UNIVERSIDAD NACIONAL DE LA PATAGONIA SAN JUAN BOSCO

FACULTAD DE INGENIERIA

Departamento de Ingeniería Electrónica

Automatización industrial - 2018

TRABAJO PRÁCTICO N° 12
Controladores y sistemas Scada
1. Preguntas de estudio.
a. ¿Cuáles son las ventajas de realimentar?
b. Defina un controlador PID.
c. ¿Cuáles son los métodos de Ziegler-Nichols para sintonizar un controlador PID? Explique
los fundamentos de cada método.
d. ¿En qué situación se produce una saturación del integrador asociado a un controlador
PID?
e. ¿Cuándo no se puede utilizar el método de la ganancia crítica para calcular un controlador
PID?
f. Dada la siguiente función de transferencia
1
G ( s) =
( s + 1) 4
i. Calcule un controlador PID empleando el método de la curva de reacción
(Ziegler-Nichols).
ii. Simule el sistema con el controlador diseñado previamente frente a un escalón
unitario en t=2 segundos. Grafique la señal de entrada y señal de salida. Además,
mida el sobrepaso del sistema realimentado, tiempo pico y tiempo de
establecimiento.
iii. Agregue un bloque de saturación en la acción de control y saque conclusiones al
respecto. Por ejemplo, coloque una saturación con el límite superior en 0,9 y el
inferior en -0,9. Grafique la acción de control y compare con la salida de la
saturación. En otro grafico compare la señal de referencia y la salida del sistema
realimentado.
g. Describa de forma detallada los módulos y partes constitutivas de una lógica programada
que permiten implementar un controlador PID en el PLC M340. En particular el modulo
pidff (Controlador PID completo).
h. ¿Cómo puedo tener en cuenta el efecto de la saturación del integrador empleando el
bloque pidff de la librería de Unity?
i. En un controlador PID implementado en un PLC M340, ¿de qué forma se puede evitar el
efecto de bumpless en la conmutación de dos controladores?

2. OPC
i. Empleando el software Matrikon Explorer conectese al servidor OPC que corre
en la dirección ip 192.168.229.3 (Matrikon.OPC.Simulation.1).
1. Analice la estructura de variables del servidor.
ii. Empleando el cliente OPC de Simulink conectese al servidor.
1. Implemente la identificación de sistema para un sistema dado.
2. Diseñe un controlador PID para el sistema considerado.
3. Evalué la operación del mismo mediante una emulación del sistema.
iii. Implemente el controlador en el PLC M340 de Schneider Electric disponible en
el laboratorio de Automatización y control y mediante OFS implemente la
emulación empleando Matlab/Simulink.

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3. Sistemas Scada.
a. Empleando iFix realice un sistema Scada para el control de la planta, en el cual se pueda:
i. Observar en una gráfica la variable de salida del sistema, valor de referencia, etc.
ii. Arrancar el sistema de control y pararlo.
iii. Modificar el valor de referencia.

Método de Ziegler-Nichols, Curva de reacción:

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