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Control de posición y velocidad de un motor

con un láser acoplado controlado por PWM.
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Facultad de ciencias de la electrónica

Saúl Rodríguez Báez, Miguel Ángel Reza Urbina, Víctor Hugo González Garnica, Gustavo
Torres Camacho.

EQUIPO 2. Control moderno.

I. INTRODUCCIÓN

ESTE documento contiene el desarrollo de un proyecto

de control moderno desarrollado para poder controlar
un motor en cuanto a posición, con un láser acoplado que
responde a pulsos.

Aplicando la teoría de control para sistemas lineales y

teoría de control en espacio discreto se busca acoplar el
sistema de nuestro motorreductor con el sistema de pulsos
del láser y estos dos con el hardware y software del Diagrama esquemático de un servo sistema.
control. Una vez teniendo los sistemas acoplados
controlaremos la posición del motor con el laser.
Analizaremos de manera teórica los pasos a seguir para
El motor de un motoreductor tiene algunos circuitos de
completar el control y posteriormente mostraremos el
control y un potenciómetro conectado al eje central del
desarrollo práctico del proyecto.
motor.

Las partes de un motoreductor (similar a un servomotor)

I. MARCO TEÓRICO
EL MOTO-REDUCTOR
Es un dispositivo similar a un motor de corriente continua
que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición
dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en
dicha posición.
Está conformado por un motor, una caja reductora y un
circuito de control.
Analicemos el caso de nuestro sistema.
Un par de potenciómetros actúan como instrumentos de
medida del error. Estos convierten las posiciones de
entrada y salida en señales eléctricas proporcionales.
se mencionan a continuación:
(Referencia visual en la Figura 1)
• Motor de corriente continua
Es el elemento que le brinda movilidad al servo.
Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales, este
motor gira en un sentido a su velocidad máxima. Si el
voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el
sentido de giro también se invierte.
• Engranajes reductores
Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de
giro del motor de corriente continua en torque.
• Circuito de control
Este circuito es el encargado del control de la posición
del motor. Recibe los pulsos de entrada y ubica al motor
en su nueva posición dependiendo de los pulsos
recibidos.

Analizaremos las partes de un motor:
(Fig. 2)
• Estator. Es el que crea el campo magnético fijo, al
que le llamamos Excitación. En los motores pequeños
se consigue con imanes permanentes. Cada vez se
construyen imanes más potentes, y como consecuencia
aparecen en el mercado motores de excitación
permanente, mayores.
• Rotor. También llamado armadura. Lleva las
bobinas cuyo campo crea, junto al del estator, el par de
fuerzas que le hace girar.
• Escobillas. Normalmente son dos tacos de grafito
que hacen contacto con las bobinas del rotor. A medida
que éste gira, la conexión se conmuta entre unas y otras
bobinas, y debido a ello se producen chispas que
generan calor. Las escobillas se fabrican normalmente
de grafito, y su nombre se debe a que los primeros
motores llevaban en su lugar unos paquetes hechos con
alambres de cobre dispuestos de manera que al girar el
rotor "barrían", como pequeñas escobas, la superficie
sobre la que tenían que hacer contacto.
• Colector. Los contactos entre escobillas y bobinas
del rotor se llevan a cabo intercalando una corona de
cobre partida en sectores. El colector consta a su vez de
dos partes básicas:
• Delgas. Son los sectores circulares, aislados entre sí,
que tocan con las escobillas y a su vez están soldados a
los extremos de los conductores que conforman las
bobinas del rotor.
• Micas. Son láminas delgadas del mismo material,
intercaladas entre las delgas de manera que el conjunto
forma una masa compacta y mecánicamente robusta.
Figura 1. Partes de un motoreductor (servomotor).
2
Figura 2. Partes de un motor.
Control.
Modelo matemático
Un modelo matemático de un sistema dinámico se define
como un conjunto de ecuaciones que representan la
dinámica del sistema con precisión o, al menos, bastante
bien. Téngase presente que un modelo matemático no es
único para un sistema determinado. Un sistema puede
representarse de muchas formas diferentes, por lo que
puede tener muchos modelos matemáticos, dependiendo
de cada perspectiva. Los modelos matemáticos pueden
adoptar muchas formas distintas. Dependiendo del
sistema del que se trate y de las circunstancias específicas,
un modelo matemático puede ser más conveniente que
otros.
Función de transferencia
En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de
transferencia para caracterizar las relaciones de entrada-
salida de componentes o de sistemas que se describen
mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en
el tiempo. La función de transferencia de un sistema
descrito mediante una ecuación diferencial lineal e
invariante en el tiempo se define como el cociente entre
la transformada de Laplace de la salida (función de
respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada
(función de excitación) bajo la suposición de que todas las
condiciones iniciales son cero.
Diagrama de bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una
representación gráfica de las funciones que lleva a cabo
cada componente y el flujo de señales. Tales diagramas
muestran las relaciones existentes entre los diversos
componentes. A diferencia de una representación
matemática puramente abstracta, un diagrama de bloques
tiene la ventaja de indicar de forma más realista el flujo
de las señales del sistema real.
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Ahora tomando en cuenta el análisis en términos de

Laplace para el sistema del motoreductor obtendremos la
función de transferencia para el sistema del servo motor
de la forma

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝐽𝑠 + 𝐵)

II. DESARROLLO TEÓRICO/PRÁCTICO

DEL PROYECTO DE CONTROL. Donde

CARACTERIZACIÓN DEL MOTOR.

𝐾0 𝐾1 𝐾2
𝐾= 𝑛𝑅𝑎
, 𝐾1 , 𝐾0 , 𝑛 = 1
Ya que vamos a utilizar un motoreductor es importante
caracterizar el motor que recibirá el control.
𝐾 𝐾
𝐵𝑜+ 2 3
𝑅𝑎
Nuestro motor trabaja de 0 a 12 volts. 𝐵= 𝑛2
, 𝐾2 = 𝐾3 , 𝑛 = 1
Al caracterizar debemos obtener los valores de
Resistencia de armadura 𝑅𝑎 , Intensidad 𝐼𝑎 , Voltaje 𝑉,
Inductancia 𝐿𝑎 , Velocidad angular 𝜔, Tiempo mecánico 𝐽𝑜
𝐽 = 𝑛2 , 𝑛 = 1
𝑇𝑚 , Torque 𝑇, Constante de fuerza contra electromotriz
𝐾𝑒 , Constante de viscosidad (fricción) del motor 𝛽 y la
Constante de inercia del motor 𝐽0 , obteniendo de la
caracterización de nuestro motor los siguientes valores en
la tabla que se muestra a continuación:
Sustituyendo los valores de nuestra caracterización en
nuestras ecuaciones para K, J y B tenemos entonces:

Quedándonos una función de transferencia de la siguiente

forma:

0.14013861
𝑆(0.01602528𝑆 + 5.11715943)

Nuestro sistema es un sistema de SEGUNDO ORDEN y

la forma de una función de transferencia para sistemas
de segundo orden se representa con

Tabla de valores de la caracterización del motor. 𝝎𝒏 𝟐

= 𝐺(𝑠)
𝑺(𝑺 + 𝟐𝜻𝝎𝒏 )
 4

Entonces consideramos la siguiente analogía para las Para dejar definida la función de transferencia del sistema
funciones de transferencia es necesario analizar la función de transferencia en lazo
cerrado, entonces tenemos que
𝐾
𝑆(𝑆𝐽 + 𝐵)
Y(s)
↔
U(s)
𝝎𝒏 𝟐
𝜔𝑛 2 𝑺(𝑺 + 𝟐𝜻𝝎𝒏 )
𝑆(𝑆 + 2𝜁𝜔𝑛 )

Dividimos los términos de la primera función entre J para H(s)

dejar libre el término S y entonces tenemos que:

𝐾 Cuando tenemos una retroalimentación H(s) que en este

𝐽 caso tiene el valor de la unidad, H(s) = 1, la función de
𝐵 transferencia de determina como:
𝑆 (𝑆 + )
𝐽
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
↔ 𝑈(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

𝜔𝑛 2 Y nuestra función del sistema (a lazo cerrado) es:

𝑆(𝑆 + 2𝜁𝜔𝑛 )
8.745
𝑆2 + 319.318𝑆 + 8.745

Pasamos a realizar el análisis de nuestro sistema para

𝐾 2 obtener nuestras ecuaciones en el Espacio de Estados.
𝐽
= 𝜔𝑛 = 8.74484363 Para poder realizar el espacio de estados se debe evaluar
la función de transferencia a lazo abierto. Entonces
𝐵 partimos de la función de transferencia
= 2𝜁𝜔𝑛 = 319.317855
𝐽
8.745
𝜁 = 53.99047941 𝑆2 + 319.318𝑆

Una vez determinada la función de transferencia con la

que vamos a trabajar lo siguiente será representarla en
variables de estado.
Ahora tenemos la función de transferencia para el sistema
en segundo orden: 𝑌(𝑠) 8.745
= 2
𝑈(𝑠) 𝑆 + 319.318𝑆
8.745
𝑆(𝑆 + 319.318)
𝑌(𝑠)[𝑆 2 + 319.318𝑆] = [8.745 ]𝑢(𝑠)

𝑌(𝑠)𝑆 2 + 319.318𝑌(𝑠)𝑆 = [8.745 ]𝑢(𝑠)

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Pasamos nuestra ecuación de términos de Laplace a

términos en función del tiempo Lo siguiente que haremos será verificar nuestra ecuación
característica y así poder obtener los valores propios de
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 nuestra ecuación 𝑎1 y 𝑎2 .
+ 319.318 = 8.745 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
|𝑆𝐼 − 𝐴| = 𝑆 [1 0] − [0 1
]
𝑦̈ + 319.318𝑦̇ = 8.745 𝑢(𝑡) 0 1 0 −319.318
𝑆 0 0 1
Realizamos el cambio de variable a través de: [ ]−[ ]
0 𝑆 0 −319.318
𝒙𝟏=𝒚 ^ 𝒙̇ 𝟏 = 𝒚̇ = 𝒙𝟐 ^ 𝒙̇ 𝟐 = 𝒚̈
|𝑆𝐼 − 𝐴| = [𝑆 0
]−[
0 1
]
0 𝑆 0 −319.318
Y entonces temenos: 𝑆−0 0−1
=[ ]
0 − 0 𝑆 + 319.318
𝑥̇ 2 + 319.318 = 8.745𝑢
𝑆 −1
=[ ]=
Despejamos 𝑥̇ 2 0 𝑆 + 319.318

𝑥̇ 2 = −319.318𝑥2 + 8.745𝑢
𝑆(𝑆 + 319.318) + (0)(−1) = 𝑆 2 + 319.318
𝑥̇ 1 = 𝑥2
= 𝑆 2 + 𝑎1 𝑆 + 𝑎2

Entonces:
Y entonces temenos la forma matricial de las ecuaciones
en el espacio de estados:
𝑎1 = 319.318 𝑦 𝑎2 = 0
𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1] = [ ][ ] = [ ]𝑢
𝑥̇ 2 0 −319.318 𝑥2 8.745
Algo que no cumple nuestro sistema de segundo orden es
𝑥1 que no es controlable, para poder representar un sistema
𝑦 = [1 0] [𝑥 ] no controlable en la Forma Canónica Controlable la
2
ecuación se expresa de la siguiente forma.
Vamos a determinar rápidamente si nuestro sistema es
estable, mediante el criterio de Routh, tomando la función
de transferencia a lazo cerrado: 𝑥̂̇ = 𝑇 −1 𝐴𝑇𝑥̂ + 𝑇 −1 𝐵𝑢

𝑆 2 + 319.318𝑆 + 8.745
Entonces obtenemos nuestra forma canónica controlable
𝑆2 1 8.745 para la función de transferencia en espacio de estados:

𝑆1 319.318 0 Primero debemos obtener la matriz T y está dada por

T=MW donde,
𝑆0 8.745
𝑀 = [(𝐵|𝐴𝐵)]
Y
Como nuestra primera columna ubicada dentro del 𝑎 1
𝑊=[ 1 ]
rectángulo azul contiene valores positivos podemos 1 0
determinar que nuestro sistema es estable.
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Entonces sabiendo que nuestras matrices A y B son: Entonces:

0 1 0 0.11435 0
𝐴=[ ] 𝐵=[ ] 𝑇 −1 = [ ]
0 −319.318 8.745 0 0.11435
Ahora obtenemos primero 𝑇 −1 𝐴𝑇𝑥̂
𝑇 −1 𝐴𝑇𝑥̂
0 0 1 0 0.11435 0 0 1 319.318 0
𝑀 = [([ ]|[ ][ ])] =[ ][ ][ ]
8.745 0 −319.318 8.745 0 0.11435 −8.745 −319.318 0 319.318

0 8.745
𝑀 = [([ ]|[ ])]
8.745 −2792.436
0 0.11435
𝑻−𝟏 𝑨 = [ ]
0 8.745 −1 319.318
𝑀=[ ]
8.745 −2792.436
0 0.11435 319.318 0
𝑻−𝟏 𝑨𝑻𝒙
̂=[ ][ ]
Y −1 319.318 0 319.318
319.318 1 0 1
𝑊=[ ] =[ ]
1 0 −8.745 −319.318

Entonces
Entonces
0 8.745 319.318 1 0.11435 0 0 0
𝑇=[ ][ ] 𝑻−𝟏 𝑩 = [
8.745 −8792.436 1 0 ][ ]= [ ]
0 0.11435 8.745 1
8.745 0 Ahora escribimos nuestra ecuación de estados en la forma
𝑇=[ ]
0 8.745 canónica controlable para nuestro sistema:
𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1] = [ ] [𝑥 ] = [ ] 𝑢
Lo siguiente es obtener la matriz T inversa para poder 𝑥̇ 2 −8.745 −319.318 2 1
realizar los productos necesarios para obtener la forma
canónica controlable de nuestro sistema.
Nuestra ecuación en espacio de estados para nuetro
Sacaremos la matriz inversa por un método de modelo del motor al final queda:
interpolación donde colocamos la matriz T seguido de una
línea divisora y del otro lado la matriz identidad de la 𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1] = [ ][ ] = [ ]𝑢
misma dimensión que T. 𝑥̇ 2 −8.745 −319.318 𝑥2 8.745
𝑥1
Invertimos los valores, dejaremos del lado izquierdo la 𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2
matriz identidad y del lado derecho nos quedará nuestra T
inversa:

8.745 0 1 0 𝐹1
( | ) → 𝐹1 =
0 8.745 0 1 8.745
1 0 0.11435 0 𝐹1
→( | ) → 𝐹1 =
0 8.745 0 1 8.745
1 0 0.11435 0 𝐹2
( | ) → 𝐹2 =
0 8.745 0 1 8.745
1 0 0.11435 0
→( | )
0 1 0 0.11435
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De misma manera se realiza el sistema en espacio de

estados discreto:
1 𝜆 −𝜆1 𝑒 𝜆1ℎ
𝑥̂ 𝑥1 = [ 2 ][ ]
[ 1] = [
0 1
] [𝑥 ] + [
0
] 𝜆1 − 𝜆2 −1 1 𝑒 𝜆2ℎ
𝑥̂2 −8.745 −319.318 2 8.745
1
𝑥1 𝛼0 = (𝜆 𝑒 𝜆1 ℎ − 𝜆1 𝑒 𝜆2 ℎ )
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2
𝜆1 − 𝜆2 2

Para determiner el sistema discrete este es reducido para 1

𝛼1 = (−𝑒 𝜆1 ℎ + 𝑒 𝜆2 ℎ )
calculary la matriz: Φ = 𝑒 𝐴̅ℎ y el vector Γ 𝜆1 − 𝜆2

Calculando los eigenvalores, tenemos que:

Los coeficientes α son:

𝜆 0 0 1
|( )−( )| 1
0 𝜆 −8.745 −319.318 𝛼0 = (−319.29𝑒 −0.027ℎ
−319.29 + 0.027
𝜆 −1 + 0.027𝑒 −319.29ℎ )
=( )
8.745 𝜆 + 319.318
= 𝑒 −0.027ℎ + 0.0001𝑒 −319.29ℎ 4
= 𝜆(𝜆 − 319.318) + 8.745

= 𝜆2 + 319.318𝜆 + 8.745
1
𝛼1 = (𝑒 −0.027ℎ − 𝑒 −319.29ℎ )
Ya sabiendo la ecuación de transferencia, se buscan los −319.29 + 0.027
polos que se obtienen de la siguiente manera:
= 0.0031𝑒 −0.027ℎ − 0.0031𝑒 −319.29ℎ

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
2𝑎 La matriz exponencial para el espacio de estados
discretos se describe como:
−319.318 ± √319.182 − (4)(1)(8.745)
=
(2)(1)

−0.054 −638.58 𝛼0 0 0 𝛼1
= ; Φ=[ ]+[ ]
0 𝛼0 −8.745𝛼1 −319.318𝛼1
2 2

𝜆1 = −0.027; 𝜆2 = −319.29
𝛼0 𝛼1
= [−8.745𝛼 𝛼0 − 319.318𝛼1 ]
1

Buscando los eigenvalores de la matriz exponencial,

temenos que:

𝑒 𝜆1ℎ = 𝛼0 + 𝜆1 𝛼1
𝑒 𝜆2ℎ = 𝛼0 + 𝜆2 𝛼1

𝜆1 ℎ 1 𝜆1 𝛼0
; [𝑒 𝜆 ℎ ] = [ ][ ]
𝑒 2 1 𝜆2 𝛼1
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Buscando el parámetro del sistema, se dice que:

ℎ
∫ 𝑒 𝐴̂𝜎 𝐵̂ 𝑑𝜎
0

ℎ
𝛼0 𝛼1 0
= ∫ [−8.745𝛼 𝛼0 − 319.318𝛼1 ] [8.745] 𝑑𝜎
0 1

ℎ
8.745𝛼1
=∫ [ ] 𝑑𝜎
0 8.745(𝛼0 − 319.318𝛼1
)

ℎ −0.027𝜎 −319.29𝜎
= ∫ [ 0.27𝑒 −0.027𝜎 − 0.27𝑒 −319.29𝜎 ] 𝑑𝜎
0 0.087𝑒 − 8.655𝑒

10𝑒 −0.027𝜎 |ℎ0 − 0.001𝑒 −319.29𝜎 |ℎ0

=[ ]
3.22𝑒 −0.027𝜎 |ℎ0 − 0.027𝑒 −319.29𝜎 |ℎ0
−0.027𝜎
= [10𝑒 −0.027𝜎 − 0.001𝑒 −319.29𝜎 − 9.9981]
3.22𝑒 0.027𝑒 −319.29𝜎 + 0.027

Por lo tanto, el sistema de espacio de estado en tiempo

discreto es:

−0.027ℎ −319.29ℎ −0.027ℎ −319.29ℎ

[0.0031𝑒 −0.27ℎ − 0.0031𝑒−319.29ℎ 0.0031𝑒 −0.027ℎ − 0.0031𝑒 −319.29ℎ ]
−0.027𝑒 − 0.027𝑒 0.02𝑒 − 0.98𝑒
−0.027𝜎
+ [10𝑒 −0.027𝜎 − 0.001𝑒 −319.29𝜎 − 9.9981] 𝑢(𝑡 )
𝑘−1
3.22𝑒 0.027𝑒 −319.29𝜎 + 0.027

𝑥 (𝑡 )
𝑦(𝑡𝑘 ) = [1 0] [ 1 𝑘 ]
𝑥2 (𝑡𝑘 )
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REFERENCIAS:

[1] Katsuhiko Ogata, Ingeniería de control moderna. Pearson Educación de

México, 2011. 5ta edición.

[2] Kuo, B., & Tal, J., DC motors and control systems

(1978). DC motors and control systems. Champaign, Ill.: SRL Pub. Co.

[3] Valera Fernández, A. (2002). Modelado y control en el espacio de

estados. [Valencia]: Universitat Politécnica de Valencia, Servicio de

Publicación.

[4] Reyes Cortés, F., Cid Monjaraz, J., & Vargas Soto, E. Mecatrónica

control y automatización.