A. Análisis de la tele-operación del robot móvil.

En el proceso de validar de mejor manera el control implementado se realiza más pruebas

experimentales de cada tarea propuesta, para esto se toma en cuenta el error producido cada
vez que se ejecuta la tarea, el error calculado para lograr tabularlos datos se lo calculado la
forma:

  xd  x    yd  y    zd  z 
2 2 2

La ecuación descrita (11), representa e error cuadrático medio rho    , representado por

raíz cuadrada de la suma de los cuadrados de los errores en caja eje.

  x2  y2  z 2

En la siguiente tala se representan los errores para cada prueba ejecutada para la Tarea de
Tele-Operación del robot móvil.

Tabla Error! No text of specified style in document.-1:Errores de las pruebas experimentales

para ver desempeño del controlador.

Error Error
Error promedio
Pruebas promedio x promedio y 
z [mm]
[mm] [mm]
1 0.10698 0.2394 0.0552 0.2680
2 0.02086 -0.524 0.1592 0.5480
3 -0.03277 -0.9476 -0.0198 0.9484
4 0.00119 0.0888 0.0857 0.1234
5 0.05934 0.7485 -0.3077 0.8115
6 0.01335 0.3024 0.2179 0.3730
7 -0.01330 0.5382 0.5275 0.7537
8 0.02130 1.8339 1.3212 2.2604
9 -0.05169 1.5486 1.7534 2.3399
10 0.01360 -0.1316 0.0009 0.1323
 11 -0.09665 1.9576 1.9703 2.7792
12 0.02325 1.737 1.7200 2.4446
13 -0.01061 -0.0675 -0.0662 0.0951
14 0.03229 -0.3814 -0.3786 0.5384
15 0.03842 -1.08 -0.1516 1.0913
16 0.01286 -0.4068 -2.3697 2.4044
17 -0.02129 -0.5773 -0.5837 0.8213
18 -0.01996 0.4362 -0.4085 0.5980
19 -0.01598 0.2078 -0.1121 0.2366
20 0.00796 1.2356 1.2310 1.7442
21 -0.04339 0.9409 1.1528 1.4887
22 -0.01704 -0.2337 -0.5103 0.5615
23 -0.00639 0.048 0.2078 0.2134
24 -0.01216 -1.8427 -0.9641 2.0797
25 0.10698 -1.1604 -1.1032 1.6047
26 0.02086 -1.4473 -0.4528 1.5166
27 -0.03277 -0.7012 -0.2028 0.7307
28 0.00119 -0.0765 0.0242 0.0803
29 0.05934 1.2105 0.6153 1.3592
30 0.01335 0.748 -0.4933 0.8961

Como se puede ver en la tabla anterior los datos experimentales tomados de la tarea de tele
operación del vehículo móvil están dentro de un margen de error considerable, cada prueba
se ve que lo errores medios tanto para x,y,z oscilan dependiendo la tarea, es decir, no se
disparan considerablemente.

Observado en la tabla los valores promedios están variando moderadamente, concordando

casi de igual manera con cada prueba experimental, en la Fig. 6.60 se muestra la tendencia
del error promedio de cada prueba ejecutada observando que se mantiene muy estable entre
cada una de ellas.
 10

8
rho promedio

-2
5 10 15 20 25 30
Pruebas

Fig. Error! No text of specified style in document..1: Tendencia del error promedio de cada
prueba realizada para la tarea planteada

Elaborado por: Roberto Segura

 A. Análisis de la tele-operación del robot manipulador.

De la misma manera que en la tarea una se propone el cálculo del error de ejecución, en la
tabla siguiente se puede ver como evoluciona error promedio para cada prueba ejecutada.

Tabla Error! No text of specified style in document.-2: Errores de las pruebas experimentales

para ver desempeño del controlador.

Error promedio Error promedio Error promedio

Pruebas 
x [mm] y [mm] z [mm]
1 1.3019 -1.6295 0.0458 2.0862
2 -1.0853 -1.5801 -0.4699 1.9737
3 -0.5835 -1.5293 0.2321 1.6532
4 0.0334 -1.4302 -0.1328 1.4367
5 -0.1650 -1.3796 -0.0367 1.3899
6 1.0189 -1.3299 0.0162 1.6754
7 0.0344 -1.2799 0.0198 1.2805
8 -0.2486 -1.2301 -0.0089 1.2550
9 0.0098 -1.1788 -0.0071 1.1789
10 -0.0144 -1.1288 -0.1919 1.1451
11 0.4416 -1.0797 0.0347 1.1670
12 0.0264 -1.03 -0.1904 1.0478
13 -0.2559 -0.9801 -0.0266 1.0133
14 0.5771 -0.9285 0.1117 1.0989
15 -0.5961 -0.8788 -0.3467 1.1171
16 -0.4353 -0.8293 -0.1247 0.9449
17 1.2457 -0.7781 0.1691 1.4785
18 -2.3026 -0.7296 -0.9767 2.6054
19 -1.7910 -0.6794 0.6027 2.0081
 20 -0.9610 -0.6303 1.5344 1.9171
21 0.0967 -0.5801 0.6551 0.8803
22 0.5650 -0.5292 -0.2316 0.8080
23 0.1224 -0.4808 0.3347 0.5985
24 -1.0704 -0.4309 -0.8606 1.4395
25 1.3019 -1.6295 0.0458 2.0862
26 -1.0853 -1.5801 -0.4699 1.9737
27 -0.5835 -1.5293 0.2321 1.6532
28 0.0334 -1.4302 -0.1328 1.4367
29 -0.1650 -1.3796 -0.0367 1.3899
30 1.0189 -1.3299 0.0162 1.6754

En la tabla indicada anteriormente se puede ver de igual manera que la tarea 1 los errores
estas dentro del margen sin dispararse de manera exagerada, es decir el control esta viene
establecida y logra que el operador realice la tarea de tele-operación con el manipulador, si
no fuera el caso existiera cada vez errores de más alto valor, mediante esto el operador ya se
va familiarizando la tarea, la Fig. 6.69 muestra el error promedio de todas las pruebas
realizadas observando un latencia en cada una de tener cambios muy exagerados.

6
rho promedio

4
2

0
-2

-4

-6
5 10 15 20 25 30
Pruebas

Fig. Error! No text of specified style in document..2: Tendencia del error promedio de cada
prueba realizada.
Elaborado por: Roberto Segura