Cap 1 Introducción

Universidad de La Serena 1
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería en Obras Civiles
Capítulo 1
1. INTRODUCCION
1.1. Mecánica.
Definición : Mecánica es la ciencia que describe y predice las condiciones de reposo o
movimiento de los cuerpos expuestos a la acción de fuerzas externas.
Estática. Curso de Mecánica I (cuerpos en reposo)
Mecánica de los cuerpos

rígidos. Dinámica. Curso de Mecánica II (cuerpos en movimiento)
Mecánica Mecánica de los cuerpos Resistencia de materiales. Cursos de mecánica de

Deformables. sólidos, mecánica de suelos, mecánica de rocas,
teoría de elasticidad, etc.
Fluidos no comprimibles . Cursos de Hidráulica
Ej. agua, aceites. Mecánica de fluidos.
Mecánica de los fluidos.
Fluidos comprimibles. (Ej. Gases, vapor de agua)
1.2. Objetivos del curso

Introducción al análisis estático de sólidos rígidos (indeformables). Se estudia el
equilibrio de sistemas de fuerzas concurrentes en un punto y sistema de fuerzas no
concurrentes a un punto, en el plano y en el espacio; análisis de fuerzas internas en vigas y
cables, etc. Se estudian, además, las propiedades inerciales de líneas, superficies y
volúmenes.
1.3. Concepto de fuerza

Fuerza es toda acción que tiende a alterar el estado de reposo de un cuerpo al cual
se le aplique. Esta definición es limitada a las situaciones que conciernen al estudio de este
curso.
En general, una fuerza se puede definir mediante cuatro características básicas: una
magnitud, una dirección (línea de acción de la fuerza), un sentido y un punto de
aplicación. Las tres primeras se pueden resumir en un vector (vector fuerza).
1
Versión febrero 2016 Apuntes de Mecánica I
Ing. José A. Aguilera Muñoz
r
T
A A A
r
T
B B B B
G G r r
W W
r r
W W
Figura Nº1: Definición de una Fuerza y equilibrio de un cuerpo libre.
r
En particular, en el caso de la fuerza “ W ” mostrada en la Figura Nº1, ésta tiene una
magnitud “W” (que es el peso de la esfera), una dirección “vertical”, un sentido “hacia abajo”
(como todos los pesos) y un punto de aplicación en donde se puede suponer que actúa la
fuerza representativa de la acción del peso de la esfera (que en este caso es el punto G).
1.4. Principios de la estática

Para poder realizar la resolución de los problemas de este curso, se deberá contar
inicialmente con cuatro axiomas o principios que son fundamentales para poder desarrollar
la teoría. Estos principios son:
Principio del paralelógramo

Principio del equilibrio de dos fuerzas
Principio de transmisibilidad de una fuerza
Principio de acción y reacción
Estos principios se enuncian como sigue:

Primer principio: Principio del paralelógramo
La acción de dos fuerzas con línea de acción concurrentes a un mismo punto,
r r
representadas por los vectores OA (fuerza F1 ) y OB (fuerza F2 ), que forman entre sí un
ángulo “α” y están aplicadas a un cuerpo en el punto O, es equivalente a la de una única
r
fuerza, representada por el vector OC (fuerza R ), obtenida como la diagonal de un
r
paralelogramo construido, con lados que tienen dirección y magnitud igual a las fuerzas F1
r
y F2 .
2
B C
F2 β
r (a)
γ R
α β
O
F1 A
θ + β + γ = 180º r
θ = 180º −(β + γ ) B F1 C
θ = 180º −α r θ β
F2
r
γ R
(b)
O
Figura Nº2: Principio del Paralelógramo.
r
Cálculo de la magnitud y dirección de la fuerza resultante
r R. r
Sea “ β ” el ángulo que forma la fuerza resultante R con la fuerza componente F1 y “ γ ”
r r
el ángulo que forma la fuerza resultante R con la fuerza componente F2 . Entonces se
cumple que : α = β +γ , y además el ángulo interno en B del triángulo OBC será
igual a (180 − α ) .
o
Entonces, aplicando el teorema del coseno en el triángulo de fuerzas de la figura N°2 (b),
tenemos que:
r
Magnitud de R: R 2 = F12 + F22 − 2 ⋅ F1 ⋅ F2 ⋅ cos(180 − α )
r r r
Donde F1 , F2 , R son las magnitudes de las fuerzas F1 , F2 , R .
Pero: cos(180 − α ) = − cos α
Luego: R = F1 + F2 + 2 ⋅ F1 ⋅ F2 ⋅ cos α
2 2 2
→ R = F12 + F22 + 2 ⋅ F1 ⋅ F2 ⋅ cos α
Casos especiales:
Si:
α =0 → cos α = 1 → R = F12 + F22 + 2 ⋅ F1 ⋅ F2 → R = F1 + F2
α = 180º → cos α = −1 → R = F12 + F22 − 2 ⋅ F1 ⋅ F2 → R = F1 − F2
α = 90º → cos α = 0 → R = F12 + F22 → R 2 = F12 + F22
3
r
Dirección de R :
Conocido R , aplicamos el teorema del seno en el triángulo de la fig. N°2 (b) y tenemos:
F2 R
=
senβ sen(180 − α )
F2 ⋅ senα
Pero: sen(180 − α ) = senα → senβ =
R
Segundo principio: Principio del Equilibrio entre dos fuerzas
Dos fuerzas pueden estar en equilibrio únicamente en el caso de que sean de igual
magnitud y que actuando sobre idéntica línea de acción tengan sentidos opuestos.
r
F2
r
F1
Figura Nº3: Principio del equilibrio entre dos Fuerzas.
En este caso sólo existe equilibrio si F1 = F2

r r
Pero: F1 ≠ F2
Tercer principio: Principio de transmisibilidad de una Fuerza

La acción de un sistema de fuerzas dado no se altera en modo alguno si se agrega o
se quita cualquier otro sistema de fuerzas en equilibrio.
P P
P P
Figura Nº4: Principio de Transmisibilidad de una Fuerza.
4
Cuarto principio: Principio de Acción y Reacción

Cualquier fuerza ejercida sobre un apoyo determina una fuerza igual y de sentido
contrario por parte del apoyo, de manera que acción y reacción son dos fuerzas iguales y de
sentido opuesto.
R=Q
Figura Nº5: Principio de Acción y Reacción.
5
1.5 Repaso de Vectores.

1.5.1 Vectores Unitarios : iˆ, ˆj , kˆ
y
iˆ = (1,0,0 )
5
ˆj = (0,1,0 ) 4
3
kˆ = (0,0,1) 2
ĵ 1
iˆ x
k̂
1 2 3 4 5
1
2
3
4
z 5
1.5.2 Vector posición :
y
r
Fy
A
r P(Fx , Fy , Fz )
F r
Fx x
r
Fz O C
Fy
Fx Fz
B
z
r r r r
F = Fx + Fy + Fz
r r
Donde: Fx = Fx ⋅ iˆ = Fx ⋅ (1,0,0) հ Fx = (Fx ,0,0 )
r r
Fy = Fy ⋅ ˆj = Fy ⋅ (0,1,0 ) հ Fy = (0, Fy ,0 )
r r
Fz = Fz ⋅ kˆ = Fz ⋅ (0,0,1) հ Fz = (0,0, Fz )
r
Luego: F = (Fx , Fy , Fz ) y F= Fx2 + Fy2 + Fz2
6
r
F = (Fx , Fy , Fz ) m = (mx , m y , mz )
r
1.5.3 Vector fuerza y vector momento
y
r
my F = (Fx , Fy , Fz )
m = (mx , m y , mz )
r
Fy
Fx mx x
Fz
mz
z
Consideraremos positivos (+), aquellos momentos par mx , m y , mz que hacen

girar a los ejes respectivos en sentido contrario al giro de los punteros de un reloj ( que
permite soltar un tornillo o una tuerca con hilo derecho), O sea:
y
r
F = (Fx , Fy , Fz )
m = (mx , m y , mz )
my r
Fy
Fx x
Fz
mz mx
z
7
r
1.5.4 Vector desplazamiento F12
y
r P1 : (F1x , F1 y , F1z )
P2 : (F2 x , F2 y , F2 z )
P1 F12
r
F1 P2
r
F2
x
z r
F1 = ( F1x , F1 y , F1z )
r
F2 = ( F2 x , F2 y , F2 z )
r r r
F1 + F12 = F2
r r r
F12 = F2 − F1 = {( F2 x − F1x ), ( F2 y − F1 y ), ( F2 z − F1z )}
r
F12 = F12 = ( F2 x − F1x ) 2 + ( F2 y − F1 y ) 2 + ( F2 z − F1z ) 2
1.5.5 Vector unitario según un eje cualquiera (e-e): ê
r
u
ê r
u
e eˆ =
u
8
1.5.6 Cosenos directores :
P : (Fx , Fy , Fz )
y
Fy P
r
F
β α Fx x
O
Fz γ
A
z
Fx
Fx = F ⋅ cos α → cos α =
F
Fy
Fy = F ⋅ cos β → cos β =
F
Fz
Fz = F ⋅ cos γ → cos γ =
F
Además:
2 2 2
⎛F ⎞ ⎛F ⎞ ⎛F ⎞
cos α + cos β + cos γ = ⎜ x ⎟ + ⎜⎜ y ⎟⎟ + ⎜ z ⎟
2 2 2
⎝F⎠ ⎝F⎠ ⎝F⎠

Fx2 + Fy2 + Fz2
→ cos α + cos β + cos γ =
2 2 2
F2
Pero: F 2 = Fx2 + Fy2 + Fz2
Luego: cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1
9
r r
1.5.7 Producto escalar: F1 ⋅ F2
r r
F1 ⋅ F2 = F1 ⋅ F2 ⋅ cos α
r r
Donde “ α ” es el ángulo que forman las líneas de acción de las fuerzas F1 y F2 .
r r
1.5.8 Producto cruz o vectorial: : F1 × F2
iˆ ˆj kˆ
r r
F1 × F2 = F1x F1 y F1z
F2 x F2 y F2 z
r r
F1 × F2 = F1 ⋅ F2 ⋅ senα
r r r
1.5.9 Producto mixto: F1 × F2 ⋅ F3
F1x F1 y F1z
r r r
F1 × F2 ⋅ F3 = F2 x F2 y F2 z
F3 x F3 y F3 z
Características del producto mixto:
r r r r r r
F1 × F2 ⋅ F3 = F1 ⋅ F2 × F3
r r r r r r r r r
F1 × F2 ⋅ F3 = F2 × F3 ⋅ F1 = F3 × F1 ⋅ F2
r r r r r r
F1 × F2 ⋅ F3 = − F2 × F1 ⋅ F3
10
1.6 TIPOS DE APOYOS.

Reacciones en los apoyos y conexiones para una estructura bidimensional
1.6.1 Apoyo móvil
Representación
Fy
Rodillos o patines Balancín Superficie
sin fricción Fuerza con línea de
acción conocida
1.6.2 Apoyo fijo
Cable corto Biela o eslabón corto Fuerza con línea de

acción conocida
Collarín sobre una Perno sin fricción Fuerza con línea de

barra sin fricción. en una ranura lisa. acción conocida
11
Fx
Fy
Perno sin fricción, Dos componentes Representación
articulación o bisagra de fuerza
1.6.3 Empotramiento.
Fx
mz
Empotramiento Fy Representación
Dos componentes de
fuerza y un momento par
12
Reacciones en los apoyos y conexiones para una estructura tridimensional.

1.6.4 Apoyo móvil
y y
y
Fy
x x x
z z z
Bola Superficie sin fricción Fuerza con línea de acción
Conocida
1.6.5 Apoyo fijo según dos ejes de coordenadas.
y y y
my
Fy
x x x
Fz
z mx
z z
Rodillo sobre Rueda sobre riel Dos componentes de fuerza

superficie rugosa y dos de momento.
13
1.6.6 Apoyo fijo según los tres ejes de coordenadas.

y y y
Fy
x x Fx x
Fz
z z z
Superficie rugosa Rótula Tres componentes de fuerza
y
y
Fy
x Fx x
Fz
z mx
z
Junta o unión universal Tres componentes de fuerza y un
par momento.
y
my
Fy
Fx x
Fz
mz
z
Pasador y mensula Tres componentes de fuerza
(ej.: bisagra) y dos pares de momento.
14
y
my
Fy
Fx x
Fz
mz
mx
z
Empotramiento Tres componentes de fuerza
y tres pares de momento
15
1.7 Equilibrio del cuerpo libre

Se entiende por equilibrio del cuerpo libre el proceso de aislar la estructura
expuesta a fuerzas externas, liberándola de sus vínculos y reemplazando la acción
que ejercen dichos vínculos sobre la estructura por las fuerzas que los vínculos
realizan sobre la estructura.
El cuerpo libre puede ser la estructura completa, parte de la estructura, un elemento
estructural o sólo un punto de la estructura.
Ejemplo 1:
Elemento estructural coplanar:
F1 F2
q
A B
Equilibrio del cuerpo libre:

F1 F2
q
Ax A
B
Ay By
Ejemplo 2:
Estructura coplanar:
q
D E H F G
A B C
Equilibrio del cuerpo libre:

q
D E H F G
A Ax B
Bx C Cx
MA MB MC
Ay By Cy
16
Ejemplo 3:
Estructura coplanar: 1
q
D E H F G
1
A B C
Equilibrio del cuerpo libre del tramo que se encuentra a la izquierda del corte 1-1:
q 1
H1 M1
1
D E
1 V1
A Ax B
Bx
MA MB
Ay By
Ejemplo 4:
Estructura coplanar: 1
q
D E H F G
1
A B C
Equilibrio del cuerpo libre del tramo que se encuentra a la derecha del corte 1-1:
1
q
M1
H1 1
H F G
V1
C Cx
MC
Cy
17
Ejemplo 5:
Estructura coplanar: q
D E F G
H
A B C
Equilibrio del cuerpo libre del sector que se encuentra a la izquierda de la

articulación “H”:
q
H HH
D E
VH
A Ax
MB B Bx
MA
Ay By
Ejemplo 6:
Estructura coplanar: q
D E F G
H
A B C
Equilibrio del cuerpo libre del sector que se encuentra a la derecha de la articulación
“H”: q
H1 H
F G
V1
C Cx
MC
Cy
18
Ejemplo 7:
Estructura coplanar:
q
D E F G
H
A B C
Equilibrio del cuerpo libre del tramo F-G

q
M FG H FG F
G
VFG
19

Cap 1 Introducción

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Estática. Curso de Mecánica I (cuerpos en reposo)

Mecánica de los cuerpos

Mecánica Mecánica de los cuerpos Resistencia de materiales. Cursos de mecánica de

1.2. Objetivos del curso

1.3. Concepto de fuerza

1.4. Principios de la estática

Principio del paralelógramo

Estos principios se enuncian como sigue:

Figura Nº3: Principio del equilibrio entre dos Fuerzas.

En este caso sólo existe equilibrio si F1 = F2

Tercer principio: Principio de transmisibilidad de una Fuerza

Figura Nº4: Principio de Transmisibilidad de una Fuerza.

Cuarto principio: Principio de Acción y Reacción

1.5 Repaso de Vectores.

Consideraremos positivos (+), aquellos momentos par mx , m y , mz que hacen

1.5.5 Vector unitario según un eje cualquiera (e-e): ê

1.5.6 Cosenos directores :

⎝F⎠ ⎝F⎠ ⎝F⎠

Luego: cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1

1.6 TIPOS DE APOYOS.

Cable corto Biela o eslabón corto Fuerza con línea de

Collarín sobre una Perno sin fricción Fuerza con línea de

Reacciones en los apoyos y conexiones para una estructura tridimensional.

Rodillo sobre Rueda sobre riel Dos componentes de fuerza

1.6.6 Apoyo fijo según los tres ejes de coordenadas.

1.7 Equilibrio del cuerpo libre

Equilibrio del cuerpo libre:

Equilibrio del cuerpo libre:

Equilibrio del cuerpo libre del sector que se encuentra a la izquierda de la

Equilibrio del cuerpo libre del tramo F-G

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