RESUMEN DE DINÁMICA

CORO BYRON

7 noviembre del 2014

MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO

Un cuerpo rígido se define como aquel que no sufre deformaciones por efecto de fuerzas
externas, es decir un sistema de partículas cuyas posiciones relativas no cambian. Un
cuerpo rígido es una idealización, que se emplea para efectos de estudios de Cinemática,
ya que esta rama de la Mecánica, únicamente estudia los objetos y no las fuerzas
exteriores que actúan sobre de ellos

TRASLACION Y ROTACION DE CUERPOS

Un cuerpo se traslada cuando todos sus puntos se mueven paralelamente y con la misma
velocidad, tal como se ilustra en la figura 1a. Un cuerpo rota cuando todos sus puntos
giran alrededor de un mismo eje (llamado eje de rotación) con la misma velocidad
angular, tal como se ilustra en la figura 1b (en este caso el eje de rotación es
perpendicular al plano representado por la hoja de papel que estamos observando y pasa
por el
punto O). En general el movimiento del cuerpo será una combinación de ambos.

TRASLACION

Una traslación es la operación que modifica las posiciones de todos los cuerpos según la
fórmula:
donde se cumple
Cuando el cuerpo está en traslación pura (o cuando el intereses en analizar su
movimiento de traslación), se puede asumir como si fuera una partícula. Son ejemplos:
- Un esquiador deslizándose por una montaña (figura 2a).
- Un ciclista trasladándose (en cuyo caso no hay interés en lo que pasa con la bicicleta,
sino con el sistema como u
n todo - figura 2b -).
- El análisis de la traslación de la tierra alrededor del sol (en este caso la tierra se
consideraría una partícula).

En el caso de querer estudiar la rotación del cuerpo no se puede asumir como una
partícula. En la figura 3a se ilustra la rotación del planeta Tierra alrededor de su eje (eje
que pasa por los polos). En la figura 3b se ilustra la transmisió
n de movimiento de rotación entre dos piñones.
Un cuerpo sólido rígido realiza un movimiento de traslación cuando, considerando un
segmento entre dos puntos A y B del cuerpo, éste se mantiene siempre paralelo a sí
mismo, durante todo el movimiento. Considerando el cuerpo rígido como un conjunto
continuo de puntos materiales, cada punto material describirá, en el movimiento, una
trayectoria determinada y a todos los demás puntos materiales describirán trayectorias
equidistantes entre sí.

Movimiento complejo de un sólido rígido, que presenta precesiónalrededor de la dirección

del momento angular además rotación según su eje de simetría

MOMENTO DE INERCIA

El momento de inercia (símbolo I) es una medida de la inercia rotacional de un cuerpo.

Cuando un cuerpo gira en torno a uno de los ejes principales de inercia, la inercia
rotacional puede ser representada como una magnitud escalar llamada momento de
inercia. Sin embargo, en el caso más general posible la inercia rotacional debe
representarse por medio de un conjunto de momentos de inercia y componentes que
forman el llamado tensor de inercia. La descripción tensorial es necesaria para el análisis
de sistemas complejos, como por ejemplo en movimientos giroscópicos.
El momento de inercia refleja la distribución de masa de un cuerpo o de un sistema de
partículas en rotación, respecto a un eje de giro. El momento de inercia sólo depende de
la geometría del cuerpo y de la posición del eje de giro; pero no depende de las fuerzas
que intervienen en el movimiento.
El momento de inercia desempeña un papel análogo al de la masa inercial en el caso del
movimiento rectilíneo y uniforme. Es el valor escalar del momento angular longitudinal de
un sólido rígido.

ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Rotación alrededor de un eje fijo es un caso especial

del movimiento rotacional. La hipótesis del eje fijo excluye
la posibilidad de un eje en movimiento, y no puede
describir fenómenos como el “bamboleo”.
De acuerdo al teorema de la rotación de Euler, la rotación alrededor de más de un eje al
mismo tiempo es imposible, así pues, si dos rotaciones son forzadas al mismo tiempo en
diferente eje, aparecerá un nuevo eje de rotación.

Las siguientes fórmulas y conceptos son útiles para comprender más a fondo la rotación
sobre un eje fijo

RELACIÓN ENTRE EL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN Y EL LINEAL

El movimiento de rotación tiene una estrecha relación con el movimiento lineal.

El desplazamiento lineal es el producto del desplazamiento angular por el radio del círculo
descrito por el movimiento.

s=θR

La velocidad lineal es el producto de la velocidad angular por el radio del círculo

descrito por el movimiento.

v=ωR

La aceleración tangencial es el producto de la aceleración angular por el radio del

círculo descrito por el movimiento.

a=αR

Así mismo, tomando en cuenta lo anterior, las fórmulas de la cinemática mantienen esta
misma relación.

Mientras que las fórmulas de la cinemática del movimiento lineal son:

Para la cinemática del movimiento rotacional utilizaremos las siguientes:

ω_f ^2 = ω_o ^2 + 2αθ

ω_f=ω_o+αt
θ=ω_o t+1/2 αt^2
 VELOCIDAD ANGULAR Ω

La velocidad angular es el cambio del desplazamiento angular con respecto al tiempo,

como se presenta en la siguiente fórmula:

ω= ∆θ/∆t =(θ_2-θ_1)/(t_2-t_1 )

La velocidad angular, es siempre la misma sin importar la distancia que haya entre
una partícula y el eje de rotación.

Las unidades en que se expresa comúnmente la velocidad angular es en radianes por

segundo (rad/s), pero también puede expresarse en revoluciones por minuto (rpm o
rev/min) y en revoluciones por segundo (rev/s).
ACELERACIÓN ANGULAR Α

Al igual que en el movimiento lineal, el movimiento rotacional puede tener aceleración.

La velocidad angular puede alterarse por la influencia de un momento de torsión
resultante.

La fórmula para calcular la aceleración angular es la siguiente:

α= ∆ω/∆t =(ω_2-ω_1)/(t_2-t_1 )

Momento de torsión (torque)

ENERGÍA CINÉTICA ROTACIONAL

Tomando en cuenta que la energía cinética lineal está dada por la siguiente fórmula:

K=1/2 mv^2

Y manteniendo la misma relación que ya se expresó más arriba, la energía cinética

rotacional está dada por la fórmula:

K=1/2 mω^2 R^2

Pero, si consideramos que un cuerpo está formado por diversas partículas de

masas diferentes y localizadas a diferentes distancias del eje de rotación, la
energía cinética total del cuerpo sería la sumatoria de las energías cinéticas de
todas las partículas del cuerpo.

K_T=∑▒〖1/2 mω^2 R^2 〗

Y tomando en cuenta que la velocidad angular es la misma para todas las

partículas, la fórmula podríamos ordenarla de la siguiente manera:

K_T=1/2 ω^2 (∑▒〖mR^2 〗)

Viendo que la cantidad en paréntesis no considera si la partícula está en movimiento o en
reposo, definiremos a esa cantidad como momento de inercia.
MOVIMIENTO PLANO GENERAL

El movimiento plano general es un movimiento plano que no es ni una traslación ni una

rotación. Sin embargo, como se verá, un movimiento plano general siempre puede
considerarse como la suma de una traslación y una rotación.

Considere, por ejemplo, una rueda que gira sobre una pista recta (figura 15.12). A lo largo
de cierto intervalo, dos puntos dados A y B se habrán movido, respectivamente, desde A1
hasta A2 y desde B1 hasta B2. El mismo resultado podría obtenerse mediante una
traslación que llevaría a A y a B hacia A2 y B_1 (la línea AB se mantiene vertical), seguida
por una rotación alrededor de A que llevaría a B a B2. Aunque el movimiento de giro
original difiere de la combinación de traslación y rotación cuando estos movimientos se
toman en forma sucesiva, el movimiento original puede duplicarse de manera exacta
mediante una combinación de traslación y rotación simultáneas.

Otro ejemplo de movimiento plano lo proporciona la figura 15.13, la cual representa una
varilla cuyos extremos se deslizan a lo largo deuna pista horizontal y una vertical,
respectivamente. Este movimiento

MÉTODO DE VELOCIDAD RELATIVA

Este es un método que se utiliza para encontrar la velocidad absoluta de un punto a partir
de su velocidad relativa a otro punto de velocidad conocida. Para determinar esta
magnitud se utiliza la siguiente expresión:
Donde:

VA= velocidad absoluta del punto A respecto a la referencia absoluta.

VB= velocidad absoluta del punto B respecto a la referencia absoluta.
VA/B= velocidad relativa del punto A respecto al punto B.

El movimiento plano general de un cuerpo rígido puede ser descrito como una
combinación de traslación y rotación. Para considerar esos movimientos de componentes
por separado usaremos un análisis de movimiento relativo implicando dos conjuntos de
ejes coordenados. Los ejes de este sistema coordenado no giran con el cuerpo, en lugar
de ello solo podrán trasladarse con respecto al marco fijo.

Posición

El vector de posición rA especifica la ubicación del punto base A y el vector de posición

relativa rB/A sitúa el punto B con respecto al punto A. Por cuestión vectorial, la posición
de B es entonces:

Desplazamiento

Durante un instante de tiempo dt los puntos A y B experimentan

desplazamientos drA y drB. Si consideramos el movimiento plano general por sus partes
componentes entonces todo el cuerpo se traslada, primero una cantidad drA de manera
que A punto base se mueve a su posición final y el punto B se mueve a B´. El cuerpo es
entonces girado con respecto a A una cantidad dθ de manera que B´ experimenta un
desplazamiento relativo drB/A y se mueve así a su posición final B. Debido a la rotación
con respecto a AdrB/A = rB/A dθ y el desplazamiento B es:

Velocidad

Para determinar la relación entre las velocidades de los puntos A y B es necesario tomar
derivadas con respecto al tiempo de la ecuación de posición, o simplemente dividir la
ecuación de desplazamiento entre dt. Esto da como resultado:

La magnitud del tercer término es:

Donde:
ω es la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado.
r = radio de la trayectoria circular.
θ= posición angular.

Se denotará a este término como la velocidad relativa VB/A ya que representa la

velocidad de B con respecto de A, medida por un observador fijo a los ejes de
traslación x´y y´. Por tanto tienes:

Donde:

VB= velocidad del punto B.

VA = velocidad del punto base A.
VB/A = velocidad relativa de B con respecto de A.

Ya que la velocidad relativa VB/A representa el efecto de movimiento circular con

respecto de A, este término puede ser expresado mediante el producto cruz VB/A = ω X
rB/A por consiguiente puedes escribir la siguiente ecuación:

Donde:

VB= velocidad de B.
VA= velocidad del punto base A.
ω = velocidad angular del cuerpo.
rB/A = vector de posición relativa dibujado desde A hasta B.

Las ecuaciones de velocidad pueden ser usadas de manera práctica para estudiar el
movimiento plano general de un cuerpo rígido que está conectado mediante un pasador A
o en contacto con otros cuerpos móviles. Al aplicar esta ecuación los puntos A y B deben
ser generalmente seleccionados como puntos sobre el cuerpo que están conectados
mediante pasadores a otros cuerpos adyacentes que tienen movimiento conocido.

Un mecanismo es un conjunto de elementos generalmente rígidos cuyo propósito es

transmitir o convertir el movimiento.
 CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN

El centro instantáneo de rotación, referido al movimiento plano de un cuerpo, se define

como el punto del cuerpo o de su prolongación en el que la velocidad instantánea del
cuerpo es nula.

• Si el cuerpo realiza una rotación pura alrededor de un punto, dicho punto es el centro
instantáneo de rotación.

• Si el cuerpo realiza una traslación pura el centro instantáneo de rotación se encuentra en

el infinito en dirección normal a la velocidad de traslación.

• Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro instantáneo de rotación se mueve

respecto al cuerpo de un instante a otro (de ahí que se llame centro instantáneo de
rotación). Su posición se puede conocer en cada instante por intersección de las
direcciones perpendiculares a la velocidad de dos de sus puntos.

ACELERACIONES ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

En la sección 15.5 se analizó que cualquier movimiento plano puede sustituirse por una
traslación definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotación
simultánea alrededor de A.

Esta propiedad se utilizó en la sección 15.6 para determinar la velocidad de los diferentes
puntos de la placa en movimiento. La misma propiedad se utilizará ahora para determinar
la aceleración de los puntos de la placa.

Hay que recordar primero que la aceleración absoluta aB de una partícula de la placa
puede obtenerse de la fórmula de la aceleración relativa que se dedujo en la sección
11.12,

donde el miembro del lado derecho representa una suma vectorial. La aceleración aA
corresponde a la traslación de la placa con A, en tanto que la aceleración relativa aB_A se
asocia con la rotación de la placa en torno a A y se mide con respecto a los ejes
centrados en A y de orientación fija. Hay que recordar de la sección 15.3 que la
aceleración relativa
aB_A puede descomponerse en dos componentes, una componente tangencial (aB_A)t
perpendicular a la línea AB, y una componente normal (aB_A)n dirigida hacia A (figura
15.22). Denotando por rB_A el vector de posición de B relativo a A y, respectivamente,
mediante _k y _k la velocidad angular y la aceleración angular de la placa con respecto
a los ejes de orientación fija, se tiene
donde r es la distancia desde A hasta B. Al sustituir en (15.21) las expresiones que se
obtienen para las componentes tangencial y normal de aB_A, también se puede escribir

EJERCICOS

Un barco que avanza con rumbo sur, a una velocidad de 1 m/s es atacado por otro, con
un torpedo disparado con una velocidad constante de 3 m/s en sentido este-oeste, ¿con
qué velocidad el barco ve acercarse el torpedo?.
Datos:
v barco = 1 m/s
v torpedo = 3 m/s