ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE MECÁNICA

INGENIERÍA MECÁNICA

ELECTRÓNICA
BRAZO ROBÓTICO
Docente: Ing. Iván Cantos
Alumnas: Mirella Medina (7023)
Karen Remache (7015)

Nivel: Sexto “A”

Objetivo General

Desarrollar el brazo robótico, mediante la tarjeta Arduino nano y la programación de software

con controlador con LabView desde el computador

Objetivos Específicos

 Ensamblar el brazo robótico a escala, tomando como referencia el diseño del Kit Brazo
Robótico 4 Servomotores 4 GDL.
 Configurar la tarjeta Arduino, para los controladores.
 Realizar la programación de bloques en el controlador LabView.
 Realizar pruebas de funcionamiento del proyecto.

Qué es un brazo robótico

Un brazo robótico es un brazo mecánico con una base electrónica que permite que sea
totalmente programable. Además, este tipo de brazo puede ser un elemento único, pero
también puede ser parte de un robot u otro sistema robótico. La cualidad de un brazo robótico
frente a otro tipo de elementos mecánicos es que un brazo robótico es totalmente programable
mientras que el resto de dispositivo no. Esta función nos permite tener un único brazo robótico
para diversas operaciones y para realizar diversas actividades distintas y diferentes, actividades
que pueden realizarse gracias a placas de electrónica como las placas de Arduino.

Funciones de un brazo robótico

Posiblemente la función más básica de un brazo robótico sea la función de brazo auxiliar. En
algunas operaciones necesitaremos un tercer brazo que soporte algún elemento para que una
persona pueda construir o crear algo. Para esta función no se necesita ninguna programación
especial y tan solo necesitaremos apagar el mismo dispositivo.

Los brazos robóticos se pueden construir con diversos materiales lo que hace que podamos
utilizarlos como sustituto para realizar operaciones peligrosas como la manipulación de
elementos químicos contaminantes. Un brazo robótico también puede ayudarnos a realizar
tareas pesadas o que se necesitan una presión adecuada, siempre y cuando esté construido con
un material fuerte y resistente

Materiales necesarios para su construcción

A continuación, vamos a enseñaros cómo construir un brazo robótico de una forma rápida,
sencilla y económica para todos. Sin embargo, este brazo robótico no será tan potente o útil
como los brazos que vemos en las películas, sino que servirá para aprender sobre su
funcionamiento y su construcción. Así pues, los materiales que necesitaremos para construir
este dispositivo son:

 Una placa Arduino NANO

 Regulador Im2596
 Una bornera de dos terminales
 Espadines hembra y macho
  Un diodo led
 Una resistencia de 1 K ohms
 Cuatro micro servo motores
 Una baquelita perforada

ARDUINO NANO

El Arduino Nano es una pequeña, pero poderosa tarjeta basada en el ATmega328. Posee las
mismas funcionalidades que un Arduino UNO, solo que en un tamaño reducido. Para
programarla solo se necesita de un cable Mini USB.

Las características de entrada salida son que cada uno de los 14 pines digitales del Nano pueden
ser usados como entrada o salida, usando las funciones pinMode(), digitalWrite(), y
digitalRead(). Operan a 5 voltios. Cada pin puede proveer o recibir un máximo de 40mA y poseen
una resistencia de pull-up (desconectada por defecto) de 20 a 50 kOhms.

Características:

Microcontrolador: ATMega328

Voltaje de operación: 5V

Voltaje de alimentación (Recomendado): 7-12V

I/O Digitales: 14 (6 son PWM)

Memoria Flash: 32KB

EEPROM: 1KB

Frecuencia de trabajo: 16MHz

Dimensiones: 0.73″ x 1.70″

REGULADOR LM2596

Este circuito permite tener un voltaje regulado a partir de una fuente de alimentación con un
voltaje mayor, por ejemplo, si tienes una fuente de 12V puedes regularlos a 5V, 3.3V, 2.2V, etc,
para el uso con microcontroladores, Arduino, PICs, Raspberry Pi, fuentes variables, drivers para
leds, etc.

Este módulo está basado en el Regulador DC-DC Step Down LM2596 que es un circuito integrado
monolítico adecuado para el diseño fácil y conveniente de una fuente de conmutación tipo buck.
Es capaz de conducir una corriente de hasta 3A. Maneja una carga con excelente regulación de
línea y bajo voltaje de rizado. Este dispositivo está disponible con voltaje de salida ajustable. El
módulo reduce al mínimo el uso de componentes externos para simplificar el diseño de fuentes
de alimentación.
El módulo convertidor LM2596 es una fuente de alimentación conmutada, así que su eficiencia
es significativamente mayor en comparación con los populares reguladores lineales de tres
terminales, especialmente con tensiones de entrada superiores.

Características:

Basada en el regulador LM2596, salida entre 1,5 y 35Vdc

Voltaje de entrada: 4.5-40V

Voltaje de salida: 1.5-35V (Adjustable)

Corriente de salida: Maxima 3A

Dimensiones: 43*20*14mm

Frecuencia de switching: 150 KHz

BORNERA DE DOS PINES

La Bornera de 2 Pines es un componente que no puede faltar a la hora de diseñar circuitos

impresos, este componente permitirá conectar una alimentación externa con la sujeción rápida
que posee en sus entradas delanteras, las cuales están hechas de metal para aumentar la
conductividad.

Características:

Materiales de construcción: alma de metal con un recubrimiento

de plástico para evitar contacto eléctrico con el usuario.

Conector de bloque de 5.08 mm

2 entradas de conexión

Es compatible con circuitos eléctricos y protoboards

ESPADINES MACHO Y HEMBRA

Un conector Berg (En inglés pin header) es un tipo de conector

eléctrico. Consta de uno o más filas de pines macho típicamente
espaciados 2.54 milímetros (0.1 pulgadas) entre sí, pero a veces 2
milímetros (0.079 pulgadas) o 1.27 milímetros (0.05 pulgadas)
también se utilizan.

Los conectores Berg son normalmente conectores macho (aunque

existen también conectores hembra, pero estos se denominan
generalmente conectores de cable plano) y es interior utilizado
mayoritariamente equipamiento, más que ser utilizado como
conector en el exterior del dispositivo. La distancia entre pins es
generalmente referido como paso en la comunidad electrónica
DIODO LED

Los diodos son componentes electrónicos que permiten el paso de la

corriente en un solo sentido, en sentido contrario no dejan pasar la
corriente. En el sentido en que su conexión permite pasar la corriente se
comporta como un interruptor cerrado y en el sentido contrario de
conexión como un interruptor abierto. Un diodo Led es un diodo
que además de permitir el paso de la corriente solo un sentido, en el
sentido en el que la corriente pasa por el diodo, este emite luz

Características:

Los Diodos Leds tienen dos patillas de conexión una larga y otra corta. Para
que pase la corriente y emita luz se debe conectar la patilla larga al polo
positivo y la corta al negativo. En caso contrario la corriente no pasará y no
emitirá luz.

RESISTENCIA 1KΩ

Las resistencias o resistores son los elementos más utilizados en

electrónica y son utilizados en infinidad de proyectos, ya sea para limitar
la corriente por ejemplo en un LED, como divisor de voltaje, para disipar
potencia como en el caso de los arreglos de resistencia para motores
eléctricos, o también para generar calor como las resistencias eléctricas
que utilizan las cafeteras, calentadores de agua, etc.

MICROSERVO MOTOR

El servo SG90 Tower Pro un servo miniatura de gran calidad y diminutas dimensiones, además
es bastante económico. Funciona con la mayoría de tarjetas electrónicas de control con
microcontroladores y además con la mayoría de los sistemas de radio control comerciales.
Funciona especialmente bien en aeronaves de aeromodelismo dadas sus características de
torque, tamaño y peso.

El servo SG90 tiene un conector universal tipo “S” que encaja perfectamente en la mayoría de
los receptores de radio control incluyendo los Futaba, JR, GWS, Cirrus, Hitec y otros. Los cables
en el conector están distribuidos de la siguiente forma: Rojo =Alimentación (+), Cafe =
Alimentación (–) o tierra, Naranja= Señal PWM.

Este tipo de servo es ideal para las primeras experiencias de aprendizaje y prácticas con servos,
ya que sus requerimientos de energía son bastante bajos y se permite alimentarlo con la misma
fuente de alimentación que el circuito de control. Por ejemplo, si se conecta a una tarjeta
Arduino, se puede alimentar durante las pruebas desde el puerto USB del PC sin mayor
problema.
Características:

Micro Servo Tower-pro

Velocidad: 0.10 sec/60° @ 4.8V

Torque: 1.8 Kg-cm @ 4.8V

Voltaje de funcionamiento: 3.0-7.2V

Temperatura de funcionamiento: -30 ℃ ~ 60 ℃

Ángulo de rotación: 180°

Ancho de pulso: 500-2400 µs

Longitud de cable de conector: 24.5cm

BAQUELITA PERFORADA

Pistas estándar son ideales para la creación de prototipos y la construcción de circuitos, pero
puede llevar mucho tiempo para utilizar con componentes con ciertas configuraciones de pines
como ICs así como gastar tanto tiempo en romper las vías para asegurarse de que no existen
cortocircuitos a través de los pines de los componentes opuestos. Este breadboard soluciona
ese problema por haber aislado grupos de pines.

Placa para PCB soldable, PCB de un solo lado, breadboards con pistas. Estas placas son
especialmente útiles para conservar un prototipo o experimento que acaba de crear en una
protoboard, soldando así todas las piezas en su lugar

Características:

- Material: Bakelita

- Longitud: 100mm

- Ancho: 50mm

- Espesor: 1.2mm

- Diámetro del agujero: 1mm

Software necesario para el funcionamiento

La interfaz usada para el diseño del código de control del brazo robótico fue LabVIEW 2017,
interfaz compatible con ARDUINO, que posee una plataforma de programación basada en
diagramas de bloque aplicados en sistemas de automatización de procesos.

Diseño estructural del brazo robótico

Fue diseñado en el programa Solid Works, donde se presenta un prototipo mediante

dimensiones y medidas que son válidas para el desarrollo del proyecto. El prototipo del brazo
manipulador ensamblado con todas sus partes mecánicas y servomotores queda como se
muestra en las figuras
Panel Frontal de la interfaz gráfica

Interfaz gráfica que acumula las entradas originadas por el usuario y representa las salidas que
proporciona el programa. En la figura se muestra el panel frontal que 33 está formado por
pulsadores, indicadores, potenciómetros, gráficos, entre otros. Estos pueden estar definidos
como un control o un indicador.

Diagrama de bloques de la interfaz gráfica

Dentro del diagrama de bloques se establece el código fuente, que es donde se realiza la
implementación del programa para el control y realización de cualquier proceso de entradas y
salidas que se crean en el panel frontal. Incluye estructuras y funciones integradas en las librerías
de LabView (figura 3.6). Lo más importante es la estructura, debido a que los bucles y las
declaraciones casuales en lenguajes, ejecutan el código que contiene de forma repetitiva o
condicional (for, while, case, entre otros)
VI Package Manager

National Instruments, empresa propietaria de la interfaz LabView ofrece herramientas y

aplicaciones adicionales denominadas “toolkits”, que facilitan aún más el diseño de
programación en esta interfaz el momento de conectarlos con otros dispositivos, en este caso
Arduino. Es decir, una vez instalado el toolkit de Arduino en la interfaz HMI LabView se obtienen
nuevas herramientas gráficas dentro del diagrama de bloques que reemplazan la programación
de código fuente que debería realizarse desde la plataforma Arduino, diseñando el código o
programa solamente desde la interfaz. Para instalar dicho toolkit es necesario utilizar el program
VI package manager, también propiedad de National Instruments mostrado en la figura. En este
programa se busca e instala de forma rápida y sencilla el toolkit de Arduino para Labview.
NI VISA

Este programa, propiedad de National Instruments, es un controlador que permite la

comunicación entre Labview con otros dispositivos. VISA provee la interfaz de programación
entre el hardware y ambientes de desarrollo como LabView. 37 Este programa identifica el
Puerto COM de tal forma que automáticamente establece la conexión con Arduino mediante un
cable USB al puerto de la PC. De esta manera LabView reconoce el dispositivo en este caso
Arduino UNO. Para que esto se lleve a cabo en la interfaz de LabView, la función INIT de Arduino,
que se encuentra dentro del panel de diagrama de bloques consta de un pin llamado “VISA
Resource” en el cual se debe crear una constante que vendrá a ser el Puerto COM que es el que
establecerá la conexión con Arduino, y que previamente lo identifica Labview por medio de NI
VISA. Al hacer clic derecho en el pin VISA resource de la función INIT se elige la opción “create”
y luego “Constant” para crear la constante mencionada con anterioridad

Después de realizar este proceso aparece un rectángulo de color morado conectado al pin VISA
resource mostrado en la figura, y al hacer clic en la flecha del recuadro 38 deben aparecer los
puertos COM que contiene la computadora. Se deberá seleccionar el puerto al cual se conectará
el Arduino. En caso de no existir ningún puerto existe la opción “Refresh” que sirve para
actualizar a tiempo el programa y tratar de que logre reconocer los puertos.
CONEXIÓN DE SERVOS CON LA PLACA ARDUINO NANO Y EL REGULADOR
SIMULACIÓN

A continuación, en la figura se presentan las simulaciones realizadas dentro de la interfaz

LabView utilizando medidores que determinan el ángulo y posición de cada servomotor.
CONCLUSIONES

 Con el programa Solid Works, software utilizado para realizar diseños en Cad, se pudo
obtener las dimensiones y medidas del brazo robótico utilizadas para el diseño de la
estructura del brazo robótico.

 La interfaz Labview permitió gracias a la facilidad de programación gráfica por diagrama

de bloques y por la compatibilidad que tiene para trabajar conjuntamente con la
plataforma Arduino realizar el diseño del brazo robótico.

 Con el diseño del sistema human machine interface (HMI) y la descarga del software VI
Package Manager e Instrumento de Arquitectura de Software Virtual (VISA), se pudo
obtener el diseño del control manual y automático del brazo robótico.

 La fuente de poder DC externa debe ser exclusiva para la alimentación de los

servomotores, debido a que Arduino no da la suficiente corriente para el control de los
mismos. 53 Recomendaciones
RECOMENDACIONES

 El proceso automático se puede mejorar ampliando el número de datos de la matriz

haciendo que el brazo realice el número de iteraciones que el usuario desee.

 El diseño del brazo robótico se puede mejorar, especificando tareas adicionales como la
ejecución de nuevos movimientos controlados manualmente o en si la programación de
un nuevo control autómata dependiendo de los requerimientos del usuario.

 El material con el que se podría elaborar la estructura mecánica del brazo robótico
puede ser una variante de plástico más flexible de lo normal que pueda permanecer a
la intemperie durante mucho tiempo sin sufrir daños en su estructura y coloración,
mucho más resistente que el vidrio, lo cual no es fácil que se rompa y de esta manera se
evita el riesgo de lesiones.