Para el sistema S:

1. Una condición pesaría y suficiente para controlabilidad completa del estado

es que el rango de la matriz n x nr

[𝐵 ⋮ 𝐴𝐵 ⋮ ⋯ ⋮ 𝐴𝑛−1 𝐵]

2. Una condición necesaria y suficiente para observabilidad completa es que

el rango de la matriz n x nm

[𝐶 ∗⋮ 𝐴 ∗ 𝐶 ∗⋮ ⋯ ⋮ (𝐴 ∗)𝑛−1 𝐶 ∗]

Sea n.

Para el sistema S2

1. Una condición necesaria y suficiente para controlabilidad completa del

estado es que d rango de la matriz n x nm

[𝐶 ∗⋮⋮ 𝐴 ∗ 𝐶 ∗⋮ ⋯ ⋮ (𝐴 ∗)𝑛−1 𝐶 ∗]

Sea n.

2. Una condición necesaria y suficiente para observabilidad completa es que el

rango de h matriz de n x nr

[𝐵 ⋮ 𝐴𝐵 ⋮ ⋯ ⋮ 𝐴𝑛 𝐵]

Si se comparan estas condiciones, la verdad de este principio es evidente. A partir

de él, la observabilidad de un sistema determinado se verifica probando la
controlabilidad del estado de su estado de su dual

Dectectabilidad. Para un sistema parcialmente observable, si los modos no

observables son estos y los modos observables son inestables, se dice que es
detectable. Obsérvese que el conceptos de detectabilidad es dual al concepto de
estabilizabilidad.
EJEMPLO DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES

Sea el sistema representado mediante la función de transferencia definida por la

Ecuación (11.) vuelta a escribir como

𝑌(𝑠) 𝑏𝑜 𝑠 𝑛−1 + ⋯ 𝑏𝑎− 𝑠 ÷ 𝑏𝑛

=
𝑈(𝑠) 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛 − 𝑠 + 𝑎𝑛

(11.68)

Obtenga la siguiente forma canónica controlable de la representación en el espacio

de estados, para este sistema representado mediante la función de transferencia:

𝑥1 0 1 0 ⋯ 0 𝑥1 0
𝑥1 0 0 1 ⋯ 0 𝑥 2 0
⋮ = ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ÷ ⋮ 𝑢 (11.69)
𝑋𝑛−1 + 0 0 ⋯ 1 𝑥𝑛 − 1 0
[ 𝑋𝑛 ] [−𝑎𝑛 𝑎𝑛−1 −𝑎𝑛−2 ⋯ −𝑎1 ] [ 𝑥𝑛 ] [1]

𝑥1
𝑥2
𝑦 = [𝑏𝑛 − 𝑎𝑛 𝑏𝑜 ⋮ ⋯ ⋮ 𝑏1 − 𝑎1 𝑏𝑜 ] [ ⋮ ] + 𝑏𝑜 𝑢 (11.70)
𝑥𝑛

Solución. La Ecuación (11.68) puede escribirse como

𝑌(𝑠) (𝑏1 − 𝑎1 𝑏𝑜 )𝑠 𝑛−1 + ⋯ + ((𝑏𝑛 − 𝑎𝑛 𝑏𝑜 )𝑠 + ((𝑏𝑛 − 𝑎𝑛 𝑏𝑜 )

= 𝑏𝑜 +
𝑈(𝑠) 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛 1𝑠 + 𝑎𝑛

que puede modificarse a

𝑌(𝑠) = 𝑏𝑜𝑈(𝑠) + 𝑌(𝑠)

donde

((𝑏1 − 𝑎1 𝑏𝑜 )𝑠 𝑛−1 + ⋯ + (𝑏𝑛−1 − 𝑎𝑛 − 1𝑏𝑜 )𝑠 + (𝑏𝑛 − 𝑎𝑛 𝑏𝑜)

𝑌(𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑆 𝑛 + 𝑎𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛 − 1𝑠 + 𝑎𝑛
Se reescribe esta última ecuación en la forma siguiente:

𝑌(𝑠)
(𝑏1 − 𝑎1 𝑏𝑜 )𝑠 𝑛−1 + ⋯ + (𝑏𝑛−1 − 𝑎𝑛−1 1𝑠 + 𝑎𝑛−1 − 𝑏)𝑠 + (𝑏𝑛 − 𝑎𝑛 𝑏𝑜

𝑈(𝑠)
= 𝑄(𝑠)
𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛 + 𝑠 + 𝑎𝑛

A partir de esta última ecuación, se obtienen las dos ecuaciones siguientes:

𝑠 𝑛 𝑄(𝑠) = 𝑎1 𝑠 𝑛−1 𝑄(𝑠) − ⋯ − 𝑎𝑛 − 1𝑠 𝑄(𝑠) − 𝑎𝑛 𝑄(𝑠) + 𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠)(𝑏1 − 𝑎1 𝑏𝑜 )𝑠 𝑛−1 𝑄(𝑠) + ⋯ + (𝑏𝑛−1 − 𝑎𝑛 𝑏𝑜 )𝑠𝑄(𝑠)

+(𝑏𝑛 − 𝑎𝑛 𝑏𝑜 )𝑄(𝑠)

Se definen las variables de estado del modo siguiente:

𝑥1 (𝑠) = 𝑄(𝑠)

𝑥2 (𝑠) = 𝑠𝑄(𝑠)

𝑥𝑛−1 (𝑠) = 𝑠 𝑛−2 𝑄(𝑠)

𝑥𝑛 (𝑠) = 𝑆 𝑛−1 𝑄(𝑠)

Resulta evidente que

𝑠𝑋1 (𝑠) = 𝑋2 (𝑠)

𝑠𝑋2 (𝑠) = 𝑋2(𝑠)

𝑠𝑋𝑛−1 (𝑠) = 𝑋𝑛(𝑠)

Que puede volver a escribirse como

𝑥1 = 𝑥2

𝑥2 = 𝑥3

𝑥𝑛−1 = 𝑥𝑛

Teniendo en cuenta que snQ(s) = sXn(s), la Ecuación (11.72) se puede reescribir

como

𝑠𝑋𝑛 (𝑠) = 𝑎2 𝑋1 (𝑠) − ⋯ − 𝑎𝑛−1 𝑋1 (𝑠) − 𝑎𝑛 𝑋1 (𝑠) + 𝑈 (𝑠)

𝑥𝑛 + 𝑎𝑛 𝑥1 − 𝑎𝑛−1𝑥2 − ⋯ − 𝑎1 𝑥𝑛 + 𝑢

Asimismo, a partir de las Ecuaciones (11.71) y (11.73) se obtiene

𝑌(𝑠) = 𝑏𝑛 𝑈(𝑠) + (𝑏1− 𝑎1 𝑏𝑛 )𝑠𝑛−1 𝑄(𝑠) + ⋯ + (𝑏𝑛−1 − 𝑎𝑛 𝑏𝑜 )𝑠𝑄(𝑠)

+(𝑏𝑛 − 𝑎𝑛 𝑏𝑜 )𝑄(𝑠) (11.7)

= 𝑏𝑜 𝑈(𝑠) + (𝑏1 − 𝑎1 𝑏𝑜 )𝑋𝑛 (𝑠) + ⋯ + (𝑏𝑛−1 − 𝑎𝑛 𝑏𝑜 )𝑥2 (𝑠)

+(𝑏𝑛 − 𝑎𝑛 𝑏𝑜 )𝑋1 (𝑠)

La transformada inversa de Laplace de esta ecuación de salida es

𝑦 = (𝑏𝑛 − 𝑎𝑛 𝑏𝑜 )𝑥1 + (𝑏𝑛−1 − 𝑎𝑛−1 𝑏𝑜 )𝑥2 + ⋯ + (𝑏1 − 𝑎1 𝑏𝑜 )𝑥𝑛 + 𝑏𝑜𝑢

Combinando las Ecuaciones (11.74) y (11.75) en una ecuación diferencial matricial,

se obtiene la ecuación (11.69). La Ecuación (11.76) puede reescribirse como la
obtenida mediante la Ecuación (11.70). Se dice que las Ecuaciones (11.69) y (11.70)
están en su forma canónica controla.- La Figura 11.1 muestra la representación en
diagrama de bloques del sistema definido mente las Ecuaciones (I 1.69) y (11.70).
Sea el sistema representado mediante la función de transferencia siguiente:

𝑌(𝑠) 𝑏𝑜𝑠𝑛 + 𝑏1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏𝑛 − 1𝑠 + 𝑏𝑛

=
𝑈(𝑠) 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1𝑠 + 𝑎𝑛

𝑏1 − 𝑎1 𝑏𝑜 𝑏2 − 𝑎2 𝑏𝑜 𝑏𝑛−1 − 𝑎𝑛−1 𝑏𝑜 𝑏𝑛 − 𝑎𝑛 𝑏𝑜

𝑏𝑜

∫ ∫ ∫

𝑎2 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛
𝑎1

Figura 11.1. Representación en diagramas de bloques del sistema definido por las
Ecuaciones (11.69) y (11.70) (forma canónica controlable).

Obtenga la siguiente forma canónica observable de la representación en el espacio

de estados para este sistema representado mediante la función de transferencia:

𝑥1 00 ⋯ 0 −𝑎𝑛 𝑥1 𝑏𝑛 𝑎𝑛 𝑏𝑜
𝑥2 10 ⋯ 0 −𝑎𝑛−1 𝑥 2 𝑏 𝑎𝑛−1 𝑏𝑜
[ ⋮ ]=[ ] [ ⋮ ] [ 𝑛−1 ] (11.78)
⋮⋮ ⋮ ⋮ ⋮
𝑥𝑛 00 ⋯ 1 −𝑎1 𝑥𝑛 𝑏1 𝑎1 𝑏𝑜

𝑥1
𝑥2
𝑦 = [0 0 ⋯ 0 1] ⋮ + 𝑏𝑛𝑜
𝑥𝑛−1
[ 𝑥𝑛 ]
Solución. La Ecuación (11.77) puede modificarse a

𝑠 𝑛 𝑌(𝑠) − 𝑏𝑜 𝑈(𝑠) + 𝑠 𝑛−1 [𝑎1 𝑌(𝑠) − 𝑏1 𝑈(𝑠)] + ⋯

+𝑠[𝑎𝑛−1 𝑌(𝑠) − 𝑏𝑛 𝑈(𝑠)] + 𝑎𝑛 𝑌(𝑠) − 𝑏𝑛 𝑈(𝑠) = 0

Dividiendo la ecuación completa entre s" y reagrupando términos, se obtiene

1
𝑌(𝑠) = 𝑏𝑜 𝑈(𝑠) + [𝑏1 𝑈(𝑠) − 𝑎1 𝑌(𝑠)] + ⋯
𝑠

1 1
+ [𝑏𝑛−1 𝑈(𝑠)] + [𝑏 𝑈(𝑠) − 𝑎𝑛 𝑌(𝑠)]
𝑠 𝑛−1 𝑠 𝑛 𝑛−1

Se definen las variables de estado de la forma siguiente:

1
𝑥𝑛 = [𝑏 𝑈(𝑠)−𝑎1 𝑌(𝑠) + 𝑋𝑛−1 (𝑠)]
𝑠 1

1
𝑥𝑛−1 (𝑠) = [𝑏2 𝑈(𝑠)−𝑎2 𝑌(𝑠) + 𝑋𝑛−2 (𝑠)]
𝑠

1
𝑥2 (𝑠) = [𝑏 𝑈(𝑠)−𝑎𝑛−1 𝑌(𝑠) + 𝑋1(𝑠)]
𝑠 𝑛−1

1
𝑥1 (𝑠) = [𝑏 𝑈(𝑠)−𝑎𝑛 𝑌(𝑠) + 𝑋1 (𝑠)]
𝑠 𝑛

1
𝑥𝑛−1 (𝑠) = [𝑏2 𝑈(𝑠)−𝑎2 𝑌(𝑠) + 𝑋𝑛−2 (𝑠)]
𝑠

La Ecuación (11.80) se puede escribir como

𝑌(𝑠) = 𝑏𝑜 𝑈(𝑠) + 𝑋𝑛 (𝑠)

Al sustituir la Ecuación (11.82) en la Ecuación (11.81) y multiplicando ambos

miembros de la ecuación por s, se obtiene

𝑥1 = 𝑎𝑛 𝑥𝑛 (𝑏𝑛 − 𝑎𝑛 𝑏𝑜 )𝑢

𝑥2 = 𝑥1 − 𝑎𝑛 − 1𝑥𝑛 (𝑏𝑛−1 − 𝑎𝑛−1 𝑏𝑜 )𝑢

 ⋮

𝑥𝑛−1 = 𝑥𝑛−2 − 𝑎2 𝑥𝑛 + (𝑏2 − 𝑎2 𝑏𝑜 )𝑢

𝑥𝑛 = 𝑥𝑛−1 − 𝑎1 𝑥𝑛 + (𝑏1 − 𝑎1 𝑏𝑜 )𝑢

Tomando las transformadas inversas de Laplace de las n ecuaciones precedentes

y escribiéndolas en el orden inverso, se obtiene

𝑥1 = 𝑎𝑛 𝑥𝑛 + (𝑏𝑛 − 𝑎𝑛 𝑏𝑜 )𝑢

𝑥2 = 𝑥1 − 𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 + (𝑏𝑛−1 − 𝑎𝑛−1 𝑏𝑜 )𝑢

𝑥𝑛−1 = 𝑥𝑛−2 − 𝑎2 𝑥𝑛 + (𝑏2 − 𝑎2 𝑏𝑜 )𝑢

𝑥𝑛 = 𝑥𝑛−1 − 𝑎1 𝑥𝑛 + (𝑏1 − 𝑎1 𝑏𝑜 )𝑢

También, la transformada inversa de Laplace de la Ecuación (I 1.82) da

𝑦 = 𝑥𝑛 + 𝑏𝑜 𝑢

Si se reescriben las ecuaciones de estado y de salida en la forma estándar matricial,

se obtienen as Ecuaciones (11.78) y (11.79). La Figura 11.2 muestra una
representación en diagrama de bloques del sistema definido mediante las
Ecuaciones (11.78) y (11. 79).

𝑏𝑛 − 𝑎𝑛 𝑏𝑜 𝑏𝑛−1 − 𝑎𝑛−1 𝑏𝑜 𝑏1 − 𝑎1 𝑏𝑜 𝑏𝑜

𝑏𝑜

∫ ∫ ∫

𝑎𝑛 𝑎𝑛−1 𝑎𝑡

Figura 11.2. Representación en diagramas de bloques del sistema definido por las
Ecuaciones (11.78) y (11.79) (forma canónica observable).
Análisis de sistemas de control en el espacio de estados sistema representado por
la función de transferencia siguiente.

𝑌(𝑠) 𝑏𝑜𝑠𝑛 + 𝑏1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏𝑛 − 1𝑠 + 𝑏𝑛

=
𝑈(𝑠) (𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) ⋯ (𝑠 + 𝑝𝑛 )

𝑐1 𝑐 𝑐𝑛
= 𝑏𝑜 + + 2 + ⋯+
𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 𝑠 + 𝑝𝑛

Donde p, ≠ 𝑝 Obtenga la representación en el espacio de estados de este sistema

en la siguiente forma canónica diagonal:

𝑥1 𝑝1 𝑥1
0 1
𝑥2 𝑥2 1
[ ⋮]=[ 𝑝2 ][ ⋮ ]+ [ ]𝑢
⋮
𝑥𝑛 0 𝑝𝑛 𝑥𝑛 1

𝑥1
𝑥2
𝑦 = [𝑐1 𝑐2 ⋯ 𝑐𝑛 ] [ ⋮ ] + 𝑏𝑜 𝑢
𝑥𝑛

Solución. La Ecuación (11.83) puede escribirse como

𝑐 𝑐 𝑐
𝑌(𝑠) = 𝑏𝑜 𝑈(𝑠) + 𝑈(𝑠) + 𝑈(𝑠) + ⋯ 𝑈(𝑠)
𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 𝑠 + 𝑝𝑛

Se definen las variables de estado del modo siguiente

𝑐1
𝑥1 (𝑠) + 𝑈(𝑠)
𝑠 + 𝑝1

𝑐1
2(𝑠) + 𝑈(𝑠)
𝑠 + 𝑝2

𝑐1
𝑥𝑛 (𝑠) + 𝑈(𝑠)
𝑠 + 𝑝𝑛
Que se puede reescribir como

𝑠𝑋1 (𝑠) = 𝑝1 𝑋1 (𝑠) + 𝑈(𝑠)

𝑠𝑋2 (𝑠) = 𝑝2 𝑋2 (𝑠) + 𝑈(𝑠)

𝑠𝑋𝑛 (𝑠) = 𝑝𝑛 𝑋𝑛 (𝑠) + 𝑈(𝑠)

Las transformadas inversas de Laplace de estas ecuaciones dan

𝑥1 = 𝑝1 𝑥1 𝑢

𝑥2 = 𝑝2 𝑥2 𝑢

𝑥𝑛 = 𝑝𝑛 𝑥𝑛 𝑢

Estas n ecuaciones forman una ecuación de estado.

En términos de las variables de estado X1(s), X2(s), Xn la Ecuación (11.86) se escribe

como

𝑌(𝑠) = 𝑏𝑜 𝑈(𝑠) + 𝑐1 𝑋1 (𝑠) + 𝑐2 𝑋2 (𝑠) + ⋯ 𝑐𝑛 𝑋𝑛 (𝑠)

La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación es

𝑦 = 𝑐1 𝑋1 (𝑠) + 𝑐2 𝑋2 (𝑠) + ⋯ 𝑐𝑛 𝑋𝑛 (𝑠)

que es la ecuación de salida.

La Ecuación (11.87) se puede expresar en la forma matricial dada por la

Ecuación (11.88) La Ecuación (11.88) se puede poner en el formato de la Ecuación
(11.85).

La Figura 11.3 muestra una representación en diagrama de bloques del sistema

definido mediante las Ecuaciones (11.84) y (11.85).
Observe que, si se eligen las variables de estado como

𝑐1
̂1 (𝑠) =
𝑋 𝑈(𝑠)
𝑠 + 𝑝1

𝑐2
̂2 (𝑠) =
𝑋 𝑈(𝑠)
𝑠 + 𝑝2

𝑐𝑛
̂𝑛 (𝑠) =
𝑋 𝑈(𝑠)
𝑠 + 𝑝𝑛
𝑏𝑜

1
𝑝
𝑠+ 1 𝑐1

1
𝑝
𝑠+ 2 𝑐2

1 𝑐𝑛
𝑝
𝑠+ 𝑛

Figura 11.3. Representación en diagramas de bloques del sistema definido por las
Ecuaciones (11.84) y (11.85) (forma canónica diagonal).

Entonces se obtiene una representación en el espacio de estados ligeramente

diferente. Esta elección de vana- bies de estado da

𝑠𝑋̂1 (𝑠) + 𝑐1 𝑋̂1 (𝑠) + ⋯ 𝑐1 𝑈(𝑠)

𝑠𝑋̂2 (𝑠) + 𝑐2 𝑋̂2 (𝑠) + ⋯ 𝑐2 𝑈(𝑠)

𝑠𝑋̂𝑛 (𝑠) + 𝑐𝑛 𝑋̂𝑛 (𝑠) + ⋯ 𝑐𝑛 𝑈(𝑠)

de donde se obtiene

𝑥̂ = 𝑝1 𝑥1 (𝑠) + 𝑐1 𝑢

𝑥̂ = 𝑝2 𝑥2 (𝑠) + 𝑐2 𝑢

𝑥̂ = 𝑝𝑛 𝑥𝑛 (𝑠) + 𝑐𝑛 𝑢

Teniendo en cuenta la Ecuación (11.86). la ecuación de salida es

𝑌(𝑠) = 𝑏𝑜 𝑈(𝑠) + 𝑋̂1 (𝑠) + 𝑋̂2 (𝑠) + ⋯ + 𝑋̂𝑛 (𝑠)

De donde se obtiene

𝑦=̂
𝑥1 + 𝑥̂2 + 𝑥̂𝑛(𝑠)

Las Ecuaciones (11.89) y (11.90) dan la siguiente representación en el espacio de

estados para el sistema:

𝑥̂1 −𝑝1 0 𝑥̂1 𝑐1

𝑥̂ 𝑥̂ 𝑐2
[ 2] = [ 𝑝2 ⋱ ] [ 2] + [ ⋮ ] 𝑢
⋮ ⋮
𝑥̂𝑛 0 −𝑝𝑛 𝑥̂𝑛 𝑐𝑛

𝑥̂1
𝑥̂2
𝑦 = [1 ∗ 1 ⋯ 1] [ ] + 𝑏𝑜 𝑢
⋮
𝑥̂𝑛

Sea el sistema definido por

𝑌(𝑠) 𝑏 𝑠𝑛 + 𝑏1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏𝑛 − 1𝑠 + 𝑏𝑛
= 𝑜
𝑈(𝑠) (𝑠 + 𝑝1 )3 (𝑠 + 𝑝4 )(𝑠 + 𝑝5 ) ⋯ (𝑠 + 𝑝𝑛 )

que contiene un polo triple en s =𝑝1 (Se supone que, a excepción de (as eres
primeras p. que son iguales, las p¡ son diferentes entre sí.) Obtenga la forma
canónica de Jordán de la representación en el espacio de estados de este sistema.
Solución. El desarrollo en fracciones simples de la Ecuación (i 1.91 J se conviene
en

𝑌(𝑠) 𝑐1 𝑐2 𝑐3 𝑐4 𝑐𝑛
= 𝑏𝑜 3
+ 2
+ + +⋯
𝑈(𝑠) (𝑠 + 𝑝1 ) (𝑠 + 𝑝2 ) 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝4 𝑠 + 𝑝𝑛

que puede escribirse como

𝑐1 𝑐2
𝑌(𝑠) = 𝑏𝑜 𝑈(𝑠) 3
+ 𝑈(𝑠) 𝑈(𝑠)
(𝑠 + 𝑝1 ) (𝑠 + 𝑝1 )2

𝑐3 𝑐4
+ + 𝑈(𝑠) 𝑈(𝑠)
𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝4

Se define

1
𝑥1 (𝑠) = 𝑈(𝑠)
(𝑠 + 𝑝1 )3

1
𝑥2 (𝑠) = 𝑈(𝑠)
(𝑠 + 𝑝1 )2

1
𝑥3 (𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑠 + 𝑝1

1
𝑥4 (𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑠 + 𝑝4

1
𝑥𝑛 (𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑠 + 𝑝𝑛

Se observa que existen las relaciones siguientes entre X1(s), X2(s) y X3(s):

𝑥1 (𝑠) 1
=
𝑥2 (𝑠) 𝑠 + 𝑝1

𝑥2 (𝑠) 1
=
𝑥3 (𝑠) 𝑠 + 𝑝1
entonces, a partir de la definición anterior de las variables de estado y las
relaciones precedentes. se obtiene

𝑠𝑋1 (𝑠) + 𝑝1 𝑋1 (𝑠) + ⋯ 𝑋2 (𝑠)

𝑠𝑋2 (𝑠) + 𝑝2 𝑋2 (𝑠) + ⋯ 𝑋2 (𝑠)

𝑠𝑋3 (𝑠) + 𝑝1 𝑋3 (𝑠) + ⋯ 𝑈(𝑠)

𝑠𝑋4 (𝑠) + 𝑝1 𝑋4 (𝑠) + ⋯ 𝑈(𝑠)

Las transformadas inversas de Laplace de las n ecuaciones precedentes producen

𝑥1 (𝑠) + 𝑝1 𝑥1 + 𝑥2

𝑥2 (𝑠) + 𝑝1 𝑥2 + 𝑥3

𝑥3 (𝑠) + 𝑝1 𝑥3 + 𝑢

𝑥4 (𝑠) + 𝑝4 𝑥4 + 𝑢

𝑥𝑛 = −𝑝𝑛 𝑥𝑛 + 𝑢

La ecuación de salida. Ecuación (11.92), se puede reescribir como

𝑌(𝑠) = 𝑏𝑜 𝑈(𝑠) + 𝑐1 𝑋1 (𝑠) + 𝑐2 𝑋2 (𝑠) + 𝑐3 𝑋3 (𝑠) + 𝑐4 𝑋4 (𝑠) + ⋯ 𝑐𝑛 𝑋𝑛 (𝑠)

La transformada inversa de Laplace de esta ecuación de salida es

𝑦 = 𝑐1 𝑥1 + 𝑐2 𝑥2 + 𝑐3 𝑥3 + 𝑐4 𝑥4 + ⋯ 𝑐𝑛 𝑥𝑛 + 𝑏𝑛𝑜

Por tanto, la representación en el espacio de estados del sistema para el caso en el

que el polinomio del denominador contiene una raíz triple se obtiene del modo
siguiente:

𝑥1 𝑥1
−𝑃1 1 0 0 ⋯ 0 0
𝑥2 𝑥2
𝑥3 0 −𝑝1 1 0 0
𝑥3 0
0 −𝑝1 0 ⋯ 0
𝑥4 = 0 𝑥4 + 1 𝑢
⋮ 0 0 −𝑝4 ⋮ 1
⋮ ⋮ ⋱ ⋮
𝑥𝑛 𝑥
[ ] [ 0 0 0 −𝑝𝑛 ] [ 𝑛 ] [1]
 𝑥1
𝑥2
𝑥3
𝑦 = [𝑐1 𝑐2 ⋯ 𝑐𝑛 ] 𝑥4 + 𝑏𝑜 𝑢
⋮
𝑥𝑛
[ ]

Se dice que la representación en el espacio de estados en la forma obtenida

mediante las Ecuaciones (11.93) y (11.94) está en la forma canónica de Jordán. La
Figura 11.4 muestra una representación en diagrama de bloques de dicho sistema.

Sea el sistema representado mediante la función de transferencia

𝑌(𝑠) 25. 4𝑠 + 5.008

= 3
𝑈(𝑠) 𝑠 + 5.0.27 𝑠 2 + 25.1025𝑠 + 5.008

Obtenga con MATLAB una representación en el espacio de estados de este

sistema.

𝑏𝑜

𝑐3

𝑐2

1 1 1 𝑐1
𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝1

1
𝑐4
𝑠 + 𝑝4

1
𝑠 + 𝑝𝑛

Figura 11.4. Representación en diagramas de bloques del sistema definido por las
Ecuaciones (11.93) y (11.94) (forma canónica de Jordán).

Solución la orden de MATLAB

 𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷 = 𝑡𝑓2𝑠𝑠 (𝑚𝑢𝑛. 𝑑𝑒𝑛)

Producirá una representación en el espacio de estados para el sistema. Véase el

Programa LAB I 1.4.

MATLAB Programa 11.4

num = [ 0 0 25.04 5.008];
den = (1 5.03247
25.1026 5.008];
(A,B,C,Dl =
tf2ss(num,den)
A=
-5.0325 -25.1026 -5.0080
1.0000 0 0
0 1.0000 0
B=
1
0
0
C=
0 25.0400 5.0080
D=
0

Ésta es la representación de MATLAB de las ecuaciones en el espacio de

estados:

𝑥1 −5.0325−25.1025 −5.008 𝑥1 1
[𝑥2 ] = [ 1 0 0 ] [ 𝑥2 ] + [0] 𝑢
𝑥3 0 1 0 𝑥3 0
𝑥1
𝑥
𝑦 = [0 25.04 5.008 ] [ 2 ] + [0]𝑢
𝑥3

Sea el sistema definido mediante

x = Ax + Bu

Donde x = vector de estado (vector de dimensión n)

u = vector de control (vector de dimensión

A = matriz de coeficientes constantes n x n

B = matriz de coeficientes constantes n x r

Obtenga la respuesta del sistema a cada una de las entradas siguientes:

(a) Los r componentes de u son funciones impulso de diferentes magnitudes.

(b) Los r componentes de u son funciones escalón de diversas magnitudes.

(c) Los r componentes de u son funciones rampa de distintas magnitudes.

Solución.

(a) Respuesta impulso: Si se tiene en cuenta la Ecuación (1 1.43), la solución

de la ecuación de estado dada es

𝑥(1) = 𝑒 𝐴(𝑡−𝑡𝑜 ) 𝑥(𝑡𝑜 ) + ∫ 𝑒 𝐴 (𝑡−𝑡) 𝐵𝑢(𝑡)𝑑𝑡

𝑡𝑜

Al sustituir t0 por 0- dentro de esta solución, se obtiene

𝑥(1) = 𝑒 𝐴(𝑡−𝑡𝑜 ) 𝑥(𝑡𝑜 ) + ∫ 𝑒 𝐴 (𝑡−𝑡) 𝐵𝑢(𝑡)𝑑𝑡

𝑡𝑜

donde w es un vector cuyas componentes son las magnitudes de las r funciones

impulso aplicadas en / = 0. La solución de la ecuación de estado cuando se tiene
la entrada impulso

x(/) = f A/x(0 - ) + eA<' r,Bu(T)í/r

Se escribe el impulso de entrada u(7) como

u(í) = ó(/)\v

¿(i)w en í = 0 es

= eA'x(0-) + eA'B»
(11.95)

(b) Respuesta escalón: Si se escribe el escalón de entrada u(o como

’ de control moderna

\ v-

donde k es un vector cuyas componentes son las magnitudes de las r funciones

escalón aoii. cadas en t = 0. La solución a la entrada escalón en f = 0 se obtiene
mediante

xíO = e x(0)

I - Ar +

■ )dt

Bk

••• Bk

= eA'x(0) -i- eAt

= eA'x(0) + ¿A'^I/ - —

Sí A es no singular, entonces esta última ecuación se puede simplificar para dar

x(r) = é>A,x(0j + e'x'[ - (A-'){«■"A' - I)]Bk = eA'x(0) + A“'(eA' - I)8k (c) Respuesta
rampa: Si se escribe la rampa de entrada u(r) como

u(;) = iv

(1L%)

donde v es un vector cuyas componentes son las magnitudes de funciones rampa

aplicadas en / = 0. La solución a la entrada rampa fv aplicada en / = 0 es

x(/l = e' 'x(O) + e "Btví/t

AlDlfe1' Atrí/rBv

, n , 2A , 3A2 , 4A ,

= eA,x(0) -r e ( ~ r t3 + r t5 + ■■

V2 3! 4! 5!

Si A es no singular, esta última ecuación se puede simplificar para dar x(f) =

<fA,x(0) + (A ~2)(eA' ~ I - Aí)Bv = eA'x(0) + [A ~HeA' - I) - A ' '/JBv

Bv

( 11.97)

Obtenga la respuesta y(t) del sistema siguiente:

-1 —0.5

1 0

¿1

A',10)

x,(0)

y = [l 01

donde ¡/(O es la entrada escalón unitario que ocurre en t — 0. o

i í(r) = t(H

Solución. Para este sistema

V r-, -0.5-

, L1 » .

La matriz de transición de estados 4>(f) = eAl puede obtenerse del modo

siguiente:
'"<&«) = eA’= %~\íú-A\-']

B=

0.5

Como

se tiene que

(il -A)'1 ='i + 1 0.5" -1 I s -0.5'

—1s r + s + 0.5 _1 j+l_

s + 0.5 - 0.5 -0.5

(j + 0.5)' + i

O (s + 0.5r + 0.5:

1 s + 0.5 + 0.5

(Í + 0.5): + 0.5: (s + 0.5 j2 + 0.5:

<p(t) =fA' = ^-'[(.vI- A)-1]

e O5,(cos0.5/— sen0.5/) -e a:>'sen0.5/ -

2e"'()s'sen0.5/ -°J'(cos 0.5/ +• sen 0.5/)

Corno x(0) = 0. si se tiene en cuenta la Ecuación (11.96). se deduce que

x(/) = eA'x(0) + A" Vv'- I)Blt = A'VV' - I)B

0. 5Í' (eos 0.5/ - sen0.5f) - 0.5

? u ' ' sen 0.5/

'sen 0.5/
-e (eos 0.5/ + sen 0.5/) + 1 Por tanto, la salida >■(/) se obtiene mediante

A.11.8. E! teorema de Cayley-Hamilton expresa que toda matriz A de n x n

satisface su propia ecuación característica. Sin embargo, la ecuación
característica no es necesariamente la ecuación escalar de grado mínimo que
satisface A. El polinomio de grado mínimo que tiene A como raíz se denomi¬na
polinomio mínimo. Es decir, eí polinomio mínimo de una matriz A de n x n se
deíine como ti polinomio </>(/.). de grado mínimo.

tal que <p{A) = 0, o

4iA) = A” + di, A'"“1 +

■ a__ ,A t a,„l = 0

El polinomio mínimo juega un papel importante en el cálculo de polinomios de una

matriz n x n.

Suponga que J(/.), polinomio en es el máximo común divisor de todos los

elementos de adj(/.I - A). Demuestre que, si se selecciona 1 como el coeficiente
del término de i/(/.) de mayor grado en el polinomio mínimo $/.) se obtiene
mediante

<¿) =

•I - Ai

dù.) I

Solución. Por hipótesis el máximo común divisor de la matriz adj(/.l - A) es </(/.).

Por tanto.

adj(/.I - A) = í/l/jBl/.)

donde el máximo común divisor de los rr elementos (que son funciones de /.) de
B(/.) es la ^ dad. Como
a(/.I — A) adj(/.I - A) = |/.I/- AJI se obtiene ;

A)B(;.j = I;.I - AJÍ O I.*,

a partir de lo cual se encuentra que í/.l — Al es divisible entre di./.). Se puede

escribir

|/.I - A| = í/(/.)!>(/.) (II1/,

"orno el coeficiente del término de d(/.) de mayor grado en /. se ha elegido igual a

1, lambictve» 1 el coeficiente del término de de mayor grado en A partir de las
Ecuaciones (1l.ysj, 11.99). se tiene que

(/I - A]B(./.} = :KÁ)l

’or tanto,

ip(A) = 0

)bserve que se puede escribir como:

■■ = g{>-)<K'-) + *('-)

3nde a(/) tiene un grado menor que <p(/.). Como i¡/(A) = 0 y <üA) = 0. se debe
tener cí(A) = 0. ado que $(/.) es el polinomio mínimo. y.(/.) debe ser idénticamente
cero, o

= g(/.)</>(/.)

bserve que. debido a que <p(A) = 0, se puede escribir

= (;.i - AJCÚ)

ir tanto.

= g(/■)$/.)I = g(/.)(/.I - A)C(/.)

;e obtiene

BU) = sO.) C(A)

serve que el máximo común divisor de los ir elementos de B(/.) es la unidad. Por
tanto.

gU) = 1 ipU) = 4K>.)

tal razón. a partir de esta última ecuación y de la Ecuación (11.99). se deduce

|/.I - A|

d(y.)

na matriz A de n x n tiene n valores propios distintos, el polinomio mínimo de A es

idéntico Dlinomio característico. También, si los valores propios múltiples de A se
enlazan en una ca-

i de Jordán, el polinomio mínimo y el polinomio característico son'idénticos.

Sin embargo, si /alores propios múltiples de A no se enlazan en una cadena de
Jordán, e! polinomio mínimo e un grado menor que el polinomio característico.

Usando como ejemplos las siguientes matrices A y B. verifique los enunciados

anteriores con respecto al polinomio mínimo cuando hay valores propios múltiples.

*2 1 4’ 1

I.J

A= 020 B= 020

031 0 3 *.

Solución. Primero considere la matriz A. El polinomio característico está dado por

|;.I - A| :
= - 2fu - i )

Di esta manera, los valores propios de A son 2, 2 y 1. Se puede demostrar que la

torma canónica de Jordán de A es

'210 0 2 0 0 0 1

y que los valores propios múltiples están enlazados en la cadena de Jordán tal
como se observa. Para determinar el polinomio mínimo, primero se obtiene adj(zl -
A), Esto se logra mediante

adjí/.l - A) =

(/. -2)U - 1) (z 4- II) 4(z-2)

0 (z - 2)(/. - 1) 0

0 3(/. - 2) (;. - 2):

Observe que no hay un común divisor de todos los elementos de adjf/.l - A). Por
tanto. iHÁ) - I Así, el polinomio mínimo $/.) es idéntico al polinomio característico, o

#;.) = |/1 - A] = (z - 2r(z - 1)

= A3 - 5z2 + 8¿ - 4

Un cálculo simple demuestra que

pero

A3 - 5A: + 8A - 41 = 0

A2 - 3A + 21 = 0

Por tanto, se ha demostrado que el polinomio mínimo y el polinomio característico

de esta matriz A son iguales.

A continuación, se considera la matriz B. El polinomio característico está dado por

- 200¡

0 -2 0 ! = (z — 2)3(z. - 1)
o -*3 • i

Un cálculo simple revela que la matriz B tiene tres vectores propios y la forma
canónica de Jor¬dán de B se obtiene mediante

'200

0 20

0 01

Por tanto, los valores propios múltiples no están enlazados. Para obtener el
polinomio mínimo, primero se calcula adj(/.I - B):

adj(/.I - B) = partir de lo cual es evidente que

(A - 2)0. - 1) 0 0

0 (A - 2)(;. - 1) 0

0 3(¿ - 2) (/. - 2):

lor tanto,

<K'-) =

d(/.) = - 2 |AI - B| (/ - 2)-(/. - i)

cl(}.) - 2

= ;.2 - 3;. + 2

orno comprobación, se calcula <p(B):

4 0 0~ 2 0 o~ ’l 0 o'
’o 0 0~

$ B) = B2 - 3B + 21 = 0 4 0 -3 0 2 0 +2 0
1 0 = 0 0 0
 _0 9 1 0 3 1 0 0 1
0 0 0

;ra la matriz B dada, el polinomio mínimo es un grado menor que el polinomio

característico. >mo se observa aquí, si no están enlazados los valores propios
múltiples de una matriz n x n en a cadena de Jordán, el polinomio mínj»a es de un
grado menor que el polinomio caractfirfstirn

muestre mediante el polinomio mínimo, que !a inversa de una matriz A no singular

se expresa TÍO un polinomio en A con coeficientes escalares, del modo siguiente:

(A"1

a.A ’

+ ,I)

(11.1001

ide i),, a2, ..., íí,„ son coeficientes del polinomio mínimo

<¡XÁ) = A'" -r a|~ 1 + + nm_ i f. + a,„

, obtenga la inversa de la matriz A siguiente:

’l

A=

2 0

- 1 -2

0 -3

ición. Para una matriz A no singular, el polinomio mínimo $(A) se escribe como

(bíA) = A"1 4- ¿i,A'” 1 + ,A + fl,„I = 0

le a,„ r= 0. Por tanto,

(A"1 + a,Am
lultíplicando por A \ se obtiene

A~’ = - 4- (Ám_1 4- a,A”1

2A' + G„lr. |A)

+ a,„_2 A +

Para la matriz A dada, adj(/.I - A) se obtiene como

";.2 + 4/4-3 2>. 4- 6

adjly.I — A) =

-4

3/. 4-7 /? 4-1/. — 3 — 2/. 4- 2 ¿4-1 2 -7

Es evidente que no hay un común divisor d(y.) de todos los elementos de adj(/.I -
A). Por tanto, //(/.) = 1. En consecuencia, el polinomio mínimo <£</.) se obtiene
mediante

i;.i - A| m = 7TT" = |/j - Al £/(/.)

Así. el polinomio mínimo (¡Á '/.) es igual que el polinomio característico.

Como ti polinomio característico es

se obtiene

,i;.i - a,1 =;/ + 3;.- - V. - 17

7;. - 17

- J.

Si se identifican los coeficientes a, del polinomio mínimo (que en este caso es

igual al polinomio

característico), se tiene que

a | = 3, en — ”7, a¡ — — 17
Así, la inversa de A se obtiene a partir de la Ecuación (11.100) del modo siguiente:

í'3

77

A'

(A- 4- a A 4- tí ,1) = -fA* + 3 A - 71)

10 *1 2 0’ 'l 0 0'

-2 7 8 +3 3 - 1 -2 -7 0 1 0

-2 2 9_ 10 -3_, 0 0 1

Dem'treSTfe^que si se diagonaliza la matriz A. entonces

donde P es una matriz de transformación de diagonalización que convierte A en

una matriz dia¬gonal. o P~'AP = D, donde D es una matriz diagonal.

Demuestre también que si una matriz A se transforma a la forma canónica de

Jordán, entonces

eA' = SeJ'S“'

donde S es una matriz de transformación que convierte A en una forma canónica

de Jordán J, o S ~ 'AS = J. donde J es una forma canónica de Jordán.

Solución. Considere la ecuación de estado

=¡g&

■"i

-J¡¡

* :';?a
Si se diagonaliza una matriz,¿uadrada. entonces existe una matriz de
diagonalizacíón (una rroe^, de transformación) que síobtiene rrtediante un método
estándar. Suponga que P es una matru ^ diagonalizacíón para A. Si se define

x = Px

x = P-'APX = Dx ionde D es una matriz diagonal. La solución de esta última

ecuación es

5(0 = é’r,'x(0)

’or tanto,

x(í) = Px(t) = F^'p-'xfO) orisidcrando que x(l) también se obtiene mediante la

ecuación

x(t) = eA'x(0)

obtiene es¡ = Pé'D,P ', o

eAt = Pt-n'P'' = P

(11.101)

A continuación, se analiza el caso en el que la matriz A se transforma en la forma

canónica d< dan. Se considera otra vez la ecuación de estado

x = Ax

primer lugar se obtiene una matriz de transformación S que convierte la matriz A

en la forma jnica de Jordán de modo que

S"'AS = J

Je J es una matriz en la forma canónica de Jordan. Si se define

x = Sx

ices
x = S ASÍ = Jx

>lución de esta última ecuación es

into.

x(t) = Sx(0 = beJ:S ' 'x(O) la solución \{t) puede también expresarse mediante la
ecuación

x(t) = t‘A'x(0)

lene

í eA' = SeJ’S ~1

Observe que e3' es una matriz triangular [lo que significa que los elementos que
están por debajo (o por encima, como puede ocurrir en este caso) de la diagonal
principal son cero] cuyos elementos son eu, le'1, \fe'J. y así sucesivamente. Por
ejemplo, si la matriz J está en la siguiente forma canónica de Jordán:

entonces

Análogamente, si

entonces

1 0

oo

í''1' te''1 \re''' 0 e'1' te''' 0 0 e'>'

J=

>-i 1 0;

o iioo|
'-7

Á.f

í» 1 i,V-' i 0

0 e,¡' te'1' ;

0 0 e'' \

: e'J te,J

!0 r.t

e'J 0

0 0 e'-r

/. de grado m — 1. donde se supone que /.

(¿ - ''■/ ) " (/. - /*_,)(/. )■■■{/. ~

'•t ~ Ak ~~ Át- —

Pá'-) = '

donde k = 1,2, ..., m. Observe que

l, si i = k

n■■i

0. si i k

Así, el polinomio /(/.) de grado m — I,

k*!

Y ff - ) '■!)■■■('■ ~ ¿t-lX* ~ /-H-!)•••(/• ~

t» I O-k ~ •" ('-k ~ 'k-tX'-t ~ |) ■" <'-í - Á>.)

gentería de control moderna

<■*

i«'

toma los valores /(/...) en los puntos A*. Esta última ecuación se conoce como
fórmula de imerpev. lacián de Lagrange. El polinomio /(/.) de grado m — 1 se
determina a partir de los m datos índc-

pendientes /(A,), /(A2) f( '/■„)■ Es decir, el polinomio /(/.) pasa por m puntos
/(/.,). /(/.,).

f Como /(/.) es un polinomio de grado m - 1, está determinado de forma única.

Cualauicr otra representación del polinomio de grado m — 1 se reduce al
polinomio de Lagrange /(}.).

Suponiendo que los valores propios de una matriz A de n * n son distintos,

sustituya A por a en el polinomio pk{/.). Así se obtiene

^ (A — /.|I) (A ~ /.¡.(I)( A — /.¿.i 11) • ■ - (A — ''.„fl)

('-k ~ '-\)•■■(''•* - '-k-\V'-k - '•*-1) — o.k ~ /„)

Observe que pJA) es un polinomio en A de grado m - 1. También considere que

íI. si í = k

P^,U=

(_0, SI / K

Ahora defina
f(A) = ¿ fUkWA)

" , (A - /.Jí-'-fA - jI)íA - ;,^ií)---(A - /.J)

= I /Ut) i~-. r—-—— r~ (11.1021

i- 1 O-L ~ /.,) (/.* - |)(/¡: - /*+,) ••• í/.j -

La Ecuación ( I 1.102) se conoce como fórmula de interpolación de Sylvester, y es

equivalente a la ecuación siguiente:

11 1 I

A, A2 A

A\ a2 A2

=0

¿r1 , A„i-i

f('-i) f1':' /(A, ,) /(A)

Las Ecuaciones (11.102) y (11.103) se usan con frecuencia para evaluar ¡as

matriz A. por ejemplo, (AI - A) , e,s:, y asi sucesivamente. Observe que

también puede escribirse como

1 A, Ai- A-r

1 A, Á\ • tn - /(A2J

=0

) Ají S-m -rn — /.m /(/■„,)

I A A2 ... A'"- /(A)

íl 1.1031

fl 1.104)
Demuestre que las Ecuaciones (11.1.02) y (11.103) son equivalentes. Para
simplificar los argu-mentos. suponga que m = 4.

Análisis de Sistemas dé cbñfr'of en Sí espacio de estados 813

Solución.

Como

se obtiene

La Ecuación (11.103). en la que m = 4. se puede desarrollar como sigue:

A=

1 1 1 1 I

'■} '■4 A

'■i /■I 'I '•4 A2

¿í '-3 '4 A5

f(';) fO- j) fO- 4) /(A)

= / (A)

-f('-i)

11 1 1 1 1 I

''•a

A42 -/(Á4I ¿1

'i /■2 ¿3

''•3 A

A-
- 1 - T /.3 -3

/-4 '•í ' í /.T '■l A3

11 I 1 1 1 1 I

'-I '-2

■ 2 '2 /.] /.; '-4

;.j A

A" -/( 'l

'-T ¿3 ¿4 A

A2

A' /■? ;3

'•3 •t

'-4 A3

i 1

¿3 ¿4

11 * ~I

/■S A:

4 4

11

>-\ A2 '-3

.y . ■> - ■> -*

'•T '■3 /.4

•1 -? -3 -1

/-2 '•4
= ('.4 - ''3X¿4 - 4 - '•iK'-s - i-dO-y - ” '-i>

1 1I

/.j 'v A* <V

/.] ;V~ A~

•3 ;v- A3

= (A - /.tI)(A - - /.¡DO-n ~ '-/X'-k ~ ¿iX'-j "

/( A.)[(;., - /.j)(Á. - - /. ,)(/., - X'-J ~ ''•I )UZ -

-/(¿4)[(A - /.-JilA - ;.,i)(A - /.|I)(/-3 - ¿JX'-J - ¿úO-l -

~ /l/-3)[(A - ;.-iKA - ;.,i)(A ~ /.[IIÍ/.4 - /.:x;.4 --

-/(/.:)[(A - /..!)(A - ;.3D<A - /.,!)(¿4 - /.3X'.4 - /-lX'-3 ~

+/a,)[(A - /.¿I M A - ;.3D(A ~ /.;!)(Áa - ¿3)(¿4 - ¿:X¿3 -

=0

Resolviendo para /(A) en esta última ecuación, se obtiene

/(A) -/(/.,)

nde m = 4. Por tanto, se ha demostrado la equivalencia de las Ecuaciones

(11.102) y (1 1.103), nque se supuso que m = 4. el argumento completo se
extiende a un entero positivo m arbitra- (Para el caso en el que la matriz A
contiene valores propios múltiples, consulte el Problema

tsidere la fórmula de interpolación de Sylvester en la forma dada por la Ecuación

(11.104):
órmula para la determinación de /(A) se aplica al caso en el que el polinomio
mínimo de A iene raíces distintas.

ponga que el polinomio mínimo de A tiene raíces múltiples. De este modo, las
Filas del linante, correspondientes a las raíces múltiples, se vuelven idénticas, y,
por tanto, se hace ria una modificación del determinante en ia Ecuación (1 1.104).

ídifique la forma de la fórmula de interpolación de Sylvester obtenida mediante la

Ecua- 1.104) cuando el polinomio mínimo de A tiene raíces múltiples. Al obtener
una ecuación inante modificada, suponga que existen tres raíces iguales (/., = /.2 -
/.j) en el polinomio > de A, y que hay otras raíces (¿4, /.5, ..., /.,„) que son distintas.

in. Como el polinomio mínimo de A contiene tres raíces iguales, el polinomio

mínimo escribe como

1. 13.)

! x, ;.'r' /(/,)

i ••• ¿r1 ju2)

=o

i a„, ... z:rl m„)

I A A2 ••• A'"-' /(A)

4K/.) = y." 4- ctj1

+ + om-|A + a¡

= (/. - /,)3(/. - ¿4)(/. - ;.5)

:ión arbitraria /(A) de una matriz A n x n se escribe como

/(A) = S(A)#A) + »(A).

polinomio mínimo i£(A) es de grado m y 2(A) es un polinomio en A de grado m-lo ir

tanto, se tiene que

/{'■) = + *(/.)
es un polinomio en >. de grado /«-lo menor, que se puede escribir como

x(/.) — TQ 4- 2[/. 4- y.2/S 4- 4- 'j.m„ 1

(11.1051

En este caso, se tiene que

/(/) = g(/.)<¡A/.) 4- a(/.)

= g(/.){(/. - /[)'(/. - /,) ■•■{/. - /.,„)] + *(/.)

Al sustituir / por /,. ).A en la Ecuación (11.106). se obtienen las ni -

guíenles:

/(/,) =

fO. 4) = zO.i)

f0-,n) =

Diferenciando la Ecuación (1 1.106) con respecto a /.. se deduce

dd

/('■) = (>■ - + 7: '4'-)

d/. d/.

donde

(A - /.¡flily.) = — li'(/.)(/. - - /-j) ■■■ (>. - /,„)] d/.

La sustitución de /. por en la Ecuación (í 1.108) da

di.

/(A)

d/.

Refiriéndose a la Ecuación (11.105), esta última ecuación se convierte en

/'(/-1) ~ x, + 2-/2/., + + (m ~ l)j,„_

Análogamente, diferenciando la Ecuación (1 1.106) dos veces con respecto a

por /. j. se obtiene

d~

-2- fO-)

o /.

zf"0-\) ~ 7^ 2(¿) cu."

Esta última ecuación se escribe como

/"(/.j) ~ 2X2 *f 625/1 4" 4- {ni — I)(m — 2) x„, J Si se vuelve a escribir las
Ecuaciones (l 1.110), (11.109) y (11.107). se obtiene

(m - 1 )(m - 2) _ /”(/•[)

A/i — i*

2| 4- 2zz/.¡ 4- ••• 4- (m - l)am_,/“_;! =/'(/[) *0 + V-i + 2;/? + + 3,=/{/.,) a0 4- i,/.4 4- xyj

4- 4- xm_,/7“' = /(/.4)

(11,106)

2 ecuaciones s¡-

(11.107)

(11.108)

(11.109) y sustituyendo /

(11.110)

(11.111)

o 4- 4- 3:/.;n + ■■■ 4- 1 =/(/.„)

Estas m ecuaciones simultáneas determinan los valores (donde k = 0, 1,2, .... m -
I). o* derando que <p(A) = 0. debido a que se trata de un polinomio mínimo, se
obtiene /(A) del siguiente:

/(A) = g(A)$A) -í- a(A) = Í(A)

Por tanto, refiriéndose a la Ecuación (11.105), se tiene que

/(A) = zlA) = V + z,A + ssA2 -i- ••• + x^A"'-1 í11.1!í¡

donde los valores se obtienen en ténninos de /(/.,). /'(At), /"(/.,), /(A4), /(As), /(A„).
Es función de la ecuación determinante, /(A; se obtiene despejando la ecuación
siguiente:

0 0 i 3A, • (»/ - 1 )(m - 2) , /"(A,)

i 21 2

0 1 2/., 3Af • (m - ])A'""' /'(A,)

1 Al

A4 A

Ai ■

%• ;.r' /(Ai)

/(A4) = 0

1 A,„ A,n ;3

'vn A"'-‘ /(Am)

1 A A- AJ • A—1 /(A)

(II.113)

La Ecuación (I 1,113) muestra la modificación deseada en la forma del

determinante. Esta ecua¬ción da la forma de la fórmula de interpolación de
Sylvester cuando el polinomio mínimo de A contiene tres raíces iguales. (Será
evidente la modificación necesaria de la forma del determinarne para otros casos.)

Utilizando la fórmula de interpolación de Sylvesler. calcule cS!, donde

A=

2 14

0 20

0 3I

Solución. Teniendo en cuenta el Problema A.11.9. e! polinomio característico y el

polinomio níniino son iguales para esta matriz A. Ei polinomio mínimo (polinomio
característico) se obtie- ie mediante

#/.) = (A - 2- 1)

)bserve que /., = /.2 ~ - y '■} = L Si se considera-la Ecuación (11.112) y que /(A! en
este pro¬lema es eM, se tiene que

fA' = y.n(t)I -i- 7.,(f)A 4- i:(r)A:

jnde Zofr). xs(t) y 'x2(r) se determinan a partir de las ecuaciones

2i(*) + = le'"

7})¡n + *,(f)A, + s2(r)/.f = eA,t + a,(fMj + zzitúj = e'1'

Análisis de sistemas de control en el espacio de estados 817

Al sustituir /-i = 2 y /3 = 1 en estas tres ecuaciones, se obtiene

s,(í) + 4z2(t) ~ te~'

■UD + 2s,(/) + 4i;(t) = e:'

VO + *iW + = e'

Despejando xu(f), ^(r) y *3(t), se deduce

i„(í) = 4e' - St-2' -r 2te~ a,(f) = -4e' t 4e:' - ¡te2'

■xM) = e! — e~' + íé'~'

Por tanto.

, r—o

o ’2 1 4”

(4e' - 3e-; -i* hv2r) o

o -j- (~4e‘ -4e-' - 3te1') 020

0 0 1_ 0.3 1

-,

+ (V — í'"f + fÉ'"íJ

4 16 12 0 4 0 0 9 J

r i¡

e2! lie — \le~' + ¡3iV ; — 4<?’ -¡-4?

e:

Considere la matriz A de n x ». Demuestre que

„! -1

(.vi ~ A)

I y I 2,,-,A'

-i _ j = <> ¡=‘-j

-i - i

donde la.s a,- Sun coeficientes tlcl polinomio mínimo de A:

?oA"’ -r >:,A" 1 4- ■ - - -f ~ y.,tlí — 0

en el que = 1 y m es el grado del polinomio mínimo <>•; § n). Solución. Se define

P, = (.vi - Ai »

Entonces.

.vF.= AP - I

Premultipiicando por (si + A) ambos miembros de esta ecuación, se obtiene

rP = A-P -r A - si

Análogamente, premultipiicando ambos miembros de esa última ecuación por (si +

A), se de¬duce

y5P = A’P -r A: - JA - rl

i control moderna

lepitiendo este proceso, se obtiene el siguiente conjunto de ecuaciones: '»

•V l. ~

P=P

sP = AP + I rP = AJP + A + .si

s3P = A3P + A: + sA + rl

i las que m es el grado del polinomio mínimo de A. Así. multiplicando las .v'P
por 5^ . fdoáls

= 0, 1,2 ni) en las m + 1 ecuaciones anteriores, en el mismo orden, y

agregando el prixiuc.

, se obtiene

u„P + a,„ _ , ,vP + j„ _ 2rP + • • ■ + %s'"P

I m m /»

= £ am-/A^>+ E + S Z am-íA<_2 + "■

¡»u ¿=i ¡=:

+ s'"~- I a„, -,A'~",+ I + (11.114)

I = /K — I

»nsiderando que

£ a,,_ ¿A'P = (20A"' + a,A’"- 1 + A + «,„I)P ----- 0

f=M)

puede simplificar la Ecuación (I Í.I 14) del modo siguiente:

I =í,„-¡.v'P= L L a„1_1Ai';'1

/-» yo ¡=1^

' lanío,

/n - 1 ni

r-y-l

(vi — A) ”1 = P =

I w í-0

0 polinomio mínimo y el polinomio característico de A son iguales, entonces m

= n. Sí m = última ecuación se conviene en

' I ¿ I an - ¡A'

7-1

(íl'-A)-1-^ (Illl5,

l-sl ~ A|

ie

(si - A| = Y. '-<0 =
Análisis de sistemas de control en el espacio,de estados

Demuestre que el sistema descrito mediante

x = Ax + Bu (! I.l 16)

y = Cx (11.117)

donde x = vector de estado (vector de dimensión n) u = vector de control (vector

de dimensión r) y = vector de salida (vector de dimensión ni) (m í.' n)

A = matriz n x n

- B = matriz n x r C = matriz m x n

es de salida completamente controlable si y sólo si la matriz P compuesta de m x

nr, donde

P = [CB ¡ CAB i CA:B : i CA"'’B|

es de rango ni. (Observe que controlabilidad completa del estado no es condición

necesaria ni suficiente para controlabilidad completa de la salida.)

Solución. Suponga que la salida del sistema es controlable y que la salida y(/)
comenzando a partir de cualquier y(0), la salida inicial, puede transferirse al origen
del espacio de salida en un intervalo de tiempo finito 0 í < T. Es decir,

y <D = Cx(D = Ü

Como la solución de la Ecuación (11.116) es

(11.118)

en f = 7, se tiene

x(í)

x(T)

x(0) +

‘Jiu(r)rfr
x(0) + c Bu(r)r/r

(11.119)

Si se sustituye la Ecuación (11.1 19) en la Ecuación (11.118). se obtiene ylT) =

Cx(D

= C*Ar

x(0) +

ÍU(z)d T

(11.120)

Por otra parte. v(0) = Cx(0). Observe que controlabilidad completa de la salida
significa que el vector Cx(0) genera el espacio de salida m dimensional Como
e'^es no singular, si Cx(0) genera el espacio de salida de m dimensiones, también
CeA'x(0) lo hace, y viceversa. A partir de la Ecuación (11.120). se obtiene

CeA7x(0) = - CeA

e A:Bu(i)í/t

-C

f Bu(I - r)dx

Observe que eA;Bu(7 - x)dx se expresa como suma de A'B,: es decir.

Jo

p-I r

eA:Bu(T-x)d- = X I V,y-VB;

í = 0 j-l

enìeria de control moderna

donde
y x,<~) satisface

p- i

I,(T)U¿(T - x)ck — escalar

eAt = X 2,(ì)A' (p: grado del polinomio minimo de A)

y Bj es la /-ésima columna de B. Por tanto, se puede escribir CeA x(0) como

Cí;A7x(0)

p-\ r

: X y y,jC\'lij

< = » i= I

En esta última ecuación se ve que CfA7x(0) es una combinación lineal de CA'By (i

= 0. 1, 2, p — 1; j = 1.2, .... r). Observe que si el rango de Q. donde

Q = [CB ; CAB ; CA:B i i CA'’" 'B| (p sí n)

es m. también lo es el rango de P, y viceversa. [Esto es obvio si p = n. Si p < n.

entonces i> CA^Bj (donde p •<: /; ^ n — 1) son linealmente dependientes de CBy,
CAB,, ..., CA''- ! B;. Por tan¬to, el rango de P es igual al de Q.] Si el rango de P es
m. entonces CeATx(0) genera el espacio de salida de ni dimensiones. Esto
significa que, si el rango de P es m, entonces Cx(0) también genera el espacio de
salida de m dimensiones y el sistema es de salida completamente controlable.

Por ei contrario, suponga ahora que el sistema es de salida completamente

controlable pero el rango de P es k. donde k < m. En este caso el conjunto de
todas las salidas iniciales que se trans-fieren al origen es de un espacio de k
dimensiones. Por tanto, la dimensión de este conjunto n menor que ni. Esto
contradice la hipótesis de que el sistema es de salida completamente controla¬ble
y completa la demostración.
Observe que se puede comprobar de inmediato que, en el sistema de las
Ecuaciones (11.116) y (1 1.117). controlabilidad completa del estado en 0 ¿ t íC
rimplica controlabilidad completa de la salida en 0 «5 t ^ T si y sólo si m filas de C
son linealmente independientes.

Analice la controlabilidad de estado del sistema siguiente:

V r-3 i ■ -fl + ~l

,i2 [-2 1.5 X2 4

(11.121)

Solución. Para este sistema.

Como

A=

AB =

-3 1 T

B=

-? 1.5 4

-3 1

-2 1.5

se ve que los vectores B y AB no son linealmente independientes, y que el rango

de la matriz [B ¡ AB] es 1. Por tanto, el sistema no es de estado completamente
controlable. De hecho, la eliminación de x2 de la Ecuación (11.121) o las dos
ecuaciones simultáneas siguientes.

i, = - 3.V| -i- x2 t ti ,i2 = -2.r, + 1.5.r, + 4»

produce

i. + 1.5.¿i - 2.5.r. = i¡ + 2.5lí

Análisis de sistemas da control en el espacio de estados 821

o bien, en la forma de una función de transferencia.

X,(s> - s + ~ 5 U(s) + 2.5)i-v - 1)

Observe que la cancelación del factor (.v + 2.5) ocurre en el numerador y en el

denominador de la función de transferencia. Debido a esta cancelación, este
sistema no tiene un estado completa¬mente controlable. Éste es un sistema
inestable. Recuerde que la estabilidad y la controlabilidad son cosas muy
diferentes. Existen muchos sistemas que son inestables pero son de estado
comple¬tamente controlable.

Una representación en el espacio de estados de un sistema en la forma canónica

controlable se

obtiene mediante

r,..~i r n i iTi-.i rol

di.i:

111. i:

pn - r o i 1 ■>i ~<f

AT -0.4 — 1.3j AS l_

y = [0.8 ¡ I

El mismo sistema se representa mediante la siguiente ecuación en el espacio de

estados, que está en la forma canónica observable:

(I 1.124) (¡ l.l ’.i)

1
o

\ •ci '0.3"

— +

¿i i -1.3^ .1

v = [0 1!

Demuestre que la representación en el espacio de estados obtenida mediante las

Ecuaciones

(11.122) y (I 1.123) produce un sistema que es de estado controlable pero no

observable. Por oii.i

parte, demuestre que la representación en el espacio de estados definida

medíanle las Ecuaciones

(11.124) v (11.125) da un sistema que no es de estado completamente controlable

pero sí obser-

vable. Explique qué provoca las diferencias evidentes en la controlabilidad y la

observabilidad dd

mismo sistema.

Solución. Considere el sistema definido medíante las Ecuaciones (11.122) y (I

1.123). El raiu'o

de la matriz de controlabilidad

0 1

[B i AB¡ =

1.3

es 2. Por tanto, el sistema es de estado completamente controlable. El rango de la

matriz de oh-

servabílidad
0.8 -0.4

[C* ; A*C*j =

-0.5

es 1. Por tanto, el sistema es no observable

A continuación considere el !*stema definido mediante las Ecuaciones (I 1. 124; y

(I 1.125). El

rango de la matriz de controlabilidad

"0.8 - 0.4"

!B : AB|

1 -0.5

es 1. Por tanto, el sistema no es de estado completamente controlable. El rango

de la matriz de observabilidad

[C* : A*C*] =

■1.3

es 2. Por tanto, el sistema es observable

igenieria de control moderna

La diferencia afrente en ia controlabilidad y la observabilidad del mismo sistema h

pnn^

el hecho de que^et'sistejn^ original tiene una cancelación de polos y ceros en la

función de traav.

ferep.cia. Refiriéndose a la Ecuación (3.29). para D = 0 se tiene que

Gis) = Cfíl - A)“’B

Si se utilizan las Ecuaciones (11.122) y (11.123). entonces

-I

Gis) = [0.8 I ] I

0.4

s + \ .3

-[0.8 1]

"C

.v + 1.3 -0.4

r + I.3.v + 0.4

.v + 0.8

(.y + ().S)(.v -f- 0.5)

(Observe que se obtiene la misma función de transferencia usando las Ecuaciones

(11.124) y

(11.125).] Es evidente que en esta función de transferencia ocurre una

cancelación.

Si ocurre una cancelación de polos y ceros en la función de transferencia, la

controlabilidad v

la observabilidad varían, dependiendo de cómo se eligen las variables de estado.

Recuerde que.

para ser de estado completamente controlable y observable, la función de

transferencia no tk-iv

tener cancelaciones de polos ni ceros.

1.20. Demuestre que el sistema definido mediante

x = Ax y = Cx

donde x = vector de estado (vector de dimensión n)

y ~ vector de salida (vector de dimensión ni) (ni í n)

A = matriz n x n C = matriz ni x n

es completameme observable si y sólo si la matriz P compuesta de inn x n. donde

CA

__CA" ~ es de rango n.

Solución. Primero se obtiene la condición necesaria. Suponga que

rango P < n

Entonces existe una x(0) tal que

Px(0) = 0

o bien

Px(0) =

c CxfO)

CA CAxíO)

x(0) =

_C!A"_ 1 _ _CA"- 'x(0)_

Análisis de sistemas de control en el espacio de estados 8^3

Por tanto, se obtiene, para un cierto x(0j.

CA'x(O) = 0, para / = 0, 1.2 n-1

Observe que. a partir de la Ecuación (11.48) u (11.50), se tiene que

e?A' = z,,(t)I + + 2;(í)A: + -f |(nA"'“ 1

donde m(tn ^ n) es el grado del polinomio mínimo para A. Por tanto, para un cierto
x(0). se tiene que

0A,x(0) = C[-A,(Í)I -i- a,(/JA -i- Ui).\2 + ■■■ + -j.m_ ,(oA"'~ ']x(0) = 0

En consecuencia, para un cieno ,\(0),

y(r) = Cx(í) = CeA,x( 0) = 0

que implica que. para cierto x(0j. x(0) no puede determinarse a partir de y(r). Así,
el rango de la matriz 1* debe ser igual a n.

A continuación se obtiene la condición suficiente. Suponga que el rango P = n.

Como

y (i) = CeA,x(0)

Preniultiplicando ambos miembros de esta última ecuación por i’A”'C*, se obtiene

eA‘'C*y(t) = ¿■A*'C*Ct<A'.x(0)

Si se integra esla última ecuación de 0 a r, se deduce

eA,'C*y (/)dt = eA''C*CeA’x(0)dt (ll.T’d)

Jo

Observe que el primer miembio de esta ecuación es una cantidad conocida. Si se

define

QlO = í'A*'C*y(/)¡7f = cantidad conocida (I 1.127)

Entonces, a partir de las Ecuaciones (I 1.126) y (1 1.127), se tiene que

Q(0 = \V(r)x(0) (11.1 ?.X)

donde
\Y(7) = í rA' CK'rK dz

Se puede establecer que W(/) es una matriz no singular, del modo siguiente. Si
|\V(/)| fuera igual a 0. entonces

||C/ x||_ di = 0

xnv(t,)x

lo que significa que

CeJ'.x = 0. para 0 < r ^ t¡

que im|, ica que el rango P < n. Por tanto, IW(/)¡ ^ 0, o \V(/) es no singular. Así, a
partir de la Ecuación (I 1.128), se obtiene

¿ x(0) = [W(Í)]~'Q(Í) (11.129)

y XIOI se determina a partir de la Ecuación (11.129).

Por tanto, se ha demostrado que ,\(0) se determina a partir de y(t) si y sólo si el

rango P = n. Obsene que x(0) e y(r) se relacionan mediante

y (/) = C¿A'.\(0) = 2„(/)Cx(0) + 2[(í)CAx(0) + ••• + , (r)CA'’~ ‘x(0)