TEORIA DE CONTROL

Proyecto Primera Entrega

Ball & Beam

PRESENTADO POR:

Cristhian David Montoya Orozco

1.088.295.356

PRESENTADO A: Jennifer Bustamante

INGENIERÍA FÍSICA

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

PEREIRA “Noviembre 9 del 2018"

 Introducción
El Ball & Beam consta de una pelota que rota y se traslada por la superficie de una viga, se propone
construir un controlador que logre estabilizar la pelota y la viga, para que no se desborde, en la figura 1
podemos ver el sistema físico a modelar

Figura 1: Ball & Beam.

L-longitud de la viga
X-Ball; Posición
d-Distancia entre el centro del engranaje y la unión entre los brazos de engranajes
Ángulo de haz
: Angulo de rotación del engranaje

Se utilizara el enfoque lagrangiano para modelar el sistema. Teniendo en cuenta que la energía potencial
del sistema se relaciona con el movimiento relativo de la bola en el haz. Suponiendo que la ubicación del
pivote corresponde a una energía potencial cero, podemos escribir la energía potencial total como

Donde m es la masa de la bola, x es la posición de traslación (con la dirección positiva apuntando hacia
abajo) y θ es el ángulo del eje del haz. La energía cinética, T, también se puede calcular:

̇ ̇

Donde, v es la velocidad de traslación de la bola, es la velocidad angular de la pelota, es la inercia

del haz y es la inercia de la pelota.

Reescribimos la ecuación de energía cinética en términos de estas dos variables al encontrar la relación
entre r y ω, yx. Tenga en cuenta que la distancia recorrida por la bola viene dada por:
Donde φ es el ángulo de rotación de la bola con respecto al eje con respecto al eje yr es el radio de
rodadura, o efectivo, de la bola. El ángulo total de la pelota es la suma del ángulo de la pelota con
respecto al eje, φ, y el ángulo del eje, θ. La velocidad de rotación de la bola, por lo tanto, está dada por:

̇
̇ ̇ ̇

La velocidad de traslación de la bola, v, viene dada por la figura 2

Figura 2: velocidad de traslación.

√ ̇ ̇

Reemplazando las velocidades de rotación y traslación en la ecuación de energía cinética nos queda de la
siguiente manera:

̇
̇ ̇ ̇ ̇

Recordando que el lagrangiano está dado por la energía cinética y la potencial

Con las expresiones de energía cinética y potencial mencionadas escritas anteriormente procedemos a
escribir el lagrangiano de nuestro sistema:

̇
* ̇ ( ̇) + ( ̇) ̇

Las ecuaciones de movimiento ahora pueden obtenerse usando la ecuación de Euler-LaGrange:

( )
̇
Y

( )
̇

Derivando para ̇
 ̇ ̇
( ) ̇ ( ̇ ̇ )
̇

( ) ̈ ̈ ̇
̇

Factorizando la expresión anterior para ̇ nos queda de la siguiente manera:

( ) ̈ ̇
̇

Ahora derivamos con respecto x

̇ ̇

( ) ( ) ̈ ̇ ̇ ̇
̇

( ) ̈ ̇ ̇ ̇

Ignoramos las derivadas del ángulo del eje suponiendo que los movimientos del eje siguen siendo
relativamente pequeños.

Nuestras condiciones de planteo para ángulos pequeños son:

Para ̇ del orden 2 son muy grandes y el sistema puede ser caótico ya que la bola puede ser manipulada
y arrojada de tal manera que la respuesta a nuestro sistema sería errónea.

Entonces la ecuación (1) teniendo en cuenta lo anterior nos queda:

( ) ̈

Y despejando ̈ llegamos a la siguiente expresión:

( ) ̈

La ecuación que relaciona el ángulo del haz con el ángulo del engranaje se puede aproximar como lineal
mediante la siguiente ecuación:
 ( ) ̈

Aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados de la igualdad:

( ) ̈

( ) ̈

Reorganizando encontramos la función de transferencia desde el ángulo del engranaje a la posición

de la bola ̈

̈
( )

Ahora reemplazamos los parámetros mostrados en la figura 3 en la función de transferencia obtenida.

Figura 3: parámetros del sistema

( )

( )
 La representación en el espacio de estado del Ball & Beam es mostrado a continuación:
̇

̇
̈ ̇
( ̇) ( )
( )
̈ ̇
( ) ( )

̇
( )
̇

Criterios para el diseño Diseño del controlador

Controlador PID Mediante El Primer Método De Ziegler-Nichols
Para poder aplicar el Método 1 de ZIEGLER – NICHOLS, la curva de respuesta de la función debe de
tener forma de S, con un punto de inflexión.

Figura 4: curva de respuesta de la función de transferencia de la planta ante un escalón.

Como se puede observar la respuesta de la función H cumple con la característica buscada.

Los valores que obtuvimos en matlab fueron L= 99.98 y T= 100.02

 Figura 5: Parámetros L y T mediante matlab.

Y a partir de estos parámetros utilizando la tabla mostrada en la figura 5, podemos calcular Kp, Ti y Td

Figura 6: Valores de sintonización.

Utilizando el software de matlab se calcularon los valores de los parámetros antes mencionados y se
obtuvo lo siguiente:

Figura 7: Valores Calculados Para La Sintonización.

Para encontrar la función del controlador PID utilizamos lo siguiente:

Reemplazando respectivamente los valores obtenemos el siguiente controlador:

2
Figura 8: Función Del Controlador En Matlab.

Finalmente obtenemos la función de transferencia de lazo cerrado que involucra el control PID y la
función H de la planta con retroalimentación.

Figura 9: Diagrama A Bloques Del Sistema De Una Planta Con Un Control PID Implementado Y Retroalimentación.

Por lo tanto la función en lazo cerrado queda de la siguiente manera:

Y aplicando la regla 13 para la reducción de bloques nos queda:

Simplificando nos denominadores tenemos:

Al comparar este resultado con el obtenido en matlab en la figura 9, podemos ver que son equivalentes.

Figura 10: función de transferencia en lazo cerrado.

Utilizando la función pole de matlab podemos ver los polos en lazo cerrado la función de transferencia:

Figura 11: polos del sistema en lazo cerrado.

Al graficar la respuesta de esta función ante una señal de entrada escalón, observamos que los
requerimientos del sistema están fuera de lo deseado, mientras el tiempo de establecimiento es de 12.3
segundos, el sobre impulso es del 12.1%, por lo tanto tenemos que hacer un refinamiento al sistema PID
modificando Kp, Kd y Ki a ensayo y error hasta obtener las condiciones deseadas.
 Figura 12: Curva De Respuesta De La Función De La Función De Transferencia En Lazo Cerrado Sin Sintonizar.

Como ya se había mencionado anteriormente debemos mejorar las condiciones hasta llegar a las
requeridas en el ejercicio para ello se hizo la primer sintonización, donde paso de tener un sobre impulso
del 12.1% a tener uno del 4.07% de igual manera el tiempo de establecimiento paso de estar en 12.3
segundos a 10.1 segundos y se puede ver en la figura 13 que se presenta a continuación.

Figura 13: Primer ensayo de sintonización.

En un segundo intento por llegar a las condiciones deseadas se redujo el sobre impulso que se obtuvo al
sintonizar en el primer intento de 4.07% a un 2.82% y el tiempo de establecimiento que nos había dado de
10.1 segundos se redujo a 6.7 segundos, el sobre impulso está dentro de los criterios de diseño pero el
tiempo de establecimiento nos falta reducirlo un poco más y se puede ver en la figura 14:
 Figura 14: segundo intento de sintonización.

Al variar Kd1 logramos reducir el sobre impulso a 2.13% pero el tiempo de establecimiento se logró
reducir a un 3.3 segundos tal como se puede ver en la imagen 15

Figura 15: tercer intento de sintonización.

Después de variar algunos de los parámetros se logró cumplir con el objetivo de diseño logrando reducir
el tiempo de establecimiento de un 3.3 segundos a un 0.75 segundos.
Figura 16: Refinamiento Que Cumple Con El Criterio De Diseño Para El Controlador.