un campo giratorio que origina


una fem inducida, esta fem inducida, a su vez hace circular una corriente en la
espira en cortocircuito (rotor), y por la acción del campo magnético creará cuplas
distribuidas a lo largo de la espira haciendo que ésta trate de seguir al campo
giratorio, siempre habrá una diferencia entre la velocidad “ns” del campo giratorio
y la del rotor “n” (o la del eje del motor).
La velocidad n del rotor, es inferior a la velocidad ns del campo magnético
rotante. Dicha diferencia se suele expresar por medio del deslizamiento o
resbalamiento de acuerdo a la siguiente expresión:

𝑛𝑠 − 𝑛
𝑠=
𝑛𝑠
[1.10]
A partir de la ecuación [1.10] podemos concluir que cuando el rotor está
detenido (n=0), el deslizamiento toma un valor de (1)

𝑛𝑠 − 0
𝑠= =1
𝑛𝑠

25
En cambio si el rotor girara a la velocidad del campo magnético n=ns (no lo puede
hacer por sí mismo) entonces el resbalamiento toma un valor de:
𝑛𝑠 − 𝑛𝑠
𝑠= =0
𝑛𝑠

“La diferencia de velocidades (campo giratorio y del rotor) para el caso de los
motores es positiva y para el caso de los generadores es negativa a esta
diferencia de velocidades se le denomina velocidad relativa.”5
𝑛 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 = 𝑛𝑠 − 𝑛
[1.11]

Rotor en cortocircuito o jaula de ardilla. Si colocamos en el rotor de una


maquina una serie de conductores paralelos a su eje, tal como podemos
observar en la figura 8. En los mismos vamos a tener fuerzas electromotrices
inducidas, cuyo valor depende de la magnitud la inducción magnética, de la
longitud de los conductores y de la velocidad con que el campo magnético pasa
frente al conductor analizado.

Figura 8. Detalle de los conductores en el rotor

Fuente:
http://www.frba.utn.edu.ar/html/Electrica/archivos/Apuntes_EyM/Capitulo_8_Motores_de_Induc
cion.pdf

5
Variadored de frecuencia conceptos electrotécnicos.
http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r88671.PDF

26
En la figura 9 se ha tomado como ejemplo seis conductores que están
desplazados 60º entre ellos cual nos lleva a que las fuerzas electromotrices
inducidas en los mismos son de igual modulo pero desfasados 60º. Si los
extremos los unimos mediante una corona, tal como se puede ver en la figura 9,
entonces circula corriente por los mismos, valor que depende de la impedancia
que presente dicho conductor.

Figura 9. Esquema de un rotor con los conductores cortocircuitados formando una jaula de ardilla

Fuente: Autor

Las corrientes que circulan por los conductores, concurren a un nodo que son
los aros que unen las barras físicamente, siendo la suma igual a cero. La figura
10 nos muestra el diagrama eléctrico equivalente a la corriente que circulan por
el rotor.

Figura 10. Esquema eléctrico equivalente

Fuente:http://www.frba.utn.edu.ar/html/Electrica/archivos/Apuntes_EyM/Capitulo_8_Motor
es_de_Induccion.pdf
Las corrientes i1 e i4, tienen el mismo valor instantáneo pero el sentido de
circulación es opuesto, debido a la posición que ocupan los conductores en el

27
instante analizado. Por lo mismas tienen magnitud con un Angulo de desfase de
180º. Lo mismo pasa con las corrientes i2 e i5 y con i3 e i6.

Figura 11. Rotor del motor trifásico a implementar

.
Fuente: Autor

Figura 12. Conexión y Tapas Motor

Fuente: Autor

Tabla 1. Especificaciones del motor trifásico

HorsePower (HP) 0.6


Revoluciones por minuto (RPM) 1660
Fases 3
Corriente 2A
Tensión 208-209 V

Fuente: Autor

28
1.3.1 Campo magnético giratorio: El estator está compuesto principalmente
por dos polos y tres arrollamientos los cuales están desfasados 120° entre sus
espacios, el principio del estator es producir una onda rotativa distribuida en la
periferia del entrehierro, la cual produce un flujo giratorio. Si el campo se produce
de manera analógica para los otros instantes, se puede constar como el campo
gira progresivamente y al término de un periodo por ejemplo cuando pasa por la
primera fase. El campo generado hace que vuela a su posición de partida.
La velocidad con la que gira el campo magnético es igual a la frecuencia de la
corriente. A esta velocidad se le conoce como velocidad síncrona o velocidad de
sincronismo.

Figura 13 Devanado del estator de dos polos con una bobina por fase

Fuente: Autor

Figura 14. Devanado del estator de dos polos con 3 bobinas por fase

Fuente: Autor

29
1.4 Circuito rectificador: La rectificación se da porque los diodos van
conmutando cíclicamente al circuito de cc sobre las fases de ca. Es la tensión de
esta red la que va forzando el paso a conducción o bloqueo de los diodos, a esta
conmutación se le llama forzada. Si sólo se rectifican las semiondas positivas de
la tensión alterna tenemos un montaje de media onda y si se rectifican ambas
semiondas, tenemos un montaje de onda completa. Básicamente recibe la
tensión alterna y la convierte en continua por medio de un puente de diodos. El
rectificador trifásico de onda completa o puente de Graetz, está formado por seis
diodos y tiene la ventaja de menor rizado. Este puente es de los más aplicables
en la industria de potencia.

Figura 15. Puente Rectificador Trifásico

Fuente: Autor

El puente trifásico de onda completa o de Graetz es el más empleado desde el


punto de vista industrial, ya que tiene las siguientes ventajas:
 Las prestaciones dinámicas son mayores, ya que con seis pulsos se
puede variar el ángulo de encendido seis veces por periodo.
 La tensión continua es de rizado con menor amplitud y por tanto los filtros
para alisado son menores.
 Se absorben menos armónicos de intensidad en la línea trifásica.
 Simetría de línea trifásica.

30
La implementación de un rectificador trifásico se utiliza para aplicaciones de alta
potencia. Figura 15, la enumeración de los diodos se cuenta por su conducción,
sabiendo de que cada diodo conduce durante 120°. La enumeración de la
conducción de los diodos es D1-D2, D3-D2, D3-D4, D5-D6 y D1-D6. El voltaje
de línea a línea es √3 veces el voltaje de fase.
Si decimos que 𝑉𝑚 es el valor pico del voltaje de cada fase, los voltajes
instantáneos se pueden describir de la siguiente manera.
𝑉𝑎𝑛 = 𝑉𝑚 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)
[1.12]
𝑉𝑏𝑛 = 𝑉𝑚 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡 − 120°)
[1.13]
𝑉𝑐𝑛 = 𝑉𝑚 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡 − 240°)
[1.14]
El voltaje de línea a línea esta 30° adelantando el voltaje de fase, los voltajes
instantáneos de línea a línea los podemos describir de la siguiente manera.

𝑉𝑎𝑏 = √3𝑉𝑚 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑡 + 30°)


[1.15]
𝑉𝑏𝑐 = √3𝑉𝑚 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑡 − 90°)
[1.16]
𝑉𝑐𝑎 = √3𝑉𝑚 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑡 − 210°)
[1.17]
El voltaje de salida finalmente es
𝜋/6
2
𝑉𝑐𝑑 = ∫ √3𝑉𝑚 cos 𝑤𝑡 𝑑(𝑤𝑡)
2𝜋/6 0
3√3
𝑉𝑐𝑑 = 𝑉
𝜋 𝑚
𝑉𝑐𝑑 = 1.654 𝑉𝑚
[1.18]
𝑉𝑟𝑚𝑠 = 0.707 𝑉𝑚
[1.19]

Donde 𝑉𝑚 es el voltaje pico de fase. El voltaje rms de salida está determinada


por.
𝜋/6
2 2
𝑉𝑟𝑚𝑠 = √[ ∫ 3 𝑉𝑚2 𝑐𝑜𝑠 2 𝑤𝑡 𝑑 (𝑤𝑡)]
2𝜋/6 0
1/2
3 9√3
𝑉𝑟𝑚𝑠 =( + ) 𝑉𝑚
2 4𝜋

31
𝑉𝑟𝑚𝑠 = 1.6554 𝑉𝑚
[1.20]
Puesto que el motor consume 2Amperios y se sabe que al arranque del motor el
incremento de corriente es de 3 veces el consumo del motor por lo tanto en el
arranque del motor seria de 6amperios. La rectificación de la señal sinusoidal
trifásica se hizo por medio de diodos los cuales se colocaron en puente los
diodos rectificadores se implementaron son de 8amperios por lo tanto la
rectificación está restringida a 8amperios.

La corriente de cada diodo cuando es con una carga solo resistiva entonces está
establecida por la siguiente ecuación.

√3 ∗ 𝑉𝑚
𝐼=
𝑅
[1.21]

1.5 Filtros: La finalidad de un filtro no es otra que la de minimizar el efecto


ondulante de esa señal; a esta ondulación, en la práctica, se la denomina rizado
y podemos determinar su valor por medio del factor de rizado; que no es más
que la relación que existe entre el valor eficaz de la ondulación y el valor medio
de la misma.

En el caso de una fase y rectificador de onda completa, la frecuencia de rizado


será el doble que la de la señal y para los casos de ondas trifásicas, la frecuencia
de rizado será el triple para rectificador de media onda y será seis veces mayor
si la rectificación es de onda completa.

La corriente de descarga del condensador está determinada por la siguiente


expresión.

𝑉𝑚 − 𝑡
𝑖0 = 𝑒 𝑅𝐶2
𝑅
[1.22]

Como el condensador inicialmente tiene un tiempo t=0 entonces la corriente


que hay en el condensador seria.

𝑉𝑚 − 0
𝑖0 = 𝑒 𝑅𝐶2
𝑅
[1.23]

32
Para tener el cálculo del tipo capacitivo que se va a implementar se debió
utilizar la siguiente ecuación.

1 1
𝐶𝑒 = (1+ )
4𝑓𝑅 √2 𝑅𝐹
[1.24]

El voltaje promedio de la carga 𝑉𝑐𝑑 teniendo en cuenta una frecuencia de 60Hz


entonces

𝑉𝑚
𝑉𝑐𝑑 = 𝑉𝑚 −
4𝑓𝑅𝐶𝑒

[1.25]

1.6 Modulación por ancho de pulso

 PWM: Es una de las técnicas más usadas para el control de velocidad en


motores, La modulación por ancho de pulso (PWM), es la variación del ciclo de
trabajo de una señal periódica, en pocas palabras es tomar una señal cuadrada
y variar el ancho de su semiciclo positivo conservando el periodo y amplitud. En
la práctica es similar a conectar Un motor DC a una fuente de alimentación, al
encender y apagar dicha fuente con un periodo definido se genera un tren de
pulsos cuyo ciclo de trabajo es el que finalmente controlara la velocidad del
motor.

Entre más ancho sea el pulso de encendido más cercano será el valor a la
velocidad máxima del motor o más alto será el nivel de la tensión promedio
aplicada y entre más pequeño sea el ancho de pulso de encendido menor va ser
la velocidad del motor y por consiguiente más bajo su nivel de tensión promedio.
Como el motor siempre va a estar conectado a una alimentación no afectara su
torque nominal. Para el caso de un motor alterno de debe tener en cuenta el
tiempo de conducción de los transistores en su interface de potencia ya que la
cada tiempo es la activación de conducción de los transistores así generando la
señal casi senoidal.

33
Figura 16. Forma de conducción a 180°

Fuente: Autor

“La estructura general del inversor trifásico se muestra en la Figura 17, donde se
debe determinar el patrón de conmutación para los elementos (Q1, Q2, Q3, Q4,
Q5, Q6) para producir la señal sinusoidal balanceada entre los puntos (A, B, C)
con respecto a neutro. El voltaje Van debe estar desfasado 120° con respecto
Vbn y Vcn.”6

Figura 17. Circuito base del inversor trifásico

Fuente:Rashid, M. Electrónica de potencia. Tercera edición, Pearson 2008. Página 239

6
Diseño didáctico de convertidores CD – CA inversor trifásico:http://galia.fc.uaslp.mx/lic/P1_09b.pdf

34
1.7 Mosfet: Es un dispositivo controlado por voltaje, y sólo requiere una pequeña
corriente de entrada. La velocidad de conmutación es muy alta, y los tiempos de
conmutación son del orden de nanosegundos. Los MOSFET de potencia están
encontrando aplicaciones cada vez más numerosas en convertidores de baja
potencia y alta frecuencia. Los MOSFET no tienen los problemas de fenómenos
de segunda avalancha, como los BJT. Sin embargo, los MOSFET tienen los
problemas de descarga electrostática y requieren cuidados especiales en su
manejo. Además, es relativamente difícil protegerlos en condiciones de falla por
cortocircuito.

Los dos tipos de MOSFET son 1) MOSFET decrementales y 2) MOSFET


incrementales. Un MOSFET de tipo decremental con canal n se forma sobre un
substrato de silicio tipo p como se ve en la figura 18, con dos regiones de silicio
n+ muy dopado, para formar conexiones de baja resistencia. La compuerta está
aislada del canal por una capa muy delgada de óxido. Las tres terminales son
compuerta, drenaje y fuente. En el caso normal, el substrato se conecta a la
fuente.

El voltaje de compuerta a fuente es VGS, y puede ser positivo o negativo. Si VGS


suficientemente negativo, algunos de los electrones en el área del canal n son
repelidos, y se crea una región de agotamiento debajo de la capa de óxido,
dando como resultado un canal efectivo más angosto y una alta resistencia del
drenaje a la fuente RDS. Si se hace que VGS, sea suficientemente negativo, el
canal se incrementa hasta desaparecer, “se agota”, por completo y presenta un
valor muy alto de RDS, y no pasa corriente del drenaje a la fuente: IDS = 0.

El valor de VGS, cuando eso sucede, se llama voltaje de estrechamiento VP. Por
otra parte, si VGS se hace positivo, el canal se incrementa haciéndose más ancho
y aumenta IDS, debido a la reducción de RDS. Con un MOSFET de tipo
decremental de canal n, se invierten las polaridades de VDS, IDS, y VGS, como se
ve en la figura 18

35
Figura 18. Mosfet tipo decremental canal p

Fuente:Rashid, M. Electrónica de potencia. Tercera edición, Pearson 2008. Página 139

Un MOSFET de canal n de tipo incremental no tiene canal físico, como se ve en


la figura 18. Si VGS es positivo, un voltaje inducido atrae a los electrones del
substrato p y los acumula en la superficie, bajo la capa de óxido. Si VGS es mayor
o igual a un valor llamado voltaje umbral o voltaje de entrada, VT, se acumula
una cantidad suficiente de electrones para formar un camal n virtual, y la
corriente circula del drenaje a la fuente. Se invierten las polaridades de V DS, IDS
y VGS en un MOSFET de tipo incremental de canal p, como se ve en la figura 19.
“Un MOSFET decremental permanece activo con cero voltajes de compuerta,
muestra que un MOSFET de tipo incremental permanece apagado con cero
voltajes de compuerta, en general los MOSFET de tipo incremental se usan
como dispositivos de conmutación en la electrónica de potencia. “7

7
Mosfet decremental. Rashid, M. Electrónica de potencia. Tercera edición, Pearson 2008. Página 139

36
Figura 19. Mosfet tipo incremental canal p

Fuente:Rashid, M. Electrónica de potencia. Tercera edición, Pearson 2008. Página 139

1.7.1 Características de conmutación Si no tiene señal de compuerta, un


MOSFET de tipo incremental se puede considerar como dos diodos conectados
espalda con espalda, o como un transistor NPN. La estructura de la compuerta
tiene las capacitancias parásitas Cgs respecto a la fuente y Cgd respecto al
drenaje. El transistor npn tiene una unión con polarización inversa, del drenaje a
la fuente, y forma una capacitancia Cds. La figura 20 muestra el circuito
equivalente de un transistor bipolar parásito en paralelo con un MOSFET. “La
región de base a emisor de un transistor NPN se pone en corto en el dado del
microcircuito, al metalizar la terminal de la fuente y la resistencia de la base al
emisor, debido a que la resistencia Rbc del material de las regiones n y p es
pequeña. Por consiguiente, se puede considerar que un MOSFET tiene un diodo
interno, y el circuito equivalente se ve en la figura 20. Las capacitancias parásitas
dependen de sus voltajes respectivos.”8

8
Características de conmutación. Rashid, M. Electrónica de potencia. Tercera edición, Pearson 2008.
Página 143

37
Figura 20. Modelo de efectos parásitos de Mosfet incremental

Fuente:Rashid, M. Electrónica de potencia. Tercera edición, Pearson 2008. Página 143

1.8. IGBT. Un IGBT contiene las ventajas de los BJT y de los Mosfet. La ventaja
es que un IGBT contiene una alta impedancia de entrada al igual que los Mosfet
y presenta pocas perdidas cuando está en funcionamiento quiere decir que
ofrece una mejor conducción en estado activo, como los BJT. No tiene el
problema de segunda avalancha como son los BJT. Un IGBT consta de cuatro
capas alternas PNPN, El IGBT

1.9 Controladores PID. Para realizar un sistema de controla de sebe tener en


cuenta uno de los factores más importantes a la hora de realizar el controlador
que se desea, gracias a los avances tecnológicas y la abundancia sofisticada
de herramientas y métodos avanzados de control, el controlador proporcional
integral derivativo (PID) es unos de los utilizados por la industria por la infinidad
de aplicaciones en las que se puede utilizar.
Los controladores automáticos hacen una comparación acerca del valor que está
presente (valor real) y con respecto al valor que se quiera establecer (el valor
deseado), cuando se lleva a cabo este proceso se determina el error y la
desviación y así produciendo una señal de control que es la encargada de reducir
el error que se encuentra entre el valor real con respecto al valor deseado
reduciéndola a tal punto de que el error sea cero o la diferencia sea muy poca.
La forma en el que el controlador produce una señal de control se denomina
acción de control. Una representación del controlador PID con respecto al tiempo
está regida por la ecuación.
1 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
[1.26]

38
Donde 𝑢(𝑡)es la variable de control 𝑒 es el control del error. El controlador PID
es la suma de tres condiciones o términos: el termino p (que es proporcional al
error), el termino I (que es proporcional a la integral del error) y el termino D (que
es proporcional a la derivada del error).
Los parámetros del controlador son: ganancia proporcional 𝐾𝑝, tiempo integral
𝑇𝑖 y tiempo derivativo 𝑇𝑑 .

Figura 21. Diagrama de bloques controlador PID

Fuente: Autor

1.9.1 Acción proporcional. Cambia la posición de un actuador de manera


proporcional a la desviación entre el punto de referencia y el valor actual medido.
Es la multiplicación entre la constante proporcional y el error, para que este sea
cero. En caso de utilizar un control proporcional puro, la ecuación [1.6] se reduce
a:
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝑒(𝑡) + 𝑢𝑏
[1.27]
“La acción de control el proporcional al error del control. La variable 𝑢𝑏 es una
señal de polarización o un reset. Cuando el error de control 𝑒 es cero, la variable
de control toma el valor 𝑢(𝑡)=𝑢𝑏 . El valor 𝑢𝑏 a menudo es fijo en (𝑢𝑚𝑎𝑥 +𝑢𝑚𝑖𝑛 )/2,
pero en algunas ocasiones se puede ajustar de tal forma que el error de control
en estado estacionario sea cero para una referencia dada.”9
Además podemos decir que la constante proporcional es la ganancia del
controlador esta constante tiene un valor límite para que no se tengan valores

9
Acción proporcional controlador PID. http://tesis.ula.ve/pregrado/tde_arquivos/8/TDE-2012-09-
11T22:57:57Z-1592/Publico/sanchezjesdely_parte1.pdf

39
mayores a los del punto de referencia por causa de la sobre oscilación, por
seguridad la máxima sobre oscilación que se puede admitir es del 30%.

1.9.2 Acción integral. La aportación del término integral es proporcional tanto a


la magnitud del error y la duración del error. La integral en un controlador PID es
la suma del error instantáneo en el tiempo y da el acumulado del desplazamiento
correspondiente que se han corregido previamente a la función principal de la
acción integral la cual es asegurar que la salida del proceso concuerde con la
referencia en estado estacionario. Con la acción integral, un pequeño error
positivo siempre producirá un incremento en la señal de control y un error
negativo siempre dará una señal decreciente sin importar cuan pequeño sea el
error.
El error acumulado se multiplica entonces por la ganancia integral y se añade a
la salida del controlador se tiene que la señal de control está dada por:
𝑒0
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 (𝑒0 + 𝑡)
𝑇𝑖
[1.28]
Un controlador con acción integral siempre dará un error nulo en estado
estacionario. La implementación de la acción integral concebida con un reset
automático.

Figura 22. Acción integral con reset automático

Fuente:http://tesis.ula.ve/pregrado/tde_arquivos/8/TDE-2012-09-11T22:57:57Z-
1592/Publico/sanchezjesdely_parte1.pdf

La figura 22 muestra un controlador proporcional que tiene establecido el reset


automático. El acoplamiento se hace por medio de la realimentación de la señal
el cual es una señal que proviene de la salida del controlador ingresando a un
punto de suma.

40
1.9.3 Acción derivativa. El controlador con actividad proporcional derivativo se
puede decir que si el control proporcional brinda el hecho de poder resolver la
salida del proceso. Este proceso se lleva a cabo por medio de la extrapolación
del error de control en la dirección de la tangente a su curva respectiva, tal como
se puede observar en la figura 23. Además el proceso derivativo consiste en la
mejora de la estabilidad en lazo cerrado. “Por el cual presenta inestabilidad en el
mecanismo. Esta inestabilidad que se presenta sucede a la dinámica del
proceso, pasa algún tiempo entes de que un cambio en la variable de control se
note en la salida del proceso. De esta manera el sistema de control tarda en la
corrección del sistema.”10

Figura 23. Grafica de la explicación geométrica de la actividad derivativa como un control


predictivo

Fuente: http://tesis.ula.ve/pregrado/tde_arquivos/8/TDE-2012-09-11T22:57:57Z-
1592/Publico/sanchezjesdely_parte1.pdf

Una de las organizaciones que presentan el controlador PD está establecida por


la ecuación:
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 (𝑒(𝑡) + 𝑇𝑑
𝑑𝑡
[1.29]
De esta manera la señal de control es proporcional a un estimado del error de
control en el tiempo 𝑇𝑑 hacia adelante, donde el estimado es obtenido mediante
extrapolación lineal.

10
Accion derivativa. http://tesis.ula.ve/pregrado/tde_arquivos/8/TDE-2012-09-11T22:57:57Z-
1592/Publico/sanchezjesdely_parte1.pdf

41
La función de transferencia del controlador PID correspondiente a la ecuación
[1.6] que está representada por:
1
𝐶(𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
[1.30]
𝑘𝑝 : Ganancia proporcional
𝑇𝑖 : Tiempo integral
𝑇𝑑 : Tiempo derivativo

1.9.4 Acción de control proporcional – integral. Se determina por medio de la


siguiente ecuación.
𝑘𝑝 𝑡
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝑇𝑖 0

[1.31]
Donde 𝑇𝑖 se nombra al tiempo integral y es quien ajusta la acción integral.
Como resultado la función de transferencia resulta:
1
𝐶𝑃𝐼 (𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + )
𝑇𝑖 𝑠
[1.32]
Para que suceda el control proporcional es necesario de que suceda un error
para que así se pueda tener una acción de control diferente de cero. Con una
acción integral presenta un error mínimo positivo en la mayoría de los casos
tiende a dar una acción de control creciente, si fuera negativo la señal de control
será decreciente. Por medio de este razonamiento nos podemos dar cuenta del
error que presenta el régimen de permanencia que en su mayoría de los casos
es cero.

1.9.5 Acción de control proporcional – derivativa. Está determinada por


media la siguiente función.
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝑒(𝑡) + 𝑘𝑝 𝑇𝑑
𝑑𝑡
[1.33]
Donde 𝑇𝑑 es una constante que se denomina tiempo derivativo. Esta acción tiene
el carácter de previsor, lo que puede agilizar un poco más la acción de control,
al querer agilizar este proceso lleva unas consecuencias que son desventajas
para el que está utilizando el controlador o fabricando el controlador como es la
amplificación de señales de ruido causando así la provocación de saturación en
el actuador. Al generar ruido en el actuador puede ocurrir calentamiento por
causa del ruido. La utilización del control derivativo nunca se utiliza por sí sola,

42
debido a que solo es eficaz durante periodos transitorios. Por ello la función de
transferencia para un controlador PD resulta de la siguiente manera:
𝐶𝑃𝐷 (𝑠) = 𝑘𝑝 + 𝑠 𝑘𝑝 𝑇𝑑
[1.34]
“Cuando a la acción por control derivativo de se agrega un controlador
proporcional, nos permite obtener como resultado un controlador de alta
sensibilidad, va a responder a la velocidad del cambio del error y produce una
corrección significativa antes de a que la magnitud del error vuelva demasiado
grande.”11 Aunque en control derivativo no afecta de manera directa al estado
estacionario además el controlador amortigua al sistema y por lo tanto permite
una ganancia de k más grande produciendo así una mejoría en la precisión en
estado estable.

1.9.6 Acción de control proporcional – integral – derivativo. Esta acción es


la combinación de las ventajas que presentan las tres acciones de control
individuales. La ecuación de un controlador con este tipo de combinación está
definida por:
𝑘𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑘𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
[1.35]
Y como resultado su función de transferencia resulta dada por:
1
𝐶𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
[1.36]

1.10 Controlador PID digital. Los sistemas digitales consisten en un sistema en


tiempo discreto. Las señales de este tipo de sistema son muestreadas, retenidas
para luego ser cuantiadas. La implementación de este tipo de controlador nos
permite la modificación de todas las funciones que presente el sistema con la
implementación de un nuevo programa. La ventaja que presenta este tipo de
controlador digital con respecto al análogo es la resistencia del ruido además de
esto es más confiable y permite realizar una mayor complejidad de cálculos en
menor tiempo.
La implementación del controlador digital es necesario tener en cuenta con un
muestreado y un retenedor, un convertidor análogo digital, digital análogo,
transductor, y la función de transferencia de la planta que se vaya a controlar. El
error que se genera en el proceso pasa por un muestreo para luego pasar por
un convertidor análogo digital y así obtener el error en forma digital. El algoritmo

11
Controlador PD. http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf

43
de control procesa esta señal y como en el PID análogo este error es usado por
las tres acciones (proporcional, integral y derivativo), la señal que resulta de las
tres acciones se dirige a un convertidor digital análogo y luego por un circuito
retenedor que convierte los datos discretos en continuos, manteniendo así el
valor discreto hasta el siguiente dato. Finalmente esta señal es la que se aplica
al actuador. La realimentación del sistema se efectúa mediante el transductor en
cual convierte la señal de salida de la planta a una señal del mismo tipo que la
del punto de referencia.

Figura 24. Diagrama de bloques Controlador Digital

Fuente: Autor

La función de transferencia de un controlador digital PID es:


𝑘𝑖 1
𝑃𝐼𝐷 = [𝑘𝑝 + + 𝑘𝑑 (1 − )] 𝐸(𝑧)
1
1−𝑧 𝑧

[1.37]
Para el control de una planta donde la dinámica no está bien definida, la
obtención de las variables kp, ki y kd se debe realizar de forma experimental,
variando la amplitud de una entrada tipo escalón como señal de punto de
referencia.

1.11 SENSOR DE VELOCIDAD (INFRARROJOS) Los sensores son


dispositivos empleados para convertir una magnitud física o química en una
señal generalmente eléctrica que puede de esta forma ser fácilmente procesada,
almacenada o transmitida. Son por tanto elementos transductores al transformar
una magnitud en otra diferente, en este caso eléctrica. Por otro lado están los
dispositivos actuadores, encargados de transformar una magnitud eléctrica en
una de otro tipo, generalmente provocando una acción.

44
Un emisor de rayos infrarrojos que son una radiación electromagnética situada
en el espectro electromagnético, en el intervalo que va desde la luz visible a las
microondas.
Estos diodos se diferencian de los LED por el color de la cápsula que los
envuelve que es de color azul o gris. El diámetro de ésta es generalmente de 5
mm.

Tabla 2. Rangos espectros


EL RANGO DE ESPECTRO
Silicio 190–1100 nm
Germanio 800–1700 nm
Indio galio arsénico (InGaAs) 800–2600 nm
Sulfuro de plomo 1000-3500 nm
Fuente:http://www.academia.edu/3145120/Evaluacion_espectral_y_colorimetrica_de_puntos_c
uanticos_como_nuevos_emisores_de_luz

1.12 Encoder: es un dispositivo que convierte una señal en una forma de


energía a otra forma de energía, el término transductor comúnmente implica el
uso de un sensor que convierte la energía que puede ser considerada como un
transductor.

La señal eléctrica que es generada normalmente es un pulso o una señal


senoidal nos indica el ángulo girado. Si el sensor que se emplea está conectado
mecánicamente con una rueda nos permitirá medir la distancia en las líneas.
Una clasificación de los encoder según el tipo de información sobre la posición
que genera son:

 Encoder Absoluto. La posición se da en valor absoluto mediante un bus


paralelo, es decir tener un encoder de 256 posiciones, tendremos un bus
de 8 líneas que nos indicaran en binario cual es la posición (normalmente
estos transductores codifican la posición en código gray para evitar
errores). “El inconveniente del manejo de estos encoder es la cantidad de
líneas que hay que implementar y debido a esto la complejidad del disco
óptico que codifica las posiciones.”12
 Encoder incremental. La señal de salida se transmite por un hilo en el
que se transmite un pulso por cada ángulo girado, de tal forma que si
tenemos un encoder de 1000 ppr, tendremos un pulso por cada

12
Encoder absoluto: http://www.mcbtec.com/Funcionamiento_Encoder.pdf

45
360°/1000=0,360°. “El inconveniente es que no disponemos de una
referencia absoluta de la posición en la que se encuentra el eje.”13

1.12.1 Encoder óptico: Es un sensor que permite detectar el movimiento de


rotación de un eje. Es decir trata de un transductor que convierte una
magnitud de un mecanismo, tanto posición lineal como angular a una señal
digital (a través de un potencial).
El encoder estará operando en relación al eje del elemento cuya posición
deseamos determinar. Y su fundamento viene dado por la obtención de la
medida en base a la luz que traspasa una serie de discos superpuestos que
codificaran la salida digital.

Figura 25. Encoder óptico con varios discos superpuestos

Fuente:http://infoplc.net/files/documentacion/instrumentacion_deteccion/infoPLC_net_ENCODE
RS_OPTICOS.pdf

1.12.2 Tipo de encoder óptico. Según el trabajo que se vaya a realizar así
depende la escogencia del tipo de encoder que se vaya a emplear y que la salida
sea la deseada por el usuario. Los llamados absolutos a los que nos permiten
saber el estado en cual se encuentra el eje. Cuando se encuentra en movimiento
de denomina incremental por lo tanto de van a dividir en dos grupos
fundamentales.

 Incremental. Los codificadores incrementales constan de un disco


transparente al cual superponemos la plantilla de marcas opacas

13
Encoder incremental: http://www.mcbtec.com/Funcionamiento_Encoder.pdf

46
colocadas radialmente y equidistante entre si. El sistema foto acoplador
se coloca en la parte superior, a medida de que el eje comienza a girar un
haz de luz pasa por la ranura que hay en disco produciendo un pulso
digital.

Figura 26. Encoder incremental

Fuente: Autor

 Absoluto. Los encoders absolutos van a funcionar en todo momento


dando la posición angular del eje. El funcionamiento básico es muy similar
al incremental. Tenemos las lentes de adaptación correspondiente, el
disco graduado y los fotoreceptores. El disco transparente se deviene en
un número de sectores potencia de 2, codificándose de forma binaria en
cualquiera de las formas posibles que se comentará más adelante, lo cual
queda representado por zonas transparentes y opacas dispuestas
radialmente. “En los encoders absolutos no necesitamos ninguna
herramienta especial para obtener el sentido de giro, ya que cada sector
está codificado de manera absoluta.”14

14
Encoder Absoluto.
http://infoplc.net/files/documentacion/instrumentacion_deteccion/infoPLC_net_ENCODERS_OPTICOS.
pdf

47
1.12.3 Parámetros de Encoder.

 Resolución. Es el número de pulsos que nos da el encoder por cada


resolución del eje.
 Respuesta de la frecuencia máxima. Se trata de la respuesta máxima a
la cual puede responder el encoder eléctricamente, en los encoders
incrementales es el número máximo de pulsos en la salida el cual puede
emitir en un segundo.
 Diámetro del eje. Diámetro del eje sobre el cual está establecido el
encoder.
 Par de arranque. Fuerza necesaria sobre el cual se consigue el comienzo
de las vueltas.
 Velocidad máxima de rotación. El número máximo de resoluciones que
el encoder puede soportar por el medio mecánico al encender la maquina
en la que se encuentra en el encoder.

48
2. INGENIERIA Y PUESTA EN MARCHA DEL PROYECTO

2.1 ANALISIS INGENIERIL


En esta sección se realiza el análisis funcional de los módulos hardware y
software. Para estos se tiene un diagrama general y un diagrama de primer nivel
donde se muestran los bloques funcionales.

2.1.1 ANALISIS DE HARDWARE

Diagrama General.

Figura 27. Diagrama general del sistema de control de velocidad para un motor trifásico
(HARDWARE).

Fuente. Autor

Diagrama de primer nivel

Figura 28. Diagrama en bloques funcionales del sistema de control de velocidad para un motor
trifásico

Fuente: Autor

49
Protección del Motor. La protección del motor consta de dos componentes con
el nombre de contactor y relé termino, el contactor es un componente
electromecánico que su principal función es la de establecer o interrumpir el paso
de corriente esto ocurre cuando se genera tensión en la bobina, puede cortar la
corriente y así proteger el motor. Relé térmico son aparatos que más que todo
se utilizan para la protección del motor a sobre cargas débiles y prolongadas. La
implementación de este tipo de protección en el motor nos garantiza una
duración más larga del motor impidiendo que se caliente y trabaje en mejores
condiciones.

Conversor AC/DC. La conversión AC/DC también conocidos comúnmente


como rectificadores. Por tanto un rectificador es un sistema electrónico de
potencia que cumple con la función principal de convertir la tensión alterna en
una tensión continua. Para realizar esta conversión se implementan diodos
rectificadores hay que tener en cuenta que para este proyecto de necesito la
rectificación de la red trifásica.

Microcontrolador. Es el dispositivo que ejecuta los códigos y realiza las tareas


de procesamiento del sistema. Toma la información que se recibe del sensor y
la procesa con algoritmos de control para generar las acciones de control, que
se le entregan a las interfaces correspondientes.

Interface de potencia. El circuito de potencia consta de un inversor trifásico ya


que son utilizados en aplicaciones para manejar grandes potencias como es el
caso de este proyecto, esta interface de potencia va de la mano con el micro
controlador. La función principal de esta interface de potencia es cambiar el
voltaje de entrada DC a un voltaje simétrico de salida AC, con la magnitud y
frecuencia deseadas. La implementación de esta etapa consta de unos
dispositivos controlados de encendido y apagado como son transistores
bipolares de compuerta aislada (IGBT), este tipo de dispositivos usan señales de
control por modulación por ancho de pulso para así producir un voltaje de salida
AC.

Interface de usuario. Sistema de entrada donde se ingresa la información de la


frecuencia deseada a la cual se quiere establecer la velocidad del motor, esto se
realiza a través de un teclado y un sistema para poder visualizar la información
compuesta por un LCD

Sensor de posición. Es el encargado de establecer la conexión con el


controlador y así saber la frecuencia en la que se está trabajando y corroborar
que sea la frecuencia que se desea. Consta de un disco codificado y un vector
de sensor óptico.

Motor trifásico. Es el elemento final del proceso y es el encargado de tomar la


energía eléctrica y transformarla en mecánica por medio de movimiento variable.

50
2.1.2 ANALISIS SOFTWARE.

Diagrama General.

Figura 29. Diagrama general del sistema de control de velocidad para un motor trifásico
(SOFTWARE)

Fuente: Autor

Diagrama de primer nivel

Figura 30. Diagrama en bloques funcionales del sistema de control de velocidad para un motor
trifásico software.

Fuente: Autor

Controlador de velocidad (rpm): Se ingresa la velocidad deseada en rpm. Y la


velocidad actual del motor, mediante un algoritmo de control PID que genera la
acción de control para llevar el error a cero, dicha acción. Se expresa mediante
un número el cual se interpreta como un valor de frecuencia.

Generador de Frecuencia: ingresa el valor procedente del controlador de


velocidad (rpm), con este dato se genera una señal cuadrada con frecuencia
variable la cual corresponde al dato que ha recibido.

51
Desfase 120° y 240°: ingresa la señal del bloque generador de frecuencia y se
procede hacer el desfase de la señal que entro en dos señales con que
presentan desfase de 120° y 240° con respecto a la señal original procedente
del generador de frecuencia.

2.2 DISEÑO INGENIERIL

2.2.1 DISEÑO DE HARDWARE

Protección del Motor. la protección del motor está compuesta de un contactor


y rele termino, el contactor que se implemento es un TeSys LC1D18M7, la
implementación de este tipo de contactores es para la aplicación de motores de
inducción de 9Amp hasta 150 Amp con plena carga, están diseñados para
controlar y proporcionar protección contra sobrecargas de motores nominales.
El rele térmico que se implemento es un Telemecanique LRD12, se utilizó para
la protección del motor y así asegurar un buen trabajo en el motor. estos dos
elementos están conectados a un botón el cual hace el paso de la energía
eléctrica y así alimentar todo el sistema.

Tabla 3. Especificaciones Técnicas de contactor LC1D18M7

Marca Producto TeSys D


Tipo de Producto Contactor
Referencia LC1D18M7
Aplicación Contactor Control de Motor
Categoría Utilidad AC-1
AC-3
Polos 3
Voltaje Utilidad 690v AC 25…400 HZ para circuitos
potencia
Corriente Utilidad 18Amp(60°C) a 440V AC

Fuente: http://datasheet.octopart.com/LC1D18M7-Telemecanique-datasheet-12192339.pdf

52
Tabla 4. Especificaciones Técnicas del rele térmico LRD12

Función Sobrecargas

Numero de Circuitos 1
Numero de polos 3
Tipo Primaria Contactor
Tipo de Rele Electromecánico
Tipo de reajuste Manual o Automático
Tipo Sobrecarga

Fuente:http://www.alliedelec.com/search/productdetail.aspx?sku=70007373#tab=specs

Figura 31. Contactor Trifásico

Fuente: http://shop.textalk.se/en/article.php?id=18690&art=8697389

Figura 32. Relé Térmico

Fuente: http://www.alliedelec.com/search/productview.aspx?SKU=70007373

53
Figura 33. Diagrama de conexión Relé térmico Y Contactor.

Fuente: Autor

Conversor AC/DC.

Rectificador Trifásico

A partir de la ecuación [1.19] Entonces 𝑉𝑟𝑚𝑠 = 120v

𝑉𝑟𝑚𝑠
𝑉𝑚 =
0.707
𝑉𝑚 = 169.73 Valor Pico

De la ecuación [1.18] podemos obtener el voltaje promedio de salida de línea a


línea entonces.
𝑉𝑚 = 169.73v
𝑉𝑐𝑑 = 1.654 ∗ 169.73
𝑉𝑐𝑑 = 280.73V

Como 𝑉𝑚 =169.73V partiendo de la ecuación [1.20]


𝑉𝑟𝑚𝑠 = 1.6554 ∗ 169.73
𝑉𝑟𝑚𝑠 = 280.971V

54
Tabla 5. Parámetros de rendimiento para un rectificador trifásico en puente.

Parámetros de rendimiento Rectificador Trifásico en puente


Corriente promedio en cada diodo 0.333 𝐼𝑐𝑑
Corriente RMS en cada Diodo 0.579 𝐼𝑐𝑑
Factor de forma de la corriente por el 1.74
diodo
Factor de forma 1.0009
Factor Rizo 0.042
Frecuencia de rizo de salida fr 6 fr

Fuente: Rashid, M. Electrónica de potencia. Tercera edición, Pearson 2008. Página 102

A partir de la ecuación [1.21] entonces

293.98
𝑅= = 36.74Ω
8
[1.28]
Determinación de la capacitancia del filtro para limitar la cantidad de voltaje
de rizo en la salida: Para el cálculo del filtro se tiene en cuenta de que estamos
hablando de un rectificador en puente el cual esta alimentado con 120v a 60 Hz,
además consta con una resistencia de carga de R=36.74 Ω teniendo en cuenta
estos datos, se pasó al diseño de nuestro filtro capacitivo pero además de esto
hay que tener en cuenta de que el factor de rizo de salida sea menos al 5%, se
supone que un tiempo inicial 𝑡1 es el tiempo de carga y que𝑡2 es el tiempo de
descarga del condensador que lo denominaremos con la iniciales𝐶𝑒 . El proceso
de carga del condensador es casi instantáneo por su voltaje de alimentación 𝑉𝑠 ,
el capacitor de carga hasta llegar al nivel de voltaje pico 𝑉𝑚 . La descarga del
condensador se genera a través de la resistencia de descarga R.

De la ecuación [1.23] podemos concluir que


𝑉𝑚 169.73
𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑉𝑚 = 169.73 𝑦 𝑅 = 36.74 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑖0 = = = 4.619 Amperios
𝑅 36.74

𝑡

𝑉0 (𝑡) = 𝑅 𝑖0 = 𝑉𝑚 𝑒 𝑅𝐶2

𝑉0 (𝑡) = 𝑅 𝑖0 = 36.74 ∗ 4.619

𝑉0 (𝑡) = 169.73V

55
A partir de la ecuación [1.24] Tenemos que) entonces 𝑓 = 60 𝐻𝑧, 𝑅 =
36.74 𝑅𝐹 (𝐹𝑟𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑅𝑖𝑧𝑜 = 5%

1
𝐶𝑒 = (1 + 1/(√2 ∗ 0.05)
4 ∗ 60 ∗ 36.74
𝐶𝑒 = (113.409𝜇)(15.1421)

𝐶𝑒 = 1717.258𝜇𝑓

La ecuación [1.25] obtenemos que:

169.73
𝑉𝑐𝑑 = 169.73 −
4 ∗ 60 ∗ 36.74 ∗ 1717.258𝜇

169.73
𝑉𝑐𝑑 = 169.73 −
15.1420
𝑉𝑐𝑑 = 169.73 − 11.2092 = 158.5V

Figura 34. Simulación de Fuente trifásica.

Fuente: Autor

56
Microcontrolador. En esta es la parte inteligente del sistema. Ya que es el
encargado de procesar la información la cual es enviada por el sensor y así saber
la velocidad en la que se encuentra el motor en funcionamiento, para ello se
implementaron una serie de microcontroladores los cuales tienen tareas
específicas como son:

 Microcontrolador (16f877). Este Microcontrolador tiene la tarea de


suministrar los mensajes en la lcd y la codificación del teclado 4x3.
 Microcontrolador (16f84). Se implementaron dos micro controladores uno
de ellos se utilizó para generar la señal pwm y el otro para tomar el dato
del sensor y procesarlo.

El ingreso de datos por parte del usuario se realiza por medio de un teclado
matricial compuesto por 7 líneas de control en forma de matriz 3 columnas y 4
filas, cuando se oprime una tecla se cierra el circuito, siempre y cuando no se
esté presionando otra tecla el circuito está trabajando en circuito abierto. La
visualización se hace mediante una pantalla de cristal líquido (LCD) de 16x2, Se
puede visualizar 16 caracteres por línea y hay 2 líneas de este tipo.
Además de esto sus especificaciones deben ser tales que soporte las tareas de
generación de tiempo, generación del pwm, generación del monitoreo del sensor
y así saber la velocidad en la que se encuentra el motor trabajando. El
controlador debe ser lo suficientemente rápido para reaccionar a la velocidad con
que ocurren los cambios de las variables de entrada.

57
Figura 35. Diseño del sistema de control de velocidad para un motor trifásico.

Fuente: Autor

Se tiene un Microcontrolador 16f877a específicamente para los cálculos y


manejo de teclado 3x4, lcd y codificación para generar pwm.

58
Figura 36. Microcontrolador principal del sistema de control de velocidad para un motor
trifásico.

Fuente: Autor

Se tiene un Microcontrolador 16f84a que es el encargado de recibir los datos


provenientes del Microcontrolador 16f877a los cuales arrojan datos binarios que
luego son procesados por el Microcontrolador 16f84a y así generando un pwm
con variación en frecuencia esto se logró hacer ya que la frecuencia esta de la
1
mano con respecto al tiempo 𝑓 = 𝑇. Se necesitó generar 3 señales

Figura 37. Microcontrolador para generar PWM

Fuente: Autor

59
Finalmente un Microcontrolador 16f84a que recibe la salida proveniente del
sensor de posición, realizando la lectura para luego ser codificada.

Figura 38. Microcontrolador encargado del procesamiento de la señal del sensor óptico

Fuente: Autor

INTERFACE DE POTENCIA. Por tener un motor trifásico se necesitó emplear


un inversor trifásico que son utilizados en aplicaciones de manejo de alta
potencia. O bien se puede utilizar tres puentes de inversores monofásicos, para
este proyecto se implementó los tres puentes inversores monofásicos
principalmente por costo. Para la implementación de in inversor monofásico se
debe tener en cuenta la conexión que sea en paralelo y que las señales de
control o de disparo para los transistores deben estar adelantadas o atrasadas
120° para así poder obtener voltajes balanceados. Se logra obtener una salida
trifásica con una configuración de seis transistores y seis diodos. Se pueden
aplicar dos clases de señales de control a los transistores de conducción a 180°
o conducción a 120°. La que se empleó en este proyecto es conducción a 180°.

La interface de potencia es la encargada de tomar la señal del PWM con su


respectivo estado de posición indicado por el sensor de posición para hacer el
aislamiento del Microcontrolador con la carga o el actuador que, en este caso,

60
es el motor de corriente alterna trifásico. En primera medida se capturan las
señales de salida del Pic 16F877a por medio de optoacopladores 6N136 para
hacer un opto aislamiento de las señales; después unos transistores bipolares
de puerta aislada (IGBT) MG75Q2YS50, se utilizó principalmente como un
interruptor por su buena respuesta a altas conmutaciones y alta eficiencia se
utilizó en modo de operación, saturación y corte, crean un canal entre el drenador
y el surtidor para activar o desactivar las entradas que provienen de la fuente
DC.

El motor tiene una conexión en Y por lo tanto se hizo una prueba de desempeño
del inversor trifásico colocando una carga resistiva conectada en Y, para carga
resistiva conectada en Y entonces mirar la figura 39.Para una carga conectada
en Y, se deben determinar los voltajes de cada línea a neutro.

Para determinar los voltajes de línea a neutro, para sí calcular la corriente de


cada línea hay tres modos de operación en medio ciclo, y los circuitos
equivalentes se ven en la figura 39 (Circuitos equivalentes para carga resistiva
conectada en Y), para una carga conectada en Y como es el motor trifasico que
se implementó para este proyecto, para el modo 1 el tiempo es de 0≤wt<π/3
donde los transistores Q1, Q5 y Q6 están en conducción. Donde 𝑉𝑠 es el voltaje
DC. Salida de la fuente trifásica rectificada. 𝑉𝑠 =280.971

Figura 39. Circuitos equivalentes para carga resistiva conectada en Y

Fuente: Autor

Durante el modo 1 cuando 0 ≤ 𝑤𝑡 < 𝜋/3 entonces; conducción transistores Q1,


Q5 y Q6

𝑉𝑠
𝑉𝑎𝑛 = 𝑉𝑐𝑛 =
3
[2.1]

61
280.971
𝑉𝑎𝑛 = 𝑉𝑐𝑛 =
3
𝑉𝑎𝑛 = 𝑉𝑐𝑛 = 93.657𝑉

−2𝑉𝑠
𝑉𝑏𝑛 =
3
[2.2]

−2 ∗ 280.971
𝑉𝑏𝑛 =
3
−561.942
𝑉𝑏𝑛 = = −187.314𝑉
3
Durante el modo 2 cuando 𝜋/3 ≤ 𝑤𝑡 < 2𝜋/3 entonces; conducción transistores
Q1, Q2 y Q6

2𝑉𝑠
𝑉𝑎𝑛 =
3
[2.3]

2 ∗ 280.971 561,942
𝑉𝑎𝑛 = = = 187,314𝑉
3 3
−𝑉𝑠
𝑉𝑏𝑛 = 𝑉𝑐𝑛 =
3
−280.971
𝑉𝑏𝑛 = = −93.657𝑉
3
Durante el modo 3 cuando 2𝜋/3 ≤ 𝑤𝑡 < 𝜋 entonces; conducción transistores
Q1,Q2 y Q3

𝑉𝑠
𝑣𝑎𝑛 = 𝑣𝑏𝑛 =
3
[2.4]

280.971
𝑉𝑎𝑛 = 𝑉𝑏𝑛 = = 93.65𝑉
3
−2𝑉𝑠 −2 ∗ 280.971
𝑉𝑐𝑛 = =
3 3

62
−561.942
𝑉𝑐𝑛 = = 187.314𝑉
3
El voltaje rms de línea a línea se puede calcular con
1
2 2𝜋/3 2 2
𝑉𝑙 = [ ∫ 𝑉 𝑠 𝑑(𝑤𝑡)]
2𝜋 0

2
𝑉𝑙 = √ 𝑉𝑠
3

[2.5]

Sabemos de que 𝑉𝑠 =280.971 entonces;

𝑉𝑙 = 0.8165𝑉𝑠

𝑉𝑙 = 0.816 ∗ 280.971

𝑉𝑙 = 229,2923

Según estos cálculos podemos concluir que nos va arrancar nuestro motor ya
que los datos de la placa del motor trifásico indica que debe tener una tensión
de 208-220V

El valor rms de los voltajes de línea a neutro se pueden determinar por medio de
la siguiente ecuación.

𝑉𝑙 √2𝑉𝑠
𝑉𝑝 = =
√3 3

𝑉𝑝 = 0.4714𝑉𝑠

[2.6]

𝑉𝑝 = 0.4714 ∗ 280.971

𝑉𝑝 = 132.44𝑉

Estos datos se tienen en cuenta para una carga resistiva se hicieron para
probar el funcionamiento correcto del inversor.

63
Figura 40. Esquema del opto acoplador 6N135

Fuente: http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/hp/HCPL-0530.pdf

Figura 41. Esquema de Transistor de potencia IGBT MG75Q2YS50

Fuente:http://www.cntongling.com/guowai/pdf/mg75q2ys50.pdf

Tabla 6. Datos técnicos Transistor de potencia IGBT MG75Q2YS50

Característica Símbolo Rango Unidad


Voltaje colector-emisor Vce 1200 V
Voltaje puerta-emisor Vge +-20 V
Corriente Colector Ic 100/75 A
Energía corriente Pc 600 W
disipada
Tc=25°C

Fuente:http://www.cntongling.com/guowai/pdf/mg75q2ys50.pdf

64
Figura 42. Esquema de la etapa de potencia.

Fuente: Autor

El diagrama de la figura 42 es el esquema para la implementación de un módulo


IGBT MG75Q2YS50, el motor es trifásico por lo tanto se debe implementar 3
módulos IGBT con la misma configuración que se ve en la figura 42.

SENSOR DE VELOCIDAD Está compuesto por un disco codificado y el sensor


óptico, el disco codificado implementa la forma de comunicar el estado de la
velocidad del motor por medio de un sistema numérico binario para ello se
implementó la codificación por medio de código Gary, por medio de este código
se tiene la ventaja del error es mínimo por ello los datos obtenidos con este son
confiables al enviar la información. El disco codificado debe presentar ranuras
las cuales puedan pasar la luz del sensor y así ser tomadas como un 1, entre
mas ranuras tenga el disco el resultado de la medición es más exacta ya que no
se pierden datos para este proyecto de implemento 24 ranuras claras y 24
oscuras. El diseño del disco se hizo por corel DRAW y se imprimió en
calcomanía de color negro para después ser pegada a un cd totalmente
transparente para así darle mayor rigidez. Además el diseño se probó por una
página en internet http://www.bushytails.net/~randyg/encoder/encoderwheel.html.

65
Figura 43. Disco codificado por internet.

Fuente:
http://www.bushytails.net/~randyg/encoder/encoderwheel.php?steps=48&bits=1&inr=150&b
itr=40&spcr=0&guides=1&dblgds=1&bandgds=1&mkmask=1&maskf=25&maskbf=50&msteps=
2&masteps=2&moffset=1

Figura 44. Disco codificado que se implementó.

Fuente: Autor

El sensor óptico está compuesto por un par de emisor y receptor infrarrojo y


separados a una distancia mínima de tal forma que tocara el grosor del disco
para así obtener una buena lectura y no sucedan interferencias. Se procedió
hacer un soporte para los sensores infrarrojos de tal forma que se quedaran
quietos y no interfirieran con el dato.

66
Figura 45. Sensor óptico

Fuente: Autor

INTERFACE DE USUARIO. El ingreso de los datos por parte del usuario se hace
por medio de un teclado matricial que es un conjunto de botones o (Switches)
que están dispuestos en forma de malla, por este modo no se requiere de
muchas líneas para su interface. El teclado que se implementó está compuesto
de 7 líneas de control en forma de matriz 3 columnas y 4 filas por ello el nombre
de teclado matricial 4x3, el funcionamiento principal consta de que al presionar
una tecla este cierra el circuito mientras que las otras teclas que no están
presionadas permanecen en circuito abierto. El medio de visualización de realizo
de una pantalla de cristal líquido (LCD) de 16x2, en el cual se observan 16
caracteres por línea y hay 2 líneas de este tipo.

67
2.2.2 DISEÑO DE SOFTWARE

Descripción general.

Lee la velocidad deseada y lee la velocidad actual, teniendo estos datos procede
a calcular el error en la velocidad la diferencia que hay de velocidades, si el error
es cero proceda a mostrar en la pantalla el título “control exitoso = velocidad
deseada”, sino entonces calcule y envié la acción de control y vuelva a leer la
velocidad actual repitiendo el procedimiento hasta que el error sea cero.

Figura 46. Diagrama de flujo general

Fuente: Autor

68
2.3 DISEÑO DEL CONTROLADOR

2.3.1 Obtención de los modelos:

Para la planta de primer orden se emplea la siguiente ecuación general.


𝑘
𝐻(𝑠) =
1 + 𝜏𝑠
[2.7]
Los valores de 𝑘 y 𝜏 se lograron por medio del método gráfico.
Para conseguir finalmente los valores de 𝑘 y 𝜏 de debe tener en cuenta que la
∆𝑦(∞)
ganancia estática es igual a siendo ∆𝑦(∞) la salida en estado estacionario
∆𝑢
y ∆𝑢 la amplitud del escalón.
La constante de tiempo 𝜏 es el punto donde la salida alcanza el 63.2% de su
valor final.
Para adquirir el modelo se realizaron pruebas que constan de aplicar una señal
en la entrada con diferentes amplitudes las pruebas que se realizaron fueron de
30 a 35hz, 35 a 40hz, 40 a 45hz y 45 a 50hz se consiguieron los datos por medio
del sensor óptico y DAQ (Adquisición de datos) Los datos de la respuesta del
sistema se tomaron con un muestreo de 0.03 segundos. Ya siendo procesado
los datos nos arrojan la velocidad a la que está el motor (RPS) y el tiempo. Para
adquirir el modelo se estudió la gráfica que nos arroja de 30 a 35hz.

Tabla 7. RPM, RPS y Frecuencia en HZ

Frecuencia RPS RPM


10 Hz 5 300
20 Hz 10 599
30 Hz 15 900
40 Hz 20 1200
50 Hz 25 1500
60 Hz 30 1800
Fuente: Autor

69
Modelo del sistema: se aplica un step de frecuencia inicial de 30hz y luego se
aplica otro step de 35hz y se estudia la grafica

Figura 47. Respuesta del sistema de 30 a 35 Hz.

Fuente: Autor
∆𝑢 = (35 − 30)𝐻𝑧 = 5𝐻𝑧
∆𝑦(∞)−∆𝑦(0) 18−15 3
K= ∆𝑢2−∆𝑢1
=35−30= 5 = 0.6

0.632 * (∆𝑦(∞) − ∆𝑦(0)) =0.632* (3) =1.896∆𝑦(63.2%) =16.896

1974
𝜏 = 6197 − 4223 = = 1.974
1000
0.6
H(s) = 1.974𝑠+1

70
El modelo del sistema es:
0.6
H(s) = 1.974𝑠+1

[2.8]
2.3.2 CÁLCULO DE PARAMETROS DEL CONTROLADOR: se implementó un
controlador PI para el control, este tipo de controlador es el encargado de llevar
la señal que error presente a cero o bien sea mínimo y así enviar una acción
proporcional e integral y así obtener la velocidad deseada y correcta. La ecuación
que establece el controlador PI digital está dada por:

𝑧−𝛼
𝐺𝑝𝑖(𝑧) = 𝑘 ∗
𝑧−1
[2.9]
O bien sea,
𝑇 𝑧+1
𝐺𝑝𝑖(𝑧) = 𝑘𝑝 + 𝑘𝑖 ∗
2 𝑧−1
[2.10]
De la ecuación [4] se toma la función del controlador PI obteniendo como
resultado:
[𝑘𝑖 𝑇−2𝑘𝑝]
𝑇 [𝑧 + [𝑘𝑖 𝑇+2𝑘𝑝]
𝐺𝑝𝑖(𝑧) = (𝑘𝑝 + 𝑘𝑖 ) ∗
2 𝑧−1
[2.11]
Posteriormente se comparan las ecuaciones [4] y [5] dando como resultado que
𝑇
𝑘 = 𝑘𝑝 + 𝑘𝑖
2
[2.12]
[𝑘𝑖 𝑇 − 2𝑘𝑝]
−𝛼 =
[𝑘𝑖 𝑇 + 2𝑘𝑝]
[2.13]
Por medio de la cancelación de polos y ceros de obtienen los valores para
𝑘𝑖 𝑦 𝑘𝑝

Controlador de velocidad para el sistema: El diseño del controlador PI para el


sistema de controlar la velocidad del motor trifásico se obtuvieron los datos con
un tiempo de muestreo (𝑇) de 0.003 segundos, tiempo de establecimiento (𝜏𝑠)
de 2.5 Segundos y un sobre impulso (𝑆𝐼) del 10%

71
Polo dominante
ǀ𝑍𝑝ǀ = 𝑒 −𝜉 𝑊𝑛 𝑇
[2.14]
4
𝜉 𝑊𝑛 =
𝜏𝑠
[2.15]
Entonces
4
𝜉 𝑊𝑛 = = 1.6
2.5
Se obtiene ǀ𝑍𝑝ǀ reemplazando 𝜉 𝑊𝑛 y 𝜏𝑠
ǀ𝑍𝑝ǀ = 𝑒 −1.6∗00.03 = 1.019
Sobre impulso está definido por:
𝜉
−( )𝜋
√1−𝜉2
𝑆𝐼 = 𝑒
Entonces
[2.16]
Teniendo un SI de 0.20 podemos obtener 𝜉
𝜉 = 0.659
De la ecuación [9] podemos obtener 𝑊𝑛 y reemplazando el valor de 𝜉 y 𝜏𝑠
obtenernos que
4
𝑊𝑛 = = 2.05
𝜏𝑠 ∗ 𝜉
[2.17]
Se calcula 𝑊𝑑
𝑊𝑑 = 𝑊𝑛√1 − 𝜉 2
[2.18]
𝑊𝑑 = 2.05 ∗ √0.56 = 1.5218

Para hallar el valor de ⦔𝑍𝑝reemplazando 𝑊𝑑 y 𝑇 en la siguiente ecuación


obtenemos que
⦔𝑍𝑝 = 𝑊𝑑 ∗ 𝑇
[2.19]
⦔𝑍𝑝 = 0.0042 𝑅𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛𝑒𝑠 = 0.24 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜

72
Polo dominante es
𝑍𝑝 = 1.019 𝐶𝑜𝑠(0.24) + 𝑗1.019 𝑆𝑖𝑛(0.24)
𝑍𝑝 = 1.0201 + 𝑗 0.00397

0.6
La función de transferencia de la planta es H(s) = 1.974𝑠+1 y se pasa de continuo
a discreto por medio del siguiente código en Matlab
num=[0.6];
den=[1.974 1];
gp=tf(num,den)
gz=c2d(gp,0.003,'zoh')
zpk(gz)

La planta en discreto obtenida por Matlab es


0.00090496
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 0.9849)
La función de transferencia en lazo abierto está dada por la siguiente ecuación
(𝑧 − 𝛼) 0.00090496
𝐺𝑙𝑎 = 𝑘 ∗ ∗
(𝑧 − 1) (𝑧 − 0.9849)
Ubicando el polo dominante

Figura 48. Grafica polos y ceros del sistema en lazo abierto con ubicación de polo dominante

Fuente: Autor

73
Se calculan los ángulos 𝜎1 y 𝜎2

0.0039
𝜎1 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 6.32
0.0352
0.0039
𝜎2 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 10.98
0.0201

Partiendo de la condición de los ángulos se calcula ℽ1 entonces

∑ 𝐴𝑟𝑔𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∑ 𝐴𝑟𝑔𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = −180°

[2.20]

ℽ1 − 𝜎1 − 𝜎2 = −180°

ℽ1 = −180° + 6.32° + 10.98°

ℽ1 = −162.7

𝛼 = 0.97

Según la ecuación [15] podemos obtener el resultado de k teniendo en cuenta


la condición de la magnitud que dice

ǀ𝐺𝑙𝑎ǀ𝑧𝑝=1.020+𝑗0.0039 = 1

[2.21]

Entonces la ecuación queda la siguiente forma

𝑧 − 0.97 0.000904
[𝑘 ∗ ∗ ] =1
𝑧−1 𝑧 − 0.984 𝑍𝑝=1.020+𝑗0.0039

Se despeja 𝑘 por medio de Matlab.

𝑘 = 6.589

Los datos obtenidos son 𝑘 = 6.589, 𝛼 = 0.97 y 𝑇 = 0.003

𝑇
𝑘𝑝 = 𝑘 − 𝑘𝑖
2
𝑘𝑝 = 6.56 − 0.0015𝑘𝑖

[2.22]

74
0.003𝑘𝑖 − 2 𝑘𝑖
−0.97 =
0.003𝑘𝑖 + 2 𝑘𝑖
[2.23]

Se igualan las dos ecuaciones [16] en [17] y se obtienen los valores de 𝑘𝑖 =


8.76 y 𝑘𝑝 = 6.87

La función del controlador PI es

[𝑧 − 0.97]
𝐺𝑝𝑖 (𝑧) = 6.87 ∗
[𝑧 − 1]

Simulación del controlador PI del sistema de velocidad: los parámetros del


controlador son:

𝑘𝑝 = 6.87~7, 𝑘𝑖 = 8.76~9, 𝑇 = 0.003

Figura 49. Diagrama de bloques en lazo cerrado (Simulink)

Fuente: Autor

75
Figura 50. Respuesta en lazo cerrado con set point de 18 RPS

Fuente: Autor

76
2.4 Puesta en Marcha

Figura 51. Fuente Trifásica en PCB

Fuente: Autor.

Figura 52. Diseño del sistema de control de velocidad para un motor trifásico en PCB

Fuente: Autor

77
Figura 53. Esquema general etapa potencia en pcb

Fuente: Autor

Figura 54. Cuerpo

Fuente: Autor

78
Figura 55. Diagrama general en Solid Eage v 18

Fuente: Autor

79
Figura 56. Soporte del variador trifásico

Fuente: Autor

80
Figura 57. Soporte Terminado del Variador de velocidad

Fuente: Autor

81
Figura 58. Soporte del Variador de velocidad tapa levantada

Fuente: Autor

82
Figura 59. Motor Trifásico y Variador de velocidad

Fuente: Autor

83
2.5 ANALISIS DE RESULTADOS

Se ha separado el análisis en: análisis de la salida del PWM trifásico y el


comportamiento del controlador.

2.5.1 ANALISIS DEL PWM TRIFASICO

Por medio de lenguaje de programación se realizó la modulación por ancho de


pulso (PWM), este se ejecuta en pic c compiler; al obtener el programa se
procede a ingresar al pic.

Se examina los pulsos a ingresar en la etapa de potencia con el objeto que se


encuentren en óptimas condiciones, evitando pérdidas de corriente en la
conmutación, y obtener un buen resultado de los pulsos de excitación para un
modulo IGBT MG75Q2YS50.

Figura 60. Pulsos de excitación para la etapa de potencia Método PWM

Fuente: Autor

Siguiente a adquirir la modulación por ancho de pulso para las tres fases, se
obtiene desfasando a 120º y 240º la señal, lo anterior se logra a través de la
programación asignada al micro controlador. Como resultado obtenido a la salida
del micro controlador se logró el desfase como se ve en la figura 61

84
Figura 61. PWM con desfase de 120º

Fuente: Autor

La figura 61 indica la salida de la etapa de potencia con sus pulsos desfasados


en 120º y 240º.
En la prueba realizada se suministró la alimentación dc constante en la que se
alteraba la frecuencia para obtener como resultado una frecuencia variable.

Figura 62. Salida de una fase. Etapa de potencia

Fuente: Autor

85
2.5.2. ANÁLISIS DEL CONTROLADOR.

El set point del controlador, se carga a la frecuencia deseada y ésta proporciona


la velocidad que finalmente tendrá el motor en movimiento. Al ingresar un nuevo
set point se podrá observar sobré él, el impulso actuando para estabilizar el
motor.
Los valores de frecuencia cargados con el set point en el sistema de variación
de velocidad para un motor trifásico fueron: 30Hz, 35Hz°,40Hz°,45Hz° y 55 Hz.

Figura 63. Respuesta del sistema a diferentes valores de set point

Fuente: Autor

Validación del sistema.

Figura 64. Prueba al controlador del sistema

Fuente: Autor

86
Figura 65. Aplicación del sistema y variador

Fuente: Autor

Se creó un montaje del motor acoplado a una bomba BSM PUMP de tipo dos,
las especificaciones se pueden ver en la figura 66; según los datos del fabricante
dicha bomba puede trabajar a ciertas revoluciones como: 300 RPM, 600 RPM y
900 RPM. Con pruebas realizadas se concluye que para obtener dicha velocidad
en el motor, se debe obrar a 10 Hz, 20Hz y 30Hz respectivamente; según se
indica las descripciones propias de dicha bomba, a 600 RPM absorbe 6.3
galones por minuto además de la bomba se implementa un tanque de
almacenamiento con capacidad aproximada de 4.87 galones. Se desarrolla una
prueba en donde se introduce el set point a trabajar de 20 Hz, continúo a ello se

87
da inicio al sistema, este tiene una carga originada por la bomba que ha sido
conectada al motor a través de poleas y una correa, el manejo de las anteriores
es de relación uno a uno y la velocidad a la que se encuentra en el motor es la
misma que en la bomba.

Figura 66. Especificaciones del fabricante. Bomba BSM PUMP

Fuente:http://www.bsmpump.com/pdf/BSM_Catalog.pdf

88
El tanque de almacenamiento y la bomba, se conectan por mangueras que
desempeñan la función de transporte de líquido de entrada y salida, el tanque
inicialmente contiene aceite puro (sin impurezas) el que es absorbido por la
bomba y expulsado en su salida direccionada al tanque de almacenamiento esto
hace que se realice una circulación de aceite. Sucesivo a ello se produce una
modificación de fluidos, en el tanque se deposita aceite contaminado (con
impurezas) haciendo que se afecte la bomba centrifuga, y como consecuencia
de ello ocurra una alteración al motor, esto ocasionará una estabilización del
sistema de los datos obtenidos por el sensor óptico, los que serán procesador
por medio de un DAQ, visualizados en matlab.
Los resultados se observan en la figura 67

Figura 67. Respuesta del sistema con carga.

Fuente: Autor

89
3. CONCLUSIONES

El sistema de control digital para el ajuste de la velocidad del motor por medio
de la variación de la frecuencia depende de la entrega de voltaje DC al inversor
produciendo suficiente potencia para arrancar motor.

La modulación por ancho de pulso (PWM) producida por el pic se debe generar
lo más limpia posible y así obtener un buen tren de pulsos cuadrados y lograr
una menor cantidad de pérdidas de voltaje necesarias para una buena potencia
de entrega.

El algoritmo para el cálculo de variación en velocidad se genera por medio del


estado en que se encuentre la medición generada por el sensor de posición.

Para el manejo de potencia es necesario la implementación de opto acopladores


para el aislamiento y protección de dispositivos sensibles como se encuentran
en la etapa de control como son los pic.

El desarrollo de la etapa de potencia para el sistema fue una labor ardua, que
exigió una gran tares de análisis e investigación, donde se presentó una fase de
puesta a punto con ensayo y error bastante extensa.

Los Mosfet presentan un alto índice se sensibilidad a la estática y fácil


conmutación.

La modulación senoidal por ancho de pulso (SPWM) no es la adecuada, porque


la conmutación de los pulsos al no ser uniforme presenta una mayor complejidad
en la etapa de potencia produciendo que en algún lapso de tiempo se
encontraran dos flancos de subida y produciendo así un corto circuito.

90
BIBLIOGRAFIA

1. Rashid, M. Electrónica de potencia. Tercera edición, Pearson 2008.


Katsuhiko Ogata, Ingenieria de control moderna. Tercera edición
Pearson 2008.
2. Dr. wolfgang weiske. Corriente trifásica. Primera edición,
Marcombo, s.a. 1989.
3. Baker Hughes Centrilift. Electrospeed. Primera edicion, Baker
Hughes Centrilift. 2007
4. Hans-Joachim Gaus, Potencia de la corriente trifásica y su
medición. Primera edición, Marcombo, s.a. 1989.
5. Heinz Rieger, Potencia y trabajo de la corriente alterna, Primera
edición, Marcombo, s.a. 1989.
6. Motores eléctricos.
http://www.mcgraw-hill.es/bcv/guide/capitulo/8448173104.pdf
7. Control de velocidad para un motor de inducción trifásico.
http://antiguo.itson.mx/rieeandc/vol4p1_archivos/Art5Junio08.pdf
8. Variadored de frecuencia conceptos electrotécnicos.
http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r88671
.PDF
9. Acción proporcional controlador PID.
http://tesis.ula.ve/pregrado/tde_arquivos/8/TDE-2012-09-
11T22:57:57Z-1592/Publico/sanchezjesdely_parte1.pdf
10. Diseño didáctico de convertidores CD – CA inversor
trifásico:http://galia.fc.uaslp.mx/lic/P1_09b.pdf

91
ANEXO 1

MANUAL DEL USUARIO

92
MANUAL DEL USUSARIO.

El dato que se debe ingresar al sistema es: la frecuencia que se desea que el
dispositivo trabaje.

A continuación se presentan subrayados los mensajes que se visualizan en la


LCD y una explicación de lo que debe hacer en cada uno de los casos.

Lea atentamente las siguientes instrucciones

Inicio

Uanwilly velocimetro

Se procede dar inicio presionando el “Botón Inicio”.

Ingrese frecuencia de 3 digitos

Se ingresa la frecuencia que se desee, si su frecuencia es 60 Hz, debe digital


060 de la misma forma cuando se quiera ingresar otra frecuencia.

Oprima tecla para enviar

Se debe presionar cualquier botón del teclado matricial.

Frecuencia = 60 RPS=xxx (Velocidad del motor)

Si la velocidad a la que está el motor trabajando coincide con la frecuencia


entonces nos muestra el siguiente anuncio

Control exitoso = velocidad deseada

Si se desea ingresar una frecuencia diferente entonces presionamos el botón de


reset y vuelve al primero paso donde nos muestra el anuncio uanwilly
velocímetro y seguir con los pasos mencionados

Si se desea ingresar una frecuencia mayor a 60Hz el sistema no nos permitirá


hacer esto ya que el motor trabaja a 60Hz como máximo y a una frecuencia
minina de 10 Hz

93
ANEXO 2

Informacion del PIC 16F877A

94
95
96
ANEXO 3

Información del PIC 16F84A

97
98
ANEXO 4

MODULO IGBT MG75Q2YS50

99
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105