T3 - Analis. Dinamico. No Lineal PDF

T3 Análisis dinámico no lineal
3. Análisis dinámico no lineal

3.1 Introducción
3.1.1. Formulación mediante el MEF
3.1.2. Amortiguamiento
3.1.3. Análisis dinámico lineal: análisis modal
3.1.4. Obtención numérica de la respuesta en sistemas lineales y no lineales con 1 GDL
3.2 Análisis dinámico con no linealidad geométrica y/o del material
3.2.1. Planteamiento general
3.2.3. Métodos explícitos e implícitos de integración
3.2.3. Ejemplos
3.3 Análisis sísmico
3.4 Problemas de impacto
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
9 Todas las estructuras se comportan en la realidad física dinámicamente cuando sufren
la acción de cargas externas o desplazamientos impuestos
9 Tipos de fuerzas: elásticas, de inercia y de amortiguamiento
u ( x, t ) → u ( x, t ) → u ( x, t )
Fuerzas elásticas k u(x,t)
Fuerzas de inercia m ( x )u ( x , t )
Fuerzas de amortiguamiento c ( x )u ( x , t )
9 Si las cargas o desplazamientos se aplican de forma lenta, las fuerzas de inercia y de
amortiguamiento son despreciables frente a las elásticas y el análisis estático esta justificado
9 Si las fuerzas o desplazamientos no son lentos el análisis dinámico es necesario, y se plantea

como una extensión del análisis estático mediante la aplicación de equilibrios de fuerzas
Acciones dinámicas u ( x, t ) → u ( x, t ) → u ( x, t )
Fuerzas de inercia
y FA(t)
x m ( x )u ( x , t )
u(x,t) Fuerzas de
amortiguamiento
c ( x )u ( x , t )
Equilibrio dinámico
9 En cada instante se obtiene la solución por superposición de tres sistemas de fuerzas: rigidez elástica
proporcional a los desplazamientos, amortiguamiento proporcional a la velocidad, y fuerzas de inercia
proporcionales a las aceleraciones. La carga P(t) instantánea que sufre la estructura se reparte entre los
tres sistemas.
⎧u(t ) → fe (t ) = k u(t ) Equilibrio de fuerzas:
⎪
P (t ) → ⎨u(t ) → f a (t ) = c u(t ) f I + f a + fe = P (t ) ⇔ mu + cu + ku = P (t )
⎪u(t ) → f (t ) = m u(t )
⎩ I
9 La ecuación anterior es válida para sistemas lineales y no lineales
Sistemas continuos
Propiedades distribuidas Ecuaciones en derivadas parciales
9 Las EDP resultantes solo tienen solución analítica en los casos básicos de barras y en ciertos
casos particulares de láminas y placas
Sistemas discretos
Propiedades concentradas Ecuaciones diferenciales ordinarias
mu(t ) + cu(t ) + ku(t ) = F (t )
9 Los sistemas de EDO resultantes en el caso de N GDL están acoplados
Sistemas continuos
9 La aplicación de las ecuaciones de equilibrio dinámico a los sistemas continuos da lugar a sistemas
de ecuaciones en derivadas parciales (aparecen derivadas espaciales y temporales). Las EDP resultantes
solo tienen solución analítica en casos básicos de barras y en casos particulares de láminas y placas.
F(t)
p(x,t) Barra a flexión: se suponen propiedades constantes de la viga
y
x m( x ) = m / L Fi = mdxu
c ( x) = c / L Fa = cdxu
u(x,t)
∂V
9 Considerando un elemento diferencial + p − mu − cu = 0
∂x
y aplicando el equilibrio vertical ⎧ ∂M
⎪⎪V = ∂x
p(x,t)dx Como ⎨
⎪ M = − EI ∂ u
2
M(x,t)
M+(dM/dx)dx ⎩⎪ ∂x 2
V(x,t) V+(dV/dx)dx ∂ 4 u ( x, t ) ∂ 2 u ( x, t ) ∂u ( x, t )
EI + m + c = p ( x, t )
Fi Fa ∂x 4 ∂t 2 ∂t
dx
9 La EDP se resuelve por separación de variables suponiendo que la solución se puede expresar como
el producto de una función de posición por otra función temporal
⎧ ∂ 4u ( x, t ) d 4φ ( x )
⎪⎪ ∂x 4 = u ( x, t ) = f (t ) dx 4
IV
EI φ IV ( x ) f (t )
u ( x, t ) = φ ( x ) f (t ) ⇒ ⎨ 2 ⇒ EIf ( t )φ IV
( x ) + mφ ( x ) f ( t ) = 0 ⇒ = −
⎪ ∂ u( x, t ) = u( x, t ) = φ ( x ) d f (t )
2
m φ ( x) f (t )
⎩⎪ ∂t 2 dt 2
Sistemas continuos
9 Para que se de la igualdad anterior entre funciones que dependen de x y t (variables independientes)
es necesario que las dos partes sean iguales a una constante que denominamos ω2. Cada una de las dos
ED se puede resolver ahora por separado
⎧ EI φ IV ( x ) mω 2
⎪ m φ ( x) = ω
2
(I ) Si a = 4
φ ( x ) = A sen ax + B cos ax + C sh ax + D ch ax
⎪ EI
⎨
⎪ − f (t ) = ω 2 f (t ) = A′ cos ωt + B′ sen ωt
( II )
⎪⎩ f (t )
Viga biapoyada ⎧u(0, t ) = 0 → φ (0) = 0

⎪u( L, t ) = 0 → φ ( L) = 0
p(x,t) ⎪ ⎧B = C = D = 0
y F(t) ⎨ ⇒ ⎨
x ⎪
M (0, t ) = 0 → φ II (0) = 0 ⎩ AsenaL = 0 → senaL = 0 → an L = nπ n = 0,1, 2...
⎪⎩ M ( L, t ) = 0 → φ II ( L) = 0
u(x,t)
⎧ nπ x
⎪⎪ φn ( x ) = Asen modo de vibración
EI L
Luego ωn = an2 →⎨
m ⎪ω = n 2π 2 EI frecuencia natural
⎪⎩ n mL4
nπ x
La respuesta asociada a cada modo de vibración es de la forma: un ( x, t ) = sen [ An cos ωnt + Bn sen ωnt ]
L
La ecuación general del movimiento en vibración libre es:
⎧ ∞
nπ x
∞
nπ x ⎪u ( x, 0) = ∑ An sen L deformada inicial
⎪
u ( x, t ) = ∑ sen [ An cos ωnt + Bn sen ωnt ] n =1
con ⎨
⎪u ( x, 0) = B sen nπ x
∞
L
n =1
⎪⎩ ∑
n =1
n
L
velocidad inicial
Sistemas continuos
9 Viga biapoyada
EI nπ x
ωn = n 2π 2 φn ( x ) = Asen n = 1, 2...
mL4 L
9 Viga en voladizo ⎧u(0, t ) = 0 → φ (0) = 0

⎪ I
⎪u (0, t ) = 0 → φ I (0) = 0
⎨
⎪V ( L, t ) = 0 → φ III ( L) = 0
⎪ φ II ( L) = 0
⎩ M ( L, t ) = 0 →
u(t)
Sistemas discretos F(t)
F(t)
k, c
m mu (t ) + cu (t ) + ku (t ) = F (t ) 1 GDL
k c
m10 u10
mu + cu + ku = F ( t )
N GDL
m2 u2
m1 u1
ut(t)
9 Movimientos bruscos del terreno: sismos u(t)
ut (t ) = u + u g → ut (t ) = u + u g
mut + cu + ku = 0
luego mu + cu + ku = −mu g (t ) = Feff (t )

ug(t)
Excitación sísmica uniforme
Sistema de N GDL planos
9 Caso básico: todos los GDL en la dirección de la excitación
ujt
Todos los apoyos sufren la misma excitación temporal ug(t)
uj
m10 u10 N
m2 u2
1
m1 u1
ug
En cada instante : u tj (t ) = u j (t ) + ug (t ) j = 1,..., N
Considerando todas las masas : ut (t ) = u(t ) + ug (t ) 1 con 1 = {1, ..., 1}
Equilibrio dinámico sísmico : mu t + cu + ku = 0 ⇒ mu + cu + ku = −m1 u g (t ) = Peff (t )
Excitación múltiple de la base
9 Si la excitación de la base puede variar en cada apoyo se introducen desplazamientos impuestos
cuasiestáticos que se añaden a la vibración sísmica (efecto más desfavorable).
9 Ejemplos: refinerías, puentes colgantes, presas de grandes dimensiones…
Akashi-Kaykyo: movimientos diferenciales tras el sísmo
9 La formulación en este caso debe extenderse,

incluyendo los apoyos de la estructura
Excitación múltiple de la base
Conocemos : u g , u g , u g
Buscamos : ut , Pg (t) movimientos y reacciones en apoyos
I = − k -1k g matriz de influencia

⎧ut ⎫ ⎧ue ⎫ ⎧u ⎫ Ng
⎨ ⎬= ⎨ ⎬+⎨ ⎬ Peff (t ) = − mIu g (t ) = − ∑ mi i u gi (t )
⎩ u g ⎭ ⎩ u g ⎭ ⎩0 ⎭ i =1
Interacción suelo-estructura y fluido-estructura
9 Acciones dinámicas:
- Fuerzas sísmicas horizontales y verticales en presa
- Fuerzas hidrodinámicas en el fluido
- Posibilidad de excitación múltiple por la base
- Efectos sísmicos sobre sedimentos y terreno
- Disipación de energía mediante mecanismos diferentes:
histéresis del hormigón, radiación de ondas y absorción
9 Salvo en el caso de métodos muy simplificados (pseudo

estáticos), las soluciones son numéricas, la más habitual es
mediante el método de elementos finitos
Sistemas discretos GDL estático ≠ GDL dinámico
9 Los GDL dinámicos están asociados a las masas de la estructura y son un subconjunto de los estáticos
9 Las masas de la estructura se concentran en los nudos, normalmente sólo en algunos
9 Es habitual no considerar las fuerzas de inercia asociadas a las rotaciones
9 El problema dinámico se resuelve al obtener u(t) tras haber condensado el sistema de ecuaciones
general a los GDL dinámicos u(t)
F(t)
⎧ε (t ) 9 Fuerza estática equivalente
⎪
u (t ) → ⎨σ (t ) f est (t ) = ku (t )
k, c
⎪ M (t )
⎩
9 Condensación estática
Reordenando las ecuaciones obtenidas a partir del análisis matricial o por EF:
⎧ p (t ) ⎫ ⎡ m 0⎤ ⎧ ut ⎫ ⎡ k tt k to ⎤ ⎧ ut ⎫
P(t ) = mu + ku ⇔ ⎨ t ⎬ = ⎢ tt ⎨ ⎬+⎢ ⎨ ⎬ (I )
⎩ 0 ⎭ ⎣ 0
⎥
0⎦ ⎩ uo ⎭ ⎣ k ot k oo ⎥⎦ ⎩ uo ⎭
El subíndice t indica GDL con masa asociada no nula ⎧ p1 (t ) ⎫ ⎡ m1 0 ⎤

p t (t ) = ⎨ ⎬ ; mtt = ⎢ ⎥
El subíndice o indica GDL con masa asociada nula
⎩ 2 ⎭
p ( t ) ⎣ 0 m2 ⎦
9 Desarrollando la ecuación (I):
pt (t ) = mtt ut + kˆ tt ut
⎧ pt (t ) = mtt u t + k tt u t + k to uo
⎨ con kˆ = k − k k -1 k
⎩ k ot ut + k oo uo = 0
tt tt to oo ot
uo = − k oo
-1
k ot u t
1 GDL: Vibración libre

⎧ k
9 No amortiguada mu + ku = 0 ⎪ωn = frecuencia natural (rad / s )
⎪ m
u (0) ⎪ 2π
u (t ) = u (0) cos ωnt + sen ωnt con ⎨Tn = periodo natural ( s )
ωn ⎪ ωn
⎪ 1
⎪ fn = frecuencia natural ( Hz )
ωn , Tn , f n = f (m, K ) ⎩ Tn
⎧
9 Amortiguada mu + cu + ku = 0 ⎪
⎪ω A = ωn 1 − ζ
2
frec. natural amortiguada
⎡ ⎛ u (0) + ζωnu (0) ⎞ ⎤ ⎪ 2π
u (t ) = e −ζωnt ⎢u (0) cos ω At + ⎜ ⎟ sen ω At ⎥ con ⎨TA =
⎣ ⎝ ωA ⎠ ⎦ ⎪ ωA
⎪ c c
¾ En las estructuras 0.02 ≤ ζ ≤ 0.20 ⎪ζ = = factor de amortiguamiento
⎩ ccr 2 km
1 GDL: Respuesta con cargas P(t) = Posenωt
P
⎧⎪u ( t = 0 ) = u ( 0 )
9 Sistema no amortiguado mu + ku = P0 sen ω t → u + ω u = 0 sen ω t
2
⎨
⎪⎩u ( t = 0 ) = u ( 0 )
n
m
⎡ u (0) P β ⎤ P0 1 ω
u (t ) = u (0) cos ωnt + ⎢ − 0
⎥ sen ω t + sen ω t β= ratio de frecuencias
⎢⎣ ωn K (1 − β 2 ) ⎥ K (1 − β 2 ) ωn
n
⎦
• Factor de amplificación dinámica

uo 1
D = Rd = =
( ue ) o 1− β 2
con ( ue )o = ( ust )o = Po
k
• Resonancia ω = ωn
1 GDL: Respuesta con cargas P(t) = Posenωt
P0
9 Sistema amortiguado u + 2 ξω n u + ω n2 u = senωt
m • Factor de amplificación dinámica
u (t ) = e −ξωn t
( A cos ω At + Bsenω At ) + Csenωt + D cos ωt Rd =
1
P0 (1 − β )2
P0 ( − 2 ξβ ) (1 − β 2 ) 2 + (2ξβ ) 2
con C = ; D=
K ((1 − β ) + ( 2 ξβ )
2 2 2
) K ((1 − β 2 ) 2 + ( 2 ξβ ) 2 )
• Resonancia ω = ωn
1 GDL: Fuerzas periódicas
Generalización mediante desarrollos en serie de Fourier
• Espectro de frecuencias
3.1.1 Formulación del problema dinámico mediante el MEF
• Aplicación del PTV, incluyendo las fuerzas de amortiguamiento y de inercia
• Deducción directa de las matrices de rigidez, masas y amortiguamiento
Elasticidad bidimensional: elemento triangular lineal
k
tx
by ⎧− mu x ⎫
Y, v e FI = −mu = ⎨ ⎬
3 P − mu
i ⎩ y ⎭
fix j
bx
1 ⎧− cu x ⎫
P 2 ty FC = cu = ⎨ ⎬
X, u ⎩− cu y ⎭
fiy
3
Hipótesis u = ∑ N i a i = Na e
i =1
⎧a1 ⎫
⎡N 0⎤ e ⎪ ⎪ ⎧u i ⎫
con N = [N1 , N 2 , N 3 ] ; N i = ⎢ i ; = ⎨ ⎬ ; = ⎨ ⎬
N i ⎥⎦
a a 2 a i
⎣0 ⎪a ⎪ ⎩vi ⎭
⎩ 3⎭
3
u = ∑ N i a i = Na e
i =1
3
u = ∑ N i a i = Na e
i =1
1 ⎧1 si j=i
• Funciones de forma Ni = [a i + bi x + ci y] i = 1,2,3 Ni (x j , y j ) = ⎨
2A e ⎩0 si j≠i
1 1 1 ⎧a i = x jy k − x k y j
1 ⎪⎪ k
con A e = x1 x 2 x 3 y ⎨b i = y j − yk i, j, k = 1,2,3 Ni y
2 ⎪ 1
y1 y 2 y3 ⎪⎩ci = xk − x j i j
• Aplicación del PTV x
∫ δε σ = ∫ δ + ∫ δ + δ − ∫ ρ u dV
δ
T T T T T
dV u b dV u t dS u p u
Ve Ve Se Ve
ε = Βa ⇒ δε T = δaT Β T
u = Νa ⇒ δuT = δaT Ν T
Ecuación de equilibrio Mu + Cu + Ku = F(t )

Ne
K = ∑ K = ∑ ∫ B eT D B etdA
e
Matriz de rigidez
e =1 Ae
Ne
con M = ∑ M = ∑ ∫ ρN T N tdA
e Matriz de masas consistente
e =1 Ae
Ne
C = ∑ C = ∑ ∫ cN T N tdA
e
Matriz de amortiguamiento consistente
e =1 A e (no se utiliza en la práctica)
9 Matrices de masas consistentes (C) y concentradas (L)
• Elasticidad 2D: triángulo lineal
⎡2 0 1 0 1 0⎤ ⎡1 0 0 0 0 0⎤
⎢0 2 0 1 0 1 ⎥⎥ ⎢0 1 0 0 0 0⎥⎥
⎢ ⎢
ρ t A ⎢1 0 2 0 1 0⎥ ρ t A ⎢0 0 1 0 0 0⎥
M ec = ⎢ ⎥ M eL = ⎢ ⎥
12 ⎢0 1 0 2 0 1⎥ 3 ⎢0 0 0 1 0 0⎥
⎢1 0 1 0 2 0⎥ ⎢0 0 0 0 1 0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣0 1 0 1 0 2⎥⎦ ⎢⎣0 0 0 0 0 1⎥⎦
• Barra a axil
ρ A L ⎡2 1 ⎤ ρ A L ⎡1 0⎤
M ec = ⎢1 2 ⎥ M eL = ⎢0 1 ⎥
6 ⎣ ⎦ 2 ⎣ ⎦
• Viga (cortante y flector)
⎡156 22 L 54 − 13L ⎤ ⎡1 0 0 0⎤
⎢ ⎢ ⎥
ρ AL ⎢ 4 L2 13L − 3L2 ⎥⎥ ML =
e ρ A L ⎢ 0 0 0⎥
Mc =
e
2 ⎢ 1 0⎥
420 ⎢ 156 − 22 L ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
4 L2 ⎦ ⎣ 0⎦
⎣
• Barra a torsión
ρ A L ⎡2 1 ⎤ ρ A L ⎡1 0⎤
M =
e M eL = ⎢0 1 ⎥
c
6 ⎢1 2 ⎥ 2 ⎣ ⎦
⎣ ⎦
Las matrices consistentes producen una convergencia más rápida con un coste más alto
Suele ser más rentable refinar la malla, y utilizar matrices de masas concentradas
9 Ecuación general del análisis dinámico Mu + Cu + Ku = F(t )

F(t)
Sistema de N EDO ACOPLADAS i
Fi+1
F
Discretizaciones: espacial y temporal
Integración espacial y temporal F1
F0
Dt
t
F (t ) = F(t i )
i t0 t1 ti ti+1
u(t)
M i u i + Ci u i + K i u i = F i (t ) i = 0,…, N
9 Métodos de solución
t
u0 u1 ui ui+1
• Análisis lineal: superposición modal
El sistema se transforma en otro equivalente de N EDO DESACOPLADAS, del que sólo se
resuelven las J primeras EDO con J<<N, mediante los modos de vibración de la estructura.
Las soluciones podrán ser:
- Temporales (análisis temporal a partir de sismos)
- Espectrales con valores máximos (análisis espectral por de espectros de respuesta o de diseño)
• Análisis no lineal
Solución directa del sistema acoplado de N ecuaciones diferenciales
3.1.2 Amortiguamiento
Vibración libre por excitación de la base
Pórtico de aluminio
Pórtico de plexiglás
9 Las propiedades elásticas, de masa y las cargas estáticas de las estructuras pueden estimarse con
precisión
9 Las propiedades de amortiguamiento (disipación de energía), cargas sísmicas y las condiciones de
contorno son difíciles de estimar los análisis dinámicos de una estructura son múltiples
9 Mecanismo por el que la energía de vibración se transforma gradualmente en calor o sonido,
reduciendo la vibración
9 Modelos de amortiguamiento:
- VISCOSO: FA = cu
Cuando un sistema estructural o mecánico vibra en el seno de un fluido (aire, gas, agua…),
la resistencia que ejerce el fluido al movimiento del sólido disipa energía. La cantidad de
energía disipada por ciclo depende de factores como la geometría del sólido, viscosidad
del fluido, velocidad de vibración…
Es el amortiguamiento más común
- SECO o de COULOMB: F = μ N
R
Se produce por fricción entre superficies rugosas secas o con lubricación insuficiente.
Es constante en valor y opuesto siempre a la dirección del movimiento
- SÓLIDO, MATERIAL o HISTERÉTICO:
Al deformarse un material se absorbe o se disipa energía debido a la fricción entre planos
internos de deslizamiento. A nivel global el diagrama σ-ε muestra un lazo de histéresis
s/F
Energia
carga disipada (ABC)
s/F Energia
Ciclo de aplicada (ABD)
histéresis
descarga B
Energia
e/u recuperada (BCD)
A C D e/u
9 Amortiguamiento seco
u
k ku fI ku fI
m
w w
μ FR FR
N N
Ciclo de histéresis
Vibración libre de un sistema con amortiguamiento de Coulomb
9 El amortiguamiento seco se produce al movilizarse las juntas de una presa durante la acción sísmica,
dando lugar a un comportamiento no lineal y produciendo un incremento de la disipación de energía.
9En la mayoría de las normativas de edificación se recomienda un valor genérico del factor de
amortiguamiento viscoso equivalente del 5 % para todo tipo de estructuras
3.1.2 Amortiguamiento: Medidas experimentales del amortiguamiento en estructuras
Edificio Millikan (Pasadena), estructura de 9 plantas de hormigón armado, instrumentada sismicamente
con acelerómetros y sometida a test de vibración forzada para obtener sus propiedades dinámicas.
Estructura y espectro de respuesta en vibración forzada para la dirección E-O (T1 = 1.49 Hz = 0.67 s)
Los test de vibración forzada permiten determinar de forma clara el primer modo de vibración y el factor
de amortiguamiento modal (ζ) asociado. Los resultados obtenidos con un vibrador armónico colocado
en el techo, para un rango de aceleraciones entre 0.003g y 0.02g son:
Norte-Sur: T1 = 0.52 s, ζ1 = 1.5 %
Este-Oeste: T1 = 0.67 s, ζ1 = 1.1 %
La estructura sufrió dos terremotos posteriormente, el de Lytle Creek de baja intensidad, para el que se
midieron aceleraciones máximas de 0.05g en el tejado, y el de San Fernando con picos de aceleración
máximos medidos en el tejado de 0.35g.
Aceleraciones en la base y el tejado en las direcciones NS (izda) y EO (dcha) durante el terremoto de S. Fernando
Movimientos relativos del tejado durante

el terremoto de S. Fernando Periodos y factores de amortiguamiento de la estructura
9 A partir de los registros de aceleraciones en las distintas plantas es posible determinar por ajuste de
parámetros los modos de vibración, periodos y factores de amortiguamiento asociados.
En el caso del terremoto de S. Fernando la estructura no sufrió daños apreciables, y tras el sismo sus
propiedades dinámicas medidas con el excitador armónico no variaron.
9 De los resultados se deduce que el nivel de aceleraciones influye de forma significativa en los valores
de los factores de amortiguamiento e incluso de los periodos fundamentales de vibración.
Muchos de los códigos de cálculo sísmico de estructuras asumen un valor de ξ del 5%, independientemente del material
(NCSE-02, EC-8). En publicaciones específicas se encuentran valores algo más detallados, como los de la tabla siguiente.
Nivel de Tensión Tipo y estado de la estructura ξ (%)

Acero soldado 2-3
Inferior o igual al 50% de Hormigón pretensado o armado
la tensión de plastificación Hormigón armado con fisuras considerables 3-5
Acero atornillado o remachado 5-7
Estructuras de madera atornilladas o claveteadas
Acero soldado
5-7
Hormigón pretensado sin perdidas
En el punto de Hormigón armado 7-10
plastificación o justo por Hormigón pretensado con perdidas altas
debajo Acero atornillado o remachado
10-15
Estructuras de madera atornilladas
Estructuras de madera claveteadas 15-20
Earthquake Spectra and Design. Earthquake Engineering Research Institute, Berkeley, 1989
3.1.2 Amortiguamiento: Matrices de amortiguamiento
11.2. Matrices de amortiguamiento clásicas
En ocasiones es necesaria la construcción de matrices de amortiguamiento c a partir de los valores de
amortiguamiento modal que indica la normativa, ya que el cálculo directo de estas matrices, a diferencia
de la matriz de rigidez o de masas es imposible.
Este proceso es necesario cuando el análisis modal no es aplicable, lo que sucede en el análisis no lineal
de estructuras o en el análisis lineal de estructuras con amortiguamiento no clásico. En ambos casos el
método más utilizado es la matriz de amortiguamiento clásico de Rayleigh.
De forma genérica las matrices de amortiguamiento clásico son válidas en estructuras con un mecanismo
de amortiguamiento similar en todas sus zonas (por ejemplo un sistema estructural y unos materiales
similares en toda la altura de un edificio), mientras que las matrices de amortiguamiento no clásicas se
producen en estructuras con zonas de propiedades muy diferentes.
11.2.1 Matriz de amortiguamiento de Rayleigh

⎧c = a o m
Como primeras hipótesis es posible plantearse: ⎨
⎩c = a1k
Se comprueba experimentalmente que ninguna de las dos opciones es correcta, y se plantea:
c = a om + a1k
3.1.2 Amortiguamiento: Matriz de amortiguamiento de Rayleigh
¾ La matriz de amortiguamiento de Rayleigh es:

a o a1
c = a om + a1k ⇒ ζ i = + ωi Amortiguamiento del modo i
2ωi 2
Los coeficientes ao y a1 se calculan a partir del factor de amortiguamiento modal de dos modos
de vibración conocidos:
⎧ 2ωi ω j
a
⎪ o = ζ
1 ⎡1/ ωi ωi ⎤ ⎧a o ⎫ ⎧ζ i ⎫ ⎪ ωi + ω j
⎢ =
⎥⎨ ⎬ ⎨ ⎬ Si ζ = ζ = ζ ⇒ ⎨
2 ⎣1/ ω j ω j ⎦ ⎩a1 ⎭ ⎩ζ j ⎭
i j
⎪a = ζ 2
⎪ 1 ωi + ω j
⎩
Los modos se eligen de tal forma que el amortiguamiento sea similar en las respuestas fundamentales
3.1.2 Amortiguamiento: Matrices de amortiguamiento no clásicas
Se trata de matrices no diagonalizables. Aparecen fundamentalmente en problemas de interacción suelo
estructura y suelo-fluido, en estructuras con aislamiento de la base o amortiguadores puntuales. En general
en sistemas compuestos de varios subsistemas con propiedades de amortiguamiento muy diferentes.
Factores de amortiguamiento:
• Estructura ζ = 0.05
• Terreno ζ = 0.10
• Agua ζ=0
Cada submatriz se monta mediante amortiguamiento

de Rayleigh, pero el resultado final es una matriz no
diagonalizable.
⎧c = a om + a1k
⎨
⎩cf = a of m f + a1f k f
Los modos de vibración son los del sistema completo,
y los factores de amortiguamiento los de cada subsistema
3.1.3 Análisis dinámico lineal: Análisis modal
9 Los modos de vibración son la base del análisis dinámico lineal por superposición modal
Hipótesis de separación de variables Mu + Cu + Ku = F (t)
N
u(t) = ∑ q i (t) φi
i =1
Suponiendo que las funciones temporales son armónicas con la forma: qi (t ) = A cos ωi t + B sen ωi t
Considerando el caso de vibración libre no amortiguada, se obtiene:

(K - ω M ) φ = 0
i
2
i i = 1,..., N
Problema de autovalores cuya solución son los N modos de vibración (autovectores), y las N
frecuencias naturales asociadas (autovalores)
ω1 < ω2 < ... < ωn

Modo 1: φ1 Modo 2: : φ2
Hay tantos modos de vibración como GDL dinámicos tiene la estructura.

El primer modo de vibración se denomina fundamental y tiene el periodo más alto.
frecuencias naturales y modos de vibración
Consideramos una estructura con N GDL dinámicos, la ecuación del movimiento es un sistema de N
EDO acopladas:
⎧u(t = 0) = u(0)
mu + ku = 0 con ⎨
⎩u(t = 0) = u(0)
En el caso de un edificio a cortante de dos plantas, la respuesta en vibración libre para las condiciones
iniciales indicadas, es de la forma:
⎧u(0) = (-0.5, 2)
⎨
⎩u(0) = (0, 0)
Vibración libre: deformada en los instantes a, b y c, junto a la historia temporal

Es posible excitar el pórtico a cortante de dos plantas con dos condiciones iniciales diferentes, a las que
la estructura responde con movimientos armónicos puros (modos naturales de vibración φ), manteniendo
la forma inicial de la configuración deformada.
Modo 1 (ω1)
φ1 = (1, 2)
Modo 2 (ω2)
φ2 = (-1, 1) Respuesta genérica
9 El movimiento asociado a cada modo es la

solución de un sistema básico con la forma:
Respuestas modales
9 Se denominan nodos de un modo de vibración natural a los puntos que permanecen inmóviles durante
la vibración del modo.
9 Puesto que cada modo de vibración es un armónico puro, vibra con una frecuencia natural ωi (rad/s),
cumpliéndose:
2π 2π
ω1 < ω2 T1 = > T2 =
ω1 ω2
9 La vibración libre de una estructura en uno de sus modos naturales de vibración (modo i), se puede
expresar como:
u(t) = q i (t) φi con qi (t ) = A cos ωi t + B sen ωi t
Siendo independiente del tiempo el modo de vibración φi, y la función temporal qi un armónico puro
cuyas constantes A y B son función de las condiciones iniciales.
Sustituyendo la expresión de u(t) en la ecuación del movimiento se obtiene el problema de autovalores:
mu + ku = 0 ⇒ ⎡⎣ −ωi2m φi + kφi ⎤⎦ qi (t ) = 0 ⇒ kφi = ωi2m φi
Cuya solución son los N modos de vibración de la estructura (autovectores), y las N frecuencias
naturales asociadas (autovalores):
⎧⎪ω
(k - ω m )φ = 0
2
i = 1,..., N ⇒ k - ωi2m = 0 ⇒ ⎨ i i = 1,..., N
⎪⎩φi
i i
T1EM = 0.29 s, T1ELL = 0.31 s
T1EM = 0.26 s, T1ELL = 0.30 s
T1E = 0.15 s, T1E-S = 0.5 s
T1L = 0.63 s, T1C = 0.74 s, T1T = 0.46 s

T1NS = T1EO = 2.9 s
T1NS = 1.67 s, T1EO = 2.21 s

T1T = 1.12 s
TT = 18.2 s, TV = 10.9 s, TL = 3.81 s, TT = 4.4 s
T1NS = T1EO = 3.57 s

9 Hay tantos modos de vibración como GDL dinámicos tiene la estructura.
9 El primer modo de vibración se denomina fundamental y tiene el periodo más alto.
ω1 < ω2 < ... < ωn

9 Presa de gravedad T1 = 0.25 s, T2 = 0.11 s, T3 = 0.079 s
9 Presa bóveda T1 = 0.31 s, T2 = 0.28 s, T3 = 0.22 s

9 Los modos de vibración son una base del espacio de configuraciones deformadas de la estructura.
9 Cualquier configuración compatible con las condiciones de contorno, puede expresarse como una
combinación lineal de los modos, con unas amplitudes que dependen de la configuración supuesta.
9 Los modos de vibración son además ortogonales respecto a las matrices de masa y rigidez
Si r ≠ m ⇒ φr Kφm = 0 y φr Mφm = 0
Definiendo Φ = [ φ1 ,..., φN ]
Se cumple que las matrices :
K = Φ Τ KΦ y M = Φ Τ MΦ son diagonales
⎡ K1 0 ⎤ ⎡ M1 0 ⎤ ⎡ω1 0 ⎤
K = ⎢⎢ ... ⎥ M=⎢ ... ⎥ Ω=⎢ ... ⎥ con ω = K i i = 1,..., N
⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ i
Mi
⎢⎣ 0 K N ⎥⎦ ⎢⎣ 0 M N ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ωN ⎥⎦
9 La ortogonalidad modal permite desacoplar (si el amortiguamiento es clásico) el sistema de N

ecuaciones diferenciales, obteniéndose N ecuaciones diferenciales ordinarias.
9 Las matrices anteriores se denominan generalizadas, y las variables temporales qi(t) que modulan en
cada instante la contribución a la respuesta de un modo, coordenadas generalizadas q
Ecuaciones dinámicas desacopladas
mu + cu + ku = p(t) ⇔ Mq + Cq + Kq = P(t)
⎧M = Φ T mΦ masa generalizada o modal
⎪
⎪ C = Φ cΦ amortiguamiento generalizado o modal
T
con ⎨
⎪K = Φ kΦ rigidez generalizada o modal
T
⎪P(t) = Φ T p(t) fuerza generalizada o modal

⎩
9 Tras resolver las EDO en las coordenadas generalizadas, se obtiene la solución en el espacio real
⎧Ci = φi T cφi
⎪
M iq i + Ciq i + K iq i = Pi (t) con ⎨ 2 Ki Ci
ω =
⎪ i M ζ i =
⎩ 2M i ωi
Pi i
q i + 2ζ i ωiq i + ωi2q i =
Mi
N
u(t) = ∑ qi (t ) φi
i =1
9 El movimiento asociado a cada modo de vibración es

la solución de un sistema básico con la forma:
9 La contribución a la respuesta de cada modo de vibración es un armónico puro amortiguado, que al
combinarse con el resto de respuestas modales produce una respuesta compleja.
9 Conocido u(t) el calculo de esfuerzos, tensiones y deformaciones (de forma genérica r(t)) en cada
instante se realiza a partir de las fuerzas estáticas equivalentes y el análisis estático en los instantes
requeridos:
N N
f (t) = ∑ fi (t) = ∑ kui (t)
i =1 i =1
fi (t) = kui (t) = kφiq i (t) fi (t) = ωi2 mφiq i (t)

Como kφi = mωi2φi
9 En general es habitual calcular las contribuciones de esfuerzos y tensiones de cada modo, calculando
la respuesta total por superposición de respuestas modales
9 Es posible truncar la base modal en el cálculo de la respuesta total, siendo sólo necesario resolver un
subgrupo de las EDO, asociado a las j primeras frecuencias naturales (T más altos)
j N
u(t) = ∑ qi (t ) φi ≈ ∑ qi (t ) φi con j << N
i =1 i =1
9 A nivel estático esta asegurada la convergencia monotona en desplazamientos
9 A nivel dinámico es necesario evaluar los modos cuya frecuencia natural hace que se vean más
afectados por la carga dinámica, y combinar este efecto con los factores de participación estáticos.
Teorema de expansión modal
9 Los modos de vibración son una base del espacio de configuraciones deformadas de la estructura.
9 Cualquier configuración compatible con las condiciones de contorno, puede expresarse como una
combinación lineal de los modos, con unas amplitudes que dependen de la configuración supuesta.
Dado un vector de desplazamientos u:

N
u = ∑ qi φi = Φq siendo q el vector de coordenadas modales
i =1
Para calcular las coordenadas modales:

N
φΤmmu φΤm mu
φ mu = ∑ (φ mφi ) qi = (φ mφm )qm
Τ
m
Τ
m
Τ
m ⇒ qm = Τ =
i =1 φ mmφm Mm
9 Ejemplo:
⎡ 2m 0 ⎤ ⎡ 3k −k ⎤
m=⎢ ⎥ k = ⎢ −k
⎣ 0 m⎦ ⎣ k ⎥⎦
24 EI p
con k =
h3
9 Ejemplo:
⎧ k EI p
⎪ω1 = = 3.464
⎪ 2m mh 3
k - ωi2 m = 0 ⇒ (2m 2 )ω 4 − 5k m ω 2 + 2k 2 = 0 ⇒ ⎨
⎪ 2k EI p
⎪⎩ω1 = m
= 6.928
mh 3
⎧0.5 ⎫ ⎧ −1⎫
Modos : φ1 = ⎨ ⎬ ; φ2 = ⎨ ⎬
⎩ 1⎭ ⎩1 ⎭
3 1 ⎧1 ⎫
Normalización en masa del modo 1: M1 = φ1T m φ1 = m ⇒ φ1 = ⎨ ⎬ → M1 = 1
2 6m ⎩2 ⎭
Si u = (1, 1) los coeficientes de expansión modal son:
⎧ φ1Τ mu
⎪ q1 = M = 4 / 3
⎪ 1
⎨
⎪ q = φ 2 mu = −1/ 3
Τ
⎪⎩ 2 M2
9 Ejemplo: edificio a cortante de 5 plantas
Frecuencias naturales
Con α1 = 0.285, α2 = 0.831, α3 = 1.31, α4 = 1.682, α5 = 1.919
Modos de vibración
9 Ejemplo: edificio a cortante de 5 plantas
Teniendo en cuenta la parte estática de la respuesta, la convergencia es monótona en desplazamientos

pero no en esfuerzos o tensiones.
Los modos altos contribuyen de forma más significativa en esfuerzos que en desplazamientos
9 Diagrama de flujo del análisis modal temporal
9 Diagrama de flujo del análisis modal espectral (análisis sísmico)
¾ Comparación del análisis sísmico espectral y temporal lineal de una presa de gravedad con
embalse vacío, y cimentación rígida.
H = 87 m, E = 2.5·107 KN/m2 ν = 0.2 γ = 2.45 T/m3 ξ = 0.05
Carga dinámica: Componente NS del terremoto de El Centro (1940).
Frecuencias naturales:
FREQUENCY FREQUENCY FREQUENCY PERIOD
NUMBER (RAD/SEC) (CYCLES/SEC) (SECONDS)
1 .2492610E+02 .3967112E+01 .2520726E+00
2 .5727264E+02 .9115224E+01 .1097066E+00
3 .7989485E+02 .1271566E+02 .7864318E-01
4 .1022408E+03 .1627214E+02 .6145475E-01
5 .1548120E+03 .2463910E+02 .4058590E-01
Factores de participación de masas:

INDIVIDUAL MODAL MASS CUMULATIVE EFFECTIVE MASS
--------------------- --------------------------
TOTAL MASS TOTAL MASS
MODE Mx My Mz Cum. Mx Cum. My Cum. Mz

1 .353 .133E-01 .000 .353 .133E-01 .000
2 .233 .543E-02 .000 .586 .187E-01 .000
3 .520E-01 .591 .000 .638 .610 .000
4 .120 .456E-01 .000 .758 .655 .000
5 .738E-01 .521E-03 .000 .832 .656 .000
TOTAL EFFECTIVE MASS

-------------------- = .832 .656 .000
TOTAL MASS
Análisis temporal
Resultados:
Uxmax = –3.33 cm, Uymax = –0.88 cm, P1 = 37.6 kg/cm2, P3 = –36 kg/cm2
Aceleración absoluta horizontal (m/sg2) del nudo 62
Tensión principal máxima en t = 2.52 sg (KN/m2)
Tensión vertical Sy en el elemento 5 (aguas arriba)

Análisis espectral
Resultados:
Uxmax = –3.33 cm, Uymax = –0.88 cm, P1 = 37.6 kg/cm2, P3 = –36 kg/cm2
Espectro de pseudo aceleraciones del acelerograma completo
Movimientos horizontales máximos (m) Tensiones principales máximas (KN/m2)

3.1.4 Métodos numéricos de integración en sistemas lineales y no lineales con 1 GDL
9 Se plantea la obtención numérica de la respuesta de una estructura con 1 GDL dinámico, bajo la acción de una
acción dinámica p(t) genérica, y tanto en sistemas lineales como no lineales. Todos los métodos numéricos se basan
en una discretización de la carga actuante y la obtención de soluciones discretas avanzando paso a paso en t.
Integración temporal paso a paso

Sistema no lineal: Se discretiza la carga: pi = p(ti ) i = 0,..., N
⎧u(0)
mu + cu + f s (u, u ) = p (t ) con ⎨ Δti = ti +1 − ti
⎩u(0)
Se calculan los valores: ui , ui , ui i = 0,..., N
que satisfacen
mui + cui + ( f s )i = pi (t )
9 Conocida la solución en i, se trata de calcular la

solución en i+1, y aplicar el método desde i = 0, N
9 Se trata de métodos aproximados con requisitos de:

• Convergencia
• Estabilidad
9 Métodos de solución: • Precisión
• Interpolación de la excitación (Sólo en sistemas lineales)
• Aproximación de las derivadas de la ED: Diferencias finitas de velocidades y aceleraciones, o
asunción de variaciones de la aceleración
Método de diferencias centrales
Se basa en una aproximación por diferencias finitas de la velocidad y aceleración del paso i.
Con esta hipótesis se obtiene:
ui +1 = f ( paso i, paso i - 1)
Suponiendo paso constante: ⎧ dui ui +1 − ui −1
⎪⎪ u = = (I )
2Δt
i
dt
Δti = Δt ⎨
⎪u = dui = d ( ui +1 − ui −1 )
⎩⎪ 2Δt
i
dt dt
1 u −u 1
Como: ui +1 = ui + ui Δt + ui Δt 2 = ui + i +1 i −1 Δt + ui Δt 2
2 2Δt 2
⇓
2ui +1 − 2ui = ui +1 − ui −1 + ui Δt 2
⇓
u − 2ui + ui −1
ui = i +1 ( II )
2Δt
Considerando un sistema lineal y sustituyendo las expresiones (I) y (II):
ui +1 − 2ui + ui −1 u −u
mui + cui + kui = pi ⇒ m + c i +1 i −1 + kui = pi
2Δt 2Δt
Despejando ui+1, suponiendo conocidos ui y ui-1:
⎧ ⎡ 2m ⎤ ⎡ m c ⎤
⎪⎪ ˆ
p = p − ⎢⎣ k − u − −
⎢⎣ Δt 2 2Δt ⎥⎦ ui −1
pˆ i Δt 2 ⎥⎦
i i i
ui +1 = con ⎨
kˆ ⎪kˆ = m + c
⎪⎩ Δt 2 2Δt
9 Se trata de un método explícito, ui +1 = f ( paso i, paso i - 1) , sin que se utilice la ecuación del
movimiento en i+1:
mui +1 + cui +1 + kui +1 = pi +1
9 Para calcular u1, se necesita u0 y u-1:
⎧ u1 − u−1
⎪⎪ u =
0
2Δt Δt 2 p0 − cu0 − ku0
⎨ ⇒ u−1 = u0 − Δtu0 + u0 y u0 =
⎪u = u1 − 2u0 + u−1 2 m
⎩⎪
0
Δt 2
9 Condición de estabilidad:
Δt 1
<
Tn π
El algoritmo de aplicación del método de diferencias centrales es:

Método de Newmark
Se trata de una familia de métodos paso a paso, basados en hipótesis acerca de la forma de variación de
las aceleraciones.
Las ecuaciones generales del método son:
⎧⎪ui +1 = ui + [ (1 − γ )Δt ] ui + γΔtui +1 (I )

⎨
⎪⎩ui +1 = ui + Δtui + ⎡⎣(0.5 − β )Δt ⎤⎦ ui + β Δt ui +1 ( II )
2 2
Los parámetros γ y β definen la variación de la aceleración en el intervalo, determinando la precisión y

estabilidad del método.
Valores típicos son:

γ = 1/ 4
1/ 6 ≤ β ≤ 1/ 4
Método de acel. media

γ = 1/ 2, β = 1/ 4
Método de acel. lineal

γ = 1/ 2, β = 1/ 6
Método de Newmark
La expresión general de aplicación del método se obtiene a partir de las ecuaciones I y II, y la ecuación
de equilibrio dinámico en i+1.
Para plantear su aplicación se adopta una formulación incremental:
⎧Δui = ui +1 − ui ⎧Δui = Δtui + γΔt Δui (I )
⎪Δu = ui +1 − ui ⎪
⎪ i ⎪ Δt 2
⎨ ⎨Δui = Δtui + ui + β Δt 2 Δui ( II )
⎪Δui = ui +1 − ui
⎪ 2
⎩⎪Δpi = pi +1 − pi ⎪⎩mΔui + cΔui + k Δui = Δpi ( III )
A partir de las tres ecuaciones anteriores se obtiene:
⎧ ⎡ m cγ ⎤ ⎡m γ ⎤
⎪ iΔpˆ = Δp + + +
⎢ βΔt β ⎥ i ⎢ 2 β
u − c Δt (1 − ⎥ ui
Δpˆ i ⎪
i
⎣ ⎦ ⎣ 2 β ⎦
Δui = con ⎨
kˆ ⎪kˆ = k + m + γ c
⎪⎩ βΔt 2 βΔt
Se trata de un método ímplicito (la solución en i+1 se obtiene con la ecuación de equilibrio en i+1)
⎧ Δt
9 Condición de estabilidad: ⎪ Si γ = 1/ 2, β = 1/ 4 ⇒ <∞
Δt 1 1 ⎪ T
≤
n
⎨
Tn π 2 γ − 2β ⎪ Si γ = 1/ 2, β = 1/ 6 ⇒ Δt < 0.551
⎪⎩ Tn
Método de Newmark
El algoritmo de aplicación del método de Newmark es:
Estabilidad y error de la solución
⎧u (0) = 1
En el caso de vibración libre amortiguada con: mu + ku = 0 con ⎨
⎩u (0) = 0
Solución u (t ) = cos ωnt
Δt
Se toma = 0.1
Tn
Método de Wilson: modificación de Newmark con aceleración lineal para que sea incondicionalmente
estable.
Efectos en la solución numérica:
AD: amplitud de decaimiento
PE: alargamiento del periodo
Estabilidad y error de la solución
Sistemas no lineales
En cada paso i: mui + cui + ( f s )i = pi (t ) Si ( f s )i = kui lineal
fs fs
u u
Suponemos no linealidad del material (muelle con K no lineal) y amortiguamiento lineal, aunque el
amortiguamiento puede ser no lineal con expresiones del tipo:
( FA )i = α u iβ con β = 0.15
La única forma de resolver el problema es mediante métodos numéricos, como las diferencias
centrales o el método de Newmark.
9 Los métodos explícitos son más simples y rápidos, pero poco eficientes en comparación con los
implícitos.
6.4.1. Diferencias centrales

La generalización al caso no lineal es directa, al depender todos los resultados de un paso, de los
valores de pasos anteriores.
⎧ 2m ⎡ m c ⎤
ˆ
p = p + u − ⎢⎣ Δt 2 2 Δt ⎥⎦ ui −1 − ( f s )i
−
pˆ i ⎪⎪ Δt 2
i i i
ui +1 = con ⎨
kˆ ⎪ kˆ = m + c
⎩⎪ Δt 2 2 Δt
Método de Newmark en sistemas no lineales
mΔui + cΔui + ( Δf s )i = Δpi (t ) con ( Δf s )i = ( ki ) S Δui

⎧( ki ) S la rigidez secante
siendo ⎨
⎩( Δf s )i la fuerza elástica incremental
9 La rigidez secante en el paso i depende del movimiento en i+1 que es lo que pretendemos calcular.
Para solventar el problema se aproxima la rigidez secante por la tangente:
Si Δt → 0 ⇒ ( Δf s )i ( ki )T Δui
9 Lo que hacemos es linearizar el sistema usando en cada punto la rigidez tangente y resolviendo:
mΔui + cΔui + ( ki )T Δui = Δpi (t )
9 Si el sistema es no lineal, es preferible verificar la ecuación de equilibrio al calcular aceleraciones:
pi +1 − cui +1 − ki +1ui +1
ui +1 = ui + Δui ≠ ui +1 =
m
9 Tal y como se ha planteado el método no lineal, los errores son importantes al acumularse, para
evitarlos es necesario aplicar un proceso iterativo, con detección de las discontinuidades en la
relación σ/ε:
9 Es necesario determinar con exactitud los puntos con velocidad nula, para conocer los cambios
en el sentido del movimiento en problemas con material elastoplástico o no lineal y seguir de forma
adecuada las ramas de carga y descarga.
9 Se sustituye en el método la rigidez lineal por la no lineal:
⎧ ⎡ m cγ ⎤ ⎡m γ ⎤
Δ
⎪ i ˆ
p = Δ p + + u +
⎢ βΔt β ⎥ i ⎢ 2 β − c Δt (1 − ⎥ ui
⎪
i
⎣ ⎦ ⎣ 2 β ⎦
kˆTi Δui = Δpˆ i con ⎨
⎪ kˆ = k + m + γ c con k = f (u )
⎪⎩ T T
β Δt 2 β Δt T
9 Los términos con m y c en la rigidez tangente hacen decrecer de forma significativa la no linealidad,
estabilizando el problema y dando lugar a convergencias más rápidas (métodos de relajación dinámica)
9 Método iterativo dentro de cada paso: kˆTjΔu j = ΔR j con ΔR j = Δpˆ − Δf j −1
⎧⎪ R j residuo en iteración j
con ⎨ j
⎪⎩ f fuerzas internas en iteración j
Newton-Raphson modificado Newton-Raphson

9 Algoritmo para Newton-Raphson modificado:
9 Algoritmo para Newton-Raphson:

Ejemplos
Datos:
Carga y discretización con Δt = 0.1

9 Análisis lineal:
Desplazamiento con Δt = 0.1

9 Análisis lineal:
Desplazamiento con Δt = 0.1
Velocidad con Δt = 0.1

9 Análisis no lineal:
Fe = 26.25 KN (ue = 0.015 m)
fs
k2
fe=26.25 KN
k1
ue
u
k1=1750 KN/m
-26.25 KN k 2= 0
ue= 0.015m
Desplazamiento
Velocidad
9 Análisis no lineal:
Fe = 15 KN (ue = 0.00857)
Desplazamiento
Velocidad
Variación temporal de la fuerza elástica

T3 Análisis dinámico no lineal 3.2. No linealidad geométrica y del material
3.2.1 Planteamiento
⎧u = u(0)
mu + cu + fs ( u, u) = p(t) con ⎨ en t = 0 (I)
⎩ u = u (0)
Considerando un paso temporal constante Δt para la discretización temporal, el problema es:
Conocido mui + cui + (fs )i = pi (t)

Calcular ui+1 , ui+1 , ui+1 que cumplan : mui+1 + cui+1 + (fs )i+1 = pi+1 (t)
Las ecuaciones para resolver el problema se obtienen a partir de las hipótesis de diferencias finitas
sobre velocidades o aceleraciones, o bien a partir de la asunción de cómo la respuesta varía durante
el paso, la tercera ecuación es la ecuación (I), particularizada al final del paso (métodos implícitos) o
al inicio del paso (métodos explícitos).
9 Sistemas lineales con amortiguamiento no clásico
mu + cu + ku = p(t) ⇔ Mq + Cq + Kq = P(t)
⎧M = Φ T mΦ
⎪
⎪ C = Φ cΦ
T
con ⎨ J
⎪K = Φ kΦ
T
u(t) ∑ q (t ) φ
i i
⎪P(t) = Φ T p(t) i =1
⎩
Para resolver las j EDO acopladas se pueden utilizar métodos incondicionalmente estables o
condicionalmente estables, pero cumpliendo siempre: Δt / T < 0.1
j
3.2.1 Planteamiento
Diferencias centrales
3.2.1 Planteamiento
Método de Newmark
3.2.1 Planteamiento
9 Sistemas lineales con amortiguamiento no clásico: ejemplo
Chimenea de hormigón armado:
Solución mediante los dos primeros
modos por Newmark y aceleración lineal
Δt = 0.1
m = 208.6 kips s2/ft
EI = 5.469 x 1010 kip ft2
T1 = 3.694 s
T2 = 0.615s
⎡0.039 0.172 ⎤
⎢0.139 0.402 ⎥
⎢ ⎥
Φ = 0.1 ⎢0.279 0.369 ⎥
⎢ ⎥
⎢0.441 0.004 ⎥
⎢⎣0.609 −0.55⎥⎦
⎡1 0⎤
M=⎢ ⎥
⎣0 1⎦
⎡ 2.895 0 ⎤
K=⎢
⎣ 0 104.4 ⎥⎦
⎡ 60.98 ⎤
P=⎢ ⎥
⎣ −55.02 ⎦
3.2.2 Análisis no lineal
Se resuelve directamente el sistema de EDO acopladas, pero aún en los sistemas no lineales es posible,
plantearse la descomposición modal con una base modal variable en función del estado de la matriz de
rigidez.
mu + cu + ku = p(t)
N
u(t) = ∑ qi (t ) φi
i =1
La solución directa del sistema no lineal es equivalente a incluir los N modos en el análisis modal, aunque
solo estén contribuyendo de forma significativa a la respuesta los j primeros y j << N. Es pues razonable
elegir el paso de integración tal que se cumpla:
Δt / Tj < 0.1
Integraremos mal los modos altos, pero puesto que su contribución no es significativa los resultados serán
precisos. Sin embargo de esta forma no queda asegurada la estabilidad del método.
La precisión es necesaria en los j primeros modos, pero la estabilidad se debe asegurar en los N modos.
En el caso de la chimenea anterior, con el

mismo paso y método de integración, pero
considerando los 6 modos el resultado diverge
en 1 s de cálculo.
Es obligatorio utilizar métodos de integración

incondicionalmente estables.
El requerimiento de estabilidad en todos los modos impone pasos de tiempo muy reducidos (por ejemplo,
Tj = 0.1s, TN = 0.001 s, luego Δt = 0.0001, para calcular un segundo de la solución hacen falta 10000 pasos
Es habitual utilizar métodos de integración en los sistemas no lineales, que introducen un amortiguamiento
numérico en los modos elevados, de tal forma que hagan desaparecer sus contribuciones mediante
sobreamortiguamiento, asegurando la estabilidad con pasos altos. Por ejemplo el método de Wilson.
Otra solución es utilizar el método de Newmark junto a un amortiguamiento de Rayleigh.
Además, el error en los modos altos al surgir de una idealización de la estructura es muy elevado respecto
al error en los j primeros modos, por lo que aunque pudiéramos integrarlos bien, la respuesta obtenida sería
errónea.
9 Método de Newmark (aceleración media)
Paso 2.4 con NR modificado

Aplicación al ejemplo de la chimenea:
9 Método de Wilson
Modificación del método de Newmark de la aceleración media, tal que sea incondicionalmente
estable.
El método es incondicionalmente estable si θ > 1.37

Se recomienda θ > 1.42

T3 - Analis. Dinamico. No Lineal PDF

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

T3 - Analis. Dinamico. No Lineal PDF

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

T3 Análisis dinámico no lineal

3. Análisis dinámico no lineal

9 Si las fuerzas o desplazamientos no son lentos el análisis dinámico es necesario, y se plantea

9 La ecuación anterior es válida para sistemas lineales y no lineales

Viga biapoyada ⎧u(0, t ) = 0 → φ (0) = 0

9 Viga en voladizo ⎧u(0, t ) = 0 → φ (0) = 0

luego mu + cu + ku = −mu g (t ) = Feff (t )

Akashi-Kaykyo: movimientos diferenciales tras el sísmo

9 La formulación en este caso debe extenderse,

I = − k -1k g matriz de influencia

Interacción suelo-estructura y fluido-estructura

9 Salvo en el caso de métodos muy simplificados (pseudo

El subíndice t indica GDL con masa asociada no nula ⎧ p1 (t ) ⎫ ⎡ m1 0 ⎤

1 GDL: Vibración libre

1 GDL: Respuesta con cargas P(t) = Posenωt

• Factor de amplificación dinámica

Elasticidad bidimensional: elemento triangular lineal

• Aplicación del PTV x

Ecuación de equilibrio Mu + Cu + Ku = F(t )

9 Ecuación general del análisis dinámico Mu + Cu + Ku = F(t )

Vibración libre de un sistema con amortiguamiento de Coulomb

Movimientos relativos del tejado durante

Nivel de Tensión Tipo y estado de la estructura ξ (%)

11.2.1 Matriz de amortiguamiento de Rayleigh

¾ La matriz de amortiguamiento de Rayleigh es:

Cada submatriz se monta mediante amortiguamiento

Considerando el caso de vibración libre no amortiguada, se obtiene:

ω1 < ω2 < ... < ωn

Hay tantos modos de vibración como GDL dinámicos tiene la estructura.

Vibración libre: deformada en los instantes a, b y c, junto a la historia temporal

9 El movimiento asociado a cada modo es la

mu + ku = 0 ⇒ ⎡⎣ −ωi2m φi + kφi ⎤⎦ qi (t ) = 0 ⇒ kφi = ωi2m φi

T1EM = 0.29 s, T1ELL = 0.31 s

T1EM = 0.26 s, T1ELL = 0.30 s

T1E = 0.15 s, T1E-S = 0.5 s

T1L = 0.63 s, T1C = 0.74 s, T1T = 0.46 s

T1NS = T1EO = 2.9 s

T1NS = 1.67 s, T1EO = 2.21 s

TT = 18.2 s, TV = 10.9 s, TL = 3.81 s, TT = 4.4 s

T1NS = T1EO = 3.57 s

ω1 < ω2 < ... < ωn

9 Presa bóveda T1 = 0.31 s, T2 = 0.28 s, T3 = 0.22 s

9 La ortogonalidad modal permite desacoplar (si el amortiguamiento es clásico) el sistema de N

⎪P(t) = Φ T p(t) fuerza generalizada o modal

9 El movimiento asociado a cada modo de vibración es

fi (t) = kui (t) = kφiq i (t) fi (t) = ωi2 mφiq i (t)

9 A nivel estático esta asegurada la convergencia monotona en desplazamientos

Dado un vector de desplazamientos u:

Para calcular las coordenadas modales:

9 Ejemplo: edificio a cortante de 5 plantas

Con α1 = 0.285, α2 = 0.831, α3 = 1.31, α4 = 1.682, α5 = 1.919

Teniendo en cuenta la parte estática de la respuesta, la convergencia es monótona en desplazamientos

Factores de participación de masas:

MODE Mx My Mz Cum. Mx Cum. My Cum. Mz

TOTAL EFFECTIVE MASS

Aceleración absoluta horizontal (m/sg2) del nudo 62

Tensión principal máxima en t = 2.52 sg (KN/m2)

Tensión vertical Sy en el elemento 5 (aguas arriba)

Espectro de pseudo aceleraciones del acelerograma completo

Movimientos horizontales máximos (m) Tensiones principales máximas (KN/m2)

Integración temporal paso a paso

9 Conocida la solución en i, se trata de calcular la

9 Se trata de métodos aproximados con requisitos de: