MODELAMIENTO MATEMATICO DE UNA CALDERA ACUOTUBULAR

- Sean las siguientes condiciones en la caldera:

𝐐𝐕 = 𝐂𝐕 √𝐏𝐕 − 𝐏𝟏

𝐅𝐕𝟎 = 𝟓𝟎𝟎 𝐤𝐠/𝐡

̂ = 𝟎. 𝟐𝟎𝟔 𝐦𝟑 /𝐤𝐠
𝐕
𝐏𝟏 = 𝟕 𝟓𝟎𝟎 𝐦𝐦𝐇𝐠

𝐏𝐕𝟎 = 𝟏𝟏 𝟑𝟖𝟓 𝐦𝐦𝐇𝐠

TL PL
𝐡𝟎 = 𝟎. 𝟒𝟓 𝐦 LÍQUIDO 𝐅𝐋
var

𝐋 = 𝐜𝐭𝐞

- Sabemos que el flujo volumétrico de vapor está representado por la siguiente ecuación:

Q V = CV √PV − P1

- Donde P1 es el valor de presión de vapor que se requiere para el proceso (constante), el cual será
fijado en:
P1 = 10 bar = 7500 mmHg

500 kg 0.206 m3
QV ̂
FV0 . V .
h kg
CV = = = = 1.6525
√PV0 − P1 √PV0 − P1 √11 385 − 7 500

- Linealizando:

∂
Q V = Q Vo + CV [ (P − P1 )1/2 ] (PV − PVo )
∂PV V o
(PV − PVo )
Q V − Q Vo = CV
2(PVo − P1 )1/2
CV
ℚV = ℙV
2√PVo − P1
 BALANCE DE MATERIA:

d
FL − ρV Q V − L = [ρ V + ρV VV ]
dt L L

- De la ecuación de Antoine:

b
lnPV (mmHg) = a −
c + TV (K)
b
TV = −c
a − lnPV

- Donde:
a = 18.3036 b = 3816.44 c = −46.13

- De la ecuación de gases ideales:

̅ = ρV RTV
PV M

̅
PV M ̅
PV M
ρV = =
RTV R ( b
− c)
a − lnPV

- Por lo tanto:

dVL M ̅ d PV
FL − ρV Q V − L = ρL + [ (VT − VL )]
dt R dt b
−c
a − lnPV

̅
PV M dVL M ̅ d PV (a − lnPV )
FL − . CV √PV − P1 − L = ρL + [ (V − VL )]
R(
b
− c) dt R dt b − ca + c lnPV T
a − lnPV

̅ CV PV √PV − P1
M dVL M ̅ . VT d PV (a − lnPV ) ̅ d PV (a − lnPV )
M
FL − . − L = ρL + [ ]− [ . VL ]
R ( b − c) dt R dt b − ca + c lnPV R dt b − ca + c lnPV
a − lnPV

- Ajustamos el volumen del líquido en función del nivel empleando regresión lineal :

VL ′ ′
h ′
h 2 h 3
= [a + b + c ( ) + d′ ( ) ]
πR2 L R R R
- Tabulando para varias relaciones de h/R y graficando:

h/R VL/VT
0.0 0.0000
0.1 0.0187
0.2 0.0520
0.3 0.0941
0.4 0.1424
0.5 0.1955
0.6 0.2523
0.7 0.3119
0.8 0.3735
0.9 0.4364
1.0 0.5000
1.1 0.5636
1.2 0.6265
1.3 0.6881
1.4 0.7477
1.5 0.8045
1.6 0.8576
1.7 0.9059
1.8 0.9480
1.9 0.9813
2.0 1.0000

- De la gráfica:

a′ = −0.0043 b′ = 0.2182 c ′ = 0.429 d′ = −0.143

- Las dimensiones del domo serán:

R = 0.35 m L = 1.5 m VT = 0.5773 m3

- En estado estacionario se tiene:

h0 = 0.45 m VL0 = 0.3847 m3

- Las propiedades del agua serán:

ρL = 1000 kg/m3
̅ = 18 g/mol = 0.018 kg/mol
M
mmHg. m3
R = 0.0624
mol. K
 - Linealizando:

d ′ h h 2 h 3 1 h0 h0 2
VL = VL0 + πR2 L [a + b′ + c ′ ( ) + d′ ( ) ] (h − h0 ) = VL0 + πR2 L. (b′ + 2c ′ 2 + 3d′ 3 )(h − h0 )
dh R R R 0 R R R
1 h0 h0 2 1 h0 h0 2
VL − VL0 = πR2 L. (b′ + 2c ′ 2 + 3d′ 3 ) (h − h0 ) = [πR2 L. (b′ + 2c ′ 2 + 3d′ 3 )] ℍ = K 0 ℍ
R R R R R R

- Donde:

2
1 ′
h
′ 0
h 2
′ 0
K 0 = πR L. (b + 2c 2 + 3d 3 ) = 1.0097
R R R

- Linealizando:

PV √PV − P1 PV0 √PV0 − P1 d PV √PV − P1

= + [ ] (PV − PV0 )
b b b
( − c) ( − c) dPV ( − c)
a − lnPV a − lnPV0 a − lnPV 0

2(P − P1 ) + PV0
[ V0 (a − lnPV0 ) − √PV0 − P1 ] (b − ca + clnPV0 ) − c. [√PV0 − P1 (a − lnPV0 )]
PV √PV − P1 PV0 √PV0 − P1 2√PV0 − P1
− = ℙV = K1 ℙV
b b (b − ca + clnPV0 )2
( − c) ( − c)
a − lnPV a − lnPV0
[ ]
- Donde:

2(P − P1 ) + PV0
[ V0 (a − lnPV0 ) − √PV0 − P1 ] (b − ca + clnPV0 ) − c. [√PV0 − P1 (a − lnPV0 )]
2√PV0 − P1
K1 = = 0.31232
(b − ca + clnPV0 )2
 - Linealizando:
PV (a − lnPV ) PV0 (a − lnPV0 ) d PV (a − lnPV )
= + [ ] (P − PV0 )
b − ca + c lnPV b − ca + c lnPV0 dPV b − ca + c lnPV 0 V

PV (a − lnPV ) PV0 (a − lnPV0 ) (a − lnPV0 − 1)(b − ca + clnPV0 ) − c. (a − lnPV0 )

− =[ ] ℙV = K 2 ℙV
b − ca + c lnPV b − ca + c lnPV0 (b − ca + clnPV0 )2

- Donde:
(a − lnPV0 − 1)(b − ca + clnPV0 ) − c. (a − lnPV0 )
K2 = = 1.9058 x10−3
(b − ca + clnPV0 )2

- Linealizando:

PV (a − lnPV ) PV0 (a − lnPV0 ) d PV (a − lnPV ) d PV (a − lnPV )

. VL = . VL0 + [ . VL ] (PV − PV0 ) + [ . V ] (V − VL0 )
b − ca + c lnPV b − ca + c lnPV0 dPV b − ca + c lnPV 0
dVL b − ca + c lnPV L 0 L

PV (a − lnPV ) PV0 (a − lnPV0 ) (a − lnPV0 − 1)(b − ca + clnPV0 ) − c. (a − lnPV0 ) PV0 (a − lnPV0 )

. VL − . VL0 = [ . VL0 ] ℙV + [ ] 𝕍 = K 3 ℙV + K 4 𝕍L
b − ca + c lnPV b − ca + c lnPV0 (b − ca + clnPV0 )2 b − ca + c lnPV0 L

- Donde:
(a − lnPV0 − 1)(b − ca + clnPV0 ) − c. (a − lnPV0 )
K3 = . VL0 = 7.3315x10−4
(b − ca + clnPV0 )2
PV0 (a − lnPV0 )
K4 = = 24.1257
b − ca + c lnPV0
 - Pasamos la ecuación de balance de materia a variables de desviación:

̅ CV PV √PV − P1
M dVL M ̅ . VT d PV (a − lnPV ) ̅ d PV (a − lnPV )
M
FL − . − L = ρL + [ ]− [ .V ]
R ( b − c) dt R dt b − ca + c lnPV R dt b − ca + c lnPV L
a − lnPV

̅ CV
M d𝕍L M ̅ . VT d ̅ d
M
𝔽L − . K1 ℙV = ρL + [K 2 ℙV ] − [K ℙ + K 4 𝕍L ]
R dt R dt R dt 3 V

̅ CV
M dℍ ̅ . VT dℙV
M ̅ dℙV
M ̅ dℍ
M
𝔽L − . K 1 ℙ V = K 0 . ρL + K2 − K3 − K4. K 0
R dt R dt R dt R dt

M̅ CV ̅
M ̅ . VT dℙV
M ̅ dℍ
M
𝔽L − . K1 ℙV + (K 3 − K 2 ) = (K 0 . ρL − K 4 . K 0 . )
R R R dt R dt
̅
M ̅ CV
M ̅ . VT
M ̅
M
(K 0 . ρL − K 4 . K 0 . ) . sℍ(s) = 𝔽L (s) − . K1 ℙV (s) − (K 2 − K 3 ) . sℙV (s)
R R R R

̅
M M̅ CV ̅ . VT
M ̅
M
(K 0 . ρL − K 4 . K 0 . ) . sℍ(s) = 𝔽L (s) − [ . K1 + (K 2 − K 3 ) . s] ℙV (s)
R R R R

̅ . VT
M M̅
̅
M M̅ CV (K 2 − K3 )
R R
(K 0 . ρL − K 4 . K 0 . ) . sℍ(s) = 𝔽L (s) − . K1 . s + 1 ℙV (s)
R R M̅ CV
⏟ R . K1
[ τ ]
̅
MC V
ℍ(s) =
1 1
. [ ] 𝔽L (s) − R . K1 [
τs + 1
] ℙV (s)
̅
M s ̅
M s
K
⏟0 . ρL − K 4 . K 0 . R K 0 . ρL − K 4 . K 0 . R
KF
- Como:
CV
ℚV = ℙV
2√PVo − P1

̅ CV
M
ℍ(s) =
1 1
. [ ] 𝔽L (s) − R . K1 .
2√PVo − P1 τs + 1
[ ] ℚV (s)
̅ s
M ̅
M CV s
K
⏟0 . ρL − K 4 . K 0 . R K
⏟0 . ρL − K 4 . K 0 . R
KF KQ

- Finalmente:

𝛕𝐬 + 𝟏 𝟏 𝐊𝐅
ℍ(𝐬) = 𝐊 𝐐 [( ) 𝔽 (𝐬) − ℚ𝐕 (𝐬)]
𝐬 𝛕𝐬 + 𝟏 𝐊 𝐐 𝐋
 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL PROCESO:

ℚV (s)

𝔽L (s) - ℍ(s)
SP KF 1
Gc Gv τs + 1
( ) KQ ( )
K Q τs + 1 + s
+
-

Gm

- La función de transferencia del sensor será:

Gm = K m . e−τd s τd = 1 s

(15 − 3) psig psig

Km = = 17.14
(0.70 − 0) m m

𝐆𝐦 = 𝟏𝟕. 𝟏𝟒 𝐞−𝟏𝐬
- La función de transferencia de la válvula será:
KV
GV = τV = 2 s
τV s + 1
(625 − 0) kg⁄h kg⁄h
KV = = 52.08
(15 − 3) psig psig
𝟓𝟐. 𝟎𝟖
𝐆𝐕 =
𝟐𝐬 + 𝟏

- La función de transferencia del controlador será:

𝟏
𝐆𝐜 = 𝐊 𝐜 (𝟏 + + 𝛕𝐃 𝐬)
𝛕𝐈 𝐬

- Calculando τ, K Q y K F del proceso:

̅ . VT
M ̅
M
(K 2 − K3 ) K . V − K
R R 2 T 3
τ= = = 7.1481x10−4 h = 2.56 s
M̅ CV CV . K 1
R . K1

̅ CV
M
KQ = R . K1 .
2√PVo − P1
= 1.121x10−2
̅
M CV
K 0 . ρL − K 4 . K 0 .
R

1
KF = = 9.97x10−4
̅
M
K 0 . ρL − K 4 . K 0 . R

- Reemplazando en la función de transferencia del proceso:

τs + 1 1 KF
ℍ(s) = K Q [( ) 𝔽 (s) − ℚV (s)]
s τs + 1 K Q L

𝟐. 𝟓𝟕𝐬 + 𝟏 𝟏
ℍ(𝐬) = 𝟎. 𝟎𝟏𝟐𝟏 ( ) [𝟎. 𝟎𝟖𝟖𝟗𝟒 ( ) 𝔽 (𝐬) − ℚ𝐕 (𝐬)]
𝐬 𝟐. 𝟓𝟕𝐬 + 𝟏 𝐋
 - Reemplazando las funciones de transferencia en el diagrama de bloques:

ℚV (s)

𝔽L (s) - ℍ(s)
𝕏(𝑠) 2.56s + 1
1 52.08 1 0.0121 ( )
K c (1 + + τD s) 0.08894 ( ) s
τI s 2s + 1 2.56s + 1
+ +

17.14 e−1s

- Para el diagrama de Bode la función de transferencia en lazo abierto (FTLA) será:

52.08 1 2.57s + 1
FTLA = [ ] [0.08894 ( )] [0.0121 ( )] [17.14 e−1s ]
2s + 1 2.57s + 1 s

0.9606 e−1s
FTLA =
s (2s + 1)
DIAGRAMA DE BODE:
- Del Diagrama de Bode se obtiene:

rad 2π rad
wU = 38.9 PU = = 0.16152 min
min wU
1
AR U = 0.836 KU = = 1.19617
AR U

- Del método Ziegler-Nichols:

𝐊 𝐂 = 𝟎. 𝟔 𝐱 𝐊 𝐔 = 𝟎. 𝟕𝟏𝟕𝟕𝟎𝟐

𝐏𝐔
𝛕𝐃 = = 𝟎. 𝟎𝟐𝟎𝟏𝟗 𝐦𝐢𝐧 = 𝟏. 𝟐𝟏𝟏𝟒 𝐬
𝟖

𝐏𝐔
𝛕𝐈 = = 𝟎. 𝟎𝟖𝟎𝟕𝟔 𝐦𝐢𝐧 = 𝟒. 𝟖𝟒𝟓𝟔 𝐬
𝟐

- A partir de estos datos se ajustará a un margen de ganancia igual a 2, con el método

Ziegler-Nichols:

rad
- Para AR c = 0.836 se tiene un w = 38.9 y un K C = 0.717702 con un margen de
min
ganancia de MG = 1.19617

- Se quiere un MG = 2 con lo que AR = 0.5 con lo que se tiene un factor, el cual es:
𝐴𝑅 0.5
f= = = 0.5981
AR c 0.836

- Por lo que el nuevo KC seria:

Kcnuevo = K C x f = 0.717702 x 0.5981

𝐊𝐜𝐧𝐮𝐞𝐯𝐨 = 𝟎. 𝟒𝟐𝟗𝟐𝟓𝟖
DIAGRAMA DE BLOUES DE PROCESO INGRESADO AL SIMULINK - MATLAB
RESPUESTA TRANSITORIA A LA PERTURBACIÓN DEL PROCESO