ECOLE SUPÉRIEURE DES SCIENCES INFORMATIQUES - AUTOMATIQUE ET TS

TD 5 : Calculs sur les schémas - blocs

1. Lieu des pôles

Dans le système bouclé suivant, le gain k reste à déterminer. Pour cela, on demande de calculer la
~
s ( p) ~ ( p )
fonction de transfert F ( p )  ~ et ~ , puis de tracer le lieu des pôles de F ( p ) quand k
c ( p) c ( p)
varie de 0 à   . Où sont les pôles pour k  1 ? Pour k  10 ? Choisir la valeur de k qui assure
un pôle double.

~ ( p ) ~
e ( p) 1 50 ~ s ( p)
+ - k p p  10

2. Retour tachymétrique
Dans l’asservissement suivant de COBAYE, il y a un retour tachymétrique. Expliquer.
Les gains a et b étant paramétrables, calculer la fonction de transfert en fonction de a et b .
Déduire le gain statique et donc l’erreur statique de l’asservissement. Déterminer a et b pour
imposer un pôle double p  01 . puis p  10 à l’asservissement. En pratique, quel capteur
supplémentaire cet asservissement nécessite t’il par rapport au précédent ?

1
a 5
p
+ +
0.1 p  1
- -

3. Filtre correcteur PID

Calculer la fonction de transfert du système bouclé suivant où un processus du second ordre est asservi
à l’aide d’un filtre correcteur Proportionnel Intégral Dérivé (P.I.D) à retrouver sur le schéma bloc.
Quelle est la relation entre e(t ) et u (t ) ? Qu’obtient-on pour les valeurs g  11 , Ti  11 et
Td  10 11 ?

~ Td p ~( p)
c ( p) e ( p)
~ u 10 ~
s ( p)
+
g +
(1  p )(1  10 p )
+ +
-
1
Ti p

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4. Compensation d’un pôle par un zéro

~
s ( p) ~ e ( p) ~
s ( p)
Pour le schéma-bloc ci-après (à gauche), calculer ~ , et ~ .
c ( p) ~ c ( p) e ( p)
Que valent le gain statique et le temps de réponse à 5 % de ce système bouclé ?

~ ~ ~
. s ( p)
e ( p ) 01
c ( p) ~ ~
s ( p)
~ e ( p) 01
.
c ( p)
p 1 +
+ -
- p 1

pa
On ajoute (à droite) un filtre correcteur de fonction de transfert D( p )   en série dans la
pb
chaîne d’action de l’asservissement, entre la sortie du comparateur et l’entrée du processus.
Calculer la fonction de transfert du système bouclé ainsi corrigé.
Montrer que pour a  1 et b  2 , on divise par 2 le temps de réponse à 5% du système bouclé sans
correcteur pour une certaine valeur de  . Le gain statique est il conservé ?
Comment diviserait-on par 3 le temps de réponse en conservant le gain statique ?

Hors TD: Filtre reconstructeur (selon le temps

disponible)
~
ye( p )
Pour le schéma-bloc suivant, calculer ~ ou ~
ye( p )  ~
y ( p ) au choix.
y ( p)
Conclure sur la fonction et l’utilité que pourrait avoir ce dispositif dit « reconstructeur ».

~
u 1 ~ 1
~
s
y
p 1 p  0.5

2
_ + 5 0
1 _ +
5 p3 ~
ye

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