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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE

CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO: ENERGÍA Y MECÁNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 14/07/17

CARRERA: MECATRÓNICA

INFORME
PERIODO Octubre - Febrero
ASIGNATURA: CONTROL DIGITAL NIVEL: VII
LECTIVO: 2019
DOCENTE: FABRICIO PÉREZ NRC: 2328 PRÁCTICA N°: 1
NOMBRE: DAYANA GALLEGOS
INTRODUCCIÓN A MATLAB, SIMULINK Y LAS DIFERENTES HERRAMIENTAS DE MATLAB EN SISTEMA
TEMA DE LA
PRÁCTICA: DE CONTROL.

INTRODUCCIÓN:
Dentro de los procesos industriales se puede encontrar diferentes herramientas para desarrollos mas
eficientes y precisos, en la mayoría de ellos son controlados por diferentes tipos de controladores dentro de
un sistema que está destinado a realizar ciertas acciones.
Matlab es un software que tiene diferentes herramientas que ayudan en el análisis de los diversos procesos,
el cual permite tener un mayor control de los errores que se presentan en uno de estos sistemas.
Simulink y Control System Designer son herramientas integradas en el entorno de Matlab, las cuales tienen
el mismo fin de análisis.
El software es un elemento de apoyo para visualización de la curva del proceso, identificación de parámetros
y corrección si es necesario del control del sistema.
OBJETIVOS:
 Identificar las diferentes herramientas en el entorno de Matlab para el análisis de parámetros en un
sistema de control.
 Analizar un sistema de control de temperatura en una habitación con la herramienta de Command
Window, Simulink y Control System Designer.
 Analizar un sistema RLC serie con diferentes tipos de amortiguamiento en el software Matlab y sus
diferentes herramientas ya mencionadas en el ítem anterior.

MATERIALES:
 Software Matlab (Conocimiento del uso de las diferentes herramientas)
 Análisis matemático de los sistemas con su respectiva función de transferencia.

ANÁLISIS:

1. Circuito RLC Serie

Figura 1. Circuito RLC Serie


Fuente: Repositorio, inovacionumh
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CARRERA: MECATRÓNICA

Un circuito RLC serie tiene la misma corriente con voltajes diferentes en cada elemento por ende después
de haber analizado el sistema en clases la ecuación diferencial del mismo es la siguiente:

𝑑2 𝑞 𝑑𝑞 𝑞
𝑉=𝐿 +𝑅 +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶

Aplicando Laplace

𝑄(𝑠)
𝑉(𝑠) = 𝐿(𝑠 2 𝑄(𝑠) − 𝑠𝑄(0) − 𝑄 ′ (𝑂)) + 𝑅(𝑠𝑄(𝑠) − 𝑄(0)) +
𝐶

Se trabajará como variable de salida la carga y se obtiene la siguiente función de trasferencia:


Con
𝑄(0) = 0, por almacenamiento de voltaje en el capacitor
𝑄 ′ (𝑂) = 0, por almacenamiento de corriente en la bobina

𝑄(𝑠) 1
=
𝑉(𝑠) 𝐿𝑠 2 + 𝑅𝑠 + 1
𝐶

Sobreamortiguado
Para el análisis del tipo de amortiguamiento se recurre al polinomio característico en el denominador.
Discriminante
𝑏 2 − 4𝑎𝑐 > 0

Donde:
𝑅 = 1000Ω
𝐶 = 10𝑢𝐹
1
(1000)2 − 4𝐿 ( )>0
10𝑢𝐹
1
−4𝐿 ( ) > −(1000)2
10𝑢𝐹

(1000)2 ∗ 10𝑢
𝐿<
4

𝐿 < 2.5𝐻
Se escoge una bobina de 1H
Con esto se tiene:
1
𝑄(𝑠) = 𝑉(𝑠) ∗
𝑠2 + 1000𝑠 + 100𝑘

Donde V(s) es una función escalón.


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CARRERA: MECATRÓNICA

ANÁLISIS EN MATLAB

 Command Window

Figura 2. Comandos ingresados para obtener la gráfica de la función de trasferencia


Autor: Dayana Gallegos

Figura 3. Comandos ingresados para obtener la función de trasferencia en Retroalimentación Unitaria


Autor: Dayana Gallegos
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CARRERA: MECATRÓNICA

Figura 3. Parámetros de tiempo que se pueden encontrar en la gráfica en lazo abierto


Autor: Dayana Gallegos

Figura 4. Parámetros de tiempo que se pueden encontrar en la gráfica en lazo cerrado


Autor: Dayana Gallegos

En Command Window se puede visualizar la forma de onda del sistema como se muestra en la figura 1,
teniendo una amplitud máxima de 1*10-5, en la figura 3 se identifican los parámetros de tiempo en lazo
abierto y en la figura 4 en lazo cerrado, como los valores no cambiaron por ser la diferencia muy pequeña
entre las funciones de trasferencia en los dos casos se presentan entre ellos:
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- Rise Time=
Tiempo que tarda la respuesta en aumentar del 10% al 90% de la respuesta en estado estable =
0,0198s
- Setting Time= Tiempo en llegar al 98% de su valor final=0,0359s.

 Simulink

Figura 5. Diagrama de Bloques en retroalimentación unitaria


Autor: Dayana Gallegos

Figura 6. Gráfica obtenida en Simulink con un cursor para observar valores de tiempo y amplitud
Autor: Dayana Gallegos

En simulink se obtiene la gráfica del proceso mediante estructuración de bloques, es decir es un poco más
dinámico en la interacción con el usuario a comparación de insertar comandos en command window, se
identifica una gráfica sobreamortiguada, así como en el anterior ítem.
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 Control System Designer

Figura 7. Gráficas obtenidas en Control System Designer


Autor: Dayana Gallegos

Figura 8. Gráficas obtenidas en Control System Designer aplicando un control PID Tunning
Autor: Dayana Gallegos

En control System Designer a más de ver la grafica del sistema se pude visualizar el lugar geométrico que
en este caso estaba compuesto por dos polos distintos y también se visualiza los diagramas de bode de
magnitud y fase como se observa en la figura 7.
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En la figura 8 se visualiza una herramienta PID Tunnig que aplica un control PID al sistema, obteniendo un
cero y un polo más al sistema como parte del control.

Críticamente Amortiguado
Para el análisis del tipo de amortiguamiento se recurre al polinomio característico en el denominador.
Discriminante
𝑏 2 − 4𝑎𝑐 = 0

Donde:
𝑅 = 1000Ω
𝐶 = 10𝑢𝐹

Es el mismo procedimiento como en el ítem anterior con

𝐿 = 2.5𝐻
Con esto se tiene:
1
𝑄(𝑠) = 𝑉(𝑠) ∗
2.5𝑠 2 + 1000𝑠 + 100𝑘

Donde V(s) es una función escalón.


ANÁLISIS EN MATLAB

 Command Window

Figura 9. Comandos ingresados para obtener la gráfica de la función de trasferencia


Autor: Dayana Gallegos
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CARRERA: MECATRÓNICA

Figura 10. Parámetros de tiempo que se pueden encontrar en la gráfica en lazo abierto
Autor: Dayana Gallegos

Figura 11. Parámetros de tiempo que se pueden encontrar en la gráfica en lazo cerrado
Autor: Dayana Gallegos
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CARRERA: MECATRÓNICA

En Command Window se puede visualizar la forma de onda del sistema como se muestra en la figura 9,
teniendo una amplitud máxima de 1*10-5 con forma críticamente amortiguada, en la figura 10 se
identifican los parámetros de tiempo en lazo abierto y en la figura 11 en lazo cerrado
- Lazo Abierto
Rise time=0,018s
Setting Time=0.0296s
- Lazo Cerrado
Rise Time=0,0168s
Setting Time=0,0292s.

Las gráficas varían un poco en lazo abierto es un poco mas cuadrada y no toma una forma suave en su curva,
en lazo cerrado tiende a ser mas curva y la forma del sistema se visualiza de una forma mejor.
 Simulink
Se utiliza el mismo diagrama de bloques del ítem anterior, solo cambian los valores en el denominador de la
función de trasferencia.

Figura 12. Gráfica obtenida en Simulink con un cursor para observar valores de tiempo y amplitud
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CARRERA: MECATRÓNICA

En simulink se obtiene la gráfica del proceso mediante estructuración de bloques, es decir es un poco más
dinámico en la interacción con el usuario a comparación de insertar comandos en command window, se
identifica una gráfica en la figura 12 críticamente amortiguada ya que el tiempo de respuesta en
comparación del sobreamortiguada es mayor.

 Control System Designer

Figura 13. Gráficas obtenidas en Control System Designer


Autor: Dayana Gallegos

Figura 14. Gráficas obtenidas en Control System Designer aplicando un control PID Tunning
Autor: Dayana Gallegos
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CARRERA: MECATRÓNICA

En control System Designer a más de ver la gráfica del sistema se pude visualizar el lugar geométrico que
en este caso estaba compuesto por 2 polos iguales y también se visualiza los diagramas de bode de
magnitud y fase como se observa en la figura 13.
En la figura 14 se visualiza una herramienta PID Tunnig que aplica un control PID al sistema, obteniendo
un cero y un polo más al sistema como parte del control.
Subamortiguado
Para el análisis del tipo de amortiguamiento se recurre al polinomio característico en el denominador.
Discriminante
𝑏 2 − 4𝑎𝑐 < 0

Donde:
𝑅 = 1000Ω
𝐶 = 10𝑢𝐹

Es el mismo procedimiento como en el ítem anterior con

𝐿 > 2.5𝐻
Con esto se tiene:
1
𝑄(𝑠) = 𝑉(𝑠) ∗
10𝑠 2 + 1000𝑠 + 100𝑘

Donde V(s) es una función escalón.


ANÁLISIS EN MATLAB

 Command Window

Figura 15. Comandos ingresados para obtener la gráfica de la función de trasferencia


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Figura 16. Parámetros de tiempo que se pueden encontrar en la gráfica en lazo abierto
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Figura 17. Parámetros de tiempo que se pueden encontrar en la gráfica en lazo cerrado
Autor: Dayana Gallegos
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En Command Window se puede visualizar la forma de onda del sistema como se muestra en la figura 15,
teniendo una amplitud de valor final de 1*10-5 con forma subamortiguada, en la figura 16 se identifican
los parámetros de tiempo en lazo abierto y en la figura 11 en lazo cerrado, al ser un sistema
subamortiguado se encuentra un nuevo parámetro de análisis que en los otros dos casos anteriores no se
podía visualizar por el tipo de forma de la gráfica:
 Peak Response (Es el dato que nos da el tiempo máximo del pico de la función y la amplitud de este).

Para los dos casos se obtuvieron los mismos valores


- Rise time=0,0164s
- Setting Time=0.0808s
- Peak Amplitude=1.16*10-5
- Peak Time=0.0359

 Simulink
Se utiliza el mismo diagrama de bloques del ítem anterior, solo cambian los valores en el denominador de la
función de trasferencia.

Figura 18. Gráfica obtenida en Simulink con un cursor para observar valores de tiempo y amplitud
Autor: Dayana Gallegos

En simulink se obtiene la gráfica del proceso mediante estructuración de bloques, es decir es un poco más
dinámico en la interacción con el usuario a comparación de insertar comandos en command window, se
identifica una gráfica en la figura 18 subamortiguada, por la misma forma de onda ya se tienen más
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CARRERA: MECATRÓNICA

parámetros como un pico máximo lo que determina ya su tipo de amortiguamiento, los valores obtenidos
con el cursor son casi iguales a los obtenido en command window.

 Control System Designer

Figura 19. Gráficas obtenidas en Control System Designer


Autor: Dayana Gallegos

Figura 20. Gráficas obtenidas en Control System Designer aplicando un control PID Tunning
Autor: Dayana Gallegos
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CARRERA: MECATRÓNICA

En control System Designer a más de ver la gráfica del sistema se pude visualizar el lugar geométrico que
en este caso estaba compuesto por 2 polos complejos y también se visualiza los diagramas de bode de
magnitud y fase como se observa en la figura 19.
En la figura 20 se visualiza una herramienta PID Tunnig que aplica un control PID al sistema, obteniendo
un cero y un polo más al sistema como parte del control.

2. Sistema de Control de temperatura de una habitación


ANÁLISIS MATEMÁTICO
El control de temperatura es una resistencia térmica el cual es analizado en términos de resistencia y
capacitancia térmica, estos parámetros por lo general están distribuidos en todas las sustancias, para lograr
análisis precisos, deben utilizarse modelos de parámetros distribuidos.
Simplificando el análisis, se determina este sistema con resistencia al flujo de calor con capacitancia térmica
insignificante en ciertas sustancias y las otras sustancias que se caracterizan por capacitancia térmica tiene
una resistencia insignificante al flujo de calor [1].
Resistencia Térmica
𝑑𝑇
𝑅𝑇𝐻 =
𝑑𝑞
La Resistencia térmica es igualada a la división entre la diferencia de temperatura y el cambio de flujo de
calor. “La dirección del flujo será en la dirección del foco caliente hacia el frio”.
∆𝑇
𝑞=
𝑅𝑇𝐻
Capacitancia Térmica

𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑎𝑙𝑚𝑎𝑐𝑒𝑛𝑎𝑑𝑜


𝐶𝑇𝐻 =
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎

La potencia calorífica estará definida por la inercia térmica y por la variación de la temperatura con el tiempo

𝑞 = 𝐶𝑇𝐻 𝑇

La capacitancia térmica estará relacionada con la masa de la sustancia que almacena la energía térmica, m, y
con su calor específico, c:” [2]

𝐶𝑇𝐻 = 𝑚𝑐

Se realiza el análisis en base a un control on/off es decir enfriamiento y calentamiento de una habitación.
El sistema térmico, por su similitud con el sistema eléctrico se puede modelar en términos como ya han sido
antes mencionado es decir resistencia térmica y capacitancia térmica como un circuito RC serie, partiendo de
esto el sistema térmico será, la temperatura en función del tiempo en la habitación representada con un nivel
de voltaje.
La temperatura en la habitación estará dada por la temperatura de excitación de la fuente mas la temperatura
inicial del sistema, se obtendrá el modelo de voltaje en el capacitor siguiente:
𝑉𝑠 [𝑣𝑜 − 𝑉𝑠]
𝑉𝑐(𝑠) = +
𝑠 1
𝑠 + 𝑐𝑅
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Se puede representar la temperatura como voltaje, el flujo de calor como la corriente eléctrica y la
capacitancia eléctrica como la capacitancia térmica.
Con esto tenemos los siguientes datos [3] a reemplazar:
 𝑣𝑜 = Temperatura inicial ambiente = 25°C
 𝑉𝑠 = Temperatura final = 63 °C
 𝑅𝐶 = 664,9
120
 𝑉𝑖(𝑠) = 𝑠 , ya que toma alimentación de la red.

5 19
𝑠 +
𝐻(𝑠) = 24 2400
10
𝑠 + 66649
Y para el enfriamiento tenemos la siguiente función

7
1019.025𝑠 + 8
𝐻1(𝑠) =
1941𝑠 + 5

Análisis en Matlab
Calentamiento
 Command Window

Figura 21. Comandos ingresados para obtener la gráfica de la función de transferencia


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CARRERA: MECATRÓNICA

Figura 22. Parámetros de tiempo que se pueden encontrar en la gráfica en lazo abierto
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Figura 23. Parámetros de tiempo que se pueden encontrar en la gráfica en lazo cerrado
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En Command Window se puede visualizar la forma de onda del sistema como se muestra en la figura 21,
teniendo una amplitud de valor final de 52.8 según analizada la función es críticamente amortiguada, en
la figura 22 se identifican los parámetros de tiempo en lazo abierto y en la figura 23 en lazo cerrado.
Lazo abierto
- Rise time=1.16*104 s.
- Setting Time=2.61*104s.
Lazo cerrado
- Rise time=329s
- Setting Time=586s
 Simulink
Se utiliza el mismo diagrama de bloques del ítem anterior, solo cambian los valores en el denominador de la
función de trasferencia.

Figura 24. Gráfica obtenida en Simulink con un cursor para observar valores de tiempo y amplitud
Autor: Dayana Gallegos

Se identifica una gráfica en la figura 24 críticamente amortiguada.

 Control System Designer


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Figura 25. Gráficas obtenidas en Control System Designer


Autor: Dayana Gallegos

Figura 26. Gráficas obtenidas en Control System Designer aplicando un control PID Tunning
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ENFRIAMIENTO
 Command Window

Figura 27. Comandos ingresados para obtener la gráfica de la función de transferencia


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Figura 28. Parámetros de tiempo que se pueden encontrar en la gráfica en lazo abierto
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Figura 29. Parámetros de tiempo que se pueden encontrar en la gráfica en lazo cerrado
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En Command Window se puede visualizar la forma de onda del sistema como se muestra en la figura 21,
teniendo una amplitud de valor final de 0.175 según analizada la función es críticamente amortiguada, en
la figura 28 se identifican los parámetros de tiempo en lazo abierto y en la figura 29 en lazo cerrado.
Lazo abierto
- Rise time=853 s.
- Setting Time=1.52*103s.
Lazo cerrado
- Rise time=1.1*103s
- Setting Time=1.97*103s
 Simulink
Se utiliza el mismo diagrama de bloques del ítem anterior, solo cambian los valores en el denominador de la
función de trasferencia.
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Figura 30. Gráfica obtenida en Simulink con un cursor para observar valores de tiempo y amplitud
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Se identifica una gráfica en la figura 30 críticamente amortiguada.
 Control System Designer

Figura 31. Gráficas obtenidas en Control System Designer


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Figura 32. Gráficas obtenidas en Control System Designer aplicando un control PID Tunning
Autor: Dayana Gallegos

Al aplicar un control Pid, se logro convertir en un sistema de calentamiento, por lo que se puede analizar un
proceso de enfriamiento y calentamiento en base a la temperatura presentada en la habitación.

CONCLUSIONES:
 Existen diversas herramientas en el software Matlab, Command Window es la herramienta en la cual
se inserta comandos para visualizar la grafica del sistema y los parámetros que se deseen analizar,
Simulink es de menos dificultad para el usuario porque permite usar diagramas de bloques para la
visualización de la gráfica y parámetros haciendo un poco más dinámico la interacción entre máquina-
humano por último la herramienta más completa y profesional es Control System Designer ya que
tiene mas componentes útiles en análisis de sistemas de control, en esta interfaz se pueden observar
4 graficas a la vez del sistema como la función de transferencia , el lugar geométrico de las raíces y el
diagrama de bode, por el mismo lado esta herramienta es mas profesional por el hecho de que
permite realizar un control PID al sistema así se puede verificar lo que el usuario determina
teóricamente con un complemento virtual .
 Se analizo un sistema RLC con los tres tipos de amortiguamiento, en las diferentes herramientas se pudo
identificar las mismas gráficas y en la aplicación de un control PID la herramienta PID Tunning agrego un cero y
un polo en los tres casos. Se determino más parámetros en el circuito RLC subamortiguado, respecto al tiempo
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establecimiento con respecto al valor final el sistema críticamente amortiguado fue el más rápido y el
subamortiguado el que demoro más. Se pudo verificar lo calculado con lo visualizado en las gráficas.
 La grafica del sistema de control de temperatura on/off es críticamente amortiguada por tener polos iguales,
en las tres herramientas se pudo analizar valores casi similares, se identifica una curva de crecimiento y
decrecimiento que están contenidos en el mismo sistema de control.

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS Y DE LA WEB:


[1] K. Ogata. Ingeniería de Control Moderna. Madrid: Pearson Education,2010.
[2] Ogata, Katsuhiko. Dinámica de sistemas: Ed Prentice Hall.
[3] M. Fernando. Modelado matemático y control on/off de un sistema de temperatura. Available:
http://tesis.ipn.mx/jspui/bitstream/123456789/2669/1/ALMA.pdf