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AREQUIPA – PERU
2018
Índice
Índice……………………………………………………………………………………..………1
Introducción……………………………………………………………………………………...2
Resumen………………………………………………………………………………………….2
1. Prehistoria del Control Automático…………………………………………………….2
2. Historia del Control Automático………………………………………………………..2
Objetivos Generales……………………………………………………………………………...3
Objetivos Específicos…………………………………………………………………………….3
Antecedentes de la Teoría de Control……………………………………………………………3
1. Primera Parte…………………………………………………………………………….4
a) Grecos……………………………………………………………………………….4
i. Reloj de Agua de Ktesibios………………………………………………….4
ii. Lámpara de Philon………………………………………………………….5
iii. Dispensador automático de vino de Herón………………………………..6
iv. Odómetro de Herón………………………………………………………..7
b) Árabes……………………………………………………………………………….7
i. Bombas de agua…………………………………………………………….8
ii. Relojes………………………………………………………………………9
2. Segunda Parte………………………………………………………………………….11
a) Turbina de vapor de Herón……………………………………………………….11
b) Motor conducido por agua de Worcester………………………………………...12
c) Máquina de vapor atmosférico de pistón…………………………………………12
d) Máquina de vapor de mecánica rotativa de Boulton……………………………..13
e) Molinos de viento de Edmund Lee………………………………………………..13
f) Reguladores flotantes de Salmon………………………………………………….13
g) Reguladores de presión de Denis Papín…………………………………………..14
h) Reguladores de temperatura de Drebbel………………………………………….14
3. Tercera Parte…………………………………………………………………………...14
a) Método de transformación matemática de Laplace………………………………15
b) Método de transformación matemática de Fourier……………………………….15
c) Variable compleja de Cauchy……………………………………………………..15
d) Origen de la teoría de control por Maxwell……………………………………..15
Metodología de la Investigación……………………………………………………………….16
Capítulos………………………………………………………………………………………..16
1. Control clásico……………………………………………………………………...….16
a) Concepto…………………………………………………………………………..16
b) Ventajas…………………………………………………………………………...18
c) Desventajas…………………………………………………………………….….18
d) Ejemplos…………………………………………………………………………..19
2. Control moderno………………………………………………………………………20
a) Concepto……………………………………………………………………….….20
b) Herramientas matemáticas usadas…………………………………………….…23
c) Ejemplos…………………………………………………………………………...27
3. Biografía de los Personajes mencionados……………………………………………..28
Conclusiones……………………………………………………………………………………40
Referencias Bibliográficas……………………………………………………………..……..…41
1
Historia del Control Automático
Introducción
Así mismo, reconocemos que los controles automáticos tienen una intervención cada vez más
importante en la vida diaria, desde los simples controles que hacen funcionar un tostador
automático hasta los complicados sistemas de control necesarios para operar eficientemente
vehículos espaciales, en guiado de proyectiles, sistemas de pilotajes de aviones, etc. Además el
control automático se ha convertido en parte importante e integral de los procesos de
manufactura e industriales modernos. En la actualidad en las modernas fábricas e instalaciones
industriales, se hace cada día más necesario de disponer de sistemas de control o de mando, que
permitan mejorar y optimizar una gran cantidad de procesos, en donde la sola presencia del
hombre es insuficiente para gobernarlos.
Resumen
De manera ligera, a continuación se realizara una breve ilustración de la Prehistoria del Control
Automático y la Historia del Control Automático:
2
a) La fundamentación matemática de la teoría de control usando el modelo de una
ecuación diferencial de J.C. Maxwell en 1868.
b) La teoría matemática de los reguladores de I.A. Vyshnegradskii en 1876.
c) Los conceptos de estabilidad de Alexander M. Lyapunov con fecha de desarrollo
desconocida.
d) Los sistemas de dirección en barcos con realimentación utilizando ecuaciones
diferenciales de Minorsky en 1922.
e) Los servomecanismos, los sistemas de posición, el seguimiento de trayectorias, todos
efectuados por Hazen sin fechas registradas.
f) El análisis de dinámicas no lineales de Andronov sin fecha establecida.
g) El método simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio de excitación
senoidal permanente de Nyquist en 1932.
h) El método de respuesta en frecuencia de Bode en la década de 1940.
i) El método del lugar de las raíces de Evans al final de la década de 1940, inclusive
principios de 1950.
Objetivos Generales
Objetivos Específicos
1. Conocer la evolución de las máquinas que fueron parte de los orígenes de la teoría del
control automático.
2. Conocer el aporte de cada personaje involucrado en la evolución de la teoría del control
automático.
3. Aprender el origen de las bases matemáticas para la evolución de la teoría del control
automático.
El progreso de la teoría de control automático está estrechamente relacionado con los problemas
que necesitaron ser resueltos y a su vez, optimizados en diferentes épocas de la historia del
hombre.
3
1. Primera Parte
a) Grecos
En la antigua Grecia hay que destacar tres mecánicos: Ktesibios, Philon y Herón.
4
ii. Lámpara de Philon
Philon de Bizancio, construyo un sistema de regulación de nivel de una lámpara
de aceite. Al quemarse el aceite de la lámpara, el nivel del depósito de aceite
bajaba haciendo que entrará aire en otro depósito de forma que éste
suministraba más aceite al depósito de la lámpara.
5
iii. Dispensador Automático de vino de Herón
En el siglo I antes de Cristo, Herón crea unos de los primeros sistemas
realimentados de la historia son los dispensadores de vino cuyo funcionamiento
se describe en los libros de Herón.
6
iv. Odómetro de Herón
Heron también construye un Odómetro, un instrumento dedicado a medir la
distancia recorrida por un vehículo. El sistema utilizado era muy ingenioso y
consistía en una transmisión que cada vez que daba una vuelta la rueda final
caía una bola en un contenedor. Solo había que contar el número de bolas para
conocer la distancia recorrida.
b) Árabes
Mientras tanto, contando con los árabes recordamos a los famosos hermanos Musa, Al-
Jazari y Ibn-Sa´ati, quienes usaron reguladores flotantes para fabricar relojes de agua y
otras aplicaciones.
Al-Jazari Son notables sus realizaciones mecánicas, en las que la hidráulica tiene un
papel destacado como elemento motriz. Entre sus inventos se incluyen bombas de agua,
relojes, distintos elementos mecánicos.
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i. Bombas de agua
Al-Jazari vino para arriba con el sistema que utiliza el agua como el poder de
distribuir el agua a las áreas seleccionadas. La máquina consistía en una rueda
de agua, un sistema avanzado de bombas y el mecanismo de engranajes, se
bombea el agua de la fuente de agua ubicada en el fondo de una colina a las
mezquitas y hospitales de la ciudad mediante un sistema de tuberías. La ciudad
estaba situada en la parte superior de la colina.
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ii. Relojes
Reloj Escriba
El cual era una clepsidra camuflada con un flotador que hacía girar una
plataforma superior en donde había una figurilla de un escriba que con su
bastón indicaba las horas.
Reloj Vela
Gracias a la combustión, se contabilizaba el paso del tiempo. Uno de los
relojes vela consistía en un escriba que marcaba las horas con su lápiz y un
halcón que tiraba bolas de su pico a un recipiente para contar las horas. Las
dos figurillas estaban adosadas a un cilindro en el que había una vela unida
a través de poleas y cables a un contrapeso de tal manera que, al consumirse
la vela, el peso bajaba y esta ascendía, accionándose los autómatas.
9
Reloj Elefante
De casi dos metros de altura y uno de ancho, que sonaba cada media hora
y tenía varios autómatas (unos halcones, un pajarillo, unas serpientes, un
"conductor de elefantes" y un escriba)
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Reloj Castillo
El cual se considera la primera computadora analógica y era capaz de
indicar no sólo la hora, sino también el zodiaco y las fases de la luna.
2. Segunda Parte
Tiene como base de desarrollo la revolución industrial, veamos algunas máquinas que se
crearon en este proceso:
11
b) Motor conducido por agua de Worcester
En 1660 el marqués de Worcester diseño un “motor conducido por agua”, la semilla
de la máquina de vapor.
Un motor de agua es un motor que obtiene su energía directamente del agua mediante
un proceso de electrólisis, podría dividir el agua en hidrógeno y oxígeno, pero se
necesita más energía para desarmar una molécula de agua que la energía que se libera
cuando el hidrógeno se oxida al formar agua.
12
d) Máquina de vapor de mecánica rotativa de Boulton
La primera máquina de vapor mecánica rotativa fue instalada por Boulton y watt en
1786 en el molino de Albión en Londres.
13
g) Reguladores de presión de Denis Papín
En 1674, el francés Denis Papín se encargaría de diseñar una máquina de calor donde
la presión atmosférica jugaba un papel decisivo, Denis se percata de que la temperatura
de ebullición del agua y otros líquidos depende de la presión a que están sometidos.
Papin aprovecha su descubrimiento y comercializa en 1681 la primera olla presión,
equipando una válvula de sobre presión segura inventada por el mismo, la presión del
vapor aumenta durante la cocción.
3. Tercera Parte
Los sistemas mecánicos se desarrollan en 1900, desde entonces son superados por los
sistemas hidráulicos. Así mismo, los motores eléctricos y el desarrollo de la electrónica
adquieren gran relevancia durante la segunda guerra mundial, desempeñando un gran
papel en el desarrollo de la teoría clásica de control.
A mediados del siglo XIX cambian las técnicas de diseño de las máquinas y se mejoran los
procesos de fabricación, entonces se empezó a observar que la velocidad de las maquinas
14
variaba cíclicamente con el tiempo, con un comportamiento no muy estable. El problema
fue resuelto por Maxwell y por el ingeniero ruso vischnegradsky. El análisis de
vischnegradsky demostraba que los cambios de diseño de la máquina que habían tenido
lugar desde la época de watt, había disminuido el rozamiento entre sus componentes y esto
conllevaba inevitablemente el fenómeno de oscilaciones en la regulación de la velocidad.
Joseph Louis Lagrange, admirador de Euler, también investigó ese tipo de integrales, y
las ligó a la teoría de la probabilidad en un trabajo sobre funciones de densidad de
probabilidad, algunos historiadores interpretan como auténticas transformadas de
Laplace.
15
Metodología de la Investigación
Para este trabajo usaremos el método exploratorio para obtener conocimientos respecto el tema
que se desea investigar, en este caso será la historia y tipos de control automático.
Este método consiste en investigaciones que pretenden darnos una visión general de tipo
aproximativo respecto a una determinada realidad.
Capítulos
1. Control Clásico
a) Concepto
Durante la Revolución Industrial se hablaba de control automático basado en prueba y
error unido con una gran dosis de intuición ingenieril, fue en la década de 1800,
periodo de la prehistoria de la teoría de control, donde los matemáticos fueron los
primeros en analizar la estabilidad de los sistemas de control realimentados usando
ecuaciones diferenciales.
Así mismo, en la historia del control automático, tuvieron lugar los denominados “Los
años clásicos” que abarcaron desde 1945 hasta 1955:
El principal resultado de las técnicas de diseño de control automático fue extender
rápidamente la utilización de las ideas de respuesta en frecuencia a todos los campos y
producir así una teoría unificada y coherente para los sistemas realimentados con un
único lazo.
16
cañón aéreo, fue en este proyecto en el cual se da un enfoque radicalmente distinto al
estudio del control y supone el inicio de la conocida “teoría estocástica clásica”.
Básicamente, las aportaciones de Wiener consisten en considerar la presencia de ruidos
en las señales, de esta manera introduce el concepto de control óptimo que tiene como
objetivo minimizar un determinado criterio que define la calidad del control.
A finales de la década de los cuarenta, surgen otras dos vías de desarrollo de la teoría de
control:
i. El Método del modelo de Truxal que es una adaptación del método de Guillemin
desarrollado con la finalidad de ser usado para el diseño de redes pasivas. El
cálculo que presentaba de la función de transferencia del regulador se realiza
fácilmente por medio de operaciones álgebraicas, ésta propuesta resultaba
atractiva dado que no utiliza la técnica de prueba y error, pero presentaba
dificultades en la prácticas como la complejidad de los correctores que se
obtienen y dejaban de tener la estructura clásica PID.
ii. El método del lugar de las Raíces de Evans que sobresalieron "Graphical Analysis
of Control Systems" y "Control System Synthesis by Root Locus Method"
constituyen la última gran contribución a la teoría clásica de control ya que
aporta un método gráfico de estimar la influencia de variaciones en los
parámetros del sistema o del regulador sobre la estabilidad y el comportamiento
dinámico de los sistemas, sin embargo cuenta con el hándicap de no poder
abordar el análisis de sistemas con retraso puro y la difícil estimación de la
respuesta temporal de sistemas con distribuciones dispersas de polos y ceros.
Por otro lado, en pleno siglo XX las únicas herramientas analíticas que poseía un
especialista en control eran la utilización de ecuaciones diferenciales ordinarias junto
con criterios algebraicos para determinar la posición de las raíces de la ecuación
característica asociada. Posteriormente, se aplicaba el criterio de Routh y Hurwitz, el
cual no ofrece información con respecto a la posibilidad de mejorar la estabilidad del
sistema, pese a ello, el ingeniero determinaba la estabilidad o la inestabilidad de los
sistemas, pero, para llevarlo a cabo se debía obtener el modelo matemático operando
mediante ecuaciones diferenciales, lo cual requería un arduo trabajo.
17
i. La transformada de Laplace es un método operacional que puede usarse para
resolver ecuaciones diferenciales lineales con las siguientes ventajas:
Permite convertir una ecuación integro-diferencial en una ecuación
algebraica, esta última se manipula para obtener la solución en el dominio
s.
La respuesta transitoria y en estado estable se obtienen al obtener la solución
final que se encuentra tomando la transformada inversa de Laplace.
Permite utilizar técnicas gráficas para predecir el funcionamiento del
sistema sin obtener la solución del mismo.
b) Ventajas
c) Desventajas
d) Ejemplos
18
ii. El sistema de evaluación de un alumno por un docente
19
iv. Sistemas de control del nivel de liquidos, solidos, etc
2. Control Moderno
a) Concepto
La teoría de control moderna se lleva acabo estrictamente en el complejo S o el
dominio de la frecuencia y puede lidiar con múltiples entradas y múltiples salidas
(MIMO) de sistemas. Esto para diseño sofisticado, como el control de aviones de
combate etc... En el diseño moderno, un sistema representa como un conjunto de
primer orden ecuaciones diferenciales. El área de control moderno tiene muchas
áreas que explorar.
20
Un sistema de control es una interconexión de componentes que forman una
configuración del sistema, la cual proporcionará una respuesta deseada del mismo
sistema.
i. Teoría de la retroalimentación
La retroalimentación se produce cuando las salidas del sistema o la
influencia de las salidas del sistema en el contexto, vuelven a ingresar al
sistema como recursos o información. La retroalimentación permite el
control de un sistema y que el mismo tome medidas de corrección en base
a la información retroalimentada. Feed-forward o alimentación delantera:
Es una forma de control de los sistemas, donde dicho control se realiza a la
entrada del sistema, de tal manera que el mismo no tenga entradas
corruptas o malas, de esta forma al no haber entradas malas en el sistema,
las fallas no serán consecuencia de las entradas sino de los procesos mismos
que componen al sistema
21
El trabajo de modelación constituye una actividad técnica como cualquiera
otra, y dicha labor puede ser sencilla o compleja según el tipo de problema
específico que deba analizarse. Un modelo es un bosquejo que representa
un conjunto real con cierto grado de precisión y en la forma más completa
posible, pero sin pretender aportar una réplica de lo que existe en la
realidad.
Los modelos son muy útiles para describir, explicar o comprender mejor la
realidad, cuando es imposible trabajar directamente en la realidad en sí. Por
ejemplo, si quisiera explicar lo que es un hipopótamo, se le podría presentar
en un dibujo, mejor aún sería una fotografía y todavía mejor, un modelo en
tres dimensiones en una escala determinada.
Estos sistemas fueron relacionados por primera vez en 1948 por Norbert
Wiener en su obra Cibernética y Sociedad con aplicación en la teoría de los
mecanismos de control. Un sistema de control está definido como un
conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de
otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de
modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los
22
resultados buscados. Un controlador de automatización programable, o
PAC (del inglés Programmable Automation Controller), es una tecnología
industrial orientada al control automatizado, al diseño de prototipos y a la
medición.
23
iv. Sistemas no lineales
Los sistemas no lineales son todos los demás, regidos por ecuaciones no
lineales, por ejemplo, ecuaciones diferenciales con coeficientes que son
función de la variable dependiente, ecuaciones diferenciales parciales,
multiplicación entre variables, funciones senoidales con argumentos en
función de la variable dependiente, o cualquier otro tipo de ecuación
funcional.
24
donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada e Y(s) es la
transformada de Laplace de la salida, y se supone que todas las condiciones
iniciales involucradas son cero. De aquí se obtiene que la salida Y(s) se
escribe como el producto de G(s) y X(s), o bien
25
c) Ejemplos
26
i. Navegación de un sincronizado a un dispositivo
27
iii. Robot de tipo Staff
28
Fue un escritor griego cuyas obras trataron, entre otras cosas, sobre mecánica,
también describió en numerosos escritos el hýdraulis de Ctesibio, un tipo de órgano
que funcionaba por presión del agua.
c) Herón de Alejandría
Herón de Alejandría, fue un ingeniero y matemático helenístico que destacó
en Alejandría; ejerció de ingeniero en su ciudad natal, Alejandría. Este griego es
considerado uno de los científicos e inventores más grandes de la antigüedad y su
trabajo es representativo de la tradición científica helenista. Su mayor logro fue la
invención de la primera máquina de vapor, conocida como “eolípila”, y la fuente
de Herón, cuya aplicación práctica en los templos le granjeó el pseudónimo de “el
Mago”.
29
d) Al-Jazari (1136-1206)
30
f) Thomas Newcomen (12 de febrero de 1663 - 5 de agosto de 1729)
Thomas Newcomen, herrero e inventor nació en Dartmouth, Devon, Inglaterra. Es
frecuentemente citado como el padre de la revolución industrial como su primer
innovador y empresario. En 1712 Newcomen, con su socio Thomas Savery,
construyó una máquina de vapor atmosférica utilizada para bombear agua fuera
de las minas de carbón y estaño existentes en la zona nativa de Newcomen, en el
suroeste de Inglaterra, particularmente en Cornualles. Más máquinas fueron
instaladas por el propio Newcomen en Inglaterra, lo que llevó a la construcción de
más de 100 máquinas antes de que la patente expirara en 1733. El diseño fue
mejorado más tarde por James Watt.
31
h) Matthew Boulton (3 de septiembre de 1728 - 18 de agosto de 1809)
Fue un empresario de Birmingham que había heredado un negocio de prendas de
vestir. Se asoció con James Watt, inventor de la máquina de vapor, fabricando la
primera máquina y creó en 1762 las plantas Soho, cerca de Birmingham, una
fábrica de artículos metálicos. En 1775, se asoció con James Watt, para utilizar en
su fábrica la máquina de vapor de éste, aplicándola también en minería y para la
acuñación de moneda en 1790. Boulton colaboró con Watt en diversas mejoras de
la máquina de vapor, y descubrió un nuevo procedimiento para grabar el acero.
Boulton fue uno de los fundadores de la Sociedad Lunar de Birmigham, junto con
Erasmus Darwin y William Small.
32
i) Edmund Lee (20 de mayo de 1772-1843)
Fue el quinto hijo de Henry Lee II y Lucy Grymes. Más que cualquier otro miembro
de la familia Lee, estaba íntimamente involucrado en el tejido económico y político
de la sociedad de Alejandría, Virginia. Como un hombre joven, él ganó un grado de
ley de Universidad de Princeton. Al regresar a Alejandría, Lee comenzó su propia
práctica legal y finalmente se convirtió en uno de los miembros más renombrados
y eruditos del bar. Argumentó casos no sólo a nivel local, sino que también fue un
experto jurista de la Corte Suprema.
33
k) Cornelius Drebbel (1572- 1633)
Fue un destacado inventor de origen holandés que en el siglo XVII pasaría a la
posteridad por dos inventos que causaron una enorme repercusión en su medio,
por un lado, la de un submarino tripulado y por la invención de un microscopio
con lentes convexas, siendo el pionero en este formato. En el año 1620, cuando
causa una enorme revolución al construir el primer submarino con tripulación,
Drebbel, trabajaba a instancias de la Marina Inglesa; el proceso de construcción fue
largo y sinuoso, ya que duraría varios años pero tendría un corolario muy especial
dado que el resultado final sería presentado ante nada más y nada menos que el
monarca inglés de aquel tiempo: Jaime I, y una multitud de ingleses que asistirían
al evento de presentación.
La inspiración de ese proyecto surgió cuando se encontró con los diseños que
oportunamente había realizado William Bourne y que databan del año 1578. La
estructura del submarino era de madera y recubierta en material de cuero. El
perfeccionamiento del invento llevaría cuatro años, es decir, en el año 1624,
Drebbel, estuvo en condiciones de presentar un diseño superador al presentado
cuatro años antes y que constaba de seis remos y que era capaz de trasladar a 16
pasajeros en su interior.
34
m) Pierre Simón Laplace (28 de marzo de 1749- 5 de marzo de 1827)
Fue un astrónomo, físico y matemático francés. Continuador de la mecánica
newtoniana, descubrió y desarrolló la transformada de Laplacey la ecuación de
Laplace; como estadístico sentó las bases de la teoría analítica de la probabilidad; y
como astrónomo planteó la teoría nebular sobre la formación del sistema solar.
Compartió la doctrina filosófica del determinismo científico.
35
o) Augustin Louis Cauchy (21 de agosto 1789-23 de mayo de 1857)
Fue un matemático francés, miembro de la Academia de Ciencias de Francia y
profesor en la Escuela politécnica.
Cauchy ha sido uno de los matemáticos más prolíficos de todos los tiempos. Fue
pionero en análisis donde se le debe la introducción de las funciones holomorfas,
los criterios de convergencia de series y las series de potencias. Sus trabajos
sobre permutación fueron precursores de la teoría de grupos, contribuyendo de
manera medular a su desarrollo. En óptica se le atribuyen trabajos sobre
la propagación de ondas electro magnético.
36
p) James Clerk Maxwell (13 de junio de 1831 - 5 de noviembre de 1879)
Fue un científico escocés especializado en el campo de la física matemática. Su
mayor logro fue la formulación de la teoría clásica de la radiación
electromagnética, que unificó por primera vez la electricidad, el magnetismo y
la luz como manifestaciones distintas de un mismo fenómeno. Las ecuaciones de
Maxwell, formuladas para el electromagnetismo, han sido ampliamente
consideradas la “segunda gran unificación de la física”, siendo la primera aquella
realizada por Isaac Newton.
37
r) Nicolas Minorsky (23 de septiembre de 1885- 31 de julio de 1970)
Fue un matemático de la teoría del control, ingeniero y científico aplicado ruso
afincado en los Estados Unidos. Es conocido por su análisis teórico, y la primera
propuesta de aplicación, de los controladores PID que realizó en los sistemas de
dirección automática para los buques de la Armada de los Estados Unidos.
38
t) Norbert Wiener (26 de noviembre de 1894-18 de marzo de 1964
Fue un matemático estadounidense, conocido como el fundador de la cibernética.
Acuñó el término en su libro Cibernética o el control y comunicación en animales
y máquinas, publicado en 1948.
39
Conclusiones
Los avances en la teoría y la práctica del control automático aportan los medios para obtener
un desempeño óptimo de los sistemas dinámicos, mejorar la productividad, aligerar la carga de
muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, así como de otras actividades, casi todos
los ingenieros y científicos deben tener un buen conocimiento de este campo.
40
Referencias Bibliográficas
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c7b148d7227c450597e5f5cf16bd6537
2. https://es.slideshare.net/quasar.0360.7912/historia-de-la-teora-del-control-automtico-
1503311
3. http://automata.cps.unizar.es/Historia/Webs/control_clasico.htm
4. https://ocw.ehu.eus/file.php/45/cvb_Temas/ANTENAS_Y_TELESCOPIOS_tema1_OCW.
pdf
5. http://controlclasicoisic.blogspot.pe/
6. https://prezi.com/23ickpsueirn/control-clasico/
7. http://www.academia.edu/9238721/SISTEMA_DE_CONTROL_MODERNO
8. https://www.ucursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Ing
enieria_de_Control_Moderna_Ogata_5a_ed.pdf
9. http://dl.offdownload.ir/ali/Modern%20Control%20Systems.pdf
10. http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf
11. https://es.wikipedia.org/wiki/Norbert_Wiener
12. http://www.galileog.com/tecnologia/control/historia1.htm#actuadores
13. https://prezi.com/s_tynd02heyn/historia-del-control-automatico/
14. http://www.esi2.us.es/~fsalas/asignaturas/CA3II/Breve%20historia%20del%20control
%20autom%E1tico
15. http://automata.cps.unizar.es/regulacionautomatica/historia.PDF
16. http://automata.cps.unizar.es/Historia/Webs/primeros_ejemplos_historicos_de_.htm
41