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Cinemática inversa

Se especifica la posición en el espacio que queremos alcanzar y se calcula


automáticamente una posible configuración de rotaciones de los huesos de la
cadena.
El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que deben tomar las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según
una determinada localización espacial. Depende de la configuración del robot
(existen soluciones múltiples).
Siempre que se especifica una posición de destino y una orientación en términos
cartesianos, debe calcularse la cinemática inversa del dispositivo para poder
despejar los ángulos de articulación requeridos. Los sistemas que permiten describir
destinos términos cartesianos son capaces de mover el manipulador a puntos que
nunca fueron capaces de mover el espacio de trabajo a los cuales tal vez nunca haya
ido antes.
El movimiento de una cadena cinemática ya sea si es un robot o un personaje
animado es modelado por ecuaciones cinemáticas propias de la misma cadena. Estas
ecuaciones definen la configuración de la cadena en términos de sus parámetros.
Por ejemplo, las fórmulas de la cinemática inversa permiten el cálculo de los
parámetros de unión del brazo de un robot para levantar un objeto. Ya que una de
las Fórmulas similares es determinar las posiciones del esqueleto de un personaje
animado que se va a mover de una manera en particular.

Análisis cinemático
El problema cinemático inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar
las coordenadas articulares del robot q = [q1, q2, . . ., qn] para que su extremo se
posicione y oriente según una determinada localización espacial. Al contrario que el
problema cinemático directo, el cálculo de la cinemática inversa no es sencilla ya que
consiste en la resolución de una serie de ecuaciones fuertemente dependiente de la
configuración del robot, además de existir diferentes n − uplas q = [q1, q2, . . ., qn]
que resuelven el problema. En general no existe una solución única para este
problema, incluso puede no existir. La búsqueda de la solución suele realizarse
mediante el uso de técnicas numéricas iterativas como por ejemplo Método de
Newton. Esto puede resultar en cálculos lentos, por lo que habitualmente en una
implementación real se acota el tiempo máximo (o iteraciones) que debe realizar el
algoritmo de búsqueda.

Animación 3D
La cinemática inversa es importante para la programación de juegos y animación en
3D, donde se utiliza para conectar físicamente los personajes del juego para el
mundo, tales como recepción de pies firmemente en la parte superior del terreno. El
problema de cinemática inversa calcula los ángulos de articulación para una pose
deseada de la figura. A menudo es más fácil para los diseñadores basados en
computadoras, artistas y animadores para definir la configuración espacial de un
conjunto o una cifra en las partes móviles o los brazos y las piernas, en lugar de
manipular directamente los ángulos articulares. Por lo tanto, la cinemática inversa
se utiliza en los sistemas de diseño asistido por ordenador para animar las asambleas
y de los artistas y animadores por computadora basados en datos de posición y
caracteres.
Por ejemplo, la cinemática inversa permite a un artista para mover la mano de un
modelo humano 3D con una posición y orientación deseada y tiene un algoritmo de
selección de los ángulos apropiados de la muñeca, el codo y articulaciones de los
hombros. La implementación exitosa de la animación por ordenador por lo general
también requiere que la cifra se mueve dentro de los límites razonables
antropomorfas.

Herramientas para resolver problemas de cinemática inversa

Una herramienta es OpenRave utilizan un método denominado IKFast para


solucionar problemas de cinemática inversa. IKFast puede resolver analíticamente
las ecuaciones de la cinemática de cualquier cadena cinemática compleja, y generar
el código en un lenguaje específico, como C++, para su uso posterior. El resultado
final es extremadamente estable y ofrece un tiempo de respuesta de unos pocos
microsegundos.

Algunos métodos para resolver problemas de cinemática inversa

1. Métodos geométricos

 Se suele utilizar las primeras variables articulares.


 Uso de relaciones geométricas y trigonométricas (resolución de
triángulos).

2. Resolución a partir de matrices de transformación homogénea

 Se despejan las n variables en función de las componentes de los


vectores.
Ejemplo:

Diagrama de un manipulador de dos grados de libertad al cual se le aplica la


cinemática inversa.
El problema en la cinemática inversa es encontrar los ángulos q1 y q2 siento la
posición final del manipulador un dato conocido, es decir sabemos cuáles son los
valores de x y y del vector 𝑟⃗.
Considerando la Figura se aprecia que el ángulo q1 cumple la ecuación 1.

Ec.1

Donde:

𝛼 Es el ángulo entre el vector de posición 𝑟⃗ y el vector ⃗⃗⃗


𝑙1.

w Es el ángulo entre el vector de posición 𝑟⃗ y el eje 𝑥⃗.

Como las longitudes de los vectores ⃗𝑙⃗⃗2 y ⃗⃗⃗


𝑙1 son cantidades conocidas, entonces se
aplica la ley de los cosenos para encontrar el valor del ángulo 𝛼. Realizando el
algebra correspondiente se tiene la ecuación Ec.2. Para el ángulo entre el vector de
posición 𝑟⃗ y el vector ⃗⃗⃗
𝑙1.
Ec. 2

Y para encontrar una expresión matemática para el ángulo w se debe tener


presente que el coseno del ángulo w es el cateto adyacente dividido entre la
hipotenusa. Lo cual es escrito en la ecuación Ec. 3.

Ec. 3

Se sustituyen las ecuaciones Ec.2 y Ec.3 en Ec.1 y tenemos la expresión para el


ángulo q1.

Ec. 4

Ahora solo falta aplicar la ley de los cosenos para el ángulo q2 observando
cuidadosamente la Figura se tiene la ecuación Ec. 5.

Ec. 5
Despejando q2 de la ecuación Ec. 5 se tiene la expresión Ec. 6.

Ec. 6
Aplicando a las ecuaciones Ec. 4 y Ec. 6 un formato de matrices se tiene el problema
de cinemática inversa resuelto.

Conclusión
El problema de cinemática inversa requiere aplicar las definiciones básicas de
trigonometría, como ejemplo el coseno de un ángulo es equivalente al valor
numérico de dividir la longitud del cateto adyacentes entre el valor numérico de la
longitud de la hipotenusa.
Resolver los ejercicios de cinemática directa e inversa para un robot manipulador
de dos grados de libertad es relativamente fácil si te tienen adecuadas habilidades
matemáticas en trigonometría y algebra vectorial.