Capítulo 4: Modelado matemático

de los sistemas dinámicos

carlos.platero@upm.es (C-305)
Modelado matemático de los sistemas dinámicos

 Simuladores:
 Modelos matemáticos de los sistemas y de las señales que les
atacan
 Una mayor sofisticación de los modelos supondrá que se
aproxime más verazmente al comportamiento físico
 Modelos
 Eléctricos
 Mecánicos
 Térmicos
4.1 Sistemas eléctricos y electrónicos

 Leyes de Kirchhoff

AV s  
1
1  RCs

 Adaptación de impedancias

AV s   AV 1 s   AV 2 s  
1 1

1  R1C1 s 1  R2 C 2 s

AV s  
1
R1C1 R2 C 2 s 2  R1C1  R1C 2  R2 C 2 s  1
Amplificadores operacionales
 Las características de un AO ideal son:
 La impedancia de entrada diferencial y la de cada canal respecto a masa
son infinitas.
 Ganancia de tensión diferencial infinita, Ado.

4
2 1

 Ancho de banda infinito.

V-
- OS1

OUT
6
us
ue
. 3 5

 Tensión de desviación de continua nula

V+
+ OS2

7
 Ausencia de desviación de las anteriores características con la
temperatura.

ud  u  u
  Vc u d  VT

u s   Ado  u d u d  VT
 V u d  VT
 c

u d  VT  u  u
Aplicaciones de los AO

 Seguidor de tensión

4
2 1

V-
- OS1

OUT
6
us
u s t   ue t  ue . 3 5

V+
+ OS2

 Adaptador de señal de mando

4
R 2 1

V-
u m t   VCC
- OS1
 VCC
VCC

1   R  R um
6
OUT
R 3 5

V+
+ OS2

0  1 R
Amplificador inversor

7


u e t  u t  u s t  R
i  s   2
R1 R2 u e t  R1
Aplicaciones de los AO

 Amplificador no inversor
u e t  u s t   u e t  u s t  R
i    1 2
R1 R2 u e t  R1
 Amplificador diferencial

R2

u s  A1u B  A2 u A 
 R1

4
   - 2 1
R 2 R 2 R 2 R2
u B  u A 

V-
uA - OS1
A1  1      u  6
uS
R1  R1  R 2 R1 
s OUT
 R1 - 3 5

V+
uB + OS2

R2  R1
A2  

7

R1  R2
Problema de la práctica del laboratorio
Alimentando los AOs con  12V y utilizando una excitación de señal cuadrada
de 1V de amplitud y frecuencia 100 Hz, con un nivel de continua nulo,
experimentar con los circuitos de las figuras:
1. Para el circuito de la figura izquierda y con la excitación mencionada,
obtener las formas de ondas tanto de ue como de us. Utilizar los valores
de R=100k, C=10 nF, R1=33k y R2=33k
2. Lo mismo que en 1) pero con R2 = 68k
3. Realizando el montaje de la figura derecha y con la excitación de señal
cuadrada, representar la señal de salida, us, con R2 = 33k y R2=68k.
Valores de R3=33k y R4=68k.
Problema de la práctica del laboratorio

2
1e-3s+1
Av1

Pulse Scope
Generator
2
2
1e-3s+1
A.D. Av2
Examen final de julio 2016

Dibujar el diagrama a bloques y demostrar que la ganancia

de la cadena abierta es: GH  2 10 3

s 1  s 103 
Filtro paso alto de segundo orden de Sallen-Key

Determinar la ganancia de tensión del filtro con AO ideal, y

habiendo definido como C el valor de C3 y C4.
Filtro paso alto de segundo orden de Sallen-Key

Bode Diagram
20

Magnitude (dB)
-20

-40

-60

-80
180

135

Phase (deg)
90

45

0
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

>> C3=1e-8;
>> C4=C3;
>> r7=33e3;
>> r8=680e3;
>> av=tf([C3*C4*r7*r8 0 0],[C3*C4*r7*r8 C3*r7+C4*r7 1])
>>bode(av)
4.2 Sistemas mecánicos
Leyes de Newton

Todo cuerpo persevera en su estado de

reposo o movimiento uniforme y rectilíneo
a no ser que sea obligado a cambiar su
estado por fuerzas impresas sobre él.

El cambio de movimiento es proporcional a

la fuerza motriz impresa y ocurre según la
línea recta a lo largo de la cual aquella
fuerza se imprime.

Con toda acción ocurre siempre una

reacción igual y contraria: o sea, las
acciones mutuas de dos cuerpos siempre
son iguales y dirigidas en sentido opuesto.
4.2 Sistemas mecánicos

 Movimiento de traslación f1
M
a

 Masa f2
 Resorte lineal y(t)

 Fricción (mov.traslación) f(t)

M

f (t )  M yt 
..

f(t)
y


f(t) = B y
y(t)

f (t )  kyt  f (t )  By t 
Movimiento de traslación

 Sistemas de unidades
Magnitud Física S.I.
Fuerza N
Masa kg
k N/m
B Ns/m

 Sistemas análogos

movimiento de traslación sistema eléctrico

fuerza corriente
desplazamiento potencial
 Ejemplo 4.1

 Obtener la relación causa efecto entre la fuerza aplicada a un carro sujeto a

la pared a través de un muelle y el desplazamiento que se produce en éste.
La masa del carro es M, el coeficiente del resorte es K y el rozamiento
entre las ruedas y la superficie se modela con el coeficiente de rozamiento
B. Considere condiciones iniciales nulas.

X(t) .. .
F (t )  M x(t )  Kx(t )  B x(t )
K
f (t) X ( s) 1
G( s)  
B F ( s) Ms 2  Bs  K
Ejemplo 4.2
El esquema de la figura muestra el comportamiento dinámico de una prensa hidráulica.
Al dar presión al fluido, P, transmite una fuerza sobre el pistón que al desplazarse
comprimirá al cuerpo. Este efecto se modela por un muelle, cuya constante es kp.
Además, se considera despreciable la masa del cuerpo a comprimir respecto al de la
prensa. No así la masa del pistón, al que se le asigna por la letra M. La dinámica del
tablero, donde se apoya el cuerpo, es modelada por cuatro amortiguadores de
constante k. Se pide:
1. Ecuaciones físicas del sistemas
2. Linealizar el sistema cuando la presión del fluido sea nula, P=0.
3. Diagrama a bloques
4. FDT entre la causa, variación de la presión, y el efecto, grado de compresión del cuerpo.
P Rozamiento viscoso
A B

Masa despreciable
x
kP
y
k
k
k k
Ejemplo 4.2
P Rozamiento viscoso
1. Ecuaciones físicas del sistemas A B

Masa despreciable
x
kP
Apt   Mg  Mxt   Bxt   k P xt   yt  k
y

k p ( xt   yt )  4kyt 

k
k k

2. Linealizar el sistema cuando la presión del fluido sea nula, P=0.

Mg  K p x0  y0   4ky0
Mg Mg  1 1 
y0  ; x0   y 0  Mg  
4k kp k 
 p 4k 

Apt   Mxt   Bx t   k p z t 

k p z t   4k xt   z t 
Ejemplo 4.2
P Rozamiento viscoso
3. Diagrama a bloques A B

 
Aps   k p z s   Ms 2  Bs x( s) M

z s   xs 
4k Masa despreciable
x
k p  4k kP
y
k
k
k k
1 4*k
A 2
M.s +B.s kp+4*k
Dp(s) Dz(s)

kp

4. FDT entre la causa, variación de la presión, y el efecto, grado de compresión

del cuerpo.

z s  4k
 A
ps   
Ms 2  Bs k p  4k   4k  k p
Problema 3: Dinámica de un micrófono
El funcionamiento de un micrófono dinámico se basa en el desplazamiento espacial
producido por una bobina dentro de un campo magnético. Hay un diafragma que se
desplaza con la fuerza mecánica provocada por las ondas sonoras. Este desplazamiento
se transmite a la ferrita de la bobina. La fuerza electromotriz generada en la bobina es
proporcional a la inducción de campo, B, al número de espiras, n, a la longitud de
espiras, l, y al desplazamiento relativo de la bobina: d  yt 
et   2  B  n  l 
dt
Se considera el modelo simplificado unidimensional de fuerzas adjuntado, donde Md es
la masa del diafragma y Mb la masa de la bobina. En el desplazamiento horizontal del
diafragma hacia la bobina, se conjetura un rozamiento viscoso, B1 y un
amortiguamiento, k1. La bobina está separada de la estructura a través de un
amortiguador, k2. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que definan la dinámica del sistema.
2. Diagrama de bloques. Imanes permanentes
Diafragma
3. Función de transferencia entre la fuerza sonora y la tensión de salida. M d
y(t)
N
f(t)
k1
k2

B1
x(t) S Bobina
Mb

e(t)
Problema 3: Dinámica de un micrófono
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que definan la dinámica
del sistema.
k1
x(t) y(t)

Imanes permanentes
f(t) Diafragma
B1 k2 Md
y(t)
Bobina N
Diafragma Mb f(t)
Md k1
k2

 
f t   M d xt   k1 xG   yt   B1  xt   yt 
.. . .
B1
  x(t) S Bobina
Mb
. 
k1 xt   yt   B1  xt   yt   M b yt   k 2 yt 
. ..

  e(t)

et   2Bnl yt   k yt 

. .

Problema 3: Dinámica de un micrófono
2. Diagrama de bloques.
 
f t   M d xt   k1 xt   yt   B1  xt   yt 
.. . .

 
. 
k1 xt   yt   B1  xt   yt   M b yt   k 2 yt 
. ..

 
Imanes permanentes

et   2Bnl yt   k  yt 

. . Diafragma
Md
y(t)
N
f(t)
k1
1 B1.s+k1 k2
k*s
Md.s2 +B1.s+k1 2
Mb.s +B1.s+k1+k2
f(s) e(s)

B1
B1*s+k1 x(t) S Bobina
Mb

e(t)
3. Función de transferencia entre la fuerza sonora y la tensión de salida.

es  k * sB1 s  k1 

f s  M d M b s 4  B1 M d  M b s 3  k1 M d  M b   k 2 M d s 2  B1k 2 s  k1 .k 2
Problema 5: Sistema de suspensión
En la figura derecha se muestra un modelo de suspensión de vehículos de
tracción. Haciendo suposiciones de simplificación y de reparto del peso
del coche sobre las cuatro ruedas, se ha obtenido un segundo modelo. Se
pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describe la
dinámica del modelo simplificado.
2. Función de transferencia entre el desnivel del pavimento (causa), Y(s),
con el desplazamiento del chasis (efecto), X(s).
Datos M
x

El peso del vehículo es de una tonelada y

las características del amortiguador están
dadas por B = 500 Ns/m y K = 1000 N/m.

y
Problema 5: Sistema de suspensión
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describe la dinámica
del modelo simplificado. x
M

Mg  Mx  t   K  x  t   y  t    B  x  t   y  t  
fn t   K  x t   y t    B  x t   y t  
y

2. Función de transferencia entre el desnivel del pavimento (causa), Y(s),

con el desplazamiento del chasis (efecto), X(s).
xs  K  Bs 1  0.5s
 
ys  Ms 2  Bs  K 1  0.5s  0.25s 2
Problema 5: Sistema de suspensión

xs  K  Bs 1  0.5s
  x
ys  Ms 2  Bs  K 1  0.5s  0.25s 2 M

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

y
0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
Control de depósitos (I)
Para la dinámica de los tanques de agua se considera los caudales (Qi), la sección de los depósitos
(Ai) y de las tuberías de escape (Si), junto los niveles de altura (Hi):
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que defina la dinámica del sistema.
2. Linealización del modelo alrededor de un punto de reposo.
3. Determinar la relación que se establece entre las alturas de los depósitos (Hi) y la secciones de
las tuberías de escape (Si)
4. Modelo incremental que relacione la variación del caudal de entrada con el caudal de salida.
5. Diagrama a bloques del modelo incremental.
Control de depósitos (II) Primer parcial 15/16
Movimientos de rotación

 Momento de inercia T t   J t   J t   J  t 

..
J   mi ri 2
i
T
M J
1
Mr 2 Momento de inercia cilindro 
2
 Resorte torsional

T t   k t 
 Fricción viscosa (mov. rotacional)

T
T t   B t   B  t 
.

B
Movimientos de rotación

 Sistemas de unidades
Mag.Física SI
T Nm
J kg m2
k Nm/rad
B Nm s/rad
 Analogías

movimiento de rotación sistema eléctrico

Par mecánico corriente

Desplazamiento angular potencial
Ejemplo
Obtener el periodo de oscilación de un péndulo simple (puede apoyarse en la
excitación de un pulso de fuerza dado a un péndulo en reposo).

M
Conversión entre movimientos de traslación y de rotación

 Cinta transportadora
M

 
r

Cremalleras 
T t   Mr   t  
..
 2

M
Conversión entre movimientos y trenes
 Husillos
L  2r

M M

  L  2  ..
T t    M    t 
  2  
 

 Trenes de engranajes
 Adecuar el par y la velocidad angular a la carga
Trenes de engranajes
El número de dientes sobre la superficie de los engranajes, N1 y N2, es proporcional a
los radios r1 y r2: r r
1
 2

N1 N2

La distancia recorrida por la periferia de cada engranaje es la misma. Igualando las

circunferencias de ambas según el desplazamiento angular dado para un tiempo
determinado:
1 t r1  2 t r2

La potencia transmitida en la entrada en un engranaje es igual al que se da en la salida,

ya que se supone que no hay pérdidas:

1 t T1 t   2 t T2 t 
Modelo del tren de engranajes

 Transformador mecánico

1
2

B1 B2
Tm T1 T2 JC
Modelo del tren de engranajes

 Transformador mecánico
1
2

B1 B2
Tm T1 T2 JC

T1 t  2 t  r1 N1  2 t 
   
T2 t  1 t  r2 N 2 1 t 

 
2
N
Beq  B1  B2  1  
 N2  
2   Tm t   Beq 1 t   Jeq 1 t 
N  
Jeq  J C  1  
 N2  
Cadenas mecánicas
Las cadenas permiten transmitir la energía mecánica a mayor distancia que los
trenes de engranajes.
Sin embargo, son menos precisas en su transmisión y tienen mayores pérdidas.

r2
 r1 

T 1 , 1 T 2 , 2
1 t r1  2 t r2

T1 t 1 t   T2 t 2 t 
Palancas
Los sistemas de palanca transmiten movimientos de traslación
aproximadamente.

f1 t l1  f 2 t l 2
f2
x2

f1 t x1 t   f 2 t x2 t 
l2
f1 t  x2 t  l 2
  
f 2 t  x1 t  l1
f1 l1

x1

“Dadme un punto de apoyo y moveré el mundo”

Arquímedes (287 a. C. – c. 212 a. C)
 Problema 4: Dinámica de un telégrafo
La figura muestra el modelo simplificado de un telégrafo. Ante la recepción de
un pulso eléctrico se produce una fuerza magnética proporcional a la
corriente de su bobina, originando un desplazamiento en la palanca que
provoca el movimiento de la masa del martillo, el cual choca contra una
campana, produciendo una onda sonora. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que modele la dinámica del
telégrafo.
2. Diagrama a bloques y función de transferencia entre el efecto, x2(s), y la
causa, e(s).

l1 l2
x1 x2

M1 M2
e(t)
R, L
K2 B2

B1
 Problema 4: Dinámica de un telégrafo

1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que

modele la dinámica del telégrafo.
l1 l2
e  t   Ri  t   Li  t  ; f t   k pi t  x1 x2

f  t   M 1 g  M 1 x1  t   B1 x1  t   f r1  t  ; M1 M2
e(t)

f r 2  t   M 2 g  M 2 x2  t   B2 x2  t   k 2 x2  t  R, L
K2 B2
x1  t  x2  t 
f r1  t  l1  f r 2  t  l2 ;  B1

l1 l2

2. Diagrama a bloques y función de transferencia entre el

efecto, x2(s), y la causa, e(s).
x2  s  kp

e  s   l1 l   l l  l 
 R  sL    M1  M 2 2  s 2   B1 1  B2 2  s  k2 2 
 l2 l1   l2 l1  l1 
 Problema 6: Control sobre un péndulo
La siguiente figura representa un péndulo controlado por medio de un electroimán. Un
complejo sistema electromecánico permite ejercer una fuera horizontal sobre la barra
del péndulo en el punto P proporcional a la intensidad que recorre la bobina:
F (t )  2 NA  iL (t )
El ángulo girado por el péndulo respecto de la vertical es medido por medio del
potenciómetro lineal mostrado en la figura, de tal forma que cuando el ángulo es de 90º
la medida es de 10 V y cuando es de -90º la medida es de -10 v. El montaje del
potenciómetro introduce un rozamiento de constante B= 3  .El sistema electrónico N  m s
radian
contiene el amplificador de error y un driver de potencia, de forma que la tensión de
salida es amplificada k veces de la tensión de error. Teniendo en cuenta los datos
suministrados en la figura, se pide:

1. Ecuaciones físicas del sistema.

2. Linealizar el sistema respecto del punto 0  30º .Justificar
que:
 s  0.173
 2
F s  s  3s  11.547
3. Considérese para este apartado y el siguiente que el valor
de K es 10. Diagrama a bloques y función de transferencia
4. ¿Cómo evoluciona el ángulo si se introduce una tensión de
referencia de +4 Voltios como valor absoluto?.
 Problema 6: Control sobre un péndulo
1. Ecuaciones físicas del sistema
20
Control: Ve (t )  K (Vref (V ) Potenciómetro: V (t )   (t )

di L (t )
Electroimán: Ve (t )  L  Ri L (t ) d 2 (t ) d (t )
dt Péndulo: F (t )l 2 cos   Ml12  Mgl1 sen  B
dt 2 dt
F (t )  2i L (t )

2. Linealizar el sistema respecto del punto  0  30

. º

Vo  3,33V . V  6.33

F0  28,87 N Ve  10(Vref  V )
i Lo  14,43 A i L 
1
Ve
s  0,1
Ve 0  1.44v
F  2i L
Vref 0  3,47V .
F  l 2 cos 30  F0 sen30  l 2     10 cos 30  3
0,173
   F
s  3s  11,547
2
Problema 6: Control sobre un péndulo
Problema 10: Robot limpiador
El robot limpiador de fachadas mostrado en la figura, se compone de dos grandes
elementos: por un lado un carrier comercial en lo alto de la fachada, y por otro el
sistema de limpieza robótico, propiamente dicho, que sustituye a la canasta en la que
habitualmente se sitúan los limpiadores. Se desea disminuir las oscilaciones que en el
robot provocan los desplazamientos a lo largo del eje X del carrier. Para ello se ha
supuesto el conocimiento de la longitud del cable L y de la masa del robot M, ambos
datos fácilmente obtenibles por medio de sensores. Analizando la dinámica del sistema
y siguiendo el sistema de referencias mostrado en el esquema de la figura, se ha llegado
a la siguiente relación:

d2 d z
Mg sin  (t )  M 2 X R (t )  B X R (t ) Xc(t)

dt dt
y
Demostrar que la función de L
x
transferencia que relaciona el
movimiento en abscisas del robot con el  (t )
movimiento en abscisas del carrier es: Xr(t)

X R ( s) 3.01 Mg
G( s)   2
X C ( s) s  0.0875s  3.01
Origen de X

Datos:
g  9.8 sm2 L  3.25m M  400Kg B  35 Ns
m
Sistemas electromecánicos

 Dínamo tacométricas

M m
+

DT u DT t   k DT  m t 

 Encoders

Rotación SMR Rotación SCMR

900 900
Fundamento del motor de continua

 Fuerza en una espira (Ley de Lorentz)

 Par del conjunto de espiras

Tm   Fi r  k1  ia

 Fuerza contraelectromotriz (Ley de Lenz)

d
eb  N  k2  m
dt
Modelo de motor de continua de imán permanente
 Perdidas y conversión de energía eléctrica en energía mecánica
dia (t )
u e (t )  Ra ia (t )  La  eb (t )
dt
 Par mecánico proporcional a la corriente de armadura

Tm (t )  k p ia (t )
ia La
Ra Jm , B m
 Movimiento de rotación
ue
d 2 m d m M eb
Tm  J m  B m
dt 2 dt
 Realimentación del motor

eb (t )  k bm (t )
Modelo de motor de continua de imán permanente

 Relación entre kp y kb
ia La
Ra Jm , B m
Pm  ia .eb  Tm . m
ue M eb

ia .eb  k p .ia .m  ia .kb .m  k p .ia .m

k p  kb  N.m / A  V .s / rad 
 Problema 9: Modelado de una cinta transportadora
Para la traslación horizontal de una cámara de vídeo pan-tilt se ha
utilizado una cinta transportadora. En el control se ha utilizado un motor
de continua y una reductora. Se pide:
1. Diagrama de bloques del sistema
2. FDT entre el desplazamiento de la cámara y la tensión en el motor.

Datos:
Motor: Resistencia de armadura = 7.94 , Inductancia
equivalente del flujo disperso = 1.54 mH,
Constante del par motor = 39.3 mNm/A., Constante de
la fuerza contralectromotriz => 243 rpm/V, Momento de
inercia del rotor= 26.6 gr cm2
Tren de engranajes: relación de transmisión = 1:198
Cinta transportadora: Radio de las poleas = 25 mm,
Peso de la cámara= 1200 gr. Rozamiento viscoso
equivalente de las poleas = 10-1 N.m.s/rad
Problema 9: Modelado de una cinta transportadora

 Diagrama a bloques ia
Ra La
1:197
1
M
JM
Jc BC
2

x s  4.96  10 6 1211.33
 
u m s  4.96  10  s  2.11  10  s  1.56  10
9 2 5 3
s  5082s  75.17
Examen del primer parcial (curso14/15)
Examen del primer parcial
 Examen (julio 2017)


Los parámetros asociados al sistema son los siguientes:

𝑅 = 1Ω Resistencia del inducido del motor
𝐾𝑝 = 0.15 𝑁𝑚 𝐴 Cte. de par del motor
−1
𝐾𝑒 = 0.15 𝑉 𝑟𝑎𝑑 · 𝑠𝑒𝑔 Cte. eléctrica del motor
2
𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 𝑚 Inercia del motor
−1
𝑓 = 0.05 𝑁𝑚 𝑟𝑎𝑑 · 𝑠𝑒𝑔 Fricción viscosa del eje del motor
𝑛 = 100 Relación de reducción
𝑟 = 0.08𝑚 Radio de enrollamiento de la polea
𝑚 = 100𝐾𝑔 Masa a elevar
𝜇 = 0.4 Coef. De fricción seca entre la masa m y la superficie
0
𝛼 = 30 Angulo de inclinación de la rampa
Se dispone de una dinamo tacométrica acoplada al eje del motor de ganancia 𝐾𝑤 = 0.08 𝑉 𝑟𝑎𝑑 · 𝑠𝑒𝑔−1
Sistemas térmicos
 Resistencia térmica
RTH 
cambio en la diferencia de temperatur a dT
 T
q
cambio en el flujo de calor dq RTH
 Capacitancia térmica
.
CTH 
cambio en el calor almacenado q  CTH T CTH  mc
cambio en la temperatur a

 Magnitudes Analogías
Magnitudes físicas Sistema Internacional
kcal  kJulio 
q o   kW 
s  s 
Sistema térmico Sistema eléctrico
T K
Flujo de calor Corriente
c kcal/kg K
Temperaturas Potencial
RTH K/W
Resistencia térmica Resistencia eléctrica
 Julio  kcal
CTH Ws / K  K  o K Inercia térmica Capacidad eléctrica
Ejemplo 4.4
 Modelar el comportamiento dinámico de un calentador de agua caliente. Obtener la
FDT entre la potencia entregada al calentador y la diferencia de temperatura entre
el agua caliente y la fría.

Tc
 T  Ta 
  Qe cTc  T f 
.
qentragada  mT c T T   T Qe
 RTH  Qs
Tf TT
 Si el cauda y la temperatura exterior son constantes
Tc s  1

qentregados   1  Ta
CTH s    Qe c 
 RTH 
Examen enero 2016
El esquema de la figura representa un calentador de agua. Siendo uTc la tensión del
sensor de temperatura del agua caliente y uQg la tensión que se aplica a la
electroválvula que regula el caudal de gas que le llega al quemador. Se pide:
1. Determinar el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales del calentador.
Considérese proporcionales las relaciones entre las tensiones y los sensores o
actuadores. La potencia del quemador es proporcional al caudal del gas.
2. Obtener el diagrama a bloque del calentador, indicando la variable de entrada, de
salida y las perturbaciones.
Examen enero 2016
Problema 3.4
La figura representa el esquema simplificado de la calefacción de una habitación por medio de un
radiador eléctrico. El radiador consiste en una resistencia R alimentada a V voltios situada en un
baño de aceite de masa calorífica Mc y temperatura Tc. Posee una superficie Sc de coeficiente
global de transmisión Uc hacia el aire.
El aire de la habitación se encuentra a una temperatura Th y tiene una masa calorífica Mh. La
temperatura exterior es Te. Las paredes tienen una superficie SP y un coeficiente global de
transmisión UP.
La temperatura de la habitación se mide con un termómetro situado cerca del radiador, por lo
que su indicación Tm viene afectada ligeramente por él. Dicha medida se compara con una
referencia Tr y la diferencia, amplificada con un ganancia K se lleva a la resistencia del radiador .
1) Tm  0.95Th  0.05Tc
2) V  k Tr  Tm  3) q  0.24V 2 / R
dTc
4) M c  q  U c Sc Tc  Th 
dt
dT
5) M h h  U c Sc Tc  Th   U p S p Th  Te 
dt

R  20 k  50V /º C U c S c  12.5cal / s º C U p S p  33cal / s º C

M c  1000cal /º C M h  3000cal /º C
Control de temperatura de la habitación
1) Tm  0.95Th  0.05Tc
2) V  k Tr  Tm  3) q  0.24V 2 / R
dTc
4) M c  q  U c Sc Tc  Th 
dt
dT
5) M h h  U c Sc Tc  Th   U p S p Th  Te 
dt
I. Determinar el punto de equilibrio (Tc,o y Th,0) en torno a Te,0 = 5ºC, Tr,0 =25ºC.
1) Tm.0  0.95Th ,0  0.05Tc ,0 2) V  k Tr ,0  Tm, 0  3) q0  0.24V0 / R
2

4) 0  q0  U c S c Tc  Th  5) 0  U c S c Tc ,o  Th, 0   U p S p Th ,0  Te,0 

V0  200V q0  480cal / s Tm,0  21º C Th ,0  19.5º C Tc ,0  56.8º C

II. Linealizar las ecuaciones en torno al punto de equilibrio.

1) Tm t   0.95Th t   0.05Tc t  2) V t   k Tr t   Tm t 
3) qt   0.24  2V / R 0 V t  4) M c Tc t   qt   U c Sc Tc t   Th t 
5) M T t   U S T t   T t   U S T t   T t 
h h c c c h p p h e
Control de temperatura de la habitación
Las células Peltier
 El efecto Peltier

Pe (t )  Tc 0 i p (t )

dT T T s 
pe t   C f
RTH
  
dt RTH pe s  1  C f RTH s
El equipo Peltier

u Acond s 
ucps i p s  T  s 
Amplificador Transconductivo Acondicionamiento
Célula
100 mS   V 
10
Peltier  K 
20