1.

1 Introducción:
Los mecanismos son en esencia, cuerpos articulados que permiten transmitir o
transformar los movimientos presentes en una máquina.
El análisis de los mecanismos incluye análisis cinemáticos para estudiar el
movimiento de los mecanismos y los métodos para crearlos. En el diseño de un
mecanismo se identifican 3 tareas puntuales que se denominan áreas de la
síntesis.
1. Síntesis de tipo: se toma en cuenta el tipo de mecanismo (apropiado), cuantos
miembros debe tener el mecanismo, la configuración adecuada como también los
grados de libertad.
2. Síntesis analítica o cuantitativa (de número): es donde utilizaremos los métodos
o leyes para obtener el trabajo mecánico que se requiera realizar.
3. Síntesis dimensional: Constituyen el paso del diseño, lo que se requiere para
obtener movilidad determinada.
• Grados de libertad: grado de libertad de un sistema es el número de
parámetros independientes que se necesitan para definir su posición en el
espacio.
Los grados de libertad de un mecanismo plano se pueden obtener con la siguiente
ecuación:
• Mecanismo plano: mecanismo articulado plano, aquel en el cual todas las
trayectorias recorridas.
• Eslabón: cuerpo rígido el cual debe poseer por lo menos dos nodos o
puntos de unión con otros eslabones
Los eslabones se pueden clasificar de varias formas entre las más comunes
están:
• Por el número de nodos
• Binarios.
• Terciarios.
• Cuaternarios.
• Según su movimiento:
• Fijos.
• Móviles: rotativos, traslativos, oscilantes.
• Según su función:
• Fijos.
• Eslabones conductores.
• Eslabones transductores.
• Eslabones conducidos.
• Juntas: puntos de unión entre dos eslabones.
 Pueden clasificarse por los siguientes criterios:

o Por el número de grados de libertad.

o Por el tipo de contacto entre los elementos.

o Por el tipo de cierre de la junta, de fuerza o de forma.

o Por el número de eslabones conectados, orden de la junta

• Juntas: puntos de unión entre dos eslabones.

 Pueden clasificarse por los siguientes criterios:

o Por el número de grados de libertad.

o Por el tipo de contacto entre los elementos.

o Por el tipo de cierre de la junta, de fuerza o de forma.

o Por el número de eslabones conectados, orden de la junta

 Semi-juntas: conexión que tienen dos grados de libertad.

1.2 Conceptos básicos
Las posibles uniones de eslabones en pares cinemáticos son numerosas. Por
ejemplo, en la fig. 1.1 se muestra el llamado par giratorio, en el que la unión de los
eslabones 1 y 2 se logra mediante dos cilindros que se encuentran en permanente
contacto. Las salientes laterales impiden el movimiento relativo de los dos cilindros
en la dirección del eje x-x, pero no impiden el giro.
En la fig. 1.2. Se muestra otra manera de unir los eslabones 1 y 2. Este par
cinemático permite la rodadura, el deslizamiento y el giro relativo de los dos
eslabones.

De esta manera podemos decir que al movimiento relativo de cada eslabón del par
cinemático se le imponen limitaciones. Estas limitaciones dependen del método de
unión de los eslabones. A estas limitaciones las llamaremos condiciones de enlace
en los pares cinemáticos.
Como es sabido, en el caso general cualquier cuerpo que se mueve libremente en
el espacio posee seis grados de libertad. La posición de un cuerpo absolutamente
rígido (fig. 1.3) se fija en el espacio con las coordenadas de
tres de sus puntos A, B y C. Es decir, con sus nueve
coordenadas (xA, yA, zA), (xB, yB, zB), (xC, yC, zC), entre sí
estas coordenadas están unidas por tres condiciones de
distancia constante: AB, BC, CA. De manera que el número de
parámetros independientes que determinan la posición del
cuerpo rígido en el espacio es seis. El movimiento libre de un
cuerpo en el espacio puede ser visto como el giro alrededor de
los ejes x, y, z y tres movimientos de traslación a lo largo de estos mismos ejes.

Como se dijo antes, la participación de un eslabón en un par cinemático con otro

eslabón impone al movimiento relativo de ellos condiciones de enlace. Es evidente
que el número de estos enlaces debe ser entero y menor que seis, ya que en el
caso de que el número de enlaces sea seis, los eslabones pierden su movilidad
relativa y el par cinemático se convierte en una unión rígida de los dos eslabones.
Así mismo el número de enlaces no puede ser menor que uno, ya que en el caso
de que el número de enlaces sea igual a cero, los eslabones no se tocan y
desaparece el par cinemático.
Es decir, 1 ≤ S ≤ 5, donde S es el número de condiciones de enlace. Entonces el
número de grados de libertad

H de un par cinemático puede expresarse por:

H = 6 - S (1.1)
Todos los pares cinemáticos se dividen en clases de acuerdo con el número de
condiciones de enlace, impuestas por ellas, al movimiento relativo de sus
eslabones. Ya que el número de condiciones de enlace puede ser de 1 a 5,
entonces correspondientemente tenemos pares cinemáticos de I, II, III, IV y V
clases. La clase de un par puede ser determinada por la relación:
S = 6 - H (1.2)
Si se cuentan el número de movimientos simples que posee un eslabón de un par
cinemático en su movimiento relativo y se resta este número de seis encontramos
el número de condiciones de enlace y en correspondencia determinamos la clase
del par. Miremos algunos ejemplos.
En la figura 1.4. Se muestra el par cinemático que consiste de la esfera 1 que
rueda con deslizamiento por la superficie 2. El movimiento de la esfera puede ser
descompuesto en tres rotaciones alrededor de los ejes x, y, z; y el movimiento por
la superficie 2. Este movimiento, a su propio tiempo, puede ser descompuesto en
los movimientos a lo largo de los ejes x y y. El movimiento por el eje z es
imposible, ya que está limitado por la superficie 2 y al moverse hacia el otro lado
se rompería la unión de los eslabones y el par dejaría de existir. El número de
posibles movimientos simples es igual a cinco y el número de condiciones de
enlace:
S = 6 - H = 6 - 5 = 1.
Es decir, el par es de primera clase (clase I).

En la figura 1.5 se muestra un par que consiste de un cilindro 1 sobre una

superficie 2. El movimiento del cilindro con respecto a la superficie, o al contrario,
se resume al giro alrededor de los ejes x y z, y al deslizamiento a lo largo de x y y.
El número de posibles movimientos simples es igual a cuatro. Entonces el número
de condiciones de enlace S es igual:
S = 6 - H = 6 - 4 = 2.
Es decir, el par es de segunda clase (clase II).
En la figura 1.6 se muestra un ejemplo de par de III clase. El eslabón 1 está
terminado en forma de esfera, la cual está comprendida dentro de la cavidad
esférica del eslabón 2. El movimiento del eslabón 1 con respecto a 2, o al
contrario, se limita al giro alrededor de los ejes x, y y z. En consecuencia, el
número de grados de libertad H del eslabón del par cinemático es igual a tres. El
número de condiciones de enlace S es:
S = 6 - H = 6 - 3 = 3.
Este par debe ser clasificado como de III clase. También se denomina par esférico
o rótula.
El par de la figura 1.7 es de IV clase. El cilindro 1 está comprendido dentro del
cilindro hueco 2. El cilindro 1 puede girar y deslizarse alrededor y a lo largo del eje
x. Número de grados de libertad H = 2; número de condiciones de enlace:

El par de la figura 1.7 es de IV clase. El cilindro 1 está comprendido dentro del

cilindro hueco 2. El cilindro 1 puede girar y deslizarse alrededor y a lo largo del eje
x. Número de grados de libertad H = 2; número d condiciones de enlace:
S = 6 - H = 6 - 2 = 4.
Este par también se denomina par o junta cilíndrica.
En la fig. 1.1 se mostró un par de V clase, cada uno de los eslabones de esta junta
posee solo un movimiento simple: giro alrededor del eje x - x. Por esto el número
de grados de libertad H de este par es igual a uno y el número de condiciones de
enlace:
S = 6 - H = 6 - 1 = 5.
Este par recibe el nombre de par o junta giratoria.
En la fig. 1.8 se muestra otro par cinemático de V clase, cada uno de
los eslabones de este par posee solo un movimiento simple
posible: desplazamiento a lo largo del eje x. Por esto el
número de grados de libertad es
H = 1 y el número de condiciones de enlace es igual a:
S = 6 - H = 6 - 1 = 5.
De esta manera este par debe clasificarse como de V
clase. Esta junta recibe el nombre de corredera,
prismático o deslizador.

• Cadena cinemática compleja es aquella que posee por lo menos un

eslabón que toma parte en más de dos pares cinemáticos (Fig. 1.19 y Fig.
1.21)
• Cadena cinemática cerrada es aquella en la que los eslabones forman uno
o varios contornos cerrados (Fig. 1.20 y Fig. 1.21). En las cadenas
cinemáticas abiertas los eslabones no forman contornos cerrados (Fig.
1.18 y Fig. 1.19).
•
Cadena cinemática compleja es aquella que posee por lo menos un eslabón
que toma parte en más de dos pares cinemáticos (Fig. 1.19 y Fig. 1.21)
• Cadena cinemática cerrada es aquella en la que los eslabones forman uno
o varios contornos cerrados (Fig. 1.20 y Fig. 1.21). En las cadenas
cinemáticas abiertas los eslabones no forman contornos cerrados (Fig.
1.18 y Fig. 1.19).
1.3 Tipos de movimiento de un mecanismo.

 Movimiento lineal: Es el desplazamiento de un cuerpo en línea recta o en

una dirección determinada.
 Movimiento rotatorio o circular: Es el desplazamiento de un cuerpo que
sigue una trayectoria circular.
 Movimiento alternativo: Es el desplazamiento de un cuerpo hacia delante
y hacia atrás, a lo largo de una línea.
 Movimiento oscilante: Es el desplazamiento de un cuerpo hacia delante y
hacia atrás según una trayectoria curva, que describe un arco de
circunferencia.
En las máquinas se emplean 2 tipos básicos de movimientos, obteniéndose el
resto mediante una combinación de ellos:
 Movimiento giratorio, cuando el operador no sigue ninguna trayectoria (no
se traslada), sino que gira sobre su eje.
 Movimiento lineal, si el operador se traslada siguiendo la trayectoria de
una línea recta (la denominación correcta sería rectilíneo).
Estos dos movimientos se pueden encontrar, a su vez, de dos formas:
 Continuo, si el movimiento se realiza siempre en la misma dirección y
sentido.
 Alternativo, cuando el operador está dotado de un movimiento de vaivén,
es decir, mantiene la dirección pero va alternando el sentido.
Mecanismos de transformación del movimiento
 En estos mecanismos, el tipo de movimiento que tiene el elemento de
entrada del mecanismo es diferente del tipo de movimiento que tenga el
elemento de salida, es decir, el tipo de movimiento se transforma en otro
distinto, de ahí el nombre de mecanismo de transformación.
Los mecanismos de transformación pueden ser, a su vez, agrupados en dos
grandes grupos:
 Mecanismos de transformación circular-lineal: En este caso, el
elemento de entrada tiene movimiento circular, mientras que el elemento de
salida tiene movimiento lineal. Ejemplo: El mecanismo piñón-cremallera.
 Mecanismos de transformación circular-alternativa: En este caso, el
elemento de entrada tiene movimiento circular, mientras que el elemento de
 salida tiene movimiento alternativo. Ejemplo: El mecanismo de biela-
manivela.
La leva
En mecánica, una leva es un elemento mecánico hecho de algún
material (madera, metal, plástico, etc.) que va sujeto a un eje y tiene un
contorno con forma especial. De este modo, el giro del eje hace que el perfil
o contorno de la leva toque, mueva, empuje o conecte una pieza
conocida como seguidor.
Permite obtener un movimiento alternativo, a partir de uno circular;
pero no nos permite obtener el circular a partir de uno alternativo
(o de uno oscilante). Es un mecanismo no reversible, es decir, el
movimiento alternativo del seguidor no puede ser transformado en un
movimiento circular para la leva. Si haces clic sobre el dibujo de la derecha, verás
a la leva en acción.
En resumen:
 Tipo de mecanismo: Transformación circular a alternativo.

 Elemento motriz: Leva, que describe un movimiento circular.

 Elemento conducido: Seguidor, que describe un movimiento alternativo.

Piñón-cremallera
Este mecanismo convierte el movimiento circular de un piñón en uno lineal
continuo por parte de la cremallera, que no es más que
una barra rígida dentada.. Este mecanismo es reversible,
es decir, el movimiento rectilíneo de la cremallera se
puede convertir en un movimiento circular por parte del
piñón. En el primer caso, el piñón al girar y estar
engranado a la cremallera, empuja a ésta, provocando su
desplazamiento lineal.
Podemos resumir que…
 Tipo de mecanismo: Transformación circular a lineal

 Elemento motriz: Piñón, que describe un movimiento circular.

 Elemento conducido: Cremallera, que describe un movimiento lineal.

Biela Manivela
Este mecanismo transforma el movimiento circular de la manivela en un
movimiento alternativo del pie de una biela, que es una barra rígida, cuyo extremo
está articulado y unido a la manivela. Este sistema también funciona a la inversa,
es decir, transforma el movimiento alternativo de la biela en un movimiento de
rotación de la manivela.

Este mecanismo es esencial, pues se utiliza en motores de

combustión interna, máquinas de vapor, máquinas de coser,
herramientas mecánicas, etc. En el caso de los motores de
los coches, la manivela es sustituida por el cigüeñal, que
arrastra los pistones del motor a través de las bielas.

El cigüeñal
El cigüeñal es un árbol de transmisión que junto con las bielas transforma el
movimiento alternativo en circular, o viceversa. En realidad consiste en un
conjunto de manivelas. Cada manivela consta de una parte llamada muñequilla y
dos brazos que acaban en el eje giratorio del cigüeñal. Cada muñequilla se une
una biela, la cual a su vez está unida por el otro extremo a un pistón.

Mecanismo de tornillo-tuerca
El mecanismo tornillo-tuerca, conocido también como husillo-tuerca es un
mecanismo de transformación de circular a lineal compuesto por una tuerca
alojada en un eje roscado (tornillo).
Si el tornillo gira y se mantiene fija lo orientación de la
tuerca, el tornillo avanza con movimiento rectilíneo dentro
de ella.
Por otra parte, si se hace girar la tuerca, manteniendo fija la
orientación del tornillo, aquella avanzará por fuera de ésta. Este
mecanismo es muy común en nuestro entorno, pues lo podemos encontrar en
infinidad de máquinas y artilugios.
Evidentemente, este mecanismo es irreversible, es decir, no se puede convertir el
movimiento lineal de ninguno de los elementos en circular.
El avance depende de dos factores:
 La velocidad de giro del elemento motriz.
  El paso de la rosca del tornillo, es decir, la distancia que existe entre dos
crestas de la rosca del tornillo. Cuando mayor sea el paso, mayor será la
velocidad de avance.

1.4 Grados de libertad –Criterio de Kutzbach.

Para comenzar debemos entender algunos conceptos relacionados con los
mecanismos:
 Una pieza es cada una de las partes indivisibles que componen un
mecanismo
 Un miembro es un conjunto de piezas unidas rígidamente entre sí, no
existiendo movimiento entre ellas. Los podemos clasificar en:
 Miembros conductores

 Miembros conducidos

 Bastidores

Denominamos par al conjunto formado por dos o más miembros de un mecanismo

que están en contacto y tienen movimiento relativo entre ellos.
 Ejemplos de pares son el pistón-biela, biela-cigüeñal, cigüeñal-bastidor,
bastidor-pistón…
 Una cadena cinemática es la agrupación de varios pares elementales, de
manera que todos los miembros formen parte de dos pares
simultáneamente. La cadena cinemática más sencilla consta sólo de dos
miembros, por ejemplo, la cadena formada por un tornillo y su tuerca.
 Es una cadena cinemática a la que se le ha inmovilizado uno de sus
miembros. A ese miembro fijo le denominamos bastidor.
Podemos clasificar los mecanismos de la siguiente manera:
 En función de la movilidad de sus miembros

 Desmodrómicos o de movilidad determinada

 No desmodrómicos o de movilidad indeterminada

 En función del tipo de movimiento de sus miembros

 Planos

 Espaciales
GRADOS DE LIBERTAD
 Los grados de libertad son el número de
parámetros necesarios para definir su
configuración geométrica, es decir, la posición en
cada instante de todos sus miembros
Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar
sólo en dos dimensiones, el número de grados de libertad del mismo se pueden
calcular mediante el CRITERIO DE GRÜBLER-KUTZBACH:

P
G= 3(N– 1) – 2P1 – 2

Donde:
G= grados de libertad
N= número de miembros del mecanismo
P1= número de pares binarios de un grado de libertad
P2= número de pares binarios de dos grados de libertad.
Esta ecuación es muy importante, ya que nos permite determinar si nos
encontramos ante un mecanismo o una estructura, y además nos indica el tipo de
mecanismo o estructura.
Tendremos los siguientes casos:
G=1, mecanismo desmodrómico.
G=2, mecanismo no desmodrómico.
G=0, estructura estáticamente determinada (isostática).
G=-1, estructura estáticamente indeterminada (hiperestática).
Caso 1:
En este caso es bastante fácil deducir que se trata de una estructura, sin embargo
vamos a aplicar:
La ecuación de Grübler para demostrarlo:
N=3, ya que el elemento consta de tres miembros.
Para calcular P1 debemos contar el número de m pares binarios de un grado de
libertad.
En este caso tendríamos el formado por las barras 1-2, las barras 1-3 y las barras
2-3, por lo tanto P1= 3
P2=0, ya que no existen pares binarios de dos grados de
libertad
Aplicamos la ecuación:
G= 3*(3-1)-2*3-0=0
G=0, estructura isostática
Caso 2
Este segundo caso también se trata de una estructura como ahora
comprobaremos:
N=6, ya que tenemos 6 miembros
Para calcular P1 tendremos los pares 1-5, 1-6, 2-5, 2-
6, 3-5, 3-6, 4-5, 4-6, por lo tanto: P1=8
Aplicando la ecuación:
G= 3*(6-1)-2*8-0=-1
G=-1, estructura hiperestática.
Caso 3
N=4, tenemos 4 miembros
P1 estaría formado por los pares 1-2, 1-4, 2-3 y 3-4.
Por lo tanto P1=4
Aplicando al Ecuación
G= 3*(4-1)-2*4-0=1
G=1, mecanismo desmodrómico.
1.5 Inversión cinemática (Ley fe Grashof).
Esta ley establece, para el mecanismo de cuatro barras, que la condición
necesaria para que al menos una barra del mecanismo pueda realizar giros
completos respecto de otra, es:
"Si s + l ≤ p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podrá realizar
giros completos “donde s es la longitud de la barra más corta, l es la longitud de la
barra más larga y p, q son las longitudes de las otras dos barras.
En los mecanismos que cumplen la ley de Grashof el accionamiento del
mecanismo puede realizarse mediante un motor de giro continuo.
• Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumplen la
ley), uno de ellos en la condición límite s + l = p + q, y un solo tipo de
mecanismo no de Grashof (que no cumple la ley), que se describen a
continuación.
I. Mecanismo manivela-balancín (de Grashof)
A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la
barra más corta (s) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra más corta
realiza giros completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un
movimiento de rotación alternativo (balancín).
Todo mecanismo de 4 barras se puede montar según dos configuraciones distintas
(sin cambiar las longitudes de las barras). Estas dos configuraciones proporcionan
mecanismos simétricos siendo la línea de barra fija el eje de simetría.
II. Mecanismo de doble manivela (de Grashof)
A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la
barra más corta (s) es la barra fija. En este caso, las dos barras articuladas a la
barra fija pueden realizar giros completos (manivelas).
III. Mecanismo de doble balancín (de Grashof)
A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la
barra más corta (s) es el acoplador. Este mecanismo está formado por dos
balancines articulados a la barra fija y un acoplador que puede dar vueltas
completas.
IV. Mecanismo de doble balancín (de no Grashof)

Cuando se cumple que s + l > p + q, no existe ninguna inversión cinemática del

cuadrilátero articulado que proporcione un mecanismo con capacidad para realizar
vueltas completas en alguna de sus barras. Así, todos los mecanismos que se
pueden obtener son triples balancines.
V. Mecanismos plegables (de Grashof)

El límite de la condición de Grashof ocurre cuando s + l = p + q. Los

mecanismos que cumplen esta igualdad son siempre mecanismos plegables
(es decir, mecanismos en los que existe alguna posición en la que todas las
barras están alineadas). Cuando el mecanismo sale de la posición plegada,
puede continuar indistintamente en una configuración o en otra (en la práctica,
la configuración por la cual opta el mecanismo en su funcionamiento depende
de las fuerzas de inercia y no de la cinemática).
APLICACIÓN
Los mecanismos plegables se utilizan en muchas aplicaciones industriales y
domésticas en los que se requiere que el mecanismo ocupe muy poco espacio
en una determinada posición. Este es el caso de sillas plegables y algunos
maleteros de automóvil, como el que se muestra a continuación
correspondiente a un Volvo S40. En él se observa cómo el mecanismo
permanece plegado en la configuración cerrada del maletero, ocupando el
mínimo espacio. Pero al mismo tiempo el mecanismo se despliega
proporcionando la apertura del portón del maletero. Se observa que el
automóvil constituye la barra fija del mecanismo y que el portón hace el papel
de acoplador.

.
Conclusión:
Es importante tener el conocimiento necesario y bien entendido sobre los
mecanismos comenzando por definir un mecanismo y las utilidades que este
puede tener dependiendo el que se fabrique, para esto se deben de tomar en
cuenta muchos factores que incluyen representaciones en el espacio o como
normalmente le llamamos, en el plano, incluyendo los grados de libertad o leyes
ya mencionadas para hacer cálculos o manejarlos de una forma más precisa;
estos nos sirven para determinar si el mecanismo es de dos grados o uno, ya sea
rotacional o traslacional, o siendo ambos; sin dejar de lado las inversiones
cinemáticas.
También se debe tomar en cuenta la o las piezas que se necesitan y conforman un
mecanismo.